安川伺服∑∨学习笔记
安川伺服驱动基础课程
B)速度回路积分时参数
13
1.3.2- A） 速度环增益
② 过度应答速度环增益
输入阶梯状的信号之后到输出指令值到达63.2%的这一段时间称为 时参数，这个逆数称为速度环增益。
速度
阶梯状的速度指令（输入）
100％
63.2％
实际的电机应答（输出）
速度环增益 Kv＝1／Tm （単位は1／ｓ）
时参数 Tm（ｓ）
积分时参数长，位置环增益小。为了得到最适应答性，调 整速度环增益。
直到无机械振动,将积分时参数进行缩短调整。
仅位置控制的时候 直到无机械振动,将位置环增益进行扩大调整。
位置关系提前运行机能的调整
即使手动运行还不能满足应答特性的情况,提前运行 机能可适用,进行调整。
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3.3 手动运行
根据不同的增益,学习如何改变应答特性。
4.1 样本读取的方法 4.2 选定公式的导入 4.3 为选定而讨论的项目 4.4 选定讲习 4.5 再生讨论
32
4.1 样本的读取 1
A) 转矩-回转速度特性
速度 (min-1)
5000 4000 3000 2000 1000
0
246
转矩 (Nm)
SGMAH-08A
连续使用最大转矩 额定回转速度（以额定速度运行的电机
选择
0以及１
警报代码输出
Pn001的3桁 0以及１
説明
0:正转（从负载侧看 逆时针旋转) 1:逆转
0:速度控制 1:位置控制 2:转矩控制 3:内部设定速度选择 等
0:以动态制动（DB）停止 1:以DB停止、在这之后DB解除 2:自由运行状态停止 0:自由运行停止１：减速停止后伺服振动 2:减速停止后自由运行状态
安川伺服快速入门..
注：如果限位开关信号没有输入驱动器，则要定义成一直可正转驱动和 可反转驱动（即将表示正负限位输入口的参数都改为8），否则电机不转。
速度控制模式中的重要参数
PN100——速度环增益：是决定速度环响应性的用户参数，由于速度环 的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生 超程或者速度指令产生振动。为此在机械系统不产生振动的 范围内设定值越大响应性越好，而且当正确设定Pn103(转动 惯量比)的值时速度环增益Pn100的值相等。出厂值为40，设 定单位为1HZ， PN101——速度环积分时间参数：为使对微小的输入也能响应，速度环 中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系来说为迟延要 素，因此当时间参数设定过大时，会发生超程，延长定位时 间，使响应性变差。出厂设定值为2000，单位为0.01ms，即 出厂值为20.00ms。 PN102——位置环增益：伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定， 位置环增益的设定越高，则响应性越高定位时间越短。一般
辅助功能（Fn□□□）
Fn000——警报记录的显示：伺服单元有追溯显示功能，最多可追溯 显示10个已发生的警报记录。 警报记录的显示步骤如下所示 操作 操作后面板显示 1、按MODE/SET键选择辅助功能。若参数 编号显示的不是Fn000，则按UP或 Fn 0 0 0 DOWN键显示“Fn000”。 2、按DATA/SHIFT键约1秒钟，则显示最新 的警报 数字越大，显示 0的警报就越旧 8 1 0
3、每按一次DOWN键，就往回显示一个旧警 报。每按一次UP键，旧往后显示一个新警报。
1
C9 0
操作
操作后的面板显示 最下端
4、按DATA/SHIFT键不到一秒钟，则 显示时间戳的后4位
3 4 5 6
中间
安川Σ-Ⅱ简易手册
速度控制模式中的重要参数
参数
PN000——控制方式选择：出厂值为0000，默认为速度控制模式 0000， PN000 0000 PN300——速度指令输入增益：表示以额定转速运行伺服电机所需 PN300 的速度指令（V-REF)的模拟量电压电平，单位为0.01V/ PN=1000时10V 额定速度，出厂值为600，表示设定 PN=600 时 6V 输入 外部使能 为使用的电机额定速度。 PN50A——此参数用于I/O口的分配，出厂值为2100 第三位上的0表示 外部使能。 即只有当CN1口的40和47脚之间有24V电压时， 电机才处于使能状态。此时CN1口的5和6脚之间有模拟电 压输入。 此时电机可以旋转。如果将第三位上的0改为7， 2170 则一上电电机就处于使能状态。 2100
PN000——控制方式选择：将出厂值的第三位0改为1即可 0010 0000 位置控制模式 速度控制模式
PN200——位置控制指令形态选择：出厂值为0000，通过改变第四位， 可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑。 PN401——扭矩指令滤波器时间尝试：当使用滚珠丝等时，会发生扭转 震动。（一般情况下，震动音变高。）此时，增大扭转指令 滤波器的时间常数，可消除震动。但该滤波器也与纠纷时间 常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时， 请不要增大。 PN100——速度环增益 PN101——位置环增益
四、调谐
1、自动调谐
在使用自动调谐功能以后，若结果不满意，可使用“定位时间缩短功能” 进行调整，还不满意则使用“减震功能”进行补偿。
定位时间缩短功能
减震功能
手动调谐步骤内容
1. 先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和震动的 范围内，增大速度环增益 (Pn100)。 2. 减小速度环增益值，使其小于上述 1 的值，在不发生超程和震动的 范围内，增大上级装置的位置环增益。 3. 请在注意定位调整时间、机械系统震动情况的同时，决定速度环积 分时间常数(Pn101)。过大时 会引起定位调整时间变长。 4. 当机械系统没有发生轴扭转震动时，将扭矩指令滤波器 (Pn401) 设 小。当机械系统发出较高地震动声时，可能是发生了轴扭转震动， 请将扭矩指令滤波器时间常数的值 (Pn401) 增大，以减小震动声。 5. 最后，请进行阶梯响应等，对增益 ( 位置、速度环 )、积分时间常数 等进行微调，以找出最佳位置。
安川伺服快速入门.. 共30页共32页文档
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30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢！
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26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
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27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
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28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
Байду номын сангаас
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29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
安川伺服快速入门.. 共30页
21、没有人陪你走一辈子，所以你要 适应孤 独，没 有人会 帮你一 辈子， 所以你 要奋斗 一生。 22、当眼泪流尽的时候，留下的应该 是坚强 。 23、要改变命运，首先改变自己。
24、勇气很有理由被当作人类德性之 首，因 为这种 德性保 证了所 有其余 的德性 。--温 斯顿． 丘吉尔 。 25、梯子的梯阶从来不是用来搁脚的 ，它只 是让人 们的脚 放上一 段时间 ，以便 让别一 只脚能 够再往 上登。
安川伺服驱动器原理及常见故障总结
安川伺服驱动器原理及常见故障总结安川伺服驱动器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用来控制伺服电机的驱动器，近似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分，一般应用在高精度的定位系统。
通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。
安川伺服驱动器工作原理：安川伺服驱动器维修安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的，作用类似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分。
安川伺服驱动器采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，能实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。
功率器件采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流，得到相应的直流电。
整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。
功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。
整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。
安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式，大多应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端产品。
随着伺服系统的大规模应用，安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。
安川伺服驱动器维修的常用故障代码：安川伺服报警代码报警名称主要内容A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围A.10 电流过大功率晶体管电流过大A.30 测出再生异常再生处理回路异常A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值A.40 测出主回路电压异常主回路异常A.51 速度过大电机的回转速度超出检测电平A.71 超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72 超低负荷超过额定转矩连续运转A.80 绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常A.81 绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源（+5v，电池组内部电容器）都没电了A.82 绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83 绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常A.84 绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常A.85 绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上A.A1 散热片过热伺服单元的散热器过热A.b1 指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1 伺服失控伺服电机（编码器）失控A.C2 测出编码器相位差编码器的A，B，C三相输出的相位异常A.C3 编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线A.C4 编码器C相断线编码器C相断线A.F1 电源线缺相主电源有一相没连接A.F3 瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好A.99 无错误显示显示正常动作状态安川伺服驱动器维修经验总结：1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
安川伺服刚性调整经验
安川伺服调试的一些经验：1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
安川伺服电机使用说明
1. 伺服单元的资料 2. 伺服电机的资料 3. 接线和连接 4. 试运行
TAKAYAMA（高山）自动化科技有限公司
1 Σ-Ⅴ系列驱动器
2
Σ-Ⅴ系列主要用于需要“高速、高频度、高定位精度” 的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发 挥机械性能，有助于提高生产效率。
2. 控制电源接线端子 T
L1C与L2C接200V 电源；
FG
3. 供电电源允许偏差 ±10%
R
驱动器端
L1 L2
L3 外壳接地 端子 L1C
T
L2C
3.2 伺服电机与驱动器连接
37
编码器线
电机侧
驱动器
≥750 850≤ 侧CN2 （W）（W） 接口
1
4
1
2
9
2
5
1
5
6
2
6
注意：
动力线
1.编码器线需带屏 电机侧
47
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
48
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
49
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
50
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
51
4.3 速度控制时的试运行
52
4.4 以上位机进行位置控制、以伺服单元进行速度 控制时的试运行
53
4.5 位置控制时的试运行
33
2.2.2 SGMGV型额定值和规格
34
3 接线与连接
35
3.1 电源线连接
36
单相200V电源接线
电源端 L N
FG L N
驱动器端
L1 L2 L3 外壳接地端 子 L1C
安川伺服的参数设定技巧与注意事项
安川伺服的参数设定技巧与注意事项在这篇文章中，我们将探讨安川伺服的参数设定技巧与注意事项。
安川伺服是一种常用的控制系统，广泛应用于工业自动化领域。
正确地设置安川伺服的参数对于提高系统性能和运行稳定性至关重要。
下面我们将介绍几个需要注意的技巧和事项。
一、选择适当的伺服参数1. 转矩参数（Torque Parameters）：根据实际应用需求设置伺服的转矩参数。
这些参数包括目标扭矩、增益和补偿等。
需要根据工作负载的特点和性能要求来进行调整，以确保系统的动态响应和稳定性。
2. 速度参数（Velocity Parameters）：根据系统的轴速度要求设置伺服的速度参数，包括目标速度、加减速时间和限制值等。
合适的速度参数能够提高伺服系统的响应速度和运动平滑度。
3. 位置参数（Position Parameters）：位置参数对于伺服系统的定位控制至关重要。
需要根据工作环境的要求，设置合适的位置参数，包括目标位置、位置偏移和位置补偿等。
正确的位置参数设置可以提高系统的定位精度和重复性。
二、注意事项1. 系统稳定性：在参数设定过程中，需要注意系统的稳定性。
过高的增益值和不合理的参数设置可能导致系统的振荡和不稳定。
因此，应该根据实际情况逐步调整参数，以确保系统的稳定性。
2. 运动平滑度：在高速运动和快速变化的过程中，伺服系统的运动平滑度尤为重要。
合理的速度和加减速时间参数可以改善系统的运动平滑性，减少冲击和振动。
3. 动态响应：伺服系统的动态响应直接影响其控制性能。
适当调整伺服的响应速度和增益参数，可以提高系统的动态响应和控制精度。
4. 负载特性：在参数设定过程中，需要考虑工作负载的特点和变化。
不同的负载特性可能需要不同的参数设置，特别是在负载变化较大的情况下。
因此，应该根据实际负载情况进行参数调整。
5. 保护设置：在设置伺服参数时，要注意合理设置保护参数，以防止过流、过热和过载等问题。
这些保护参数可以保护伺服系统免受意外故障的影响，延长系统的寿命。
安川伺服驱动器软件使用
重要
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
安川伺服驱动器软件使用
２．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动是
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益
②由于增益的提高而产生了机械共振
③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对
④为了加快响应而提高增益
⑤产生控制体自身的振动（增益已不能再提高）
按照以上的步骤执行。
由于根据产生的振动，采取的对策有很大的不同，因此对发生振动的辨别能力是很重要的。
ベルト
ゲイン
位相 100
安川伺服驱动器软件使用
1000
[Hz］
４．关于振动的对策（１）
由伺服调整引起的振动有3种类型。关于此振动的特征和对策在此进行说明。 4‐1．机械共振 4‐2．由控制不稳定引起的振动 4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆
安川伺服驱动器软件使用
４．关于振动的对策（２）
4‐1．机械共振
安川伺服驱动器软件使用
２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
前馈的流向
前馈控制器
目标指令
＋ －
反馈控制器
＋ ＋
反馈回路
输出 控制对象
前馈控制 反馈控制
：预测输出。不参考实际的输出。 若控制对象有正确的模型，仅前馈控制已经足够了。 →模型中存在误差，还包含参数的变动、外乱等。 →反馈控制的必要性。
：为了使追踪偏差趋于0，必须使反馈增益无限大。 →无法实现。
安川伺服∑∨学习笔记定稿版
安川伺服∑∨学习笔记 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】安川伺服∑－∨学习笔记一．面板操作1.up、down同时按下使伺服报警复位二．功能选择型参数表示方法1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1.2.3位）三．刹车使用方法1.使用27、28号输出端子为刹车输出2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信号到27、28号端子上3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图）4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个）a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时；b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。
注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。
若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻五．基本参数设定1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使用）2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择3.伺服ON使用a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效b．伺服on始终有效Pn50A.174.选择使用/不使用超程放止功能Pn50A.38始终允许正转Pn50B.08始终允许反转5.主回路电源欠电压时的转距限制功能Pn008.10不检出主回路欠电压警告。
（出厂设定）六．位置控制的基本参数设定1.Pn000.1控制方式的选择（参考上图）2.Pn200设定指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择（如下图）3.电子齿轮的设定a．13位增量型编码器8192b．七．调整1.八．功能应用设置1.JOG运行（Fn002）2.参数的写入禁止设定3.参数设置的初始化（恢复出厂设定）参数设定（塑机机械手应用-位置控制）Pn000---n0010（旋转方向/控制方式（位置控制模式））Pn00B---n0100（电源输入使用单相---750W）Pn170---n1401（免调整设定）Pn200---n0000（位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲正逻辑）Pn20E---（电子齿轮分子）Pn210---（电子齿轮分母）Pn506---（制动器指令---伺服off延时时间）Pn508---（伺服off---制动器指令等待时间）Pn50A---n8070(设定伺服ON信号固定有效，设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn50B---n6548（设定固定为反转侧可驱动）Pn50E---n0001（设定CN-125/26号输出端口为定位完成信号输出口）Pn50F---n0200（设定CN-1 27/28号输出端口为制动器指令输出口）Pn600---（再生电阻设定以10W为电位如：100W设为10，“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻）。
安川伺服参数设定说明
Pn212
马达一转
输出的脉冲数
1250
（2048）
850W及以上电机（与系统参数61-63致）
Pn20E
电子齿轮比（分子）
262144
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn210
电子齿轮比（分母）
Pn00b
电源设定
默认三相
0001
0001→三相电源0101→单相电源
Pn100
速度环增益
40
0100
（根据机台实际设定）
Pn101
速度环积分时间
2000
003.0
（根据机台实际设定）
Pn102
位置环增益
40
0060
（根据机台实际设定）
Pn200
脉冲指令输入信号型态
0000
0004
0001-----CW+CCW，正逻辑
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自动调谐刚性设定
4
0003
设低增益等级做自动调整抓惯量
备注：刹车设定Pn50E设0000
Pn50F使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号设0100
使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号设0200
使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号设0300
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安川伺服与新代连接参数设定说明
注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。
参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。
一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定
二、安川Σ-V系列伺服驱动器参数设定
4.安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习3
4.1 什么是调整
调整（调谐）是优化伺服单元响应性的功能。响应性取决于伺 服单元中设定的伺服增益。 一般情况下，刚性高的机械可通过提高伺服增益来提高响应性。 但对于刚性低的机械，当提高伺服增益时，可能引起振动，从 而无法提高响应性。
伺服增益通过多个参数的组合进行设定，彼此之间相互影响。 本章我们将实践练习如何设定各参数，并保持设定值之间的平 衡。
安川电机(中国)有限公司
4
4.1.3 伺服调整功能的调整对象
免调整
免调整 惯性转矩比 位置、速度增益 转矩指令滤波器 自动陷波滤波器
*)
AAT
指令输入 AAT
单参数 调谐
○ × × ○ ○ × × ×
× ○
× ×
× ×
○
○ ○ ○ ○ ○
○
○ ○ ○ ○ ○
○
○ ○ ○ ○ ○
A型抑振控制*)
摩擦补偿
高级自动调谐开始窗口（上）／完成窗口（下） 安川电机(中国)有限公司 27
4.2.5 高级自动调谐
※滚珠丝杠移动轴的例子 整定时间：9.25ms ・与应用出厂值时相比，高 级自动调谐后的整定时间大 幅短缩。
2）设定惯性转矩比的步骤4
单击“Forward”。
单击“Reverse”。
安川电机(中国)有限公司
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4.2.2推算转动惯量
2）设定惯性转矩比的步骤5
测试完成窗口
①完成测算后，单击 “Next”。
②显示伺服OFF的提 示信息窗口，单击 “OK”。
安川电机(中国)有限公司
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4.2.2推算转动惯量
安川电机(中国)有限公司
2
4.1.1 增益相关参数
安川伺服使用手册
安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
安川伺服参数设定参数_中文1
2 参数设定及实机操作练习我们将操作Σ－Ⅴ实习机和工程软件SigmaWin+，学习设定各种参数，掌握伺服驱动器的操作方法。
2.0如何下载 SigmaWin+2.1参数概要及实习机说明2.2伺服系统结构图2.3速度控制相关参数2.4转矩控制相关参数2.5位置控制相关参数2.6输入输出信号相关参数2.7其他参数及辅助功能・ SigmaWin+（电脑软件）・・下载和安装注册成为会员后，点击网页上的“支持工具” → “伺服支持工具一览” →SigmaWin+，根据画面提示下载并安装。
2.0 如何安装SigmaWin+2.1 参数概要及实习机说明辅助功能Fn □□□参数Pn □□□监测功能Un □□□按功能不同，参数可分为安装参数和调整参数两类。
（详见用户手册11-11至11-32的列表说明。
）□□□为3位16进制数（简称Hex ），代表参数编号。
辅助功能用于执行伺服安装或伺服调整相关功能。
（详见用户手册11-10的列表说明。
）检测功能用于显示伺服状态及输入输出状态。
（详见用户手册11-33的列表说明。
）注1） 16进制数用数字0到9和字母A 到F 表示。
注2） SigmaWin+ 不会显示辅助功能和监测功能的参数内容。
注1）2.1.1 参数及相关功能2.1.2 参数类型⏹参数分以下两类。
⏹功能选择类型* 由4位16进制数（Hex）构成。
* 按设定值选择不同的功能。
下面将以Pn000为例说明。
⏹数值设置类型* 直接设定数值。
⏹可利用工程软件SigmaWin+、数字操作器或面板操作器（位于伺服单元正面小盖板下）等工具设置参数。
数字操作器面板操作器安装了SigmaWin+的电脑图2.1.2 参数设定工具2.1.2 参数类型参数Pn000的名称是“功能选择基本开关0”。
第3位第2位第1位第0位Pn000：n．□□□□ 控制方式选择 0：速度控制（模拟信号，出厂值） 1：位置控制（脉冲指令） 2：转矩控制（模拟信号） （下略）更改功能选择类型参数的设定值后，需重启电源，将新的设定值写入伺服单元，参数才会生效。
安川伺服参数设定的经验总结与分享
安川伺服参数设定的经验总结与分享伺服系统是现今工业生产中普遍应用的控制系统之一。
安川伺服是一种高性能驱动器，具有精准的位置控制和速度调节能力，广泛应用于机械加工、自动化生产线等领域。
本文将分享安川伺服参数设定的经验总结，帮助读者更好地理解和应用该设备。
一、引言在使用安川伺服系统之前，我们需要了解一些基本概念和设定参数。
伺服系统包括伺服驱动器、伺服电机、控制器等组成部分。
其中，参数设定是确保伺服系统正常工作的关键环节。
二、参数设定的基本原则在进行参数设定之前，我们需要明确一些原则。
首先，根据具体应用场景和要求，确定伺服系统的工作模式，比如位置控制模式、速度控制模式等。
其次，根据驱动器型号和电机参数，设定合适的控制周期和保护参数。
最后，在设定参数时，要注意各项参数的合理性和一致性，避免相互冲突和干扰。
三、速度控制参数设定速度控制是安川伺服使用频率较高的一种模式。
在设定速度控制参数时，我们首先要明确速度控制范围和精度要求。
然后，根据电机特性和负载情况，设定速度增益、速度滤波器、加速度时间等参数。
同时，还需关注速度环控制的稳定性和抗干扰能力。
四、位置控制参数设定对于需要进行精确位置控制的应用，我们需要设定合适的位置控制参数。
在设定位置控制参数时，首先要确定位置控制精度和响应速度。
其次，根据电机和负载的特性，设定位置环增益、位置滤波器、速度限制等参数。
还需关注位置环控制的稳定性和抗干扰性能。
五、其他参数设定除了速度和位置控制参数，安川伺服还包括一些其他重要参数的设定。
例如，保护参数设定，包括过流保护、过热保护等，可以有效保护伺服系统的安全运行。
另外，还包括通信参数设定、控制模式设定等，根据具体应用需求灵活设定。
六、经验总结在实际应用中，根据具体的机械系统和生产需求，每个工程师都会积累一些经验。
在设定安川伺服参数时，我们应该根据这些经验进行调整和优化。
同时，通过频繁的实际测试和反馈，不断改进参数设定，提升伺服系统的性能和稳定性。
安川伺服驱动_伺服系统的性能
1.伺服系统的性能评价现在学习伺服系统的性能。
学习环增益的特性以及各个增益之间的关系。
1.1伺服的响应1.2关于各增益1.3各增益的关系输入A输出B速度指令位置指令电机电机速度速度电机电机位置位置G+-环增益用于评估伺服响应用于评估伺服响应性性（即指令输入后将得到什么样的输出即指令输入后将得到什么样的输出，，电机将如何旋转）。
环增益包括一系列反馈系的开环增益环增益包括一系列反馈系的开环增益。
评估评估速度速度速度控制时的控制时的控制时的性能性能性能时时，使用速度速度环增益环增益。
单位为（rad/s ），产品目录通常采用（Hz ）为单位为单位。
速度速度环增益越大环增益越大环增益越大，，则响应则响应性性越好越好。
评估评估位置位置位置控制时的控制时的控制时的性能性能性能时时，使用位置位置环增益环增益。
单位为（s -1）。
位置位置环增益越大环增益越大环增益越大，，则响应性越好则响应性越好。
控制控制部部结构图环路是由环路是由位置位置位置控制控制控制部部、速度控制部速度控制部、、电流控制电流控制部部发出的发出的指令指令→控制控制部部→输出→指令反馈所形成的闭合回路指令反馈所形成的闭合回路。
－－－＋＋速度控制控制部部编码器位置反馈＋电流反馈电流控制控制部部位置控制控制部部速度速度转换转换速度反馈速度速度环环位置位置环环电流环位置指令伺服电机1.1.1 电流控制的响应利用AC 伺服电机产生的转矩与电流成正比的特性伺服电机产生的转矩与电流成正比的特性，，伺服控制采用电流控制流控制＝＝转矩控制的方式转矩控制的方式。
电流环增益是指向电流控制部输入电流指令后电流环增益是指向电流控制部输入电流指令后，，实际输出的电流和转矩的响应转矩的响应。
由于伺服系统的电流环增益已达到足够高由于伺服系统的电流环增益已达到足够高，，因此无需再配合机械进行调整再配合机械进行调整。
电流控制电流控制部部电流输出响应明显比电机的响应要快1.1.2 速度速度控制的响应控制的响应速度速度控制的控制的响应速度速度控制的响应受两个因素影响控制的响应受两个因素影响控制的响应受两个因素影响：：速度速度环增益环增益环增益、、速度速度环积分时间常数环积分时间常数环积分时间常数。
安川伺服电机V中文说明书1-7
· 連接電池時，請注意極性。 否則會導致電池、伺服驅動器及伺服馬達損壞和爆炸。
· 請由專業技術人員進行接線或檢查作業。
viii
M-II型
伺服驅動器的介面規格為MECHATROLINK- II 通信指令型
關於重要說明
對於需要特別注意的說明，標示了以下符號。
·表示說明中特別重要的事項。也表示發出警報等，但還不至於造成裝置損壞的輕度注意事項。
本手冊的書寫規則
在本手冊中，反信號（L電位時有效的信號）是在信號名稱前加（/）來表示。
＜例＞ S-ON 書寫為/S-ON。
· 除了特殊用途以外，沒有必要變更多旋轉圈數上限值。 如果不小心變更了該資料，會非常危險。
· 發生“多旋轉圈數上限值不一致”警報時，請務必首先確認伺服單元的參數Pn205是否正確。 如果在參數值保持錯誤的狀態下對多旋轉圈數上限值設定（Fn013）進行操作，則會將錯誤的值設定 給編碼器。雖然可以解除警報，但會因檢出偏差很大的位置，而造成機械移動到意想不到的位置，非 常危險。
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄 （資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊 數位操作器 操作篇 （資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列 數位操作器 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC73080000）
·如果在運轉過程中發生瞬間停電後又恢復供電，機械可能會突然再起動，因此切勿靠近機械。請採取 措施以確保再起動時不會危及到人身安全。 否則會導致受傷。
安川伺服 Σ-Ⅴ自调谐
∑-V自动调谐的注意事项<概要>本文介绍的是∑-V自动调谐的注意事项和SigmaWin功能的应用示例。
本文将围绕下面3个项目进行详细阐述。
今后我们将继续探讨并实施SigmaWin的功能以及说明书中的明确记载。
①欲通过内部指令型高级自动调谐变更指令形态(移动速度等)时的处理方法⇒替代SigmaWin的“程序JOG运行”。
②高级自动调谐(AAT)不能正常完成或不能抑制振动时的处理方法⇒与高分辨率的编码器无关，定位完成宽度太小时，设定适宜的定位完成宽度(Pn522)。
或暂时增大到Pn522，待AAT适用后，再将Pn522恢复为原设定，然后通过单参数调谐进行微调。
⇒不能检测出或不能抑制振动时，通过机械分析、运行时的跟踪来判断频率，然后手动设定陷波滤波器、A 型减振、振动抑制。
③对不稳定的阶梯状指令响应跟踪过头时的处理方法(Σ-V 有时会发生AAT 时增益上升过高，对不稳定的指令跟踪过头而产生振动和噪音的情况。
)⇒手动设定指令类滤波器(移动平均滤波器等)。
欲通过内部指令型高级自动调谐变更指令形态(移动速度等)时的处理方法下面介绍一下程序JOG运行时高级自动调谐的步骤。
图1 高级自动调谐的条件设定对话框程序JOG运行(SGDV、SigmaWin+)时高级自动调谐的步骤下面介绍一下程序JOG运行时高级自动调谐(AAT)的方法。
程序JOG运行的指令作为模拟的外部指令，实施外部指令输入型AAT。
程序JOG运行无需连接上游装置即可任意控制伺服电机的功能。
可设定移动距离、移动速度、加减速时间、运行次数等，还可简单地变更运行条件。
详细内容请参考用户手册。
下面介绍操作步骤。
①从SigmaWin菜单中选择[测试运行]⇒ [程序JOG运行]。
(图2)②在程序JOG运行的设定对话框内设定移动距离、移动速度、加减速时间、运行次数等。
(图2)③执行程序JOG运行，使伺服连续运行。
(图2)④从SigmaWin菜单中选择[自动调谐]。
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安川伺服∑∨学习笔记 This model paper was revised by LINDA on December 15, 2012.
安川伺服∑－∨学习笔记
一．面板操作
1.up、down同时按下使伺服报警复位
二．功能选择型参数表示方法
1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1.
2.3位）
三．刹车使用方法
1.使用27、28号输出端子为刹车输出
2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信
号到27、28号端子上
3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图）
4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms
5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个）
a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时；
b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。
注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。
若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用
1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线
2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻
五．基本参数设定
1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使
用）
2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择
3.伺服ON使用
a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效
b．伺服on始终有效Pn50A.17
4.选择使用/不使用超程放止功能
Pn50A.38始终允许正转
Pn50B.08始终允许反转
5.主回路电源欠电压时的转距限制功能
Pn008.10不检出主回路欠电压警告。
（出厂设定）
六．位置控制的基本参数设定
1.Pn000.1控制方式的选择（参考上图）
2.Pn200设定指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择（如下图）
3.电子齿轮的设定
a．13位增量型编码器8192
b．
七．调整
1.
八．功能应用设置
1.JOG运行（Fn002）
2.参数的写入禁止设定
3.参数设置的初始化（恢复出厂设定）
参数设定（塑机机械手应用-位置控制）
Pn000---n0010（旋转方向/控制方式（位置控制模式））
Pn00B---n0100（电源输入使用单相---750W）
Pn170---n1401（免调整设定）
Pn200---n0000（位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲正逻辑）
Pn20E---（电子齿轮分子）
Pn210---（电子齿轮分母）
Pn506---（制动器指令---伺服off延时时间）
Pn508---（伺服off---制动器指令等待时间）
Pn50A---n8070(设定伺服ON信号固定有效，设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn50B---n6548（设定固定为反转侧可驱动）
Pn50E---n0001（设定CN-125/26号输出端口为定位完成信号输出口）
Pn50F---n0200（设定CN-1 27/28号输出端口为制动器指令输出口）
Pn600---（再生电阻设定以10W为电位如：100W设为10，“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻）。