C-06-O-M-第1-2-4节三菱工业机器人的JOG控制知识及应用(精)
第7章三菱机器人操作基础图文模板
第七章 三菱机器人操作基础
(16) [RESET]键：机器人处于错误状态时，解除错误(也 有些错误无法解除)。此外，通过在按压该键的同时按压[EXE] 键，进行程序复位。
(17) [↑][↓][←][→]键：表示将光标向各个方向移动。 (18) [CLEAR]键：可进行数字输入或字符输入时，按压该 键即可将光标所在位置字符删除1个字符。此外，通过长按该 键可将光标所在输入区域全部清除。
第七章 三菱机器人操作基础
(4) [END]按钮：如果按压此按钮，将执行程序的结束 (END)命令，停止程序运行。在使机器人的动作在1个循环结束 后停止时使用此按钮。(结束重复运行。)
(5) [UP/DON]按钮：此按钮用于在[STATUS NUMBER]中进 行程序编号选择及速度的上下调节设置。
1. 数字的输入 按下[CHARACTER] 键，在界面右下角显示“123”的状态 下，按下数字键进行输入。例如：输入程序名为“51”时，如 图7-19所示。
第七章 三菱机器人操作基础 图7-19 程序新建界面
第七章 三菱机器人操作基础
2. 文字的输入 按下[CHARACTER] 键，在界面右下角显示“ABC”的状态 下，按下文字键进行输入。每次按下有多个文字显示的键，输 入的文字会变换。例如：每次按下[ABC]键时，输入的文字会 重复“A”“B”“C”“a”“b”……，如图7-20所示。
第七章 三菱机器人操作基础
第七章 三菱机器人操作基础
第七章 三菱机器人操作基础 2. 示教器 三菱机器人示教器如图7-2所示。
图7-2 三菱示教器
第七章 三菱机器人操作基础
各功能键的名称及作用介绍如下。 (1) [EMG.STOP]开关：紧急停止用的带锁定功能的按钮开 关。按压该开关，则无论示教单元处于有效还是无效状态，机 器人均会进行伺服关闭，并立即停止。解除紧急停止状态时， 请将开关向右旋转，或将开关向外拉。(按压紧急停止开关， 则机器人进入错误状态。)
三菱机器人操作基础
理、库存管理等方面的智能化。
案例二：搬运重物的应用
自动化搬运
三菱机器人在搬运重物方面具有很大的优势，可以代替人力进 行高效、准确的搬运作业。
节省人力
使用三菱机器人搬运重物可以节省大量人力，提高工作效率， 降低劳动强度。
提高安全性
三菱机器人具有稳定的控制系统和强大的感知能力，能够保证 搬运作业的安全性和准确性。
第二代机器人
感知机器人，具有感知和简单决 策能力，但缺乏灵活性。
第三代机器人
智能机器人，具有高度智能和学习 能力，能够适应复杂环境和任务。
02
机器人基础知识
机器人结构组成
1 2
移动机构
包括驱动器和传动装置，使机器人能够在不同 环境中移动。
感知系统
包括各种传感器和测量装置，用于感知周围环 境和自身状态。
04
三菱机器人应用案例
案例一：生产线上的应用
01
自动化生产
三菱机器人在生产线上的应用，可以大大提高生产效率，降低人工成
本，提高产品质量。
02
生产线监测
三菱机器人可以监测生产线上的异常情况，如零件短缺、设备故障等
，并自动调整生产流程。
03
生产管理
三菱机器人可以通过计算机程序控制和管理，实现生产计划、物料管
机械故障
如遇到机械故障，检查机械部件是否正常，润滑 是否良好，更换损坏的零部件。
电路故障
如遇到电路故障，检查电源、控制电路等，查找 故障点并修复。
软件故障
如遇到软件故障，重新启动控制系统、更新软件 等，进行调试和校准。
THANK YOU.
机器人的应用领域
工业制造
用于自动化生产线，提高生产效率 和产品质量，如焊接、装配、搬运 等。
三菱机器人原点设定
如何做原点设定1．打开电源从控制器面板上打开电源（POWER）在控制器面板PRO/ALM上的LED会显示“1”是当教导盒在“enable”时，会显示“1”2．设定教导盒（如图3.17）打开“ENABLE/DISABLE”开关教导盒会显示MENU3．选择原点设定（如图3.18）1）按[5]键，(在屏幕menu上选择maint)2）按[5]键，(在屏幕maint上选择origin)4．选择机械挡块方法（如图3.19）1）按[1]键，(在屏幕上选择machine做原点设定)2）按[INP/EXE]键5．伺服开关（如图3.20）1）按[1]键2）按[INP/EXE]键，（伺服开关后，屏幕会显示出刹车放松和原点设定）6．第一轴原点设定（W）（如图3.21）1）请在BREAK部分输入（10000000）2）按[STEP/MOVE]+[ INP/EXE]后，会有5秒的咇咇声，之后刹车解除3）慢慢将第一轴往“—”方向移动到极限（总共会有15秒的时间做这移动的动作）（如图3.22）7．第二轴原点设定（S）1）请在BREAK部分输入（01000000）2）按[STEP/MOVE]+[ INP/EXE]后，会有5秒的咇咇声，之后刹车解除3）执行2）后，必须以双手支撑第二轴，以防自重落下4）慢慢将第二轴往“—”方向移动到极限（总共会有15秒的时间做这移动的动作）（如图3.23）8．第三轴原点设定（E）1）请在BREAK部分输入（00100000）2）按[STEP/MOVE]+[ INP/EXE]后，会有5秒的咇咇声，之后刹车解除3）执行2）后，必须以双手支撑第三轴，以防自重落下4）慢慢将第三轴往“—”方向移动到极限（总共会有15秒的时间做这移动的动作）（如图3.23）9．第五轴原点设定（P）1）慢慢将第五轴往“—”方向移动到极限（如图3.24）10．第六轴原点设定（R）1）在HAND前面装上2颗螺丝（如图3.25）2）然后旋转机械面至有标记的地方（如图3.25）3）操作设定完成姿势（如图3.26）11．原点设定（如图3.27）1）按[RPL]键2）按[INP/EXE]键3）按[1]键4）按[INP/EXE]键如果提示不能设定原点则需先Z相解除，然后再做原点设定Z相解除1．按[4]（-Y/-S）键是选择（Z）和伺服POWER的表示2．按[2]（-B/-P）键和[INP/EXE]键，伺服开关3．（J3轴Z相解除）1）按[RPL]键和选择[PUSH]键，请在Z RST部分输入（001000）2）按[INP/EXE]键3）“-”是表示Z轴已解除4．（所有轴Z相解除）1）按[RPL]键和选择[PUSH]键（RVE3J/M）5轴型请在Z RST部分输入（110111）（RVE3J/M）6轴型请在Z RST部分输入（111111）2）按[INP/EXE]键3）“-”是表示Z轴已解除5．放松刹车1）放松刹车（J1，J2，J3）2）请在BREAK部分编入（111）3）然后[STOP/MOVE]和[INP/EXE]一起按移动每一个轴，直到“Z”出现，最后“Z”会出现在“Z PHS”。
工业机器人实操与应用技巧第2章
工业机器人实操与应用技巧第2章一、工业机器人的基本操作原理1.控制系统：工业机器人的控制系统主要由主控制器和控制软件组成。
主控制器是工业机器人的大脑，负责接收和传输指令、控制机器人的运动和动作。
控制软件则是控制系统的操作界面，通过软件可以对机器人进行编程和调试。
2.传感器系统：传感器系统是工业机器人的感知器官，用于感知周围环境的信息，以便机器人进行相应的动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于检测工件的位置、形状和颜色，力传感器可以用于检测机器人与工件之间的力的大小和方向，触觉传感器可以用于检测机器人与工件之间的接触。
3.执行系统：执行系统是工业机器人的执行器，用于实现机器人的运动和动作。
执行系统包括机械臂、末端执行器和驱动器。
机械臂是工业机器人的主体，用于实现机器人的运动和动作。
末端执行器是机械臂的末端装置，用于进行具体的操作，如抓取、切割、焊接等。
驱动器是机械臂的动力源，用于驱动机械臂的运动。
二、工业机器人的常见操作技巧在实际应用中，工业机器人的操作需要掌握一些基本的技巧，以确保机器人的运动和动作准确、稳定、安全。
1.坐标系的设置：坐标系是机器人进行运动和动作的基准系。
在进行编程之前，需要根据实际情况设置机器人的工作坐标系和基准坐标系。
工作坐标系是机器人的工作空间，基准坐标系是机器人与工件之间的相对位置关系。
合理设置坐标系可以提高机器人的运动和定位的精度。
2.示教模式的使用：示教模式是机器人的一种编程方式，可以通过手动操作机器人的臂架和控制器，将所需的运动和动作指令记录下来，然后保存为一个程序。
示教模式的使用可以简化编程的过程，为机器人的操作提供方便。
3.轴的控制方法：工业机器人通常具有多个关节轴，不同的轴对应机器人的不同运动方向。
在进行编程时，需要根据具体操作需求选择合适的轴控制方法，如点动控制、连续控制、增量控制等。
4.程序的调试和优化：在编程完成后，需要对程序进行调试和优化。
C-08-O-M-第1-3-1节三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用(精)
二、控制器的面板构成与功能
1、CR751
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
二、控制器的面板构成与功能
1、CR760
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
一、、控制器的安装与接线
1、安装方法介绍
CR750控制器
注意通风 散热
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
一、、控制器的安装与接线
1、安装方法介绍
CR750控制器
注意通风 散热
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
一、、控制器的安装与接线
1、安装方法介绍
5、模式开关的连接
CR750控制器 CR760控制器
CR751控制器
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
一、、控制器的安装与接线
5、模式开关的连接
两对模式开关输 入信号必须一致， 同时开或同时闭
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
二、控制器的面板构成与功能
1、CR750
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
3、电源线的连接
CR760控制器
必须可靠接地，电源线和接 地电线面积≧8mm2
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
一、、控制器的安装与接线
4、外部急停输入信号的连接
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
一、、控制器的安装与接线
4、外部急停输入信号的连接
பைடு நூலகம்
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
一、、控制器的安装与接线
一、、控制器的安装与接线
3、电源线的连接
CR750控制器 电源线截面积 2mm2
必须可靠接地
三菱工业机器人控制器的构成、功能及应用
三菱加工中心面板操作与指令说明书
按钮，将机床移动到如图 6-4-1-7 所示的大致位置，在手动状态下，点击操作面板
按钮，使主轴转动。未与工件接触时，寻边器上下两部分处于偏心状态。 按钮， 切换到手轮模式，
移动到大致位置后， 可采用手轮方式移动机床， 点击操作面板上的 点击 选择 X 轴方向， 点击 打开手轮， 通过
图 6-4-1-4
图 6-4-1-5
在 里输入要使用的工件坐标系 （G54—G59）如用 G54 就输入 ， ， X 对应的栏 在 里输入计算后得到的 X 值。点击 键，X 坐标值即被输入到工件坐标系中并被保存。 Y 方向对刀采用同样的方法。 完成 X，Y 方向对刀后，需将塞尺和基准工具收回。步骤如下： 依次点击菜单栏中的“塞尺检查/收回塞尺”将塞尺收回； 点击操作面板中 按钮，切换到手动模式，点击按钮 将 Z 轴作为当前需要进给的轴，
跳段 选择停止键 空运行键 机床锁住键 Z 轴锁定
大森、三菱系列使用手册
第六章 三菱系统铣、加工中心机床面板操作
手轮 手轮进给倍率选择
置光标于旋钮上， 点击鼠标左键， 旋钮逆 时针转动，点击鼠标右键，旋钮顺时针转动。 手轮方式下的移动量；X1、X10、X100 分别代表移动量为 0.001mm、 0.01mm、 0.1mm 点击打开隐藏的手轮，再次点击隐藏 点击打开系统面板和键盘， 再次点击则隐 藏键盘
借助“视图”菜单中的动态旋转、动态放缩、动态平移等工具，通过点击 适当点击 按钮，将机床移动到如下图 6-4-1-2 所示的大致位置。
移动到大致位置后，可以采用手轮调节方式移动机床，点击菜单“塞尺检查/1mm”，基准工具和 零件之间被插入塞尺。 在机床下方显示如图 6-4-1-3 所示的局部放大图。 （紧贴零件的红色物件为塞尺） 。
C-02-O-M-第1-1-2节三菱工业机器人的维护与保养(精)
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 更换电池 步骤： 1) 将控制器的控制电源置为 OFF。 2) 拆下电池盖板安装螺栓 （2 个）后拆卸电池盖板。 3) 应逐个更换电池。电池盒位于电池盖板内。电池盒位于电池盖板背面。 4) 将新电池插入到电池盒中，连接到导线连接器上。此外，进行电池更换时应将所 有电池均更换为新电池。 5) 确认所有的备份电池均被更换为新电池。如果包含有旧电池，旧电池有可能会发 热而破损。 6) 按原样安装电池盖板。此时，应注意不要夹到电缆。 7) 对电池使用时间进行初始化。
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
1、维护点检的时间期限
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
2、点检项目 日常点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
2、点检项目
定期点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
3、点检操作要领 更换控制器电池
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领
皮带的更换
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 上油
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 上油
பைடு நூலகம்
注意： （1）上油时，请将控制器电源关闭； （2）请擦拭附着在球形螺栓花键的轴 端部和螺母部 （右图箭头部）的润滑脂。 如在附着剩余油脂的状况下运转，油脂会 大量飞溅至机械臂内，甚至飞溅至 2 号机 械臂内的同步皮带上，从而导致同步皮带 提早老化
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
3、点检操作要领 过滤网的清扫与更换
三菱基本指令及其应用
• PLC不同的控制功能，是由不同的控制程序实现的。而控 制程序是由用户，按控制要求自行设计编辑的。使用PLC 就要能正确的设计程序，程序是由各种指令编辑而成的， 这就要了解和掌握指令，即掌握编程语言。
• 一、梯形图语言：它用比画电气原理图还要简单的作图方 法来编辑构成的。梯形图语言的基本规则：
里的信息被取出。栈顶则下降一步。它没有操作数。接在分 支点后的第一个触点还用与类指令。
• 例：写出下列梯形图的指令表：
• X0 X1m6 X2 X3
Y0
•
X4
Y1
•
X5
Y2
•
X7
Y3
•
X10
Y4
• 0 LD X0
8 MRD
16 OUT Y3
• 1 MPS
9 AND X4 17 MPP
• 2 AND X1 10 OUT Y1 18 AND X10
• 7、右母线：图右侧的一根竖线，象征电源的负线。接右 母线的只能是线圈。不能接触点。即线圈和右母线之间不 能装接触点。线圈与线圈之间不能串联，可以直接并联。
• 8、在竖线上不能装触点。
• 9、每有一个线圈的梯形图，为一个逻辑行。
• 10、每个逻辑行最上一行中不能有断头或缺口。
• 11、每个逻辑行的线圈左侧一定要有触点驱动。
• 梯形图符：
可对XYMSTC
• 简画如下
• 二) 逻辑运算结果取反指令：助记符 INV,是把这个指令的 左则各触点逻辑运算结果取反后,参于右则逻辑的运算。
• 它没有操作数。它的梯形图符号为
• 它可以使脉冲触点的常开取反INV后成为常闭触点。
• 例： X0
Y1
变常开触点为常闭
三菱机器人操作基础
机器人应用程序接口和开发环境，支持多种编程语言，包括C 、C#和Java。它提供了一系列库和工具，用于实现机器人的 运动规划、运动控制和交互等功能。
机器人操作流程
初始化
运动规划
在开始机器人操作之前，需要设置机器人的 初始状态，包括设置机器人的初始姿态、坐 标系、工具参数等。
根据机器人的任务需求，需要规划机器人的 运动路径，包括路径规划、关节运动规划、 轨迹规划等。
更换
定期更换易损件，如过滤器、密封件等。
调整
对机器人参数进行调整，使其工作性能更加稳定可靠。
机器人的日常保养
每日检查
油脂润滑
每日对机器人外观、线路、传感器等进行检 查，确保无异常。
定期对机器人传动系统进行油脂润滑，保持 润滑良好。
清扫工作区域
日志记录
每日清扫机器人工作区域，保持整洁。
每日记录机器人工作情况及维护保养情况， 形成日志。
搬运操作案例
总结词
大负载、高效率
详细描述
三菱机器人在搬运操作中的应用，可以承受大负载，实现高效率的搬运。机器人 采用先进的搬运技术，可以在短时间内完成大量物品的搬运，提高生产效率。
装配操作案例
总结词
高精度、高质量
详细描述
三菱机器人在装配操作中的应用，可以实现高精度、高质量的装配。机器人 采用先进的定位系统和高精度夹具，确保每个零部件都能够准确地装配到指 定的位置，提高产品质量。
操作器
机器人的抓取和操作机构，可进 行各种物体的抓取和搬运。
传感器
用于检测机器人周围的环境信息和 自身状态，保证机器人的安全性和 精度。
机器人控制系统
PLC控制
采用可编程控制器(PLC)来实现 机器人的自动化控制。
2三菱工业机器人指令系统
(a)在数值型后置符号，可以定义变量的类型。省略的情况下会变成单精 度实数型。
2 程序的构成要素
(b)单精度＝双精度的执行时，值若超过的话，会发生报警。 数据的范围
Ｄｉｍ Ｐ３（１０ ） Ｍ１＝Ｐ１．Ｘ （单位 ｍｍ） Ｍ２＝Ｄｅｇ（ Ｐ１．Ａ ） （单位 ＤＥＧ ） Ｄｅｆ Ｐｏｓ Ｌ１０ Ｍｏｖ Ｌ１０
2 程序的构成要素
（19）关节变量:
关节变量以 “J ”（或“j”）开始的变量。以Def Jnt指令定义的情 况下，用“J ”（或“j”）以外的文字开始，也可以加上变量名。可参照关 节变量的成份数据。在变量名的后面加上”．”和成份名”J1 ”等。
(b)１６进制 例） ＆Ｈ０００１、＆ＨＦＦＦＦ 有效范围&H0000～&HFFFF
(c)２进制 例）＆Ｂ００１０、＆Ｂ１１１１有效范围
&B0000000000000000～ &B1111111111111111 (d)常数类型可以依照在常数文字附加的记号，指定常数类型。 例）10%（整数）、10000&＆（长精度整数）、 1.0005!（单精度实数）、10.000000003#（双精度实数）
(c)数値型变量
记忆数值(整数、实数等)。变量名用"M"开始。 例） M 1 = 1： 变量名M 1代入值1 。
(d)文字型变量
记忆字符串。在变量名的最后加上" $ " 。 例） C 1 $ = " E R R O R " ：在变量名C 1 $代入称为" E R R O R " 的字符串。
工业机器人操作指南知识讲解
工业机器人操作指南工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识①EMG.STOP］开关 .... 关闭伺服，机器人直接停止。
②TBENABLE］开关..... 切换示教单元键的操作为有效或无效。
③Enable开关............ ［有效/无效］开关②为有效时】放开本开关或强力押下的话，伺服OFF且动作中的机器人会直接停止。
④显示面板 ............... 显示机器人的状态及各显示各MENUo⑤状态显示灯.............. 显示示教单元及机器人的状态。
⑥［F1］［F2］［F3］［F4M 执行显示在面板的功能显示部的功能。
⑦［FUNCTION］键...... 变更LCD上显示的功能。
⑧［STOP］键........... 中断程序，且机器人减速停止。
⑨［OVRD t ］［OVRD !］键…•使机器人的速度Override变化。
［OVRD门键按下则override上升。
IOVRD1 ］键按下则override下降。
⑬JOG］键 ............. 按下此键则，变成JOG模式且显示JOG画面。
0抓手］键............... 按下此键则，变成抓手操作模式且显示抓手操作画面。
⑮［CHARACTER］键 ... 示教单元在可输入文字或数字时，［数字/文字］键的功能可以换数字输入及文字输入°® ［RESET］键......... 解除异警。
边押下此键再押下［EXE］键，执行程存重首。
⑰［TillHTT键........... 移动光标到各个方向o⑱CLEAR］键........... •在可以数宇输入或文宇输文时，押下此键的话可以将1个文字删除。
2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的世B ENABLE瑕键按下。
再用手将HiKible”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
C-08-O-M-三菱工业机器人系统的构成、接线与上电
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 一、工业机器人系统构成
（4）型号规格 ■机器人控制器分类 CRnD/CRnQ CR750 CR751 CR760
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 二、控制器外围电路的连接
（1）电源接线：CRnD-700
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 二、控制器外围电路的连接
以太网
以太
机器人系统
Q
网
类
型
电脑
触摸屏
工业视觉
工
示教单元
业
Q PLC多CPU系
机
机器人控
各
统
器 人
制CPU
种 连 驱动单元 接
系
电
统
缆
连接电缆
执行机构
构
架
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电
一、工业机器人系统构成
（3）型号规格
■机器人本体分类
S系列 F系列
RV-S系列
RV-SQ系列
CH系列
RV-SD系列
（2）背面板
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 四、机器人系统的连接与上电
（1）机器人本体与控制器的连接
动力电缆
信号电缆
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 四、机器人系统的连接与上电
（2）虚拟示教器连接器或示教器连接
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 四、机器人系统的连接与上电
（3）控制器上电
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 一、工业机器人系统构成
（1）定义 1984年，国际标准化组织（ISO）通过的定义是：机器人是一种在自动控制下、
通过编程可完成某些操作或移动作业的机器。 在我国1989年的国标草案中，工业机器人被定义为：一种自动定位控制、可重
《三菱工业机器人搬运工作站》教案.
培训章节三菱工业机器人系统的构成及搭建授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.了解三菱工业机器人系统的构成与功能；2.熟悉三菱工业机器人系统各个部件之间的连接方法；3.掌握软件安装的方法。
能力目标：1.会搭建一套完整的工业机器人系统，并识别各个部件。
培训重点 1.系统构成与搭建培训难点 1.安全措施的接线教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培训过程方法手段时间分配导入及任务布置从第一次课程的重要性方面导入本次课程的任务和要求。
学习任务：1.学习规范的要求。
2.三菱工业机器人系统构成实物认知。
3.安装与接线。
5分钟重点讲解及任务分析1.三菱工业机器人系统的构成、实物认知与功能介绍1）本体2）CPU3）驱动箱4）示教盒2.三菱工业机器人系统各构成部件之间的线缆连接1）本体与驱动箱之间不同型号连接不一样2）示教器与驱动箱不同型号连接不一样3）CPU与驱动箱之间20分钟20分钟练习或训练连接器的拆卸与安装 20分钟（与教师操作同步）难点分析及总结D类型与Q类型工业机器人系统的区别：CPU内置与外置，iQ平台。
问答环节15分钟（与操作同步）布置作业培训章节三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.熟知三菱工业机器人坐标系的概念与分类；2.熟知三菱工业机器人原点设置的5种方式与特点；能力目标：1.会设置三菱工业机器人的原点；培训重点1原点设置培训难点 1.坐标系的理解与关系教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培训过程方法手段时间分配导入及任务布置从原点设置的重要性方面导入本次课程的任务和要求。
学习任务：1.坐标系的概念。
2.机器人原点设置方式与特点。
3.操作方法。
5分钟重点讲解及任务分析1.三菱工业机器人系统的坐标系概念1）坐标系种类2）世界坐标系与基座坐标系3）位置数据4）机械法兰坐标系与工具坐标系2.三菱工业机器人系统的原点设置方式与特点1）原点数据输入方式设置原点适用场合介绍2）夹具方式设置原点适用场合介绍3）ABS方式设置原点适用场合介绍4）机械限位方式设置原点适用场合5）用户方式设置原点任何场合40分钟30分钟练习或训练各方式的原点设置操作练习 40分钟（与教师操作同步）难点分析及总结坐标系之间的关系。
三菱机器人基本操作手册[1]
![三菱机器人基本操作手册[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/bebcb544be1e650e52ea99c6.png)
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
C-04-O-M-第1-2-2节三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置(精)
三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置
学习要点：
1、坐标系类型、TOOL坐标系的详细知识；（参考学习资料：T-13-C-M-机器 人坐标系的介绍） 2、机器人原点的初始设置、机器人原点的重新设置方式及适用场合；（参考学 习资料： T-14-C-M- 通过原点数据输入设置机器人原点、 T-15-C-M- 机器人原 点的重新设置）
三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 二、机器人的原点设置
1、通过“原点数据输入方式”进行原点设置
购买刚出厂的机器人后，第一次启动时必须先通过“原点数据输入”的方式
对机器人进行原点设置。出厂时的原点数据是在夹具方式下设置原点时被符号化 的数据，记录在机器人本体侧面上的原点数据履历表上。
6轴垂直关节机器人
4轴水平关节机器人
三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 二、机器人的原点设置
2、重新设定机器人原点
使用机器人
的过程如果发生 原点数据丢失， 则需要根据右边 表格所示的方式 重新进行原点设 置。
制点为机械法兰中心。在未设置基座
坐标系数据时，位置数据被默认为机 械法兰坐标系在世界坐标系中的坐标。
三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 一、机器人坐标系的概念
4、机械法兰坐标系与工具坐标系
将机器人的控制点设置为安装
在机械法兰上的工具前端时，需要设 定工具坐标系数据。工具坐标系是以 机械法兰坐标系为基准，将机械法兰 坐标系进行平移和旋转而形成的新的 相对坐标系。
三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 一、机器人坐标系的概念
1、坐标系的种类
三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 一、机器人坐标系的概念
2、世界坐标系与基座坐标系
工业机器人课件-知识点2.3 JOG控制
（a）
（b）
项目2 工业机器人虚拟工作站的仿真操作
2.4机器人JOG操作介绍
2.4.1 JOG控制方式 3、工具坐标系JOG
+ Z
控制点
（a）
（b）
项目2 工业机器人虚拟工作站的仿真操作
2.4机器人JOG操作介绍
2.4.1 JOG控制方式 4、三轴直交坐标系JOG
﹢ J6 ﹣
项目2 工业机器人虚拟工作站的仿真操作
2.4机器人JOG操作介绍
2.4.1 JOG控制方
T﹣
R﹣
R+ T+
Z﹣
知识点：机器人本体结构及JOG方式
项目2 工业机器人虚拟工作站的仿真操作
2.3 机器人本体结构介绍
项目2 工业机器人虚拟工作站的仿真操作
2.4机器人JOG操作介绍
2.4.1 JOG控制方式 1、关节坐标系JOG
（a）
（b）
项目2 工业机器人虚拟工作站的仿真操作
2.4机器人JOG操作介绍
2.4.1 JOG控制方式 2、直交坐标系JOG
工业机器人的运动指令知识学习
工业机器人的运动指令知识学习 工业机器人的运动指令 通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。
如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。
位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。
运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。
工业机器人一般支持3种运动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。
运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。
一、工业机器人关节运动类型： 当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。
关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。
一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。
关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。
二、工业机器人直线运动类型： 当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。
直线运动类型对应的运动指令为MOVL。
直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。
对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图： 三、工业机器人圆弧运动类型： 当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。
圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。
1、单个圆弧 三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。
如果示教点P0为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0点运动到P11点，P11点与起弧点P1是同一点。
2、连续多个圆弧 当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。
程序指令编写如下： NOP MOVJVJ=10------P0 MOVLVL=100-----P11 MOVCVC=100---P1与P11为同一点 MOVCVC=100---P2 MOVCVC=100---P3 MOVJVJ=10------P4 MOVCVC=100----P5与P3和P4为同一点 MOVCVC=100----P6 MOVCVC=100----P7 MOVLVL=100-----P8 END 3、圆弧运动速度 （1）P2点运行速度用于P1到P2的弧。
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三菱工业机器人JOG控制知识及应用
学习要点：
1、示教盒JOG操作相关按钮；（参考学习资料：TT-16-C-M-示教盒面板的构 成及功能、T-20-C-M-示教盒手动伺服上电操作方法） 2、JOG方式类型及特点。（参考学习资料：T-19-C-M-示教盒JOG操作方法概 述）
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
1、关节JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
2、直交JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
3、工具JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
4、三轴直交JOG方式
4、进入JOG画面
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
5、伺服上电与调速
有效开关 速度调节键
坐标系 自由度键
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
6、切换JOG方式
关节坐标系
பைடு நூலகம்
JOG方式切换键
工具坐标系
直交坐标系
圆筒坐标系
3轴直交坐标系
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
5、圆筒JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
1、系统上电
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
2、手动模式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
3、开启示教盒
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍