川崎机器人基础知识介绍
川崎机器人初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料
1、介绍
本文档是针对川崎初等教育培训的资料，旨在帮助学员了解川崎的基本知识和操作技能。
通过本文档的学习，学员将能够熟练掌握川崎的操作方法，以及进行简单的编程和故障排除。
2、川崎概述
2.1 的定义
2.2 川崎的特点
2.3 川崎的分类
2.4 川崎的应用领域
3、川崎的基本构成
3.1 机械结构
3.2 控制系统
3.3 传感器系统
4、川崎的操作方法
4.1 的上电与下电
4.2 坐标系的设置
4.3 的基本运动
4.4 的末端工具的更换和校准
4.5 的路径规划和轨迹控制
5、川崎的编程技巧
5.1 编程语言的选择
5.2 川崎的编程环境
5.3 编程指令的基本语法
5.4 编程实例
6、川崎的故障排除
6.1 常见故障的诊断和处理6.2 故障代码的解读
6.3 工具和设备的维护
7、附件
本文档涉及以下附件：
7.1 川崎操作手册
7.2 川崎编程实例
7.3 川崎故障排除指南
8、法律名词及注释
8.1 ：指能够自动执行一系列任务的可编程机械装置。
8.2 编程：指根据预先设定的指令来控制完成工作的过程。
8.3 故障排除：指对进行诊断和修复，找出问题所在并解决的过程。
川崎机器人编程教程
川崎机器人编程教程
川崎机器人编程教程简介
川崎机器人编程是一个重要的技能，它可以帮助我们控制和操作川崎机器人。
本教程将带领大家逐步学习如何进行川崎机器人编程。
第一部分：基础知识
1. 了解川崎机器人：介绍川崎机器人的特点和应用领域。
2. 编程环境设置：如何设置川崎机器人编程环境。
3. 操作界面简介：介绍川崎机器人编程的操作界面及其功能。
第二部分：编程基础
4. 坐标系统：学习川崎机器人的坐标系统和如何进行位置指定。
5. 运动指令：学习如何使用不同的运动指令来控制川崎机器人的运动。
6. 定位工具：介绍如何使用定位工具来辅助川崎机器人的编程。
第三部分：高级编程技巧
7. 条件和循环：学习如何使用条件语句和循环语句来实现更复杂的编程逻辑。
8. 用户编程：介绍如何自定义函数和程序，以满足特定的编程需求。
9. 异常处理：学习如何捕捉和处理川崎机器人编程中可能出现的异常情况。
第四部分：实践项目
10. 案例分析：通过实际案例分析，帮助大家将所学知识应用
到实际的川崎机器人编程项目中。
本教程将采用生动易懂的方式介绍川崎机器人编程的基本概念和技巧，希望能够帮助读者快速入门并掌握川崎机器人编程的基本方法。
让我们开始学习吧！。
川崎机器人产品介绍(一)2024
川崎机器人产品介绍（一）引言概述：川崎机器人是一家领先的机器人制造商，提供广泛的机器人产品和解决方案。
本文将详细介绍川崎机器人的产品系列，包括其应用领域、技术特点以及优势。
正文：1. 川崎机器人的应用领域- 制造业：川崎机器人在汽车制造、电子产品组装等制造业中有广泛的应用。
它们能够完成高精度的操作，提高生产效率。
- 医疗保健：川崎机器人在手术机器人、护理机器人等医疗保健领域起到重要作用。
它们能够减轻医务人员的工作负担，并提高手术的精确度。
- 农业：川崎机器人的农业应用包括农作物的种植、收割等。
它们能够自动完成很多重复性的工作，提高农业生产效率。
2. 川崎机器人的技术特点- 精确性：川崎机器人采用先进的控制系统和传感器技术，能够实现高精度的运动控制，精确地完成各种操作。
- 灵活性：川崎机器人具有灵活的运动能力和自适应性，能够适应不同的工作环境和任务需求。
- 安全性：川崎机器人配备了各种安全装置，包括传感器、防护罩等，确保操作人员的安全。
- 高效性：川崎机器人具有高速运动和高效的操作能力，能够提高生产效率和工作效率。
- 可靠性：川崎机器人经过严格的质量控制和测试，具有优良的可靠性和耐久性，能够长时间稳定运行。
3. 川崎机器人的产品系列- 拆卸机器人：川崎机器人的拆卸机器人广泛应用于汽车工厂等制造业，能够快速、准确地拆卸产品的各个部件。
- 组装机器人：川崎机器人的组装机器人用于电子产品、家电等制造业，能够完成高精度的组装任务。
- 搬运机器人：川崎机器人的搬运机器人可用于仓储、物流等领域，能够快速、高效地搬运重物。
- 焊接机器人：川崎机器人的焊接机器人广泛应用于汽车、航空等制造业，能够实现高质量的焊接，提高生产效率。
- 喷涂机器人：川崎机器人的喷涂机器人用于汽车、家具等行业，能够实现均匀、高效的喷涂效果。
4. 川崎机器人的优势- 技术领先：川崎机器人在机器人技术方面拥有先进的研发能力和技术水平，能够满足不同行业的需求。
川崎机器人产品介绍(二)2024
川崎机器人产品介绍（二）引言概述：川崎机器人是一家领先的工业机器人制造商，其产品广泛应用于汽车制造、电子设备生产、医疗器械等行业。
本文将介绍川崎机器人的五大产品系列，包括机械臂、协作机器人、清洁机器人、教育机器人和特殊用途机器人。
每个产品系列都具有独特的功能和优势，能够满足不同行业的需求。
正文：一、机械臂系列：1. 灵活多变：川崎机械臂系列具有高度可编程性和灵活性，能够根据生产线的需求进行快速调整。
2. 高精度：川崎机械臂具有出色的定位精度和重复性，可实现精准的零件加工和装配。
3. 高负载能力：川崎机械臂可承载重物，适用于大型零件的搬运和装配。
4. 安全可靠：川崎机械臂配备有安全传感器和防护装置，确保操作人员的安全。
5. 易操作：川崎机械臂配备直观的人机界面，易于操作和监控。
二、协作机器人系列：1. 与人合作：川崎协作机器人具有先进的感应技术，能够与人类操作员共同工作，实现人机协同。
2. 灵敏度高：川崎协作机器人采用先进的力矩传感器和视觉系统，能够准确感知和响应环境变化。
3. 空间占用小：川崎协作机器人体积小巧，适用于空间有限的工作场所。
4. 多功能：川崎协作机器人能够执行多种任务，包括装配、包装、搬运等。
5. 高安全性：川崎协作机器人采用紧急停止和安全防护设计，确保操作人员的安全。
三、清洁机器人系列：1. 自动化清洁：川崎清洁机器人能够自动清洁生产线和设备，提高生产效率。
2. 多功能操作：川崎清洁机器人可执行除尘、拖地、擦窗等多种清洁操作。
3. 智能导航：川崎清洁机器人配备智能导航系统，能够自主规划清洁路径。
4. 省时省力：川崎清洁机器人能够减轻人工清洁工作的负担，节省时间和人力成本。
5. 高效节能：川崎清洁机器人采用高效清洁技术，减少清洁剂和能源的消耗。
四、教育机器人系列：1. 初级编程教育：川崎教育机器人适用于初级编程教育，帮助学生培养逻辑思维和创造力。
2. 多样性学习：川崎教育机器人可执行多种任务，如拼装、绘画、舞蹈等，丰富学习内容。
川崎点焊机器人介绍
CPU 基板 焊枪电机 放大器 1-7轴
机器人控制器
1.1.伺服焊枪优势1:缩短节拍
优化电极开合控制
空气焊枪 最大开度 电极轨迹
与机器人其他驱动轴同时控制
空气焊枪 伺服焊枪 焊接示意 机器人动作 焊接示意
ｖ
伺服焊枪
任意开合 电极轨迹
ｔ
焊枪动作
加压 焊接
ｔ
伺服焊枪仅在必要的最小的限 度内打开、移动，缩短了时间
基本轴1种，手腕轴1种 优异的轴的密封性
手腕容许转矩大
容许惯性力矩大 标准叉车搬运孔， 安装便利
※机器人本体规格
2.控制柜（E控制柜）
外部构造
2.控制柜（E控制柜）续
内部构造
※川崎焊接机器人应用事例
Hale Waihona Puke 川崎点焊机器人辅助设备1.集成管道
标准配置Z系列机器人
装配集成管道后的Z系列机器人
1.1.集成管道外形
1.2.配管线缆示例
1 1 1 5 2 3 7 4 5 7 6 6 6 1.焊接线缆 (4AWG/ 3pairs, OD- 17mm) 2.伺服焊枪电机线缆 (OD-10 mm) 3.伺服焊枪编码器线缆 (OD-10 mm) 4.焊枪温度检测线 2根 (OD-11 mm) 5.信号线 2根 (OD-8.9mm) 6.冷却水回流管 3根 (OD-12mm/ID-8mm) 7.冷却水流通管 3根 (OD-12mm/ID-8mm)
川崎焊接机器人系统 介绍
1.机器人本体
点焊机器人型号 1.ZH100U/ZX100L 2.ZX130S/ZX130L 3.ZX165U 4.ZX200S 5.ZX300S 川崎提供从负重100Kg至 300Kg的系列点焊机器人。
川崎机器人初等教育培训资料
汇报人： 202X-12-22
目 录
• 川崎机器人简介 • 川崎机器人初等教育培训课程 • 川崎机器人编程基础 • 川崎机器人操作基础 • 川崎机器人应用案例分析
川崎机器人简介
01
川崎机器人的历史与发展
1918年川崎重工创立，初期以生产军 用飞机为主，后来逐渐发展为生产民 用飞机、高铁、船舶等大型交通工具 的企业。
培训方式与安排
理论教学
通过课堂讲解、PPT演示等方式，介绍川崎 机器人的基本知识和操作方法。
实践教学
在实验室或实践场地，进行机器人操作和实 践编程，巩固理论知识。
项目制作
分组进行项目制作，培养学员团队协作和实 际操作能力。
培训周期
根据学员基础和学习能力，培训周期为2-4 周，每周3-5次课程。
培训效果评估
考试评估
01
设置期末考试，测试学员对川崎机器人知识和技能的掌握程度
。
项目评估
02
对学员完成的项目进行评估，了解学员在实际操作和编程中的
表现。
反馈评估
03
对学员进行问卷调查，了解学员对培训内容和方式的反馈和建
议，为后续改进提供参考。
川崎机器人编程基
03
础
编程语言简介
Logo语言
一种基于图形的编程语言，适合初学 者入门，通过拖拽图形化元素进行编 程。
机器人型号
应用场景
功能特点
案例描述川崎的装配机器人，RX-300或RX700系列高精度、高速度、高可靠性，可实现 自动化装配，提高生产效率
案例二：用于材料运输的搬运机器人
01
机器人型号
川崎的搬运机器人，如CB-100或 CB-200系列
川崎机器人的工作范围
川崎机器人的工作范围1.引言1.1 概述川崎机器人作为一种先进的工业机器人，在生产制造领域扮演着重要的角色。
它由日本川崎重工业株式会社研发生产，采用了先进的技术和创新的设计，能够实现高效、精确和灵活的自动化操作。
川崎机器人具有广泛的工作范围，可以应用于各种不同的行业和领域。
首先，川崎机器人在汽车制造业中扮演着重要的角色。
它可以用于汽车生产线上的各种工序，如焊接、涂装、组装等。
川崎机器人具有精准的运动控制能力和高速度的执行能力，可以完成复杂的焊接操作，并能够确保焊接质量的稳定性和一致性。
同时，川崎机器人还可以进行涂装操作，确保涂装的均匀性和质量。
在汽车组装过程中，川崎机器人可以完成零部件的搬运和组装任务，提高生产效率和质量。
此外，川崎机器人还广泛应用于电子制造业。
在电子产品的生产过程中，川崎机器人可以实现精细的产品组装，保证产品的质量和一致性。
它可以完成电子零部件的安装、焊接和测试任务，提高生产效率和工作精度。
川崎机器人还可以应用于电子产品的包装和搬运，确保产品的安全和有效的物流操作。
另外，川崎机器人还可以在食品加工和医药生产等行业中发挥重要作用。
在食品加工领域，川崎机器人可以完成食品包装、分拣和烹饪等任务，提高生产效率和食品质量。
在医药生产中，川崎机器人可以完成药品的包装和生产流水线上的各种操作，确保药品的安全和质量。
总之，川崎机器人的工作范围十分广泛。
它可以应用于各种不同的行业和领域，完成各种复杂的自动化操作。
随着科技的不断发展和创新，相信川崎机器人在未来会在更多领域发挥更大的作用。
1.2文章结构文章结构部分的内容如下：1.2 文章结构本文将从以下几个方面来介绍川崎机器人的工作范围。
首先，我们将概述川崎机器人的基本情况和应用领域。
接着，我们将详细讨论川崎机器人的工作范围的要点。
最后，我们将总结文章内容，并对未来的发展进行展望。
以下是文章的具体结构安排：第二部分正文将分为两个要点来介绍川崎机器人的工作范围。
川崎机器人初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料川崎初等教育培训资料1. 介绍1.1 川崎概述川崎是一种先进的工业系统，由川崎重工业株式会社开发和生产。
它具有高度的灵活性、精确性和可靠性，广泛应用于制造业的不同领域。
1.2 培训目标本培训旨在帮助学员了解川崎的基本原理和操作技术，培养他们成为川崎的初级操作员和维护人员。
2. 川崎的组成和功能2.1 结构2.1.1 机械臂2.1.2 控制器2.1.3 传感器2.1.4 手柄2.2 工作范围和载荷能力2.2.1 水平工作范围2.2.2 垂直工作范围2.2.3 载荷能力2.3 运动自由度川崎具有几个运动自由度，包括旋转、伸缩、抓握等。
3. 川崎的基本操作3.1 启动和关闭3.1.1 控制器启动3.1.2 机械臂启动3.1.3 控制器关闭3.1.4 机械臂关闭3.2 的操作模式3.2.1 示教模式3.2.2 重放模式3.2.3 远程控制模式3.3 的基本动作3.3.1 移动3.3.2 抓取和放置 3.3.3 旋转和转动3.3.4 停止和复位4. 川崎的编程4.1 简单编程流程4.1.1 任务设置 4.1.2 位置设置 4.1.3 动作设置 4.1.4 速度设置4.2 编程语言4.2.1 KAREL语言 4.2.2 AS语言4.2.3 C语言4.3 编程实例4.3.1 线性运动 4.3.2 圆弧运动 4.3.3 条件运动4.3.4 传感器控制5. 川崎的故障诊断和维护5.1 常见故障和解决方法5.1.1 机械故障5.1.2 电气故障5.1.3 控制故障5.2 定期维护和保养5.2.1 机械部件维护5.2.2 控制器维护5.2.3 传感器维护本文档涉及附件：1. 川崎操作手册2. 川崎编程示例3. 川崎维护手册本文涉及的法律名词及注释：1. 川崎重工业株式会社：川崎重工业株式会社是一家总部位于的机械制造公司，成立于1878年。
2. ：是一种能够执行任务的自动化装置，可以根据预先设定的程序或传感器数据执行各种操作。
川崎机器人基础知识介绍
第6轴运动（手指部的运动）
工具安装在机器人手臂的前端法兰面上
手腕端部法兰面的尺寸（具体尺寸参照机器人说明书）
通孔
螺纹孔
法兰孔
安装螺栓形式（具体尺寸参照机器人说明书）
安装螺栓
抓手安装面
螺纹深度
抓手安装部 （法兰面）
机器人的设置方式
机器人在工厂安装之前，一定要确认好机器人的安装方法，设置的空间，设计好布局图 吊装方式 壁挂方式
第1轴运动（腰的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
第6轴运动（手指部的运动）
机器人的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
川崎机器人基础知识介绍
制作：技术部 牛宏亮
日期：2014.12.2
机器人结构篇
机器人是由哪些部分组成的
以川崎机器人F系列（六轴）为例来说明
⑤旋转驱动电机 ⑤弯曲驱动电机 ④旋转 ⑤旋转 540° 540° ⑤旋转驱动减速机 ⑤弯曲驱动减速机 ③上下驱动减速机 ⑤旋转290° ⑤弯曲 ③上下驱动电机（无刷电机 ） ⑥绞动 720° ④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机
第二章川崎工业机器人操作-2018
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
川崎机器人培训.ppt
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
第二章 川崎工业机器人操作-2018
21
川崎工业机器人
⑸ 修改插补方式：0-各轴、1-直线、3-圆弧1、4-圆弧2
22
川崎工业机器人
⑹ 修改延时时间：将光标移动到该当步骤“计时”
23
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
24
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
25
川崎工业机器人
⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
同样重复⑾ ~ ⒀示教C3
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
34
川崎工业机器人
机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令
任务一： 打开以前编辑的文件，在显示1区域 显示某一点的位置信息
操作：⑴点击[显示1]窗口，设置要显示的内容: 位置信息 ⑵点击[显示2]窗口，设置要显示的内容: 马达电流 练习：显示内容—CPU温度、编码器原始数据 出错履历等
54
川崎工业机器人
任务一： 工具坐标系下任意三角形、四边形的示教 及再现
操作：⑴新建一个文件名，如1010； ⑵在要求的平面内任意示教3点（三角形时） 或四点（四边形时）并相应【记录】； ⑶在再现模式下运行。
55
川崎工业机器人
任务二： 工具坐标系下指定平面特殊三角形、正方 形、圆形的示教及再现
川崎机器人产品介绍
川崎产品介绍川崎产品介绍1.简介川崎公司是一家知名的制造商，成立于1968年。
公司专注于开发、生产和销售工业，为全球各行业提供智能自动化解决方案。
2.产品分类及特点2.1 电动式- 电动式是川崎公司的核心产品之一。
它们具有高精度、高速度和高效能的特点，广泛应用于汽车、电子、食品等行业。
电动式还具备灵活的结构设计和强大的自动化能力，可以用于各种复杂和重复的工作场景。
2.2 手动式- 手动式是一种具有人性化操作的，可以由操作员直接操控。
川崎的手动式采用了先进的感应技术和人机协作技术，成为工业生产过程中操作灵活、安全可靠的。
手动式广泛应用于装配、焊接、包装等工作场景中。
2.3 协作式- 协作式是一种与人类工作在同一空间内的，能够实现与人类员工的无缝合作。
川崎的协作式具有高度灵活性和安全性，可以执行精细的装配任务、物料传递和包装工作。
它们还能适应不同的工作风格和变化的生产需求。
2.4 无人驾驶搬运- 川崎的无人驾驶搬运是一种自动化物流解决方案，具有自主导航和自动装卸功能。
它们能够准确地执行搬运、堆垛、物料分拣等任务，提高仓储和物流的效率。
无人驾驶搬运能够减少人力成本、提高生产效率，并且适用于各种规模和类型的仓库。
3.技术创新3.1 感应技术- 川崎采用了先进的感应技术，能够实现与周围环境的智能互动。
感应技术使能够识别、理解和反应来自周围环境的信息，从而实现更高效的工作和更安全的合作。
3.2 机器视觉技术- 机器视觉技术是川崎的另一个重要创新领域。
通过使用高分辨率摄像头和先进的图像处理算法，能够准确地识别和测量物体、执行精密的操作。
机器视觉技术广泛应用于装配、质量检测、物料识别等工作中，有效提高了生产效率和产品质量。
4.附件- 本文档涉及的附件为：川崎产品目录和川崎技术手册，请参阅附件获取更详细的信息。
5.法律名词及注释- 本文所涉及的法律名词及其注释：无。
川崎机器人系统教育篇
川崎系统教育篇川崎系统教育篇
一、简介
1.1 川崎公司介绍
1.2 川崎系统教育的重要性
二、基本知识
2.1 概念及分类
2.2 川崎系统的特点
2.3 的组成部分
三、编程基础
3.1 川崎编程语言简介
3.2 基本指令集和编程结构
3.3 编程环境介绍
3.4 编程实例
四、路径规划与控制
4.1 坐标系说明
4.2 路径规划算法
4.3 工作空间规划
4.4 速度规划与插补控制
五、安全操作
5.1 工作场景风险评估
5.2 安全防护设备及措施
5.3 安全操作规程与流程
5.4 应急处理措施
六、应用实践
6.1 工业生产线上的应用案例6.2 工业在汽车生产中的应用6.3 在医疗领域的应用
6.4 在农业领域的应用
附件：
附件一、川崎系统编程实例代码附件二、川崎系统操作手册
法律名词及注释：
1、：根据国际标准ISO 8373定义，是一种可自动工作的可编
程多功能机械设备，能够进行一系列用于移动材料、物体、工具和
工件的重复或非重复的任务。
2、编程语言：在应用中，编程语言是指用于控制运动和执行任
务的计算机程序语言，如川崎系统中使用的AS语言。
3、路径规划：路径规划是指根据预定的目标位置和动力学特性
确定可行的轨迹，以实现精确的位置控制和避免障碍物碰撞。
4、安全防护设备：包括安全围栏、紧急停机按钮、光电开关等，用于确保操作过程中的人员安全。
川崎机器人基础知识介绍
吊装方式
壁挂方式
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
机器人控制篇
工业机器人是由什么系统构成的
摄像头
摄像头线缆 控制电脑 示教器
抓手
机器人
对象机器 周边机器
机器人控制柜 机器人线缆
连锁控制盘
机器人控制系统
机器人控制系统图
D控制柜内部构造
机器人时是如何完成位置控制的
最大行程
旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
手指 手腕
手肘 肩 腰
机器人 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 第4轴旋转 第5轴弯曲 第6轴绞动
人体
腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动（比如拧螺丝）
机器人各轴运动和人体运动的比较
Joint2（JT2）臂前后 Joint3（JT3）臂上下 Jo5）手腕弯曲 Joint6（JT6）手腕绞动
⑥绞动驱动电机
①旋转驱动电机 ①旋转驱动减速机
④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机 ③上下驱动减速机 ③上下驱动电机（无刷电机 ）
②前后（245°）
②前后驱动减速机 ②前后驱动电机
第1轴运动（腰的运动）
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第1轴运动（腰的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
第6轴运动（手指部的运动）
机器人各轴运动和人体运动的比较
第1轴运动（腰的运动）
第2）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
吊装方式
壁挂方式
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
最大行程
旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
手指 手腕
手肘 肩 腰
机器人 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 第4轴旋转 第5轴弯曲 第6轴绞动
人体
腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动（比如拧螺丝）
机器人各轴运动和人体运动的比较
机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
机器人控制篇
工业机器人是由什么系统构成的
摄像头
摄像头线缆 控制电脑 示教器
抓手
机器人
对象机器 周边机器
机器人控制柜 机器人线缆
连锁控制盘
机器人控制系统
机器人控制系统图
D控制柜内部构造
机器人时是如何完成位置控制的
机器人的动作方式
工业机器人的坐标系
手动动作模式的种类
各轴坐标系模式的动作
基础坐标系模式的动作
工具坐标系模式的动作
机器人示教篇
第6轴运动（手指部的运动）
工具安装在机器人手臂的前端法兰面上
手腕端部法兰面的尺寸（具体尺寸参照机器人说明书）
通孔 螺纹孔
法兰孔
安装螺栓形式（具体尺寸参照机器人说明书）
螺纹深度
安装螺栓
抓手安装面
抓手安装部 （法兰面）
机器人的设置方式
机器人在工厂安装之前，一定要确认好机器人的安装方法，设置的空间，设计好布局图
川崎机器人基础知识介绍
制作：技术部 牛宏亮 日期：2014.12.2
机器人结构篇
机器人是由哪些部分组成的
以川崎机器人F系列（六轴）为例来说明
⑤旋弯转曲驱动电机
⑤旋弯转曲驱动减速机 ⑤旋弯转曲290°
⑤④旋旋转转 54504°0°
⑥绞动 720°
⑥绞动驱动齿轮
⑤③旋上转下 524705°
Joint1（JT1）臂旋转
Joint2（JT2）臂前后 Joint3（JT3）臂上下 Joint4（JT4）手腕旋转 Joint5（JT5）手腕弯曲 Joint6（JT6）手腕绞动
⑥绞动驱动电机
①旋转驱动电机 ①旋转驱动减速机
④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机 ③上下驱动减速机 ③上下驱动电机（无刷电机 ）
②前后（245°）
②前后驱动减速机 ②前后驱动电机