基于车载视觉导航的智能车控制系统研究
基于机器视觉的智能无人车辆系统设计与实现
基于机器视觉的智能无人车辆系统设计与实现智能无人车辆是近年来快速发展的技术领域，它基于机器视觉技术，能够通过传感器获取环境信息，实现自主导航和智能决策，具有广泛的应用前景。
本文将从系统设计和实现两个方面，探讨基于机器视觉的智能无人车辆系统。
首先，基于机器视觉的智能无人车辆系统的设计需要考虑传感器模块、数据处理模块和决策控制模块三个主要组成部分。
传感器模块可以包括摄像头、激光雷达、红外线传感器等，用于感知车辆周围环境。
数据处理模块主要负责将传感器获取的原始数据进行处理和分析，提取有用的信息。
决策控制模块则基于传感器模块和数据处理模块的信息，实现智能的决策和控制策略。
在传感器模块的设计和选择中，摄像头是智能无人车辆最常用的视觉传感器之一。
摄像头能够获取物体的图像信息，通过图像处理算法，识别道路、交通标志、其他车辆等目标，并提取出车辆需要的信息，如位置、速度等。
激光雷达是另一个常用的传感器，能够通过测量光的反射来获取物体的距离和形状信息，用于障碍物检测和避障。
红外线传感器可以用于检测车辆周围的热源，如其他车辆、人等，用于实现车辆的目标跟踪和行为预测。
在数据处理模块的设计中，需要运用计算机视觉和图像处理算法对传感器获取的图像或点云数据进行处理和分析。
计算机视觉技术包括目标检测、目标跟踪、视觉SLAM等，可以实现对道路、交通标志和其他车辆的检测和识别。
图像处理算法可以对图像进行增强处理、边缘检测、特征提取等，提取出车辆需要的关键信息。
此外，还可以运用深度学习算法，构建卷积神经网络（CNN）模型，用于目标识别和行为预测。
决策控制模块的设计需要根据传感器模块和数据处理模块的信息，实现智能的决策和控制策略。
基于机器学习算法，可以对传感器模块获取的数据进行建模和训练，生成智能行驶策略。
例如，可以使用强化学习算法，通过试错学习，让车辆自动选择最合适的驾驶动作。
此外，决策控制模块还需要实现车辆的动力控制、路径规划和避障等功能，确保车辆的安全和稳定。
基于车—路视觉协同的行车环境感知方法研究
基于车—路视觉协同的行车环境感知方法研究一、概括在现代智能交通系统的研究中，行车环境感知是一个重要且具有挑战性的课题。
随着科技的进步，尤其是人工智能和传感器技术的发展，我们已经有能力获得更大范围、更高清晰度的路面信息，以及更为丰富的车辆运行环境细节。
自动驾驶汽车的发展势头强劲，预计将在未来的交通系统中扮演越来越重要的角色。
本文旨在探讨一种创新的行车环境感知方法，该方法将车的感知系统与道路的感知系统相结合，从而极大地提升感知的准确性和实时性。
这种方法的有效实施将对提升自动驾驶汽车的安全性能产生重大影响。
为实现这一目标，本文提出了一种新的车路协同框架，该框架利用先进的传感器技术、监控摄像头和雷达系统，对车辆的周围环境进行无死角覆盖。
本方法不仅关注单一组件的性能提升，而且着重于组件之间的互补性和协作性。
我们还提出了一种新颖的环境特征提取算法，通过从海量数据中自动识别出有意义的特征，并利用这些特征来增强对环境和车辆的感知。
该方法能够准确地识别各种复杂的道路使用情况，包括拥堵、事故、施工区等。
在本文提出的车路协同框架中，我们将车的感知系统和路的感知系统紧密地结合在一起，旨在构建一个更加安全、高效的自动驾驶生态系统。
1. 背景介绍随着科技的不断发展，自动驾驶技术已成为交通领域的研究热点。
在自动驾驶系统中，行车环境的感知与理解是实现安全驾驶的核心环节。
传统的单车感知系统由于受限于车辆本身的感知范围和视角，难以应对复杂的交通场景。
如何利用路侧资源来增强自动驾驶系统的感知能力，成为了研究的重要方向。
车路协同（VehicleRoad Coordination）是一种新兴的行车环境感知方法，其基本原理是通过车辆与路侧设备之间的信息交互，实现车与路之间的感知协同，从而扩展自动驾驶系统的感知范围，提高感知性能。
本文将围绕车路视觉协同的行车环境感知方法展开研究，以期为自动驾驶技术的发展贡献力量。
在行车环境中，视觉信息作为一种非常重要的感知信息源，对于自动驾驶系统的安全性具有重要意义。
基于计算机视觉的智能小车定位导航系统研制的开题报告
基于计算机视觉的智能小车定位导航系统研制的开题报告一、研究背景和意义随着科技的不断进步和大众对生活品质的追求，无人驾驶汽车、智能小车已经成为了当下研究的热点之一。
其中，小型化的智能小车的研究和应用，对于提高物流效率、智慧城市建设等领域具有重要意义。
而智能小车的核心技术之一就是定位导航。
目前，GPS、传感器、激光雷达等技术早已应用到了汽车领域，但对于小型化的智能小车来说，还存在着很多 challenges，如信号失真、环境干扰等。
为了解决智能小车定位导航中的问题，本研究将基于计算机视觉技术，着眼于小型化的智能小车，研制一个基于视觉的智能小车定位导航系统，从而实现其实用化和商业化。
二、研究内容和方法本研究的主要任务是设计和研发一种基于计算机视觉的智能小车定位导航系统，包括前端数据采集、图像分析与处理、路径规划和控制等功能模块。
具体而言，我们将应用OpenCV、CNN、YOLO等技术实现以下步骤：1. 数据采集：基于摄像头获取所需要的各类信息，包括小车当前的位置、道路的类型、行驶区域等等。
2. 图像分析与处理：采用 CNN 算法对图像进行分类、检测等处理，同时应用 YOLO 技术对小车前方的障碍进行识别和预测。
3. 路径规划：根据图像分析结果和小车当前的位置，设计自动化的路径规划算法，制定最优路径，使小车行驶过程中遇到的障碍和道路类型变化不会影响整体方向。
4. 控制：根据路径规划结果，通过控制电机及其他设备，将车体带动到指定位置，实现自主行驶功能。
三、预期成果和应用价值预期成果：1. 完成一套基于计算机视觉的智能小车定位导航系统的原型设计和研发；2. 测试并验证该系统的实用性和可行性。
应用价值：通过本研究，我们可以达到以下目的：1. 提高基于计算机视觉技术的智能小车定位导航的精度和稳定性；2. 解决小型化的智能小车在定位导航方面存在的问题，实现智能小车的普及和商业化；3. 推动智慧城市建设，提升物流效率，降低人力成本，优化交通出行体验等。
智能汽车及智能汽车控制系统的研究_龙志军
智能汽车及智能汽车控制系统的研究_龙志军当前，世界各国的汽车总量在迅速增加，其中我国的增量更是⾮常明显。
越来越多的汽车给城市带来了交通事故增多、道路更加拥挤等⼀系列问题，为了解决这⽅⾯的问题，世界各国的汽车研究者提出了很多的想法，其中把现代⾼科技与汽车技术相结合，研究智能汽车，成为应对现代城市交通问题最可⾏的⼀种先进的解决⽅案。
智能汽车⼀直是现代汽车研究领域的热点和难点，伴随着控制理论的发展，越来越多新的控制理论和控制⽅法被应⽤于智能汽车的⾃主循迹控制，这使得如何根据不同的道路环境和⾏驶⼯况选择最适合的控制⽅法成为⼀门新的课题。
⽬前，许多研究学者将精⼒⼤都集中在⾃主控制型智能汽车上，其借助车载雷达、GPS、惯导与中央控制系统导引车辆实现安全⾏驶，中央控制系统依据检测到的路况信息发送前⾏、加速、转向、避让、刹车等各种指令到执⾏机构，由执⾏机构完成相应操作。
1智能汽车的特点智能汽车也称⽆⼈驾驶汽车，属于轮式移动机器⼈的⼀种，是⼀个集环境感知、规划决策、⾃动驾驶等多功能于⼀体的综合系统。
智能汽车技术将计算机科学、⼈⼯智能、图像处理、模式识别和控制理论等许多领域联系在⼀起。
智能汽车控制系统的研究是⼀项复杂的系统⼯程，其中包括机械、传感器检测、电机控制、模式识别、图像分析、信号处理、嵌⼊式系统等多个学科融合。
智能汽车与⼀般所说的⾃动驾驶有所不同，它更多指的是利⽤GPS 和智能公路技术实现的汽车⾃动驾驶。
由于智能汽车装有相当于⼈的“眼睛”“⼤脑”“脚”的电视摄像机、电⼦计算机、⾃动操纵系统之类的装置，所以能和⼈⼀样会“思考”“判断”“⾏⾛”，既可以⾃动启动、加速、刹车，还可以⾃动绕过地⾯障碍物。
在复杂多变的道路交通环境下，根据⾃⾝的运动状态，能随机应变，⾃动选择最佳⽅案，控制汽车安全、合法、⾼效地⾏驶，从⽽实现汽车的⾃动⾏驶、最优化路径等功能。
智能汽车控制系统具有⾃动跟踪、⾃动驾驶、⾃动学习等特点，具有⼴阔的发展前景。
视觉导航式智能车辆横向与纵向控制研究
视觉导航式智能车辆横向与纵向控制研究一、本文概述随着人工智能技术的飞速发展，智能车辆的研究与开发已成为当今科技创新的热点之一。
在众多智能车辆技术中，视觉导航系统因其高效、可靠和成本效益高的特点而受到广泛关注。
本文旨在探讨视觉导航式智能车辆的横向与纵向控制技术，分析其在智能交通系统中的关键作用及其面临的挑战。
本文将介绍视觉导航系统的基本原理，包括图像采集、处理与分析等关键技术。
随后，将详细阐述横向控制策略，即如何利用视觉信息实现车辆的路径规划和避障，确保车辆在行驶过程中的稳定性和安全性。
纵向控制技术，包括速度控制和车距保持，也是本文的重点研究内容。
本文将探讨如何通过视觉信息来预测和调整车辆的速度，以适应不同的交通环境和驾驶情境。
在研究方法上，本文采用了理论分析与仿真实验相结合的方式。
通过构建数学模型和算法，对视觉导航系统的性能进行定量评估。
同时，利用先进的仿真平台，模拟不同的交通场景，验证所提出控制策略的有效性。
本文将讨论视觉导航式智能车辆横向与纵向控制技术的未来发展趋势，以及如何克服当前存在的技术难题。
通过对现有技术的深入分析和未来方向的展望，本文旨在为智能车辆的研究与应用提供有价值的参考和启示。
二、视觉导航技术概述视觉导航技术，作为智能车辆横向与纵向控制研究的重要组成部分，以其独特的优势在自动驾驶领域发挥着日益重要的作用。
该技术主要依赖于车载摄像头捕捉道路环境图像，并通过计算机视觉算法对这些图像进行处理，以识别道路标志、车道线、交通信号以及障碍物等关键信息。
通过这些信息，智能车辆可以精确地确定自身在道路上的位置，从而进行准确的横向和纵向控制。
视觉导航技术的核心在于图像处理与计算机视觉算法。
这些算法能够对摄像头捕捉到的图像进行预处理、特征提取、目标识别和跟踪等操作。
预处理步骤通常包括噪声消除、对比度增强和色彩校正等，以提高图像质量。
特征提取则专注于从图像中识别出有意义的特征点或特征线，如车道线的边缘、交通信号的颜色等。
基于人工智能的自动驾驶导航技术研究
基于人工智能的自动驾驶导航技术研究随着科技的不断发展，人工智能已经成为了当下最火热的技术领域之一。
人工智能已经广泛应用于生产、文化、医疗等各个领域，并且在交通领域中也拥有着广泛的运用。
自动驾驶导航技术是人工智能在交通领域中的重要应用。
本文将探讨基于人工智能的自动驾驶导航技术的研究。
一、自动驾驶导航技术简介自动驾驶导航技术是利用计算机、感知器、制导器等设备，对车辆当前位置、方向、速度等信息进行感知、计算和判断，从而实现车辆自主导航和车辆智能控制的技术。
自动驾驶导航技术是自动驾驶技术中的重要组成部分，其基本原理是通过车辆上的各种传感器收集车辆周围的信息，并在一定的算法计算下，实现车辆的自主行驶和智能控制。
目前自动驾驶导航技术在汽车、轮船、飞机、机器人等领域均有广泛应用。
二、自动驾驶导航技术的分类1.基于激光雷达传感器的自动驾驶导航技术激光雷达是一种能够利用红外线、紫外线等能量进行测距探测的传感器，可以测量周围环境的高度、深度和距离等信息。
激光雷达传感器可以快速采集车辆周围的环境信息，并生成点云地图。
基于激光雷达传感器的自动驾驶导航技术可以通过点云地图实现快速的定位和控制，因此，在自动驾驶领域中应用非常广泛。
2.基于视觉传感器的自动驾驶导航技术视觉传感器是通过摄像头收集实时视频，利用图像处理和计算机视觉等技术，来识别和分析车辆周围的交通信息和环境信息。
基于视觉传感器的自动驾驶导航技术可以实现路标的识别和车道的识别，从而为自动驾驶提供更准确的信息。
3.基于红外传感器的自动驾驶导航技术红外传感器是一种能够探测周围物体的红外信号的传感器，可以通过感知其他车辆的热量分布来获取其他车辆的位置和速度等信息。
在低能见度和夜间行驶时，基于红外传感器的自动驾驶导航技术可以提供更加准确的信息。
三、基于人工智能的自动驾驶导航技术在自动驾驶导航技术中，基于人工智能的技术应用越来越广泛。
人工智能技术可以通过深度学习算法处理海量数据，来实现车辆的自主判断和决策，从而不断提升车辆的行驶安全性和效率。
基于机器视觉的避障智能小车系统研究
基于机器视觉的避障智能小车系统研究一、本文概述随着技术的快速发展，机器视觉在各个领域的应用日益广泛。
特别是在智能移动机器人领域，基于机器视觉的避障技术成为了研究的热点。
本文旨在探讨基于机器视觉的避障智能小车系统的设计与实现，分析其在现代自动化和智能化领域的应用价值。
本文首先介绍了智能小车系统的研究背景和意义，阐述了基于机器视觉的避障技术在智能小车中的重要性。
接着，文章对机器视觉的基本原理和关键技术进行了概述，包括图像采集、预处理、特征提取和目标识别等步骤。
在此基础上，文章详细描述了避障智能小车系统的总体架构和关键功能模块，如环境感知模块、决策控制模块和执行驱动模块等。
文章还深入探讨了避障算法的设计和实现，包括基于规则的避障策略、基于深度学习的避障方法等。
通过对不同避障算法的比较和分析，文章提出了适用于智能小车的优化算法，并进行了实验验证。
实验结果表明，本文设计的基于机器视觉的避障智能小车系统具有较高的避障性能和稳定性，能够适应复杂多变的环境。
文章总结了基于机器视觉的避障智能小车系统的研究成果和贡献，并展望了未来的发展方向和应用前景。
本文的研究不仅为智能小车的设计和优化提供了理论支持和实践指导，也为机器视觉在其他领域的应用提供了有益的借鉴和参考。
二、系统总体设计在《基于机器视觉的避障智能小车系统研究》的项目中，系统总体设计是确保整个避障智能小车系统能够高效、稳定、安全地运行的关键。
在设计过程中，我们充分考虑了硬件和软件两个方面，力求实现系统的高集成度、高可靠性和高适应性。
在硬件设计方面，我们采用了模块化设计思路，将系统划分为多个功能模块，包括传感器模块、控制模块、驱动模块和电源模块等。
传感器模块主要负责采集环境信息，包括摄像头、超声波传感器等，用于获取实时的视频流和距离数据。
控制模块作为系统的核心，负责处理传感器数据，进行图像处理和决策分析，输出控制指令。
驱动模块则负责将控制指令转换为电机的实际动作，驱动小车前进、后退、转弯等。
精编最新车辆工程论文题目
精编最新车辆工程论文题目车辆在现代社会中使用广泛，它关系着中国经济建设支柱产业之一的汽车工业及交通运输事业的振兴和发展，并对农业现代化和国防装备现代化具有重大的影响。
下面我们就来探讨一下有关车辆工程论文的题目。
1、非光滑系统的动力学及其在车辆工程中的应用2、车辆工程专业本科课堂教学评价研究3、铰接转向工程车辆侧倾稳定性研究4、混合动力工程车辆自动变速换挡策略及控制方法研究5、工程车辆自动变速智能控制系统试验研究6、提高工程车辆智能变速性能的综合控制研究7、工程车辆节能换挡规律智能控制方法研究8、工程车辆翻车保护结构设计方法与试验研究9、工程车辆液压动力学关键问题的理论研究与试验台建设10、车辆排气污染物测试技术研究与工程实现11、工程车辆落物和翻车保护结构性能计算机仿真及试验研究12、工程车辆三参数模糊自动换挡规律研究13、工程车辆三参数最佳换挡规律及控制方法研究14、基于支持向量机的工程车辆自动变速方法研究15、工程车辆翻车事故中司机保护系统性能研究16、双铰接轮式越野工程车辆机液复合驱动系统研究17、工程车辆自动变速器建模与换挡控制18、工程车辆车架的拓扑优化与减重设计19、铰接式工程车辆倾翻稳定性与防倾翻预警策略研究20、工程车辆波纹翅片散热器特性分析与应用研究21、某轿车机械式紧急制动辅助装置设计与仿真研究22、宽轨机车运输车转向架设计及动力学分析23、工程车辆联网系统及软件平台设计24、叠经中空结构机织复合材料的结构设计及力学性能研究25、地铁土建工程投资控制研究26、基于6-σ的某轻型车制动跑偏的分析与改进27、基于数据仓库的汽车故障统计分析软件研究与应用28、基于道路自识别的智能汽车控制系统设计29、旋转冲压转子气流激振力作用下的动力学响应30、基于稳健性优化的乘员约束系统性能改进31、汽车侧向防撞预警系统的研究32、汽车驱动轮电子差速控制方法研究33、基于分形插值函数的路面不平度的模拟研究34、运动型多功能汽车防侧翻控制与评价方法研究35、两类复合弹簧系统的运动复杂性分析36、生态城市规划下的现代轨道交通系统设计研究37、面向城市工况的LPG公交车用发动机动力性能研究38、微型纯电动车车架结构性能分析与优化39、基于多维模糊控制的汽车半主动悬架仿真及研究40、空间网壳结构主动抗震控制理论与试验研究41、四轮独立驱动电动汽车控制策略的研究42、智能车视觉导航中路径识别技术的研究43、华瑞汽车制造执行信息系统分析与设计44、道路自动识别与控制的智能车系统的研究45、某轿车悬架运动特性分析及线性区操纵稳定性客观评价46、基于模糊控制的汽车ABS在环仿真实验平台研究47、输出假设对大学生英语分词状语短语习得影响的实证研究48、乘员约束系统仿真模型的建立及参数分析与优化49、模拟驾驶视景系统设计与实现50、基于无刷直流电动机的电动汽车差速控制设计51、基于变刚度的车辆悬架减振系统设计研究52、配戴近视镜驾驶者的驾驶疲劳检测53、基于DSP的电动高尔夫球车数字化驱动系统的研究54、超限治理对汽车产品的影响55、平行泊车方法研究与仿真56、智能车定向天线跟踪系统的研究与开发57、金属带式无级变速器电控单元硬件在环仿真研究58、轻型电子机械制动汽车横摆与侧偏控制研究59、驱动与制动工况轮胎模型研究60、汽车底盘集成及其控制技术研究61、智能车载红外视觉预警系统关键问题研究62、道路模拟试验台CMAC与PID复合控制仿真研究63、基于ARM7的双驱电动车控制系统设计64、基于视觉导航的智能车系统研究65、山西农村客运车辆发展研究66、高压低噪恒流量离心泵动力学研究67、城市道路车道变换微观模型及仿真研究68、基于MATLAB的单目视觉车辆测距技术研究69、汽车悬架非线性振动特性分析70、宽电压特种信号灯对AM波段产生低干扰的技术研究71、发动机排放技术的应用分析72、微型车怠速不良原因与控制措施73、柴油机电子控制系统的发展74、我国汽车尾气排放控制现状与对策75、发动机自动熄火的诊断分析76、汽车发动机的维护与保养77、柴油机微粒排放的净化技术发展趋势78、汽车污染途径及控制措施79、现代发动机自诊断系统探讨80、关于奔驰300SEL型不能着车的故障分析81、奔驰Sprinter动力不足的检测与维修82、上海通用别克发动机电控系统故障的诊断与检修83、现代伊兰特发动机电控系统故障的诊断与检修84、广本雅阁发动机电控系统故障的诊断与检修85、电子燃油喷射系统的诊断与维修86、帕萨特1.8T排放控制系统的结构控制原理与检修87、广本雅阁排放控制系统的结构控制原理与检修88、汽车发动机怠速成抖动现象的原因及排查方法探讨89、汽车排放控制系统的检修90、上海帕萨特B5电子燃油喷射系统的诊断与维修91、论汽车检测技术的发展92、奥迪A6排放控制系统的结构控制原理与检修93、丰田凌志400发动机电控系统故障的诊断与检修94、奥迪A6B5电子燃油喷射系统的诊断与维修95、标致307电子燃油喷射系统的诊断与维修96、捷达轿车发动机常见故障分析与检修97、汽车转向盘摆振故障分析98、防抱死系统在常用轿车上的使用特点分析99、汽车底盘的故障诊断分100、汽车的常用转向系统的性能分析101、汽车变速箱故障故障诊断102、安全气囊的发展与应用103、汽车制动系统故障诊断104、分析国产几种汽车行走系统特点105、分析国产几种汽车制动系统特点106、分析国产几种汽车转向系统特点107、机电液一体化技术在汽车中的应用108、丰田系列ABS故障诊断方法的探讨109、通用系列ABS故障诊断探讨110、奔驰560SEL车型ABS系统故障案例分析111、AL4自动变速器的结构控制原理与检修112、汽车四轮定位的探讨113、T65E自动变速器的结构控制原理与检修114、上海通用别克转向系统故障的诊断与检修115、上海通用别克制动系统故障的诊断与检修116、现代伊兰特转向系统故障的诊断与检修117、现代伊兰特制动系统故障的诊断与检修118、SONATA制动系统的结构控制原理与检修119、电控悬架系统的结构控制原理与检修120、上海帕萨特B5自动变速器的结构控制原理与检修121、丰田佳美制动系统的结构控制原理与检修122、丰田凌志400悬架系统的结构控制原理与检修123、标致307制动系统故障的诊断与检修124、标致307手动变速器的结构控制原理与检修125、上海通用别克悬架与车桥故障分析与检修126、电控液动式自动变速器的结构控制原理与维修127、分析轮胎性能对汽车行走行使的影响128、捷达轿车底盘常见故障分析与检修129、汽车转向系课件设计130、汽车ABS综述131、车用防抱死制动系统设计132、汽车蓄电池的维护与故障控制133、信息技术在汽车中的应用134、现代汽车渗漏故障与控制技术135、汽车点火系统故障诊断136、丰田凌志400空调控制系统分析137、桑塔纳故障诊断方法的研究138、汽车空调技术浅析139、蒙迪欧的空调系统分析140、氧传感器故障检测141、传统诊断在轿车维修中的应用本专业注重综合素质和创新能力的培养，重视教育与社会需求相结合、理论与实践相结合。
自动循迹智能小车的研究与实现
自动循迹智能小车的研究与实现自动循迹智能小车的研究与实现引言近年来，随着人工智能技术的快速发展，各类智能机器人逐渐走入人们的生活。
其中，自动循迹智能小车作为一种常见的应用，广泛用于自动化仓储和物流系统中。
本文将讨论自动循迹智能小车的研究与实现，探究其原理、核心技术及应用前景。
一、自动循迹智能小车概述自动循迹智能小车是一种基于机器视觉和自动控制技术的智能设备，能够通过摄像头或传感器感知环境，实现自主巡航和路径规划。
该小车广泛应用于工业生产线、仓储系统和物流分拣等领域，能够提高生产效率和物流运输效能。
二、自动循迹原理自动循迹智能小车的核心原理是通过摄像头或传感器获取环境信息，并将其输入至算法模块进行处理分析。
具体实现过程可分为以下几个步骤：1. 环境感知：通过摄像头或传感器获取道路或路径信息，包括线段的位置、角度、形状等。
2. 图像处理：对摄像头采集到的图像进行预处理，包括灰度化、二值化、滤波等操作，以便后续的图像分析和轨迹提取。
3. 边缘检测：基于图像处理结果，使用边缘检测算法找到路线上的边缘，获取路径的几何信息。
4. 轨迹提取：根据边缘检测结果，利用曲线拟合等数学算法，提取出路径的具体轨迹。
5. 控制策略：根据提取出的路径信息，设计合适的控制策略，使小车能够按照路径自动行驶。
三、自动循迹智能小车的关键技术1. 视觉识别技术：通过摄像头获取环境信息，并对图像进行处理、分析，从中提取出路径的几何信息。
2. 图像处理与边缘检测技术：对摄像头采集的图像进行预处理，包括灰度化、二值化、滤波等操作，并通过边缘检测算法找到路线上的边缘。
3. 轨迹提取与建模技术：基于边缘检测结果，使用曲线拟合等数学算法，提取出路径的具体轨迹，并对路径进行建模。
4. 自动控制技术：根据提取的路径信息设计适当的控制策略，使小车能够按照路径自动行驶。
四、自动循迹智能小车的应用前景自动循迹智能小车在工业生产线、仓储系统和物流分拣等领域具有广阔的应用前景。
智能视觉导航小车控制系统设计与研究的开题报告
智能视觉导航小车控制系统设计与研究的开题报告一、研究背景智能机器人技术在各个领域的应用越来越广泛，其中智能视觉导航小车技术作为机器人领域的重要一环，对于各种场所的监控、巡逻等任务有着不可替代的优势。
智能视觉导航小车通过搭载具有视觉识别能力的摄像头等设备，可以自主地感知环境，实现自主导航、避障、环境监测等功能。
智能视觉导航小车的核心是控制系统，其功能包括了摄像头图像采集、图像识别、路径规划、运动控制等。
如何设计一个稳定性高、可靠性好、适应性强的控制系统，是智能视觉导航小车技术的研究热点之一。
二、研究内容和目标本文的研究内容主要包括以下方面：1. 设计基于单片机的视觉控制系统，实现图像采集、图像处理、路径规划、运动控制等功能。
2. 基于深度学习技术，开发图像识别算法，实现对环境中障碍物、人、车辆等对象的识别和定位。
3. 设计合适的传感器，并通过数据采集，对环境中的温度、湿度、气压等参数进行监测和分析。
4. 实现小车的自主导航和避障等功能，并通过外部通信接口，实现对小车的远程控制和监测。
本文的研究目标是设计一个功能完善、稳定性高、适应性强的智能视觉导航小车控制系统，实现对环境中的各种目标的识别和定位，能够自主完成巡逻、监控、运输等任务。
三、研究方法和方案针对本研究的具体内容和目标，本文采用以下研究方法和方案：1. 设计基于ARM Cortex-M系列单片机的嵌入式控制系统，通过串口、SPI、I2C等通信接口，实现对各种传感器、执行机构的控制和数据传输。
2. 基于深度学习技术，采用tensorflow等开源工具，开发图像识别算法，实现对车辆、行人、障碍物等多个目标的识别和定位。
3. 选用高灵敏度、低功耗的传感器，集成温湿度传感器、气压传感器、红外传感器等多种传感器，对环境的各项参数进行实时监测和分析。
4. 配置GPS、蓝牙等通信模块，实现小车的远程监测和控制，结合云平台实现对小车的全面管理。
通过上述研究方法和方案，本文将设计出一款功能完善、适用性强、性能稳定的智能视觉导航小车控制系统。
智能车辆导航技术的研究现状与发展趋势
目录引言 (1)1智能车辆导航系统概述 (1)1.1智能车辆的定义及概述 (2)1.1.1智能车辆的研究意义 (2)1.1.2智能车辆的产生与发展 (3)1.2智能车辆中几个关键技术 (5)1.2.1感知技术 (5)1.2.2决策技术 (5)1.2.3控制技术 (5)1.2.4车辆定位与路径规划 (5)1.2.5其它 (6)1.3智能车辆导航技术 (6)1.3.1卫星定位导航技术（GPS） (6)1.3.2航迹推算技术（DR） (7)1.3.3地图匹配技术（Map Matching） (7)1.3.4视觉技术（VP） (7)1.3.5组合定位导航系统 (8)2视觉导航技术 (8)2.1机器视觉 (8)2.1.1机器视觉系统组成 (8)2.1.2机器视觉工作原理 (9)2.2道路检测 (9)2.2.1基于特征的道路检测 (10)2.2.2基于模型的道路检测 (10)2.3障碍物检测 (11)2.3.1基于特征的障碍物检测 (11)2.3.2基于光流场的障碍物检测 (11)2.3.3基于立体视觉的障碍物检测 (12)2.4检测系统的设计 (12)2.4.1原理 (12)2.4.2硬件电路 (13)2.4.3软件设计 (16)2.5代表性系统 (24)3GPS导航技术 (24)3.1GPS构成及原理 (24)3.1.1GPS构成 (25)3.1.2GPS基本原理 (26)3.2GPS特点 (27)3.2.1定位精度高 (27)3.2.2观测时间短 (27)3.3GPS在汽车导航中的应用 (28)3.4GPS技术在导航仪中的应用举例 (28)4组合导航技术 (28)4.1DR/DMAP (28)4.2GPS/DMAP (29)4.3GPS/DR (29)4.4GPS/DR/DMAP (30)4.5GPS/DR/DMAP/VP (30)5智能车辆导航技术的发展前景探讨 (33)5.1提高GPS的精度和鲁棒性 (34)5.2提高惯性传感器的精度 (35)5.3建立更优的地图匹配方法、 (35)5.4完善视觉系统，实现多环境、高可靠性视觉追踪 (36)5.5发展新型的定位技术 (36)5.6在降低系统成本的情况下，采用多传感器信息融合理论和方法从整体上提高系统的精度和可靠性 (36)6总结 (36)参考文献： (38)英文摘要 (39)智能车辆导航技术的研究现状与发展趋势摘要：介绍了智能交通系统中导航服务的实现环节“车辆导航系统”的定义、分类，以“ GPS导航”及“视觉导航”为重点对其系统框架和核心技术进行了归纳与分析，在障碍物检测部分主要设计了一种以8051单片机为核心的结构简单、精度较高、测距较长、可靠性较高的汽车障碍物检测报警系统，该系统适合空气能见度低，汽车倒车及晚间行驶等情况下汽车低速行驶过程时使用。
基于视觉检测与定位的智能车导航系统
0 引言导航系统对自动驾驶的重要性日益凸显，车辆导航系统不仅可以确定车辆的最优路径，而且可以实时监测车辆的速度和加速度。
该智能车导航系统使用视觉导航图像传感器获取路径信息，再传输到处理器中进行处理，对信息图像进行二值化，根据小车与目标的位置，求得相对位置的偏移角度，并传送给车体。
车体再将接收到的图像信息与陀螺仪获取的数据相结合，控制转向；速度传感器获取实时速度，采用增量式PID 实现对电机的闭环控制，最终实现一套自主路径规划导航控制系统[1]。
1 系统设计方案整个系统主要由图像采集平台和智能车平台两个部分组成。
图像采集平台主要实现摄像头数据的采集、处理和无线传输系统，智能车平台主要有K60单片机最小系统、避障模块、电机驱动模块、无线传输模块、陀螺仪模块等组成。
总体设计结构框如图1所示。
2 系统硬件设计2.1 图像采集处理器图像采集主控芯片采用STM32F767。
其体积小，性能稳定，具有ARM32位Cortex-M7高性能CPU，工作频率高达216MHZ，内嵌1024KB 的高速FLASH 闪存程序存储容量。
具有睡眠、待机和关机三种模式使其具备较低的功耗；芯片有2个数模转换器，多达132个快速I/O 端口且所有端口均支持5V 信号，同时具备两个支持SMBus/PMBus 的I2C 接口、8个USART 接口、6个18M 位/秒的SPI 接口、CAN 接口和MicroUSB 接口。
核心板内部资源丰富，各模块相对独立[2]。
将摄像头采集来的图像数据，通过NRF24L01无线传感模块传输给地面的智能车。
图1 系统设计方案2.2 红外摄像头MT9V032图像采集对小车导航避障系统工作的稳定性和高效性起着重要的影响。
设计过程中综合对比后采用了红外广角摄像头MT9V032。
MT9V032具有感光面积大、高动态性能、自动to determine their environment and running state, realize the intelligent vehicle running speed and direction of closed loop control.Keywords:visual inspection; path planning; intelligent car基金项目：2018年安徽省大学生创新创业训练计划项目（AH201812216019 ）；2019年国家级大学生创新创业训练计划项目（201912216059）；2019校级科研（2019zr012）。
【毕业论文选题】精编最新车辆工程论文题目
精编最新车辆工程论文题目车辆在现代社会中使用广泛，它关系着中国经济建设支柱产业之一的汽车工业及交通运输事业的振兴和发展，并对农业现代化和国防装备现代化具有重大的影响。
下面我们就来探讨一下有关车辆工程论文的题目。
1、非光滑系统的动力学及其在车辆工程中的应用2、车辆工程专业本科课堂教学评价研究3、铰接转向工程车辆侧倾稳定性研究4、混合动力工程车辆自动变速换挡策略及控制方法研究5、工程车辆自动变速智能控制系统试验研究6、提高工程车辆智能变速性能的综合控制研究7、工程车辆节能换挡规律智能控制方法研究18、工程车辆翻车保护结构设计方法与试验研究9、工程车辆液压动力学关键问题的理论研究与试验台建设10、车辆排气污染物测试技术研究与工程实现11、工程车辆落物和翻车保护结构性能计算机仿真及试验研究12、工程车辆三参数模糊自动换挡规律研究13、工程车辆三参数最佳换挡规律及控制方法研究14、基于支持向量机的工程车辆自动变速方法研究15、工程车辆翻车事故中司机保护系统性能研究16、双铰接轮式越野工程车辆机液复合驱动系统研究17、工程车辆自动变速器建模与换挡控制18、工程车辆车架的拓扑优化与减重设计19、铰接式工程车辆倾翻稳定性与防倾翻预警策略研究20、工程车辆波纹翅片散热器特性分析与应用研究21、某轿车机械式紧急制动辅助装置设计与仿真研究22、宽轨机车运输车转向架设计及动力学分析23、工程车辆联网系统及软件平台设计24、叠经中空结构机织复合材料的结构设计及力学性能研究25、地铁土建工程投资控制研究26、基于6-σ的某轻型车制动跑偏的分析与改进27、基于数据仓库的汽车故障统计分析软件研究与应用28、基于道路自识别的智能汽车控制系统设计29、旋转冲压转子气流激振力作用下的动力学响应30、基于稳健性优化的乘员约束系统性能改进31、汽车侧向防撞预警系统的研究32、汽车驱动轮电子差速控制方法研究33、基于分形插值函数的路面不平度的模拟研究234、运动型多功能汽车防侧翻控制与评价方法研究35、两类复合弹簧系统的运动复杂性分析36、生态城市规划下的现代轨道交通系统设计研究37、面向城市工况的LPG公交车用发动机动力性能研究38、微型纯电动车车架结构性能分析与优化39、基于多维模糊控制的汽车半主动悬架仿真及研究40、空间网壳结构主动抗震控制理论与试验研究41、四轮独立驱动电动汽车控制策略的研究42、智能车视觉导航中路径识别技术的研究43、华瑞汽车制造执行信息系统分析与设计44、道路自动识别与控制的智能车系统的研究45、某轿车悬架运动特性分析及线性区操纵稳定性客观评价46、基于模糊控制的汽车ABS在环仿真实验平台研究47、输出假设对大学生英语分词状语短语习得影响的实证研究48、乘员约束系统仿真模型的建立及参数分析与优化49、模拟驾驶视景系统设计与实现50、基于无刷直流电动机的电动汽车差速控制设计51、基于变刚度的车辆悬架减振系统设计研究52、配戴近视镜驾驶者的驾驶疲劳检测53、基于DSP的电动高尔夫球车数字化驱动系统的研究54、超限治理对汽车产品的影响55、平行泊车方法研究与仿真56、智能车定向天线跟踪系统的研究与开发57、金属带式无级变速器电控单元硬件在环仿真研究58、轻型电子机械制动汽车横摆与侧偏控制研究59、驱动与制动工况轮胎模型研究360、汽车底盘集成及其控制技术研究61、智能车载红外视觉预警系统关键问题研究62、道路模拟试验台CMAC与PID复合控制仿真研究63、基于ARM7的双驱电动车控制系统设计64、基于视觉导航的智能车系统研究65、山西农村客运车辆发展研究66、高压低噪恒流量离心泵动力学研究67、城市道路车道变换微观模型及仿真研究68、基于MATLAB的单目视觉车辆测距技术研究69、汽车悬架非线性振动特性分析70、宽电压特种信号灯对AM波段产生低干扰的技术研究71、发动机排放技术的应用分析72、微型车怠速不良原因与控制措施73、柴油机电子控制系统的发展74、我国汽车尾气排放控制现状与对策75、发动机自动熄火的诊断分析76、汽车发动机的维护与保养77、柴油机微粒排放的净化技术发展趋势78、汽车污染途径及控制措施79、现代发动机自诊断系统探讨80、关于奔驰300SEL型不能着车的故障分析81、奔驰Sprinter动力不足的检测与维修82、上海通用别克发动机电控系统故障的诊断与检修83、现代伊兰特发动机电控系统故障的诊断与检修84、广本雅阁发动机电控系统故障的诊断与检修85、电子燃油喷射系统的诊断与维修486、帕萨特1.8T排放控制系统的结构控制原理与检修87、广本雅阁排放控制系统的结构控制原理与检修88、汽车发动机怠速成抖动现象的原因及排查方法探讨89、汽车排放控制系统的检修90、上海帕萨特B5电子燃油喷射系统的诊断与维修91、论汽车检测技术的发展92、奥迪A6排放控制系统的结构控制原理与检修93、丰田凌志400发动机电控系统故障的诊断与检修94、奥迪A6B5电子燃油喷射系统的诊断与维修95、标致307电子燃油喷射系统的诊断与维修96、捷达轿车发动机常见故障分析与检修97、汽车转向盘摆振故障分析98、防抱死系统在常用轿车上的使用特点分析99、汽车底盘的故障诊断分100、汽车的常用转向系统的性能分析101、汽车变速箱故障故障诊断102、安全气囊的发展与应用103、汽车制动系统故障诊断104、分析国产几种汽车行走系统特点105、分析国产几种汽车制动系统特点106、分析国产几种汽车转向系统特点107、机电液一体化技术在汽车中的应用108、丰田系列ABS故障诊断方法的探讨109、通用系列ABS故障诊断探讨110、奔驰560SEL车型ABS系统故障案例分析111、AL4自动变速器的结构控制原理与检修5112、汽车四轮定位的探讨113、T65E自动变速器的结构控制原理与检修114、上海通用别克转向系统故障的诊断与检修115、上海通用别克制动系统故障的诊断与检修116、现代伊兰特转向系统故障的诊断与检修117、现代伊兰特制动系统故障的诊断与检修118、SONATA制动系统的结构控制原理与检修119、电控悬架系统的结构控制原理与检修120、上海帕萨特B5自动变速器的结构控制原理与检修121、丰田佳美制动系统的结构控制原理与检修122、丰田凌志400悬架系统的结构控制原理与检修123、标致307制动系统故障的诊断与检修124、标致307手动变速器的结构控制原理与检修125、上海通用别克悬架与车桥故障分析与检修126、电控液动式自动变速器的结构控制原理与维修127、分析轮胎性能对汽车行走行使的影响128、捷达轿车底盘常见故障分析与检修129、汽车转向系课件设计130、汽车ABS综述131、车用防抱死制动系统设计132、汽车蓄电池的维护与故障控制133、信息技术在汽车中的应用134、现代汽车渗漏故障与控制技术135、汽车点火系统故障诊断136、丰田凌志400空调控制系统分析137、桑塔纳故障诊断方法的研究6138、汽车空调技术浅析139、蒙迪欧的空调系统分析140、氧传感器故障检测141、传统诊断在轿车维修中的应用本专业注重综合素质和创新能力的培养，重视教育与社会需求相结合、理论与实践相结合。
基于视觉引导的智能车控制系统设计
基于视觉引导的智能车控制系统设计摘要：本文主要是研究智能车辆的历史发展和视觉研究情况，在深入调研的基础生，针对智能车辆行驶上的若干关键技术开展系统化研究。
第一分析智能车辆的系统体系结构，提出总设计方案，围绕着MC9S12XS128，设计智能车控制系统的总设计平台，其中主要介绍的内容包括与信息输入、速度信息获得和底层输入等方面。
针对实现中的问题提出各项处理方法，在理论指导的前提下，介绍智能车设计中国建立的路径跟踪预瞄控制过程，研究中更是提出PID速度控制和模糊转向控制组合方案，实地测试数据，然后选定各个参数环境，匹配具体的方案。
关键词：视觉引导；智能车；控制系统最近今年，伴随着计算机、传感器等相关领域的飞速发展，智能机器人已经从科幻走到现实，现在在人们的日常生活中占据重要地位，这其中较为典型的就是智能车辆的研究，在其研究中长足的发展是为了不逆转的趋势，很多研究成果以及作用于军事、科研和人们的日常生活中。
关于智能车辆的研究可以以车辆为主，同时及环境探测和自主识别还有故障检测为主，主要的研究目的是为了提高汽车的安全性和舒适性，提供良好的人车交互界面，现在这项研究以及在智能交通系统内占据重要地位，是汽车产业发展的重要方向。
一、智能车载总体控制系统的设计方案（一）控制系统体系结构构建智能车导航体系主要是针对智能车的各个模块开展的逻辑关系，通过理论开展分层体系，这样可以便于整个系统的分析和理解设计。
在确认智能车控系统以后，要形成整个系统设计思路，其中的要素有系统组成、功能划分和信息处理等几个初级方面。
结合其中的各个要素，分析初步解决方案，以便于能够实现系统的整体设计流程。
早期的智能车设计是主要运用的是递阶式的体惜结构，由于智能车的行动有一定的限制性，因而需要在循环往复中开展层级过程，也就是在该体惜下，系统作为一个单项的循环系统，融合视觉感知、路径规划等一些列功能，根据至上而下的分解以及执行器按照既定规则，包含智能推理到数值算法比较多彩，关键问题都要有着智能控制精度。
基于计算机视觉的智能车辆导航
基于计算机视觉的智能车辆导航第一章：绪论近年来，人工智能技术的飞速发展，已经广泛应用于各个领域。
在汽车行业中，智能车辆导航系统已经成为了一个热门话题。
基于计算机视觉技术的智能车辆导航系统，正在逐渐展现出其在汽车行业中的应用潜力。
本文将介绍基于计算机视觉的智能车辆导航技术的相关概念及其在汽车行业中的应用。
第二章：智能车辆导航技术的相关概念1、计算机视觉：计算机视觉是指让计算机通过处理数字图像或视频序列进行图像分析、图像识别、图像理解的一种技术。
2、智能车辆导航系统：智能车辆导航系统是指利用导航设备、车载设备等技术，为汽车提供指引，使其能够更加智能化、更加安全、更加便捷地行驶。
3、智能车辆导航技术：智能车辆导航技术是指利用计算机视觉、机器学习、深度学习等技术，为汽车提供更加精准的导航。
第三章：基于计算机视觉的智能车辆导航技术的应用场景1、车道线识别：智能车辆导航系统能够通过识别车道线，帮助驾驶员更加准确地判断车辆行驶方向，预测车辆行驶路线。
2、车牌识别：智能车辆导航系统能够通过识别车辆牌照，为驾驶员提供更加便捷的停车服务、路线导航等。
3、交通信号灯识别：智能车辆导航系统能够通过识别交通信号灯，帮助驾驶员更加准确地掌握交通灯变化情况，以提高安全性。
4、行人识别：智能车辆导航系统能够通过识别行人，提供更加贴心、更加安全的行驶服务。
第四章：基于计算机视觉的智能车辆导航技术的优势1、提高驾驶安全性：基于计算机视觉的智能车辆导航技术能够识别车道线、交通信号灯、行人等，提供更加准确的行驶指引，提高驾驶员的安全性。
2、提高驾驶便捷性：基于计算机视觉的智能车辆导航技术能够识别车牌、提供停车空位提示、路线导航等功能，提供更加便捷的驾驶服务。
3、提升驾驶体验：基于计算机视觉的智能车辆导航技术能够提供更加智能、更加贴心的行驶指引，从而提升驾驶体验。
4、将人工智能技术应用于汽车行业：基于计算机视觉的智能车辆导航技术的应用，将人工智能技术引入到汽车行业中来，可以推动汽车行业更加智能化、更加高效化的发展。
基于视觉的自动导引车两轮差速转向LQR控制器的研究与设计最优控制论文
最优控制论文姓名：郭满学号： 2专业：控制理论与控制工程基于视觉的自动导引车两轮差速转向LQR控制器研究与设计冯冬青1，郭满2（1 郑州大学电气工程学院自动化系2 郑州大学电气工程学院自动化系）摘要：本文主要研究基于视觉的自动导引车的转向控制系统，首先简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV 两轮差速转向的原理和组成，建立系统模型。
进而提出了LQR最优控制方法对两轮差速转向进行控制，最后讨论了Q,R矩阵选择对控制性能的影响。
仿真和实验结果表明,采用LQR对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。
关键字：自动导引车，差速转向控制，LQR控制器，Q,R矩阵选择Research and design of LQR controllor for visual-based AGVtwo rounds differential steeringDongqing Feng1Man Guo2(1 Department of Electrical Engineering,Zhengzhou University,Zhengzhou City,China2 Department of Electrical Engineering,Zhengzhou University,Zhengzhou City,China)Abstract:The paper mainly studies the steering control system of visual-based Automatic Guided Vehicles（AGV）.Firstly,we give a brief introduction to principle of steering control and create its model.Then,we proprosed an agrithm based on LQR optimal control theory.At last,the effect of matrice Q,R is discussed.Simulation results show that LQR control of two differential steering pocesses a good performance.Key words：AGV, steering control,LQR controllor, the choose of Q and R.0 引言国内外一直在寻求机械化和智能化的搬运技术和装备，以降低搬运成本，提高物料搬运效率，自动搬运越来越受到关注。
基于机器视觉的自主导航无人车系统研究与开发
基于机器视觉的自主导航无人车系统研究与开发自主导航无人车系统是现代技术领域的热门研究课题之一。
利用机器视觉技术实现无人车的自主导航是该领域的一个重要方向。
本文将从理论研究和实际应用两方面，对基于机器视觉的自主导航无人车系统进行深入的研究和开发。
在研究阶段，我们首先需要了解机器视觉的基本原理和技术方法。
机器视觉是指让计算机模仿人类视觉系统，通过摄像头等设备获取图像信息，并对其进行分析和理解的技术。
机器视觉有着广泛的应用领域，如自动驾驶、智能监控、工业检测等。
对于自主导航无人车系统而言，机器视觉技术可以帮助无人车实时感知和理解周围环境，从而做出正确的导航决策。
基于机器视觉的自主导航无人车系统需要解决的关键问题之一是实时目标检测和跟踪。
在无人车行驶过程中，需要能够准确地检测和跟踪周围的障碍物、交通标志、行人等目标，以避免碰撞和实现精确导航。
为了实现这一目标，可以借助深度学习技术，利用深度卷积神经网络对图像进行特征提取和目标识别。
通过训练大量的图像样本，使得系统能够准确地识别和跟踪各种目标。
另一个关键问题是地图构建和路径规划。
无人车需要准确地构建周围环境的地图，并基于此地图规划最优路径。
在机器视觉领域，可以利用激光雷达和视觉传感器等设备，在运动中实时地获取周围环境的三维点云数据，并通过算法将这些数据转化为二维地图。
然后基于地图信息，可以采用路径规划算法，如A*算法或Dijkstra算法等，来寻找最短路径或最优路径。
这样，无人车就能够根据实时更新的地图信息和路径规划结果进行自主导航。
在实际应用方面，基于机器视觉的自主导航无人车系统面临一些挑战和难题。
首先是环境的变化和复杂性。
无人车需要能够适应不同的道路状况、天气条件和交通环境。
为了应对这个问题，可以采用多传感器融合的方法，将机器视觉和其他传感器如雷达、GPS等数据进行融合，提高定位的准确性和系统的鲁棒性。
另一个挑战是实时性和计算资源的限制。
基于机器视觉的自主导航无人车系统需要实时处理大量的图像和数据。
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摘
要 ：视觉路径识别技术是汽车智能化发展 的必然趋 势。在基 于 ＭＣ Ｓ ２ Ｓ ２ ＭＡ ９ １ Ｘ １８ Ａ单 片机 为主控制
器的智能 车控制系统设计 中， 索采用 Ｃ Ｓ摄像头作为路径导航数据采集单元 ， 探 ＭＯ 实现 自主导航 的软硬件
设计方案 。通过边缘追踪等多种算法提取导航路 径信 息 ， 对舵机 和驱动控制 电机分 别采用合理 的控制算 法， 使得智能车平稳快速地 行驶 。研究表 明： 此方案可以使智能车获得较好的控制效果。 关键 词 ：智能车 ； 路径识别 ； 边缘追踪 ；图像处理
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中 图 分 类 号 ：Ｔ ４ ． Ｐ２ ２ ６ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１０ －７ ７ ２ １ ）５０ ３ －３ ００－ ８ （ ０１ ０－ ０４０ ９ －
Ｓ ｕ ｙ ０ ｍ ａ ｔｃ ｒ ｃ ｎｔ ｏ ｙ ｔ ｍ ａ ｅ ｎ ｔ ｄ ｎ ｓ ｒ ａ ｏ ｒ ｌｓ ｓｅ ｂ ｓ ｄ ０
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智能车系统 由 ＭＣ Ｕ模块 、 电源管理模 块 、 觉信号 采 视
集模块 、 舵机驱动模块 、 电机驱 动模块 、 上位机 调试等 功能 模块组成 ， 系统总体框 图如 图 １ 示。其 中上 位机模块 通 所 过 Ｒ －３ Ｓ２２串行接 口与 Ｐ Ｃ机进行通信 ， 结合 Ｍａ ａ ｔ ｂ和单片 ｌ 机在线调试环境对系统进行测试 。设计要求通过车载视觉 检测器件准确地 识别 并提取 出有效 的路面导航信 息 ， 过 通 ＭＣ Ｕ的快 速运算处 理 ， 除掉 因地 面各 种原 因引起 的干扰 去
单实用 、 很高 的控 制实 时性 ｊ 如何 在复 杂的道 路环 境下 ， 准确地识别路径图像是一 个难题 ， 基于标识 线 图像 采集 的 方法原理简单 ， 是实现智能车研究 的有效方案 。 本研究采用宽度为 ５ ０ ｍ的 白色，Ｔ板作为路 面 ， ｃ Ｋ 宽度
ｃ ｔｏ ｆｅ ｔ ｎ ａ ｒｌｅ ｃ ． Ｋｅ ｒ ｙ ｗｏ ｄｓ： ｉ ｔｌｉｅ ｔｖ ｈ ｃｅ；ｐａｈ ｉ ｅ ｔｆｃ ｔ ｎ；ｅ ｇ ｒｃ ｎ ｎｅ ｌ ｎ ｅ ｉｌ ｇ ｔ ｄ ｎ ｉ ａｉ ｉ ｏ ｄ ｅ ｔａ ｋｉｇ； ｉ ｇ ｒ ｃ ｓ ｉｇ ｍａ ｅ ｐ ｏ ｅ ｓｎ
３ ４
传感 器与微 系统 （ ｒｎｄ ｃｒ ｎ ｃｏｙｔｍ Ｔ ｃｎｌ ｉ ） Ｔａ ｓｕｅ ｄＭｉ ｓｓ ｅｈｏｏ ｅ ａ ｒ ｅ ｇｓ
２１ ０ １年 第 ３ Ｏ卷 第 ５期
基 于 车 载视 觉导 航 的智 能 车控 制 系统 研 究
刘 杰 ，武 丽 ， 永 利 赵
（ 南 科 技 大 学 信 息 工 程学 院 ， 川 绵 阳 ６ １ １ ） 西 四 ２ ０系统 设 计
基于车载视觉导航控制的智能车是将图像采集器材 固 定安装在车辆上 ， 检测识别 车辆前方 的道路和障碍物 ， 经过 信息处理 和融合 ， 自主地控 制车辆在期 望的路径 上高速平
稳 地 行 驶 。它 与 其 它 导 航 方 式 相 比较 ， 有 信 息 量 丰 富 、 具 简