物控管理系统(第二版)
物联网控制技术2版ppt-第1章物联网控制技术
第1章 概述：自动控制与物联网控制
1.3 物联网控制系统的概念
物联网控制系统是以物联网为基础的计算机控制 系统。
物联网是由各种具备联网能力的设备经由相互连 接构成复杂网络结构。
在物理世界中存在大量需要控制其工作状态的物 理设备，而控制论是一种表征和实现对复杂世界控制 的方法。
其中数字计算机及A/D、D/A转换器等统称为计算 机系统。它的主要作用是，根据接受的被控对象以 及外界的有关信息，按选定的算法进行变换处理并 产生必要的控制指令输出作用于被控对象。
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第1章 概述：物联网控制技术的概念
1.4.1 计算机控制系统的硬件组成
包括:计算机、外部设备、测量装置以及执行装置。图中点画线 框所包围部分为实时控制所必需的计算机系统的最小配置。
• 由于当时还没有自控理论，所以不能从理论上解 释这一现象。
• 为了解决这个问题，盲目探索了大约一个世纪之 久。
第1章 概述：自动控制与物联网控制
自动控制理论的开端
• 1868年英国麦克斯韦尔的“论调速器”论文指出： • 不应单独研究飞球调节器，必须从整个系统分析控制
的不稳定。 • 建立系统微分方程，分析微分方程解的稳定性，从而
网络遥操作
遥操作技术虽然是为了处理核原 料提出来的，但它的应用范围现在 已经扩展到多个领域：
①人类不能直接到达的场合， 比如深海、距离很远的外层太空 等；
②对人类有害的场合，比如有 核辐射的地区；
③延长专业人员的服务范围， 比如远程医疗、远程手术等，通 过这种方式可以把专家的技术服 务范围延伸到全球。
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第1章 概述：自动控制与物联网控制 1.3 物联网控制系统的概念
PMC出货管理重点预防控制[大全]
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PMC出货管理重点预防控制[大全]第一篇：PMC出货管理重点预防控制[大全]PMC出货管理重点预防控制出货管理重点：预防控制、过程控制、检验把关一般来说，任何一家企业对于自己所生产的产品出货都是非常看重的，因为这一点将会决定着企业产品在市场上的销售额度，是保证企业市场活力的一大保障。
对于企业来说，认清出货管理的重点是什么是开展相关管理工作的基本条件。
一、出货管理的要点1、最高主管的决心与承诺①最高主管对出货的重视与决心是提升出货最重要的关键。
②企业的竞争优势依靠产品、营销和形象。
而产品，尤其是产品的出货，是决定性的关键。
③要提升出货需要付出代价，不提升出货代价更高。
2、调整品管组织的功能①建立现代的品管组织架构，强化品管组织的阵容。
②品管人员的角色定位3、出货需要全员参与、团队合作①推行TQM(Total QualityManagement)②改变工作习惯：做好了才叫做了③将顾客的观念延伸至企业内部，下工序就是上工序的顾客④在企业内部形成支援系统⑤推行全员与出货管理的活动，如5S、Qcc、TPM等等4、要有满意的员工①控制出货变异要素4MIE的核心——人② 精简组织，定期组织重整。
③建立良好的员工士气。
5、重视教育训练品管界有一句名言，即“出货，始于教育，终于教育”。
人的工作态度及方法是决定产品与服务出货的主要因素。
优质的工作态度与方法，不是与生俱来的，而是来自不断的训练。
%1 企业内应建立一套完整的教育训练制度，每年编制预算费用。
②从最基层的员工到中高阶干部都设定相应的训练时数。
6、出货要持续不断地改善①遵循PDCA的管理循环进行改进即Plan(计划)、Do(实施)、Check(查核)、Action(处置)，是从事持续改进（改善）所应遵行的基本步骤。
1.计划：是指建立改善的目标及行动方案。
2.实施：又称执行，是指依照计划推行。
3.查核：指确认是否依计划的进度在实行，以及是否达成预定的计划。
4.处置：指新作业程序的实施及标准化，以防止原来的问题再次发生。
自动控制原理(第二版)
自动控制原理
孟庆明 主编
高等教育出版社
注意事项
1. 请在 请在CPU450MHz,内存 ,内存256M以上的计算机上使用 以上的计算机上使用 多 媒 体 教 学 课 件 , Windows 2000 操 作 系 统 , 安 装 Office 2000软件,或更高版本. 软件,或更高版本. 软件 2. 使用时请安装MathType5及以上版本,否则课件中 使用时请安装 及以上版本, 及以上版本 的部分公式不能正确显示. 的部分公式不能正确显示. 3. 将字体文件 将字体文件LZFonts.ttf拷贝到计算机操作系统安装 拷贝到计算机操作系统安装 目录下的Fonts子目录中,以显示两个花体字符. 子目录中, 目录下的 子目录中 以显示两个花体字符. 4. 显示器的最佳分辨率为 显示器的最佳分辨率为1024×768. × .
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自动控制原理
第1章 绪论 章
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高等教 第3章 时域分析法 章 第4章 复域分析法——根轨迹法 章 复域分析法 根轨迹法 第5章 频域分析法 章 频域分析法——频率法 频率法 第6章 自动控制系统的设计与校正 章 第7章 采样数据控制系统分析 章 采样数据控制系统分析 第8章 状态空间分析法 章
自动控制原理胡寿松第二版课后答案第一章_参考答案范文合集
自动控制原理胡寿松第二版课后答案第一章_参考答案范文合集第一篇：自动控制原理胡寿松第二版课后答案第一章_参考答案控制系统导论习题及参考答案自动控制原理胡寿松第二版课后答案1-2 下图是仓库大门自动控制系统原理示意图，试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。
解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。
与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。
反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如下图所示。
1-3根据图示的电动机速度控制系统工作原理图，完成：(1)将a，b与c，d用线连接成负反馈状态；(2)画出系统方框图。
解：（1）负反馈连接方式为：a↔d，b↔c；（2）系统方框图如图所示。
1-3 图(a)，(b)所示的系统均为电压调节系统。
假设空载时两系统发电机端电压均为110V，试问带上负载后，图(a)，(b)中哪个能保持110V不变，哪个电压会低于110V？为什么?解：带上负载后，开始由于负载的影响，图(a)与(b)系统的端电压都要下降，但图(a)中所示系统能恢复到110伏而图(b)系统却不能。
理由如下：图(a)系统,当u低于给定电压时，其偏差电压经放大器K放大后，驱动电机D转动，经减速器带动电刷，使发电机F的激磁电流Ij增大，发电机的输出电压会升高，从而使偏差电压减小，直至偏差电压为零时，电机才停止转动。
因此，图(a)系统能保持110伏不变。
图(b)系统，当u低于给定电压时，其偏差电压经放大器K后，直接使发电机激磁电流增大，提高发电机的端电压，使发电机G 的端电压回升，偏差电压减小，但不可能等于零，因为当偏差电压为0时，if=0，发电机就不能工作。
即图(b)所示系统的稳态电压会低于110伏。
仓储与配送管理第二版课后习题答案
项目一IT请分析：月山啤酒集团是如何改进其仓储物流的？答：第一，成立仓储调度中心。
实行对库存和调度进行统一控制，服务上由原来的单一仓储管理变为多元化仓储调度服务。
第二，以合理运输配合仓储调度。
用最经济的成本提供最快最完善的运输服务。
第三，仓储管理的信息化。
月山集团应用建立在Internet信息传输基础上的ERP系统，用计算机智能划管理和控制各种流向，及时掌握各地最新的市场库存、货物和资金流动情况，为制定市场策略提供准确的依据，并且简化了业务运行程序，提高了销售系统工作效率，增强了企业的应变能力。
『2什么是自动化立体仓库？简述其系统构成。
答：自动化立体仓库一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。
自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。
1-3介绍仓库的某一岗位，并简述其岗位职责。
答：拣货员。
其岗位职责包括：（1）根据客户的订单要求，从储存的商品中将用户所需的商品分拣出来，放到发货场指定的位置，以便发货；（2）熟练操作拣货作业，认真完成每日的拣货作业任务；（3）做出拣货出库实绩总结和报告；（4）做好拣货设备的定期检查，设备出现不良状况时及时向保养人员报告。
课后练习一、知识检测（一）不定项选择题1A2.C3.B4.B5.AB6.ABCD7.ABCD8.ABD9.ABCD10.ABCD（二）判断题1~5JXJXJ6~10J×√××11~15J√√√√（三）简答题1.仓储（warehousing）是利用仓库及相关设施设备进行物品的进库、存贮、出库的作业。
仓储管理工作包括以下几个方面的内容：（1）仓库的选址与建设（2）仓库机械作业的选择与配置（3）仓库作业组织和流程（4）仓库管理技术的应用（5）仓库的作业管理（6）仓储综合成本控制2.仓储的功能包括储存、保管、加工、整合、分类和转运等。
自动控制原理答案完全版_第二版
自动控制原理（非自动化类）习题答案第一章习题被控量：水箱的实际水位 h c执行元件：通过电机控制进水阀门开度，控制进水流量。
比较计算元件：电位器。
h 「。
给定值为希望水位 h r （与电位器设定cr电压u r 相对应，此时电位器电刷位于中点位置）当h c h r 时，电位器电刷位于中点位置，电动机不工作。
一但h c h r 时，浮子位置相应升高（或CIc I降低），通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移（或上移） ，从而给电动机提供一定的工作电压，驱动电动机通过减速器使阀门的开度减小（或增大），以使水箱水位达到希望值 h r 。
水位自动控制系统的职能方框图受控量：门的位置 测量比较元件：电位计工作原理：系统的被控对象为大门。
被控量为大门的实际位置。
输入量为希望的大门位置。
当合上开门开关时，桥式电位器测量电路产生偏差电压，经放大器放大后，驱动电动机带动绞盘转动,使大门向上提起。
同时，与大门连在一起的电位器电刷上移，直到桥式电位器达到平衡，电动机停转，开 门开关自动断开。
反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘反转，使大门关闭。
1-5 解：系统的输岀量：电炉炉温 给定输入量：加热器电压 被控对象：电炉1-1 （略） 1-2（略）1-3 解： 受控对象：水箱液面 测量元件：浮子，杠杆。
放大元件：放大器。
工作原理：系统的被控对象为水箱。
被控量为水箱的实际水位1-4 解：受控对象：门。
执行元件：电动机，绞盘。
放大 元件：放大器。
开闭门门实际仓库大门自动控制开（闭）的职能方框图放大元件：电压放大器，功率放大器，减速器比较元件：电位计测量元件：热电偶职能方框图:KK3 2 Ts (T 1)s s K1K 3电位器电压放大炉温热电偶第二章习题2-1解：对微分方程做拉氏变换：X,(s) R(s) C(s) N,(s)X 2 (s) Q X/s)X 3 (s) X2 (s) X5(s TsX4 (s) X 3 (s)X5 (s) X4 (s) K2 N2(s k 3 X5 (s) s2C (s) sC(s) C(s) / R(s) 功率放大加热器'电机电炉R(s)绘制上式各子方程的方块图如下图所示:C(s) / N i (s) C(s) / R(s),K 2K 3TSTs 3~~T 1)s 2s K 1K 32-2解：对微分方程做拉氏变换X i (s) K[R(s) C (s)] X 2 (s)sR(s)(s 1) X 3(s) X i (s) X 2 (s) (Ts 1)X 4 (s)X 3 (s) X 5 (s)C(s) X 4 (s) N (s) X 5 (s) (Ts 1) N(s)(b) C (s)字红R(s) 1 G 1G 3 G G 4 G 2 G 3 G 2G 4X3(s) 绘制上式各子方程的方块如下图:将方块图连接得出系统的动态结构图:..R(s)1(s 1)：Ts 1)C(s)N (s) 02-3解：（过程略）K____________C(s) (s 1)<Js 1) (s 1XTs 1) K ____________ Ts 2(T s1)s (K 1)C(s) / N 2 (s)R(s) ms fs K(c)誤 R(s) G 2 G 1G 2 1 G-i G 2G-I (d 普 R(s)G 1 G 2 1 G 2G 3(e)R^ R(s)G 1G 2G 3G 4 1 G<|G 2 G 2G 3 G 3G 4 G 1G 2G 3G 4 2-4 解：（1）求 C/R ，令 N=0 KK K 3s(Ts 1) C (s) / R(s) G(s)1 G(s) 求C/N ，令R=0，向后移动单位反馈的比较点 K C(s) / N (s) (K n G n K 1 0 ) — J s 1 亠 K 1G(s)K 1K 2 K 3 Ts 2K i K 2 K 3K n K 3s K 1K 2 K 3G K 2 n2 一Ts 2s K 1K 2 K 3 Ts 1 s （2）要消除干扰对系统的影响C(s) / N (s) K n K3s K1K2 K3GnTs 2 s K 1K 2 K 3G n (s) KnsK 1K 22-5 解：（a ） （1 ）系统的反馈回路有三个，所以有3L a L 1 L 2 L 3 a 1G 1G 2G 5 G 2G 3G 4 G 4G 2G 5三个回路两两接触，可得 1 L a 1 GG 2G 5 G 2G 3G 4 G 4G 2G 5(2) 有两条前向通道，且与两条回路均有接触，所以P P 2 G 1G 2G 3,11, 2 1(3) 闭环传递函数C/R 为GGG 3 11 G 1G 2G 5 G 2G 3G 4 G 4G 2G 5(b)(1) 系统的反馈回路有三个，所以有3L aa 1L 1L 3 G 1G 2 G 1 G 1三个回路均接触，可得 1 L a 1 G-i G 2 2G-)(2 )有四条前向通道，且与三条回路均有接触，所以R G 1G 2 , 11P 2G, 21PG2,3 1P 4G 1,41(3)闭环传递函数C/R 为C G 1G 2 G 1 G 2 GG-i G 2 G 2 R 1 G 1G 22G 1 1 G-|G 2 2G.2-6解：用梅逊公式求，有两个回路，且接触，可得1L a 1 GG 2G 3 G 2，可得第三章习题采用K 0 , K H 负反馈方法的闭环传递函数为1OK o要使过渡时间减小到原来的 0.1倍，要保证总的放大系数不变，则：(原放大系数为10,时间常数为0.2)3-2解：系统为欠阻尼二阶系统(书上改为“单位负反馈……”，“已知系统开环传递函数”)% e / 1 $100%100% 1C(s) G-|G 2G 3 G 2G 3 R(s) 1 G 1G 2G 3 G 2 C (s)(1 G 2 )G 3N 2 (s) 1 GG 2G 3 G 2 E(s) 1 G 2 G 2G 3 R(s) 1 G-|G 2G ：3 G 2 E(s) C(s) (1 G 2 G N 2 (s)N 2 (s)1 G 1G 2G 3 G 2C (s) NQC(s) / R(s)C(s) 1 (1 GG 2G 3 G 2 ) 1N 3 (s) 1 G 1G 2G 3 G 2 E(s) C(s) G 2G 3 G 1G 2G 3 N 1 (s) N 1(s) 1 G 1G 2G 3 G 2E(s)C(s) 1N 3 (s)N 3 (s)3-1解：(原书改为G(s) 100.2s 1)(s)C(s) K G(s) R(s) 01 G(S )K H1 10K H 0.2s1 10K10K 。
自动控制原理(第2版)(余成波_张莲_胡晓倩)习题全解及MATLAB实验_____第1、2章习题解答
第1章控制系统的基本概念本章介绍了自动控制的定义，自动控制系统的组成、工作原理和相关的常用术语。
比较了开环控制系统和闭环控制系统，并进一步说明了其优缺点和适用范围，介绍了典型闭环系统的功能框图。
需要重点掌握负反馈在自动控制系统中的作用，闭环系统（或反馈系统）的特征是：采用负反馈，系统的被控变量对控制作用有直接影响，即被控变量对自身有控制作用。
在分析系统的工作原理时，确定控制系统的被控对象、控制量和被控制量，根据控制系统的工作原理及各元件信号的传送方向，可画出控制系统的职能方框图。
方框图是分析控制系统的基础。
本章的难点在于由系统的物理结构图或工作原理示意图绘出系统元件框图。
按照不同的分类方法可以将自动控制系统分成不同的类型，实际系统可能是几种方式的组合。
对自动控制系统的基本要求包括：系统首先必须是稳定的；系统的稳态控制精度要高，即稳态误差要小；系统的动态性能要好，即系统的响应过程要平稳，响应过程要快。
这些要求可归纳成稳、准、快三个字。
教材习题同步解析1.1 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统的例子，并简述其工作原理。
解：1）开环控制最普通的热得快，加热到一定程度提醒断电，但不会自主断电，需要人为去断电。
电风扇，人工转换电扇档位实现转速的控制，但不能根据环境温度自动调节。
洗衣机，洗衣人根据经验，预先设定洗涤、漂洗等洗衣程序，则洗衣机根据设定的程序完成洗衣过程。
系统的被控制量（输出量）没有通过任何装置反馈回输入端，对系统的控制不起作用。
2）闭环系统饮水机或电水壶，自动断电保温，加温到一定温度停止加温，进入保温状态；温度降低进入加温状态，如此循环。
自动调温空调，当环境温度高于或低于设定温度时，空调制冷系统自动开启，调定室温到设定值。
全自动洗衣机的水位控制，红外传感器扫描水位高低，当水位合适时，洗衣机自动停止加水。
走道路灯的声光控制系统，基本工作原理如下：白天或夜晚光线较亮时，光控部分将开关自动关断，声控部分不起作用。
过程控制系统第二版课后答案
过程控制系统第二版课后答案【篇一：过程控制系统与仪表课后习题答案完整版】>1-1 过程控制有哪些主要特点？为什么说过程控制多属慢过程参数控制？解答：1．控制对象复杂、控制要求多样 2. 控制方案丰富3．控制多属慢过程参数控制4．定值控制是过程控制的一种主要控制形式 5．过程控制系统由规范化的过程检测控制仪表组成 1-2 什么是过程控制系统？典型过程控制系统由哪几部分组成？解答：过程控制系统：一般是指工业生产过程中自动控制系统的变量是温度、压力、流量、液位、成份等这样一些变量的系统。
组成：参照图1-1。
1-4 说明过程控制系统的分类方法，通常过程控制系统可分为哪几类？解答：分类方法说明：按所控制的参数来分，有温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统等；按控制系统所处理的信号方式来分，有模拟控制系统与数字控制系统；按控制器类型来分，有常规仪表控制系统与计算机控制系统；按控制系统的结构和所完成的功能来分，有串级控制系统、均匀控制系统、自适应控制系统等；按其动作规律来分，有比例（p）控制、比例积分（pi）控制，比例、积分、微分（pid）控制系统等；按控制系统组成回路的情况来分，有单回路与多回路控制系统、开环与闭环控制系统；按被控参数的数量可分为单变量和多变量控制系统等。
通常分类：1．按设定值的形式不同划分：（1）定值控制系统（2）随动控制系统（3）程序控制系统2．按系统的结构特点分类：（1）反馈控制系统（2）前馈控制系统（3）前馈—反馈复合控制系统1-5 什么是定值控制系统?解答：在定值控制系统中设定值是恒定不变的，引起系统被控参数变化的就是扰动信号。
1-6 什么是被控对象的静态特性？什么是被控对象的动态特性？二者之间有什么关系？解答：被控对象的静态特性：稳态时控制过程被控参数与控制变量之间的关系称为静态特性。
被控对象的动态特性：。
系统在动态过程中，被控参数与控制变量之间的关系即为控制过程的动态特性。
控制技术与系统第二版第五章课后答案
控制技术与系统第二版第五章课后答案1、双绞线根据抗干扰性分为屏蔽双绞线与（）。
[单选题] *A五类双绞线B室内双绞线C室外双绞线D非屏蔽双绞线(正确答案)2、16.在Internet.上浏览时，浏览器和Www服务器之间传输网页使用的协议是（）。
[单选题] *A.Http(正确答案)B.IPC.FtpD.Smtp3、12.下列各组软件中，属于应用软件的一组是（）。
[单选题] *A.WindowsXP和管理信息系统B.Unix和文字处理程序C.Linux和视频播放系统D.0ffice 2003和军事指挥程序(正确答案)4、67.下面关于USB的叙述中，错误的是（）[单选题] *B接口的尺寸比并行接口大得多(正确答案)B2.0的数据传输率大大高于USB1.1B具有热插拔与即插即用的功能D.在WindowsXP下，使用USB接口连接的外部设备（如移动硬盘.U盘等）不需要驱动程序5、下列各选项中，不属于Internet应用的是______。
[单选题] *A：新闻组B：远程登录C：网络协议(正确答案)D：搜索引擎6、下列软件中，属于系统软件的是______。
[单选题] *A：航天信息系统B：Office 2003C：Windows Vista(正确答案)D：决策支持系统7、TCP/IP协议中负责将IP地址转换为物理地址的协议是（）。
易[单选题] *A. ICMPB. IPC. ARP(正确答案)D. TCP8、文件的分类有很多标准,只读文件和读写文件属于（）分类。
[单选题] *A．按保护级别(正确答案)B．按性质C．按信息流量D．按类型9、在Windows 的"资源管理器" 窗口中，如果想一次选定多个分散的文件或文件夹，正确的操作是（）。
[单选题] *A．按住Ctrl 键，用鼠标右键逐个选取B．按住Ctrl 键，用鼠标左键逐个选取(正确答案)C．按住Alt键，用鼠标右键逐个选取D．按住Alt键，用鼠标左键逐个选取10、要在幻灯片中设置“标尺”的显示/隐藏属性，应选择（）选项卡。
《自动控制原理》第二版课后习题答案
k (x x ) f ( dx1 dy )
（1）
1
1
dt dt
对B点有
f ( dx1 dy ) k y dt dt 2
（2）
联立式（1）、（2）可得：
dy k1k2 y k1 dx dt f (k1 k2 ) k1 k2 dt
电压。
在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C，热电偶的输出电压u f 正好等于给定电压ur 。 此时， ue ur u f 0 ，故u1 ua 0 ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某 个合适的位置上，使uc 保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热
量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。
第一章 自动控制的一般概念 习题及答案
1-1 根据题 1-15 图所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成： (1) 将 a，b 与 c，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。
解 （1）负反馈连接方式为： a d ， b c ；
（2）系统方框图如图解 1-1 所示。
1-2 题 1-16 图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的 工作原理，并画出系统方框图。
图 1-16 仓库大门自动开闭控制系统
1
解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏 差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大 门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开 启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离 开闭自动控制。系统方框图如图解 1-2 所示。
当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下
自动控制原理简明教程(第二版)ppt
• 传感器包括测量环境参数的传感器(温、湿度、光照、二氧化碳、 土壤水分等)以及营养液成分(pH，电导、氮、磷、钾等)，小气象 传感器(风速、风向、大气温湿度和大气压等)等。
➢1948年美国麻省理工学院出版了另一本《伺服机件原理》教材， 建立了现在广泛使用的频域法
➢1948年维纳(Wiener)在他的名著《控制论：关于在动物和机器中控 制和通信的科学》中基于信息的观点给控制论(Cybernetics)下了一 个广义的定义。而在控制工程中又称为控制理论(Control Theory)。
第一章 自动控制的一般概念
1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统实例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求
2024/5/10
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自动控制
自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设 备或装置（统称控制装置或控制器），使机器、设备或生产 过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量） 自动地按照预定的规律运行。
➢1960年在美国自动控制联合会第一届年会上首次提出 “现代控制理论”这个名词。
➢在状态空间法发展初期，具有重要意义的是庞特里亚金 （Pontryagin）的极大值原理。贝尔曼（Bellman）的动态 规划理论和卡尔曼（Kalman）的最佳滤波理论，有人把它 们作为现代控制理论的起点，主要研究系统辨识、最优控 制、最佳滤波及自适应控制等内容。
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• 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建 立、分析与设计。
自动控制原理(胥布工)第二版 (2)
自动控制原理(胥布工)第二版引言自动控制是现代工程技术的重要组成部分，它广泛应用于工业生产、交通运输、电力系统、自动化设备等领域。
自动控制原理是理解和应用自动控制技术的基础，掌握自动控制原理可以帮助我们设计和优化控制系统，提高工作效率和质量。
本文档介绍了《自动控制原理(胥布工)第二版》的内容和主要特点，希望能帮助读者更好地理解自动控制原理，并应用于实际工程中。
内容概述《自动控制原理(胥布工)第二版》全书共分为八章，分别介绍了控制系统的基本概念、数学模型和信号流图、系统的稳定性和脉冲响应、系统的频率特性和频域分析、系统的校正和稳态误差、系统的动态性能和根轨迹分析、系统的校正与稳态误差、系统的稳态误差。
第一章是引言章节，主要介绍了自动控制的概念、发展历程以及控制系统的重要性。
第二章介绍了控制系统的数学模型和信号流图，为后续章节的讲解打下基础。
第三章是关于控制系统稳定性和脉冲响应的内容，介绍了系统的稳定性判据和脉冲响应的分析方法。
第四章介绍了系统的频率特性和频域分析，包括频率响应曲线的绘制和系统频率特性的分析方法。
第五章主要讲解了系统的校正和稳态误差，包括校正方法和稳态误差的计算。
第六章介绍了系统的动态性能和根轨迹分析，包括系统的快速响应性能和稳定性分析方法。
第七章介绍了系统的校正与稳态误差，重点介绍了系统校正的设计方法和稳态误差的计算。
第八章是关于系统的稳态误差的内容，介绍了不同类型系统的稳态误差分析方法和校正技术。
特点和亮点《自动控制原理(胥布工)第二版》具有以下特点和亮点：1.理论与实践结合：本书在讲解自动控制原理的基础理论的同时，注重实践应用。
通过大量的实际案例和实验分析，读者可以更好地理解控制原理的应用。
2.图文并茂：全书配有丰富的图例和实例，有助于读者理解和记忆控制原理的概念和方法。
3.编排合理：本书章节编排合理，内容连贯且层次清晰，从基本概念到实际应用，循序渐进，易于对知识的理解和掌握。
过程控制工程_第二版_(王树青_著)_化工出版社_课后答案
过程控制工程课后习题答案第一章1-1自动控制系统由被控对象、测量变送器、执行器（控制阀）和控制器组成。
被控对象是指被控制的生产设备或装置。
测量变送器用于测量被控变量，并按一定的规律将其转换为标准信号作为输出。
执行器常用的是控制阀，接受来自控制器的命令信号，用于自动改变控制阀的开度。
控制器它将被控变量的测量值与设定值进行比较，得出偏差信号e(t)，并按一定规律给出控制信号u（t）1-21）直接数字控制它的特点：计算灵活，它不仅能实现典型的PID 控制规律，还可以分时处理多个控制回路。
2）集中型计算机控制系统它的特点：可以实现解耦控制、联锁控制等各种更复杂的控制功能；信息集中，便于实现操作管理与优化生产；灵活性大，控制回路的增减、控制方案的改变可由软件来方便实现；人机交互好，操作方便3）集散控制系统它的特点：同时适应管理与控制两方面的需要：一方面使用若干个控制器完成系统的控制任务，每个控制器实现一定的控制目标，可以独立完成数据采集、信号处理、算法实现与控制输出等功能；另一方面，强调管理的集中性。
1-3spPC51P m PT51P2uP1P：被控变量储罐：被控对象U：控制变量进气流量：操纵变量P1，P2，出气流量：扰动变量被控变量：被控对象需要维持在其理想值的工艺变量，也是测量变松的输入。
控制变量：控制器的输出电信号。
操作变量：执行器的操作对象，对被控变量有影响。
扰动变量：影响被控变量的变量（除了操作变量）。
干扰 通道P sp +E(t)_压力制器进 气 控制阀控制对 象++P （t ） P m (t )压力 1-4给定值+ 液位控制器控制阀水槽测量液位变送器假设控制阀为气闭式、控制器为反作用，定义偏差为测量值与给定值之差。
首先假设在 干扰发生之前系统处于平衡状态，即流入量等于流出量，液位等于给定值。
当有干扰发生， 平衡状态将被破坏，液位开始变化，于是控制系统开始动作。
1）假定在平衡状态下流入量 Q1 突然变大。
自动控制原理第2版全篇
=
△
- + - 其中:△称为系统特征式 △= 1 ∑La ∑LbLc ∑LdLeLf+…
—∑La 所有单独回路增益之和
∑L∑和dLLebLLf—c—所有所三有个互两不两接互触回不路接增益触乘回积路之增和益乘积之
Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数
△k称为第k条前向通路的余子式 去掉第k条前向通路后所求的△
x0
(x x0 )
1 d 2 f (x)
2!
dx2
x0
(x x0 )2
忽略二阶以上各项，可写成
y
f
(x0 )
df (x)
dx x0
(x
x0 )
2、对于具有两个自变量的非线性函数，设输入 量 为x1(t)和x2(t) ，输出量为y(t) ，系统正常工作 点为y0＝ f(x10, x20) 。
注意：相加点和分支点一般不能变位
25
2.3.3闭环传递函数
1、给定输入单独作用下的系统闭环传递函数
(s) G1G2 G1G2 1 G1G2H 1 Gk
2、扰动输入单独作用下的闭环系统
n
(
s)
1
G2 G1G2
H
G2 1 Gk
3、误差传递函数：误差信号的拉氏变换与输入信 号的拉氏变换之比。
（1）给定输入单独作用下的闭环系统
Er
(
s)
1
1 G1G2
H
1 1 Gk
（2）扰动输入单独作用下的闭环系统
En
(
s)
1
G2 H G1G2
H
G2H 1 Gk
4)给定输入和扰动输入作用下的闭环系统的总的输
出量和偏差输出量
可编程控制器原理及应用第二版
可编程控制器原理及应用第二版
可编程控制器（Programmable Logic Controller，PLC）是一种
用于自动化控制系统的电子设备，能够根据预先编写好的程序进行逻辑运算、数据处理和控制输出，实现对工业过程的自动化控制。
可编程控制器的原理是通过输入模块接收传感器或开关等信号，再经过CPU进行逻辑运算和数据处理，最后通过输出模块控
制执行器或执行元件实现对工业过程的控制。
其中，CPU是PLC的核心部分，负责执行编写好的程序。
编程可以使用类
似于传统继电器逻辑的梯形图编程语言，也可以使用高级语言进行编程。
可编程控制器的应用非常广泛，主要用于工业自动化领域。
它可以控制各种机械设备，如生产线、机械臂、输送带等。
通过编写程序，可以实现对设备的启停、速度调节、位置控制等功能。
另外，PLC还可以与人机界面（Human Machine Interface，HMI）、数据采集系统、企业资源计划系统等进行联网，实现对整个工业过程的监控和管理。
除了在工业领域，可编程控制器也广泛应用于建筑、能源、交通等领域。
在建筑中，PLC可以控制照明系统、空调系统、
电梯等设备；在能源领域，可以控制发电机组、输电线路等；在交通领域，可以控制信号灯、地铁系统等。
通过使用可编程控制器，可以提高设备的自动化程度，增加生产效率，减少能源消耗，提高安全性。
总而言之，可编程控制器是一种用于自动化控制系统的电子设备，通过编写程序实现对工业过程的控制。
它的应用非常广泛，可以在各个领域中实现设备的自动化控制，提高生产效率和安全性。
电机与运动控制系统第二版罗应立课后答案
2-1安培环路定律P11;磁路的欧姆定律P12;电磁感应定律P19不一定可以;因为磁路是非线性的;存在饱和现象..2-2磁阻和磁导与磁路的磁导率、长度和截面积有关;其中磁导率取决于磁路的饱和程度;即磁通密度的大小.. 2-3Φ2＞Φ1 B2=B1Φ2=Φ1 B1>B22-4 1如果工作时进入磁饱和区;设备发热加剧;影响设备正常运行..P15 P1622-5 P242-6 1P2322-7 P242-8 1瞬态值2平均值2-9无功功率铁心损耗P372-101P35 P392P422-11 P39 重置前后磁动势不变P402-12 P37 大好2-13 因素:①铁芯材质;磁路结构②磁感应强度③原边和副边的绕线方式;顺序④线圈结构2-142-15 增大2-16 P422-172-18E1=-j444fW1ΦmE2 =-j444fW2Φm2-192-20 N1=W1 N2=W23-11换向器在直流电机中起什么作用答:在直流发电机中; 换向器起整流作用; 即把电枢绕组里的交流电整流为直流电; 在正、负电刷两端输出..在直流电动机中;换向器起逆变作用; 即把电刷外电路中的直流电经换向器逆变为交流电输入电枢元件中..2直流电机的主磁路由哪几部分组成磁路未饱和时;励磁磁通势主要消耗在哪一部分上答：直流电机的主磁路由以下路径构成: 主磁极N 经定、转子间的空气隙进入电枢铁心; 再从电枢铁心出来经定、转子间的空气隙进入相邻的主磁极S; 经定子铁心磁轭到达主磁极N; 构成闭合路径..励磁磁通势主要消耗在空气隙上..3-2直流电机的铭牌上的额定功率是指什么功率答：对于直流发电机;是指输出的电功率；对于直流电动机;是指输出的机械功率..3-33-4直流发电机的损耗主要有哪些铁损耗存在于哪一部分; 它随负载变化吗电枢铜损耗随负载变化吗答：直流发电机的损耗主要有: 1 励磁绕组铜损耗; 2 机械摩擦损耗; 3 铁损耗; 4 电枢铜损耗; 5 电刷损耗; 6 附加损耗..铁损耗是指电枢铁心在磁场中旋转时硅钢片中的磁滞和涡流损耗..这两种损耗与磁密大小以及交变频率有关..当电机的励磁电流和转速不变时; 铁损耗也几乎不变..它与负载的变化几乎没有关系..电枢铜损耗由电枢电流引起; 当负载增加时; 电枢电流同时增加; 电枢铜损耗随之增加..电枢铜损耗与电枢电流的平方成正比..3-5 P55页电枢电流;励磁电流3-6 P57页电动：n Te 同方向发电：n Te 反方向1.3电动2.4发电1.2.3.4为罗马数字为各量的实际运动方向提供参考3-7 1.略2.是3-8略3-93-10 1.先励磁再电枢2.一般的他励直流电动机为什么不能直接启动采用什么启动方法比较好答:他励直流电动机启动时由于电枢感应电动势Ea =CeΦn = 0 ; 最初启动电流IS =URa; 若直接启动; 由于Ra 很小; IS 会十几倍甚至几十倍于额定电流; 无法换向; 同时也会过热; 因此不能直接启动..比较好的启动方法是降低电源电压启动; 只要满足T≥ 1 .1～1 .2 TL 即可启动; 这时IS ≤Iamax ..启动过程中; 随着转速不断升高逐渐提高电源电压; 始终保持Ia ≤Iamax 这个条件; 直至U = UN ; 启动便结束了..如果通过自动控制使启动过程中始终有Ia = Iama x 为最理想..3-113-12他励直流电动机启动前; 励磁绕组断线; 启动时; 在下面两种情况下会有什么后果:1 空载启动;2 负载启动; TL = TN ..答:他励直流电动机励磁绕组断线; 启动过程中磁通则为剩磁磁通; 比ΦN 小很多..1 空载启动当最初启动电流IS ≤Iamax 时; 启动转矩TS 就会比空载转矩M0 大很多; 因此电动机可以启动; 但启动过程结束后的稳态转速则非常高; 因为稳定运行时要满足Ea≈UN ; Ea = CeΦn ; Φ很小; n就很高; 机械强度不允许; 电动机会损坏..2 负载启动; TL = TN当Ia ≤Iama x 时; 电磁转矩比负载转矩TL 小; 电动机不启动..这样如果采用降压启动时; 电源电压继续上升; 电枢电流继续增大; 电磁转矩T 继续增大; 从动转矩来讲会达到大于1 .1 TN ; 但是由于Φ很小; 会使电枢电流远远超过Iamax ; 不能换向; 同时也会由于过热而损坏电动机..当然; 用电枢串电阻启动的结果也相同..3-13 略3-14略3-15用电动机惯例时;他励直流电动机电磁功率PM=EaIa=TΩ<0;说明了电动机电能量转换的方向是机械功率转换成电功率;那么是否可以认为该电动机运行于回馈制动状态;或者说是一台他励直流发电机为什么答：1他励直流电动机运行时PM<0;说明T与n方向相反;因此电动机运行于制动状态..2制动运行状态包括回馈制动运行、能耗制动运行、反接制动过程及倒拉反转等制动状态;而直流发电机状态仅仅是回馈制动运行这一种..3因此;仅仅从PM<0说明电动机是一台发电机的看法是错误的..4运行于回馈制动运行状态的条件是：① PM<0;②P1=UIa<0;也就是说;机械功率转变成电功率后还必须回送给电源.. 3-163-173-18略 3-19一台他励直流电动机的P N =17kW;U N =110V;I N =185A;n N =1000r/min;已知电动机最大允许电流I max =1.8I N;电动机拖动T L =0.8T N 负载电动运行..试求：1采用能耗制动停车;电枢应串入多大电阻 2采用电压反接制动停车;电枢应串入多大电阻解：1065.018510171851103232232=⨯-⨯=-=N N N N a I P I U R 1.01000065.0185110=⨯-=-=ΦN a N N N e n R I U Cmin /10041858.01.0065.01.0110r I C R C U n a N e a N e N =⨯⨯-=Φ-Φ=N B a N e B a a B I R R n C R R E I =+Φ=+=11 1858.1065.010011.01⨯=+⨯B RΩ=24.01B R 2N B a N e B a a B I R R n C U R R E U I 8.122=+Φ+=++=1858.1065.010011.01102⨯=+⨯+B RΩ=56.02B R3-203-21 略4-1为什么加负载后直流电动机的转速会降低;它的实质是什么 答：当负载电流增大后;电枢电阻上压降增大;使E 减小;导致转速n 必然下降..实质是电枢电阻的存在导致压降增大..4-2什么叫调速范围、静差率 它们之间有什么关系 怎样才能扩大调速范围①调速范围——电动机在额定负载下调速时;允许的最高转速max n 与最低转速min n 之比叫做调速范围;用D 表示;即minmaxn n D =②静差率——当系统在某一转速下运行时;负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落N n ∆与理想空载转速0n 之比;称作静差率S ;即0Nn n S ∆=③直流变压调速系统中调速范围、静差率和额定速降之间的关系为)1(s n s n D N N -∆=④采用闭环控制方式;使转速降落N n ∆能够大幅度下降;才能在保证静差率S 不变的前提下扩大调速范围..4-3直流电动机为PN=74kW;UN=220V;IN=378A;nN=1430r/min;Ra=0.023Ω..相控整流器内阻Rrec=0.022Ω..采用降压调速..当生产机械要求s=20%时;求系统的调速范围..解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-⨯=378(0.0230.022)0.1478115N n I R Ce rpm ∆==⨯+=[(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =∆-=⨯⨯-=就是公式的转换 4-4：4-54-61234-74-8 某调速系统的开环放大系数为15时;额定负载下电动机的速降为8 r/min;如果将开环放大系数提高到30;它的转速降为多少 在同样静差率要求下;调速范围可以扩大多少倍解：根据 Kn n +∆=∆1opcl ;在K = 15时;求出1288)151()1(cl op =+=∆+=∆n K n r/min 当K 2=30时;求得min r/13.430112812op cl2=+=+∆=∆K n n再根据)1(s n s n D N N -∆=;在同样静差率要求下94.113.4822==∆∆=n n D D cl cl 答：如果开环放大系数提高到30;它的转速降为4.13r/min ；在同样静差率要求下;调速范围可以扩大到1.94倍..4-10 略4-114-12 4-134.144-152.抑制负载转矩3.可以..4-16区别是有无独立的加速度环和补偿的方式不同;前者是前馈补偿;后者是转速环的补偿.. 因为扰动计算机的原理是加入了前馈补偿所以是前馈方法..4-17 略4-18 略5-1同步电机与异步电机在结构上有什么不同和相同之处与他励直流电动机的结构有何不同同步电机和异步电机的定子绕组是相同的;主要区别在于转子的结构..同步电机的转子上有直流励磁绕组;所以需要外加励磁电源;通过滑环引入电流；而异步电机的转子是短路的绕组;靠电磁感应产生电流..相比之下;同步电机较复杂;造价高..他励直流电动机是利用换向器来自动改变线圈中的电流方向;从而使线圈受力方向一致而连续旋转的..同步与异步电机由定子和转子组成;定子就是电磁铁;转子就是线圈..而定子和转子是采用同一电源的;所以;定子和转子中电流的方向变化总是同步的;即线圈中的电流方向变了;同时电磁铁中的电流方向也变5-21鼠笼式异步电机的鼠笼式转子如何产生感应电流从而变成磁铁的当电动机的三相定子绕组各相差120度电角度;通入三相对称交流电后;将产生一个旋转磁场;该旋转磁场切割转子绕组;从而在转子绕组中产生感应电流转子绕组是闭合通路;载流的转子导体在定子旋转磁场作用下将产生电磁力;从而变成磁铁..2鼠笼式异步电机能否工作在发电状态该电机被原动机拖动旋转并在定子电端口接上无缘负载时电机是否可以发出电来可以工作在发电状态..不能发出点电;缺少励磁电流..3用原动机拖动永磁同步机电动机旋转;电端口接无缘负载;此时电动机能否做发电机用为什么可以原动机拖动转子旋转给电机输入机械能;极性相间的励磁磁场随轴一起旋转并顺次切割定子各相绕组相当于绕组的导体反向切割励磁磁场..由于电枢绕组与主磁场之间的相对切割运动;电枢绕组中将会感应出大小和方向按周期性变化的三相对称交变电势..通过引出线;即可提供交流电源..5-31异步电动机的俩种转子结构和同步电动机的俩种转子结构异步分为鼠笼式笼型转子和绕线型转子..鼠笼式笼型转子是在转子铁芯槽中镶入铜条组成;工艺较简单;功率因数较低..绕线型转子是用绝缘导线做成三相绕组嵌入转子槽中;可以通过串接电阻降低启动电流和调速..功率因数较高..同步由定子和转子两大部分组成.. 两种结构主要区别在转子上面有凸极式和隐极式同步电动机的定子同步电动机的定子与异步电动机的定子结构基本相同;由机座、定子铁芯、电枢绕组等组成.. 于大型同步电动机;由于尺寸太大;硅钢片常制成扇形;然后对成圆形..同步电动机的转子由磁极、转轴、阻尼绕组、滑环、电刷等组成;在电刷和滑环通入直流电励磁;产固定磁极.. 根据容量大小和转速高低转子结构分凸极和隐极两种..凸极特点：气隙不均匀;有明显的磁极;转子铁芯短粗;适用于转速低于1000r/min;极对数p≥3的电动机隐极特点：气隙均匀;无明显的磁极;转子铁芯长细;适用于转速高于1500r/min;极对数p≤2的电动机..（2）发电和电动状态下绕组的相轴是否变化不知道3电机的电角度和机械角度有什么关系电角频率和机械角频率有什么关系电角度=机械角度×极对数电角度就是定子电流频率角速度相当于机械频率电角频率w=np机械角频率Ω5-4 1略2略5-51单相整距线圈流过正弦电流产生的磁动势是一个在空间呈矩形波分布的脉振磁动势它既是时间函数又是空间函数即：矩形波的振幅随时间以正弦电流的频率按正弦规律变化而在任一时刻该矩形波本身又是在空间分布的是空间位置的函数..单相整距线圈流过正弦电流产生的磁动势是一个在空间呈矩形波分布的脉振磁动势;它既是时间函数又是空间函数;即：矩形波的振幅随时间以正弦电流的频率按正弦规律变化;而在任一时刻该矩形波本身又是在空间分布的;是空间位置的函数..5-6--------5-9 略5-105-11略5-125-131同时连过定子、转子两个绕组的磁通为主磁通;仅连过定子绕组或仅连过转子绕组的磁通为漏磁通.. 2略35-141转子绕组开路时;定子电流是励磁电流I0;其值较小..转子堵转时;短路的转子绕组中的电流产生磁动势F2;相应地;定子磁动势中出现与之平衡的分量-F2;使F1的数值增大;即满足磁动势平衡关系F1+F2=F0..因此;定子电流I1要比I0大2堵转时;气隙旋转磁场相对转子绕组运动;在转子绕组中产生电动势和电流..转子电流与气隙磁场相互作用;产生电磁转矩..根据右手定则;可以确定转子电流的方向；再利用左手定则;就可判断出电磁转矩的方向与气隙旋转磁场的转向相同..此时;转子是由于被堵住而不能旋转起来..5-15 略5-16 1具体内容：频率折算;绕组折算;电流折算;电动势折算;阻抗折算2线电压5-17略5-185-19 5-205-215-22 略6-1.P230 换向器换向能力差6-2.P232三相异步电动机的7种转速方式三相异步电动机转速公式为：n=60f/p1-s变极对数调速方法; 变频调速方法; 串级调速方法; 绕线式电动机转子串电阻调速方法; 定子调压调速方法; 电磁调速电动机调速方法;液力耦合器调速方法.同步电动机的转速恒等于同步转速;所以同步电动机的调速方法只有变频调速一种方法..6-36-4.36-5 VSI:C存在;C的作用是滤波和吸收无功功率;适合感性负载CSL:L存在;L的作用是滤波和吸收无功功率;适合容性负载6-6略6-7略6-836-106-11略6-126-136-14---------6-20 略8-110极电机的极对数为5;18极为9;同步的是:转速=60频率/极对数;异步的是：转速=60频率1-转差率/极对8-2 1交轴也叫q轴;直轴也叫d轴;他们实际上是坐标轴;而不是实际的轴在永磁同步电机控制中;为了能够得到类似直流电机的控制特性;在电机转子上建立了一个坐标系;此坐标系与转子同步转动;取转子磁场方向为d轴;垂直于转子磁场方向为q轴;将电机的数学模型转换到此坐标系下;可实现d轴和q轴的解耦;从而得到良好控制特性..要用双反应理论;即把电枢反应磁动势分解成垂直和平行于电动势^E0的两个分量~Fad和~Faq;它们分别产生直轴电枢反应磁通ψad和交轴电枢反应磁通ψaq;相应的电流也分解成两个分量..因此或 Ead=IdXad Xd=Ead/Id Id∝Fad∝ψad∝Ead 或 Eaq=IqXaq Xq=Eaq/Iq Iq∝Faq∝ψaq∝Eaq;由于直轴磁路的磁导比交轴磁路的磁导要大得多;同样大小的电流产生的磁通和相应的电动势也大的多;所以电抗Xd>Xq..23 从原理上讲永磁同步电机分隐极和凸极;凸极电机交直轴电感不等;比如说插入式结构的电机;转子永磁磁钢的磁导率跟空气磁导率接近;插入永磁体部分的这一段气隙磁路的磁阻大部分为气隙宽度加磁体厚度这部分对应于空气磁导率的磁路提供;即D轴;而没有磁体的部分磁路就是气隙的空气磁导率对应的磁阻;即Q轴..因此Lq大些..8-3略8-41238-5 略8-6一台励磁式隐极同步电动机增大励磁电流时;最大电磁转矩是否增大否；其最大电磁功率是否增大是8-7P335 a图8-8 这种情况下电机的转速是不会降低的;仍为同步转速空载运行..因为在这种情况下;虽然失去励磁使励磁电磁功率为零;但还有凸极电磁功率及相对应的电磁转矩;这个电磁转矩足能维持电动机的空载运行..8-9 磁链方程：磁链和电机的电感;电流有关;从电机的结果和磁材料的饱和特性上说;还和磁路的饱和程度有关；转矩方程：转子产生机械功率;旋转磁场对转子做功：电压矩阵方程：8-10组成：变压变频器;永磁或磁阻式同步电动机；转子位置传感器用于探知转子的位置..传感器的控制单元必须知道转子的准确位置;以便计算出环绕的定子磁场所需要的相电压电子传感器控制的整流8-11控制原动力的转速8-13正弦波永磁同步电动机谐波少转矩的精度高;多用于伺服系统和高性能的调速系统；梯形波永磁同步电动机由于各项电流是方波;逆变器的电压只需按直流PWN的方法进行控制..。
物业管理书籍名称
物业管理书籍名称,物业管理?拿来即用?案头手册(10条)覃朝晖编著/2010年03月/中国经济出版社规范的管理标准、流程与工作范本实用的工作表单工具化繁为简，拿来即用，高效务实,24.30,38.00 折扣:64折,物业管理(修订第二版)(0条)季如进主编/2008年01月/首都经济贸易大学出版社本书作者为清华大学房地产研究所副所长，对物业管理方面有多年的理论研究和实践经验。
因此，本书既阐述了物业管理的一些基本理论，同时又介绍了物业管理的具体方法，如如何签订物业服务委托合同、物业..,22.8035.00 折扣:65折 ,,实用小区物业管理表格o (10条)《实用小区物业管理表格》编写组编/2006年05月/机械工业出版社本书是一本物业管理的工具民收。
它以表格的形式对小区物业管理的各个环节进行了设计，具有实用性和创新性。
内容包括:招标投标与接管入信管理表格，公共事务管理表格，设备设施管理表格，消防、安全管...,21.00,28.00 折扣:75折create "safe and civilized model works fine in Zhuhai city"; Section II quality management system in order to strengthen the quality control of project construction site, according to the project management handbook (Second Edition), the quality management system manual and procedures specifies the control plan. Applies to all construction quality management in construction work of this project, this project in project management will fully implement the requirements of the quality management system standard. This quality management system is theproject of implementing quality assurance in mechanical and electrical installation engineering construction one of the basic requirements, relating to the construction of the project staff will ... Fruit Visual should is following standard: flush qualified standard equipment speed (r/min) filter network specifications (accounts number) qualifiedstandard ? 6000 200 Visual filter network, each square centimeters range within remaining of dirt real not than 3 star <6000 100 2, and water pipeline system disinfection: drinking water pipeline system in official delivered using Qian needed used each rose water in the containing 20~mg of free chlorine of water irrigation full pipeline for disinfection. Chlorine-containing water in the tube should be let stand for 24 hours or more. After disinfection, rinse with potable water piping, and sampling by the health and epidemic prevention departments after passing inspection, turn off all valves and closed all entrances, preventforeign bodies from entering. 5.4.2.1 drainage system debugging debugging: debugging sanitary appliances, drain pump debugging, debugging,物业管理风险防范与服务案例o (2条)邵小云，王高翔等编/2011年01月/化学工业出版社本书以物业管理者需要规避风险为出发点，依据最新的法律法规以案例形式介绍了物业公司与业主委员会沟通的案例，小区防范的案例，与业主纠纷的案例，停车场管理的案例，业主投诉案例等内容，可操作性较..,23.90,38.00 折扣:63折,物业管理员—职业培训计划培训大纲o (0条)中华人民共和国劳动和社会保障部培训就业司组织制定/2007年01 月/中国劳动社会保障出版社为进一步贯彻《民办教育促进法》，更好地规范职业培训机构的办学行为，提高职业培训质量，劳动和社会保障部组织有关专家编制了《物业管理员职业培训计划培训大纲》(以下简称《培训计划培训大纲》...,6.00,8.00 折扣:75折,物业设施设备管理与维修(第2版)(物业管理?物业设施管理专业通o (2条)刘薇，张喜明，孙萍主编/2010年06月/清华大学出版社本书共分十二章，紧密结合物业设施设备的范围、物业电气设施设备管理与维护维修工作内容、给排水设施设备管理与维护维修工作内容、通风设施设备与维护维修工作内容、供暖设施设备与维护维修工作内容、...,24.80,33.00 折扣:75折create "safe and civilized model works fine in Zhuhai city"; Section II quality management system in order to strengthen the quality control of project construction site, according to the project management handbook (Second Edition), the quality management system manual and procedures specifies the control plan. Applies to all construction quality management in construction work of this project, this project in project management will fully implement the requirements of the quality management system standard. This quality management system is theproject of implementing quality assurance in mechanical and electrical installation engineering construction one of the basic requirements, relating to the construction of the project staff will ... Fruit Visual should is following standard: flush qualified standard equipment speed (r/min) filter network specifications (accounts number) qualified standard ? 6000 200 Visual filter network, each square centimeters range within remaining of dirt real not than 3 star <6000 100 2, and water pipeline system disinfection: drinking water pipeline system in official delivered using Qian needed used each rose water in the containing 20~mg of free chlorine of water irrigation full pipeline for disinfection. Chlorine-containing water in the tube should be let stand for 24 hours or more. After disinfection, rinse with potable water piping, and sampling by the health and epidemic prevention departments after passing inspection, turn off all valves and closed all entrances, preventforeign bodies from entering. 5.4.2.1 drainage system debuggingdebugging: debugging sanitary appliances, drain pump debugging, debugging当当网图书,物业管理服务常见问题100例o (3条)王比刚，王寿华编著/2010年07月/中国建筑工业出版社本书根据《物权法》、《物业管理条例》，详细阐述了物业服务工作中常见的一些矛盾和纠纷，以及如何完善和做好物业管理服务工作。
自动控制原理理论篇第二版教学设计 (2)
自动控制原理理论篇第二版教学设计一. 教学背景自动控制原理作为现代自动化控制方向的一门核心课程，是培养自动化控制人才的基础课程。
在工科类的控制领域，自动控制原理是全方位的基础知识。
通过学习本课程，学生应该能够掌握基本的自动控制原理，例如控制回路的设计、系统稳态、系统动态分析等方面的知识，更进一步能够利用这些知识来解决实际控制问题。
二. 教学目标1. 知识目标•掌握基本的控制原理和方法。
•熟悉常见的控制系统的设计和分析方法。
•能够分析和解决一些简单的控制系统问题。
2. 能力目标•能够独立设计控制系统并进行分析。
•熟悉MATLAB/Simulink工具的使用，能够利用Simulink来模拟控制系统，并进行性能分析和优化。
•能够利用电子线路制作简单的控制系统。
3. 态度目标•了解自动控制原理所涉及的伦理和社会问题。
•培养自我学习和探究的能力。
1. 简介•自动控制原理的基本概念和发展历程2. 数学基础•微积分和常微分方程的基本内容•傅里叶变换3. 系统建模•线性和非线性系统•时域和频域模型•线性时不变控制系统和线性化分析•状态空间方法•模糊控制系统4. 系统分析和控制方法•系统稳态分析•系统动态分析•PID控制•根轨迹法和频率法•状态反馈和极点配置法•观测器设计•最优控制和自适应控制方法•MATLAB/Simulink的基本使用•简单的电路制作和模拟•简单的控制系统设计和实现四. 教学方法1. 讲授教学采用讲授教学法，对于每个知识点进行详细的讲解，注重基本概念的讲解和实际应用。
2. 实验教学采用实验教学法，设计相应的实验课程，对于理论知识进行实际应用操作演示。
3. 分组探究采用小组讨论的方式，对于某些涉及到伦理和社会问题的知识点进行深入讨论。
4. 交互式教学采用问答和讨论的方式，与学生进行交互式互动，提高学生参与度和交流能力。
1. 学生评价学生评价将在课程结束后进行，主要包括课程开设、课程设置、教师授课质量、教材使用、考核方式及结果等方面的评价。
自动控制原理第二版课后习题参考答案
自动控制原理第二版课后习题参考答案2-1 (a)()()1121211212212122112+++⋅+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b)()()1)(12221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a)()()RCs RCs s U s U 112+=(b) ()()141112+⋅-=Cs R R R s U s U (c)()()⎪⎭⎫⎝⎛+-=141112Cs R R R s U s U 2-3 设激磁磁通f f i K =φ恒定()()()⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4()()()φφφπφm A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +⎪⎭⎫⎝⎛++++=260232-5 ()2.0084.01019.23-=⨯--d d u i 2-8 (a)()()()()3113211G H G G G G s R s C +++=(b)()()()()()31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++=2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。
图A-2-1 题2-9框图化简中间结果()()()()52.042.018.17.09.042.07.023++++++=s k s k s s s R s C 2-10()()4232121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+=2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。
图A-2-2 题2-11系统信号流程图()()()()2154214212654212215421421321111H H G G G G G G G H G G G G G s R s C H H G G G G G G G G G G s R s C -++=-++=2-12 (a)()()()adgi abcdi agdef abcdef cdhs R s C +++-=11(b)()()()1221211222112++++=s C R C R C R s C R C R R s R s C 2-13 由选加原理,可得()()()()()()[]s D H G G s D G s D G s R G G G H G H s C 3121221221221111--+++=第三章3-1 分三种情况讨论 (a) 当1>ζ时()()()()()⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡-+----+-=-+-=---=⎪⎭⎫ ⎝⎛-+-⎪⎭⎫ ⎝⎛---221221222211112121,122ζζζζωζωζωζζωζζωζζωζζt t n n nn n n e e t t c s s (b) 当10<<ζ时()()()⎪⎪⎭⎫⎝⎛-----+-=---+---=-+-=---=---22222222222121121sin 1121sin 1211cos 221,1ζζζωζωζωζωζωζζωζωζωζωζζωζζζωζωζωarctg t et t e t et t c j s j s n tnnn t nn tnnn n n n n(c) 当1=ζ时设系统为单位反馈系统,有()()()()()2222nn n r s s s s R s c s R s E ωζωζω+++=-= 系统对单位斜坡输入的稳态误差为 ()nn n n s sr s s s s s s im e ωζωζωζω22212220=+++⋅⋅=→ 3-2 (1) 0,0,50===a v p K K K (2) 0,,==∞=a v p K K K K(3) 10,,K K K K a v p =∞=∞= (4) 0,200,==∞=a v p K KK K 3-3 首先求系统的给定误差传递函数()⎪⎭⎫ ⎝⎛++-=-=-t e t t c s n t n n nn 21222,1ωωωωω()101.0)11.0()(11)()(2+++=+==Φs s s s s G s R s E s e 误差系数可求得如下()()()0)101.0()12.0(20)101.0(2lim lim 1.0)101.0()12.0(10lim lim 0101.0)11.0(lim lim 32220220222001200=+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s e s s e s(1) 0)(R t r =，此时有0)()(,)(0===t r t r R t r s s s ，于是稳态误差级数为()0)(0==t r C t e s sr ，0≥t(2) t R R t r 10)(+=，此时有0)(,)(,)(110==+=t r R t r t R R t r s s s ，于是稳态误差级数为()1101.0)()(R t rC t r C t e s s sr =+= ，0≥t (3) 221021)(t R t R R t r ++=，此时有t R R t rt R t R R t r s s 212210)(,21)(+=++= ，2)(R t r s = ，于是稳态误差级数为())(1.0)(!2)()(21210t R R t r C t rC t r C t e s s s sr +=++= ，0≥t 3-4 首先求系统的给定误差传递函数()5001.0)11.0()(11)()(2+++=+==Φs s s s s G s R s E s e 误差系数可求得如下()()()232220220222001200050098)5001.0()12.0(1000)5001.0(100lim lim 5001)5001.0()12.0(500lim lim 05001.0)11.0(lim lim =+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s es s e stt r t t rt t r s s s 5sin 25)(5cos 5)(5sin )(-===稳态误差级数为()[][][]tt tC t C C t e sr 5cos 1015sin 109.45cos 55sin 25224120 -⨯++⨯=-⨯+⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⨯-=- 3-5 按技术条件（1）~（4）确定的二阶系统极点在s 平面上的区域如图A-3-1 (a) ~ (d)的阴影区域。
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四、职责表述：负责物料存量控制管理
1.依据物料类别定期对通用件、标准件类设置安全存量（依据A、B、C物料分 类原则）；详见《安全存量管理制度》 3.结合采购周期、生产能力，设定的安全存量，严格控制物料的周转率 4.依据安全存量控制表及时对ERP系统中的存量进行调整设定； 工作 任务 5. 监督仓库的安全存量，要求仓库员对低于安全存量，及时提报； 6、依据技术变更等相关信息，定期分析汇总数据，以确定通用件类物料明细 清单，并转入安全存量管理 7、负责依据物料编码规则，编制物料编码，并及时将新产品、新部件增设在 ERP系统中；
主管 鉴核
OK
主管 鉴核
不 良 退 料
余 料 退 料
返 工
返 修
报 废
退 货
使 用 库 存 仓 储 发 料
挪 用 制 单
直 接 采 购 采 购 进 料
退
修 退 回 返 修
退 货 补 货 退
回
第四节 呆滞料作Βιβλιοθήκη 流程呆滞物料作业流程目的：
有效处理呆滞物料达到物尽其用。
意义：
1、充分利用仓储空间。 2、减少资金积压。
培训经历 受过生产计划管理、物控管理、采购管理、仓库管理等相关专业的培训
技能技巧 个人素质
岗位说明书（范本）
考核指标: KPI指标：重要任务完成情况、报表提交及时性、物料需求计划制定的准确性、跟催 物料的及时性、物料存货周转率；
边际指标：公司内部关系协调程度，部门合作满意度
能力指标： 专业技能、计划与执行能力、沟通协调能力 工作协作关系： 内部协调关系 备 公司内各部门 外部协调关系
规范化物料管理
一、物料管理现状
二、职能 与 分工 三、SOP 业务流程 四、实 战 演 练
课 题 大 纲
一、物料管理现状
1、企业后勤保障物料供应； 2、肉烂在锅里； 3、采购乱采购，成本不受控；
①
组织分工与 职责不明
1、企业后勤保障物料供应； 2、
②
业务流程 不规范
管理意识
⑤
物料管理 现状
作业标准 不明确 单据报表 不完善
岗位说明书（范本）
三、职责表述：负责物料进度控制及跟催
1.结合采购员下达的《订购单》确定来料日期，定期与不定期跟催； 工作 3.依据仓库的入库单据编制零部件《入库进度控制表》，适时掌握零部件半成 任务 品完工情况、进度跟进及信息反馈 4.依据《物料净需求表》核实采购的物料是否按计划要求的数量及交期到料， 并进行物料来料控制； 2.如没按采购部（采购员）协商日期到料，及时跟进相关采购人员物料到料时 间，并将信息反馈至物控部经理调整生产计划；
岗位说明书（范本）
五、职责表述：其他 工作任务 岗位权限 1、监督仓库数据正确率权 工作权限 2、物料需求计划编制权 5、上级主管赋予的其它权限 费用权限 无 3、制定物料消耗比例权、安全存量设置权 4、履行工作职责内的相关权限 上级主管交办的其它工作事项；
人事权限 无
任职资格 教育水平 专 知 经 业 识 验 大专以上学历 物流专业或相关管理专业 熟悉机械行业物流管理，有一定的计划管理知识 3年以上同行业同岗管理经验 熟悉ERP软件及办公软件操作，具有一定的沟通协调能力 具有较强的协调能力、沟通能力、判断能力、专业知识及技能。
物料进度控制表
工单用料核算表
第二节 核料作业流程
核料作业流程
目的：
为保证物料适时到达。
意义：
确保生产计划能按时按量进行。
物料损耗标准:
是指在一定的生产和技术条件下，使用现有的设备和材 料进行作业时，完成单位工作量或生产单位产品时，合理 消耗的材料的数量。
核料作业流程
计划
生产计划单
物控
生产用料分析 工 程 研 发 制 单 物 料 用 料 物 料 损 耗 标 准
呆滞物料作业流程
呆滞原材料、外购件及外协件（含包材类）：
1、质量（规格、材质）不符合标准 2、存储过久已无使用机会或虽有使用机会但用量极少 3、存储时间过长有潜在质量隐患、或因生锈、劣化等原因 已不适用需专案处理的。
呆滞成品、半成品：
1、凡因质量不符合标准、储存不当变质、变形，在制或制 成后客户取消订单、超生产等因素影响，致储存期超过期 限物料，需专案处理的。 2、因质量问题客户投诉调换或直接退回后经判定无法利用 的产品一律做呆滞料处理。
呆滞物料作业流程
仓库
呆滞物料处理申请表 审核
NG NG
品管
物控
财务
作业标准/工具
<呆滞料申请处理表> <呆滞物料联络处理单> <呆滞物料库存汇总表> <废滞品处理单> <呆滞物料处理损益报告>
OK
审批
OK
仓库盘存 数据统计 呆滞物料库存汇总表
NG OK 报 检 审核 OK 质量描述栏中注明 NG 检验
未做分析：1、导致重 复请购、经济批量；2、 漏分析紧急请购；
为加强公司采购的内部管理及采购过程控制。
物料请购作业流程
采购资料：
根据以往采购信息，确定供方物料供应方面的应交未交数 及采购前置时间。
BOM表：物料结构清单 库存物料资料：
根据仓库数据，确定各物料、半成品及成品的已有库存
安全库存资料：
根据每种常用物料的安全日常用量情况，核定该物料的安 全存量、最高安全存量、最低安全存量及经济批量请购点
物 料 控 制 作 业
定义：
MC：物料控制（俗称物控）主要职能是物料计划、请购、物料 调度、物料的控制（坏料控制和正常进出用料控制）等。
物控职能：
物料核算 物料请购与 跟催
呆滞料管理
物控职能
物料消耗控制
退补料管理
物料消耗分析
岗位说明书（范本）
岗位名称
所在部门 直接上级 直接下级
物控员
物控部 物控部经理
岗位编号
岗位分析 职务代理人 代理权限 2010-08 直接上级 □人事 □工作 □费用
职 位 负责物料需求计划编制；负责物料进度控制及跟催；负责物料存量控制管理 描 述 ；负责生产用料核算和退补料控制；负责呆滞物料的及时跟进反馈处理 职责与工作任务： 一、职责表述：负责制定物料需求计划 1.根据订单排程表，统筹订单需求量； 2.依据生产主计划，物料清单、库存量等相关数据进行核算并编制《物料净 工作 需求表》，并经物控部经理审核后，转交采购部 任务 3、每月定期汇总退补料数据、客户另配件订单数据、售后服务更换部件数 据等信息，制订《采购申购单》进行补购作业。 二、职责表述：负责生产用料核算和退补料控制 工作 任务 1.根据生产计划，以及拟定的损耗比例，核算各车间生产用料，并制订《配 料表》； 2.严格控制生产车间超领用料现象；根据退补料作业规定进行退料和补料的 严格审核，对于超额的生产领用料要根据消耗比例进行领料
④ ③
三个和尚没水喝的深思
为什么？
物料管理现象一
1、无物控职能，物料由采购只管买；结果没有分析，买多或者少；
组 织 分 工 与 职 能 不 规 范
部门职能缺失或不明确：
岗位胜任素质缺失或不明确： 大材小用和小材大用、无材可用
管理功能缺失或不明确： 越权/级管理、管理真空
工作任务不明确：重叠、分散
意义：
1、品质控制： 2、数量控制： 3、成本控制：
退补料作业流程
车间
退补料申请 退料补料 不 良 退 料 NG 余 料 退 料 直接补料 短 数 补 料 遗 失 补 料
品管
物控
作业标准/工具
<退料单> <补料单> <退料汇总表> <补料汇总表>
NG
品质鉴核
OK
不需补料
需补料 物 控 审 核 OK 类别确定
物料请购管理：物料净需求表、 申购单、物料进度控制表
单 据 报 表 不 完 善
物料核料管理：发货通知单、 订单用料核算表
退补料管理：退料单、退料汇总表 补料单、补料汇总表
呆滞物料管理：呆滞料申请处理表 呆滞物料库存汇总表、废滞品处理单 呆滞物料联络处理单、 呆滞物料处理损益报告
物料管理现象五
老板对物料管理的意识误区
物料分析请购作业流程
物控
生产主计划表 生产物料需求分析 安 全 库 存 资 料 库 存 物 料 资 料 制 单 物 料 用 料 工 程 研 发 表
采购
作业标准/工具
《物料净需求表》 《申购单》 《物料进度控制表》
采 购 资 料
生产用料净需求表
NG
BOM
审 核
OK
开立请购单
NG
核 准 OK 整理补充 传发至采购作业
物料评审 销 售 部 财 务 部 会签 审批
NG OK
呆滞物料处理 呆滞物料联络处理单 出 转 售 用 交 换 报 废 拆 用
品 管 部
采 购 部
生 产 部
处理结果
损益报告
四、实 战 演 练
战争中学会
“战争”
注：随着公司的发展与之相补充的文件具有同等效力；
三、SOP业务流程
一、业务流程总体思路
物料请购 作业流程 核料 作业流程
物料管理业 务流程
退补料 作业流程
呆滞料 作业流程
第一节 物料分析请购作业流程
物料请购作业流程
目的： 意义：
1、降低原材料采购成本。 2、降低库存，防止呆滞料产生。 3、提升采购交期和品质。 4、提高资金使用效率。
仓库
车间
财务
作业标准/工具
<发料通知单> <订单用料核算表>
订单用料核算表 委 外 信 息
与生管协商解决 NG
BOM 表 在 途 信 息
物料核算
转 序 数 量