机器人分类-编制说明

《机器人分类》（征求意见稿）编制说明1工作简况1.1任务来源在科技进步日新月异，国际竞争日趋激烈的大环境下，技术标准主导权成为国际产业竞争的最高层次，技术标准创新已成为国家科技创新体系中的重要组成部分。

机器人作为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，“加强机器人标准体系建设，开展机器人标准顶层设计”成为国家机器人产业发展规划的目标之一。

在此背景下，沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称新松机器人）提出《机器人分类》国家标准计划。

标准规定了适应于机器人的分类原则、分类框架和分类方法，为机器人制造商、机器人系统集成商、机器人检测机构等提供一套适用于机器人的分类方法，填补了机器人无顶层分类标准的空白，有利于机器人产业的健康发展。

本标准由国家机器人标准化总体组于2017年提出并归口。

主要起草单位为新松机器人等17家单位，计划应完成时间为2020年。

标准计划号为：20170066-T-469。

1.2起草单位本标准主要起草单位：新松机器人、哈工大机器人集团股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、国家药品监督管理局医疗器械标准管理中心、山东鲁能智能技术有限公司、苏州苏相机器人智能装备有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、科大讯飞股份有限公司、中国家电研究院、东北大学、上海市医疗器械检测所、深圳市优必选科股份有限公司、机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、中国电子技术标准化研究院、深圳市标准技术研究院、中机生产力促进中心、北京机械工业自动化研究所有限公司。

1.3主要过程《机器人分类》国家标准工作组自2017年7月成立以来，到2019年7月为止，工作组成员单位共进行了三次见面会议，三次次网络视频会议，对标准草案内容进行了深入细致的讨论，具体过程如下：（1）2017年7月13日，新松机器人在沈阳召开了工作组第一次见面会议。

工作组共8家单位的10位专家参加了此次会议。

会上针对标准的范围及分类方法进行了深入的讨论，达成以下共识：1）进一步扩大《机器人分类》标准起草工作组的成员范围，在工作组内部征集更多的素材，包括图片、视频、文字等，形成资料闭环；2）分类方法建议多维度展开，例如针对从事行业、作业空间和机械结构等方面进行叙述；3）会议确定了任务分工（详见附件1）和下次会议日期。

（2）2018年5月31日，新松组织了工作组QQ视频会议。

工作组共13家单位的15位专家参加了会议。

会上针对机器人定义、分类原则和框架内容进行了深入的讨论，达成以下共识:1）关于机器人定义沿用目前国际（ISO 8373）、国内(GB/T 12643)公认的定义；机器人信息安全总则部分的编写应围绕与机器人信息安全相关的基本问题，提出一般性。

；2）框架内容：a)依据ISO 8373（GB/T 12643）及《中国机器人标准化白皮书》，确定机器人分类第一级分类为工业机器人和服务机器人两类；b)确定机器人分类最多分到第三级，后续层级分类不做为本标准研究内容；c)研究现有ISO/IFR/IEC等国际、国内标准关于机器人的相关术语，完善现有草案术语和定义章节；d)协调完善现有机器人标准体系指南；e)参考最新IFR分类内容，完善术语及内容；f)术语和定义完善后，再讨论具体分类。

（3）2018年6月21日，新松联合哈工大机器人在北京组织了工作组见面会议。

工作组共12家单位的15位专家参加了会议。

会议对范围、分类原则和内容框架进行深入讨论。

会议达成共识如下：1)本标准规定了机器人分类原则，确定了机器人的分类方法。

2)除范围、规范性引用文件和术语外，增加“分类原则”、“类别框架”和“类别范围”类似章节内容；3)分类原则，主要从应用领域、不涉及机器人定义、划分明确界限等方面考虑相关内容；4)类别框架，参考现有国标委标准化指南编写相关内容；5)类别范围主要应包含以下内容：－各类别范围的描述，可通过举例说明；－正方向规定领域描述、基本特征等；－特殊方向也涵盖，交叉部分要考虑；用原则性语言配合实例对特征情况描述。

6)会议讨论了四大类机器人的典型特征。

（4）2018年7月26日，新松机器人在沈阳组织召开了工作组第三次见面会议。

工作组共12家单位的17位专家参加了会议。

会议讨分别对分类范围、分类原则、分类框架和分类方法进行深入讨论。

会议达成共识如下：a)分类原则-从多个维度进行分类；-同一维度下应避免交叉重复；-同一维度下覆盖各种机器人。

b)按应用领域、移动方式、使用空间、机械结构和操作方式五个维度重新进行分类；c)按应用领域分为工业、个人/家用、公共服务、特种、医疗和其他机器人；d)按移动方式分为轮式、足式、履带式、蛇形、蠕动、潜游、航行、飞行和其他机器人；e)按使用空间分为地上、地下、水上、水下、空间、空中和其他机器人；f)按机械结构分为串联、并联和混联机器人；g)按操作方式分为主从、协作、被动和其他机器人。

（5）2018年8月8日，新松机器人组织了工作组QQ视频会议。

工作组共10家单位的12位专家参加了会议。

会议主要对草案内容进行深入讨论，达成以下共识：a)3.6公共服务机器人术语参考电子学会定义修改；b)3.9医用机器人术语删除注2；c)6.1 及附录A应用领域分类参考IFR报告及日本分类报告，重新对二级分类进行调整。

允许相同用途机器人分类到不同领域，但需从名称上加以区分；d)6.2/6.3/6.4/6.5及附录A，二级分类中的以功能角度分类的机器人，修该其名称。

（6）2018年8月14日，新松机器人组织了工作组QQ视频会议。

工作组共8家单位的10位专家参加了会议。

会议主要对草案内容进行深入讨论，达成以下共识：a)标准名称“。

robot”改为“。

robots”；b)3.1机器人术语完善并添加“自主能力”术语；c)特种机器人术语兼顾机器人标准化指南、IFR报告及日本机器人分类报告分类，维持现有定义；d)医用机器人术语由药监局标准中心负责重新定义，主要把非医疗器械管理的机器人区分开；e)个人家用机器人中添加家用安监机器人，和国标体系框架保持基本一致；f)公共服务机器人参考IFR包括分类调整为，酒店餐馆用机器人、讲解导引机器人、多媒体机器人、营销用机器人、公共游乐机器人、公共运输机器人和其他公共服务机器人。

g)特种机器人中，安防机器人改为专业安防机器人，和家用安监机器人区分开；农用机器人改为农畜牧用机器人；h)其他维度分类，应在同一纬度下对机器人进行分类，不应有维度间的交叉；部分交叉部分重新修改完善；i)关于机器人应用领域的分类，存在如下分歧：SWG13的代表建议按照四部委发布的《国家机器人标准化体系建设指南》和国家机器人标准化总体组的《中国机器人标准化白皮书（2017）》中分类一致，将机器人分为工业机器人、个人/家用服务人、公共服务机器人和特种机器人四类。

（7）2019年5月17日，新松机器人组织了工作组QQ视频会议。

工作组共9家单位的9位专家参加了会议。

会议主要讨论了术语和分类方法相关草案内容，修改意见如下：a)大分类依据四部委发布的《国家机器人标准化体系建设指南》和国家机器人标准化总体组的《中国机器人标准化白皮书（2017）》中分类一致，将机器人分为工业机器人、个人/家用服务人、公共服务机器人和特种机器人四类；b)删除医用机器人术语；c)助老助残机器人改为养老助残机器人；d)酒店餐馆用机器人改为餐饮机器人；e)家用机器人改为家务机器人；f)明确应用领域分类侧重应用分类，避免交叉重叠。

会后，依据以上意见修改完善后基本确定了征求意见稿和编制说明内容。

2制订的原则和内容2.1标准制订的原则标准编制遵循“统一性、适用性、一致性、规范性”的原则，注重标准的可操作性。

本标准编写是执行GB/T 1.1-2009 《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》。

2.2标准主要内容本标准规定了机器人的分类原则、分类框架和分类方法。

本标准适用于所有机器人。

本标准主要包括：3主要试验（或验证情况）情况分析针对机器人安全特性，从机械安全、电气安全、控制系统安全、信息安全和其他安全五大方面，分析相关安全总则及指导规范。

主要从本质安全设计措施、防护措施和使用信息三个层面进行总结及分析。

4知识产权标准中没有涉及专利和相关知识产权问题。

5预期达到的社会效益等情况本标准的制定对提高产业经济效益和社会效益起到重要作用，同时将促进和规范我国机器人的产业发展。

6国内外标准对比分析国际尚无机器人分类相关标准，国内无机器人分类国家标准，有JB/T 8430-2014 机器人分类及型号编制方法行业标准。

本标准参考四部委发布的《国家机器人标准化体系建设指南》、国家机器人标准化总体组的《中国机器人标准化白皮书（2017）》和IFR工业机器人和服务机器人报告（2018）进行分类。

和JB/T 8430-2014行业标准的主要区别是，行业标准主要内容是对工业机器人进行了分类，本标准从5个维度对所有机器人进行了分类。

7与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协调性符合现行相关法律、法规、规章及相关标准。

8重大分歧意见的处理经过和依据没有重大分歧意见。

9标准性质的建议说明作为推荐性国家标准实施。

10贯彻标准的要求和措施建议（包括组织措施、技术措施、过渡办法、实施日期等）本标准是机器人领域分类指导性标准，建议发布即实施。

另外，贯彻标准首先要求做好宣贯工作，组织宣贯会议。

并向相关企业推荐，帮助标准在企业实施应用。