机器人IO定义

工业机器人IO通信

通过IO通信，工业机器人可以与智能家居系统进行数据交互，实现远程控制和自动化操作。
在智能家居中，工业机器人可以应用于家庭安全监控、智能清洁、家庭娱乐等多种场景。
随着智能家居市场的不断扩大，工业机器人IO通信的应用场景也将越来越广泛。
自动化生产线：工业机器人IO通信可以实现自动化生产线的控制和监测，提高生产效率和产品质量。
物流仓储：工业机器人IO通信可以实现智能仓储和物流配送，提高物流效率和降低成本。
安全防护：工业机器人IO通信可以实现安全防护和监控，保障工厂和设备的安全。
智能家居：工业机器人IO通信可以实现智能家居设备的互联和控制，提高家庭生活的便利性和舒适度。
工业机器人IO通信发展趋势
工业机器人IO通信发展趋势
工业机器人IO通信协议
定义：串行通信协议是一种数据传输协议，通过串行方式逐位传输数据。特点：简单、可靠、成本低，适用于短距离、低速数据传输。应用场景：工业控制、智能制造等领域。常见协议：RS-232、RS-485等。
并行通信协议定义并行通信协议应用场景
并行通信协议特点并行通信协议优缺点
域
定义：模拟IO接口是一种将模拟信号转换为数字信号的接口，用于实现工业机器人与外部设备的通信和控制。
类型：模拟IO接口通常分为输入接口和输出接口，分别用于接收外部设备的信号和向外部设备发送信号。
工作原理：模拟IO接口通过将模拟信号转换为数字信号，实现工业机器人与外部设备之间的信息交换。在转换过程中，需要对信号进行采样、量化、编码等处理。
IO通信速度的提升
高速IO通信技术的应用
IO通信速度提升对工业机器人性能的影响
工业机器人IO通信的可靠性是影响其性能的关键因素，随着技术的发展，IO通信的可靠性得到了显著提高。

ABB机器人的IO通信

引言:ABB的IO通信是指ABB与外部设备之间进行输入输出数据传输的一种方式。

IO通信在工业自动化领域中扮演着重要的角色，它能够实现与其他设备之间的数据交换，从而实现自动化生产过程的高效性和灵活性。

本文将介绍ABB的IO通信的相关概念、原理以及具体应用。

概述:IO通信在ABB中扮演着重要的角色，它能够使与外部设备之间实现数据的输入输出。

通过IO通信，ABB可以与传感器、执行器、PLC等设备进行连接，实现更加智能化、高效化的自动化生产。

在本文接下来的内容中，我们将详细介绍ABB的IO通信的工作原理、常见的应用场景以及具体实施步骤。

正文内容:1.IO通信的工作原理1.1数字信号处理1.1.1理解数字信号处理的概念1.1.2数字信号处理的主要方法和技术1.2通信协议1.2.1常见的IO通信协议介绍1.2.2选择合适的通信协议的考量因素1.3硬件连接1.3.1IO模块的选择和配置1.3.2连接不同设备的硬件连接方式2.IO通信的应用场景2.1传感器接口2.1.1温度传感器的接口方式2.1.2压力传感器的接口方式2.1.3光电传感器的接口方式2.2执行器接口2.2.1电机驱动器的接口方式2.2.2气缸控制的接口方式2.2.3伺服驱动器的接口方式2.3PLC接口2.3.1与PLC进行数据交换的接口方式2.3.2PLC与的联动控制方式2.4监控系统接口2.4.1与监控系统实现数据共享的接口方式2.4.2监控系统对IO通信的应用案例3.ABB的IO通信实施步骤3.1硬件配置3.1.1选择适当的IO模块3.1.2连接IO模块和外部设备3.2软件配置3.2.1使用ABB的IO配置工具3.2.2配置IO通信的参数和通信协议3.3测试与调试3.3.1IO通信的功能测试3.3.2调试IO通信中的问题4.IO通信的优势和挑战4.1优势4.1.1实现与外部设备的高效数据交换4.1.2提升自动化生产的灵活性和智能化程度4.2挑战4.2.1技术复杂性和成本考量4.2.2通信稳定性和可靠性的要求5.总结IO通信在ABB中扮演着重要的角色，它实现了与外部设备之间的高效数据交换。

ABB机器人IO信号配置介绍

进入主窗口点击ABB主菜单, -> 选择 Control Panel定义输入输出信号进入控制面板窗口• 进入Control Panel 窗口后，选择 Configuration定义输入输出信号• 只有完成定义输入输出板，才能定义相应的输入输出信号。

• 点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击 Signal。

定义输入输出信号• 点击Add, 增加输入输出信号。

定义输入输出信号• Name－信号名称。

按住Name进入文本编辑窗口，定义输入输出信号名称，在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，最长 16 位字符。

定义输入输出信号• Type of signal－输入输出信号的类型。

按住Type of signal, 在出现的列表中选择相应的信号类型。

定义输入输出信号• Assigned to unit－分配输入输出板。

按住Assigned to unit,在列表中选择相应的输入输出板。

定义输入输出信号• Unit mapping －映射物理端口。

按住该选项,进入输入窗口输入相应的映射端口号.与输入输出板的特性相关。

定义输入输出信号• Access level 按住Access level,在列表中选择相应的 Access level 。

定义数字输入信号－DI 及GI• Filter time passive－低电平保持时间。

按住该选项进入输入窗口，输入相应值。

在机器人运动前，输入值 0 必须保持相应时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最大 32 秒。

定义数字输入信号－DI 及GI• Filter time active－高电平保持时间。

按住该选项进入输入窗口，输入相应值。

在机器人运动前，输入值 1 必须保持相应时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最大 32 秒。

定义数字输入信号－DI 及GI• Invert physical value －信号倒置。

2.1FANUC工业机器人的IO配置

厂家保留 IN 17 IN 18 IN 19 IN 20
厂家保留厂家保留厂家保留
插孔编号 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42
物理地址 OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT 5 OUT 6 OUT 7 OUT 8
厂家保留厂家保留
知识准备
11
IN 11
12
02 学习目标
学前准备
1.准备FANUC工业机器人说明书 2.了解工业机器人安全操作事项
学习目标
1.可复述FANUC工业机器人的I/0分类 2.能辨识I/0模块类型 3.学会CRMA15/CRMA16模块的配置
03 知识准备
知识准备
1. I/O信号
I/O(输入/输出信号)是工业机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分为通用I/O信号和专用I/O信号。
（1）通用I/O是可由用户自由定义而使用的I/O，通用I/O有如下三类：表2-1[i]/DO[i]
群组输入/输出 GI[i]/GO[i]
模拟输入/输出 AI[i]/AO[i]
通用I/O信号
数量
说明
可以将物理编号分配给逻辑编号（
512/512
进行再定义）
知识准备
2. CRMA15/CRMA16 IO模块
FANUC工业机器人I/O模块的硬件种类有I/O印制电路板、I/O单元MODEL A/B、CRMA15/CRMA16。 CRMA15/CRMA16为FANUC工业机器人的一种典型I/O模块，各有50个端口，包含的端口类型有数字量输入（IN1-28）、数字量输出（IN1-24）、24V、0V、输入公共端、输出公共端以及未定义的厂家保留端口，其相应的端口物理地址见表2-3、表2-4。

安川机器人io单元说明书

安川机器人io单元说明书一、安川机器人IO单元简介安川机器人IO单元作为安川机器人的外围设备之一，用于连接机器人控制器与其他外部设备，实现信号的输入输出功能。

IO单元能够将外部信号传递给机器人控制器，同时也可以将机器人控制器的输出信号传递给外部设备，实现机器人控制的自动化。

本说明书将详细介绍安川机器人IO单元的性能特点、安装方法以及使用注意事项。

二、安川机器人IO单元性能特点1.多通道输入输出：安川机器人IO单元提供多个输入通道和输出通道，可以满足不同需求的输入输出信号传递。

2.高速传输：IO单元采用高速传输技术，能够实现快速准确的信号传输，使机器人控制更加精准。

3.安全可靠：IO单元具备电气隔离功能，能够保护机器人控制器和外部设备，提高系统的安全性和稳定性。

4.兼容性强：IO单元与安川机器人控制器具有良好的兼容性，可以与安川系列机器人控制器无缝连接，方便灵活地进行控制。

三、安川机器人IO单元安装方法1.准备工作：在安装IO单元之前，先确认机器人控制器是否符合IO 单元的要求，如电源供应、信号传输等方面。

2.连接：首先将IO单元与机器人控制器进行连接，确保连接稳固可靠。

接口连接顺序应按照说明书上的示意图进行连接。

3.定位安装：在选择安装位置时，需要考虑到IO单元与外部设备之间的连接线路，以便更好地布置系统。

4.确认连接：安装完成后，需要确保所有连接处都已连接稳固，并进行连接测试，以确保连接正常。

四、安川机器人IO单元的使用注意事项1.IO单元的使用应当遵守安全操作规程，严禁直接接触高压电源和高压电路，以免引发安全事故。

2.安装人员应具备一定的电气知识和相关经验，确保安装操作正确、稳定。

3.IO单元的连接线路应经过良好的绝缘处理，以防止信号干扰和电压波动。

4.对于需要连接的外部设备，应确保其信号与IO单元兼容，以免造成连接不良或损害设备。

5.定期检查IO单元的连接情况，确保连接稳固可靠，避免因连接松动造成控制系统失效。

Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

个数：512/512个数：100/100,范围：0-32767 个数：64/64,范围：0-16383Fanuc 机器人IO 配置和UI/UO 配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc 部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc 机器人的IO 分类以及CRMA15、CRMA16的IO 分配，UI/UO 的分配。

一、Fanuc 机器人IO 种类1、Fanuc 机器人IO 分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用I/O 和专用I/O 。

（1）通用I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的I/O 信号，通用I/O 有如下三类。

I/O 的i 表示信号号码和组号码的逻辑号码。

・数字I/O ：DI:i]/DO[i] ・群组I/O ：GI:i]/GO[i] ・模拟I/O ：AI:i]/AO[i]（2）专用I/O系统定义的专用IO 信号，用户不能重新定义功能的信号；专用I/O 是用途已经确定的I/O ，专用I/O 有如下几种。

外围设备（UOP ）:UI: i] /UO : i]个数：18/20 操作面板（SOP ）: SI: i] /SO : i]个数：15/15・机器人I/O:RI:i]/RO[i]个数：8/8IWAI/O 外围设备I/O擾作面洌0 机霜人1/0是址曲机器人'作为未端执行器I怕被使用的机嚣人数字信号.»为机聶人输入信号Rl ［i］和机器人输出信跑ih (UI/UO),是在系鸵中已经输逮了其用遼的专用悟号。

分为外国设畠输入店号」网和外菊设备输出营号UO(ih擾件面板IO宗用来逆行換作面慣“摂作务的按fflWLEDWSBB交按的数字专用(S号.分为输人信号别i］和輪出信号SODb [专用I/O]3、Fanuc机器人图片(图片来自百度网络)二、Fanuc机器人通讯10模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O模块的硬件的种类。

fanucio配置说明书

FANUC IO 配置说明书
一、前提条件
1、此操作说明书仅合用于FANUC机器人。

二、配置步骤
1、依据图示按键操作进入IO 界面
按键操作界面
IO 界面
2、按 F2(CONFIG)定义按钮进入配置界面
这四个状态分别表
示①需要重启奏效、
②无效、③激活、④
4、配置 IO RACK表示 IO 设施的
通信种类：①0 为
Process I/O board、
START表示IO 模块
开始的引脚数。

比如
21 表示 IO 板上的输
SLOT表示 IO 模块的
数目，使用Process
I/O board时1表示
四、注意事项
1、当需要定义的Profibus IO口超出8个字节（随厂默认配置）时，需要进行以下
操作。

①、依据图示界面操作进入配置界面
能够设置输入/ 输
出的字节数，设置
2、操作面板输入 / 输出 SI[ i ]/SI[o]和机器人输入/ 输出 RI[ i ]/RI[o]为硬线连结，
不需要配置。

库卡io定义

库卡机器人的IO定义主要实现了机器人和外界的信息交流。

库卡机器人的IO模块包括数字输入输出、模拟输入输出及专用输入输出等，主要分布在机器人的机械臂、控制箱等部件上。

在使用IO模块时，需要注意供电是否稳定，并接上电源线并在机器人控制箱上打开电源开关。

此外，库卡机器人还支持外部自动选择cell程序启动方式。

当机器人处于未选择任何程序时，打到机器人外部启动方式，然后关机重启（或者断电重启），机器人会自动选择cell 程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。

Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

工业机器人操作与编程机器人的IO指令课件

工业机器人编程语言
01
机器人编程语言
用于编写控制机器人行为和动作的程序语言，如Python、C等。
运动学控制
02
03
传感器数据处理
通过计算机器人的运动学参数，控制机器人的位置和姿态，实现精确的运动轨。
工业机器人安全操作规程
感谢观看
第一阶段
20世纪60年代初，工业机器人雏形出现，主要用于汽车制造的点焊作业。
第二阶段
第三阶段
20世纪90年代末至今，随着人工智能技术的不断发展，工业机器人逐渐向协作型、智能型方向发展，能够实现人机协作和自主学习。
20世纪70年代末，随着计算机技术和传感器技术的发展，工业机器人逐步实现智能化和自主化。
循环控制指令
使机器人重复执行某段程序，例如FOR循环、WHILE循环等。
变量和数据类型
定义和使用变量，设置变量的数据类型和初始值。
控制指令
系统控制指令
对机器人系统进行控制，例如启动、停止、重启等。
外部设备控制指令
控制机器人所连接的外部设备，例如传感器、执行器等。
异常处理指令
对机器人运行过程中出现的异常情况进行处理，例如错误处理、异常捕获等。
详细描述
控制编程涉及到机器人与外部设备或传感器的交互，通过接收外部信号或数据来控制机器人的行为。这种编程方式适用于需要与外部系统进行协同工作的任务，如自动化生产线上的物料搬运、人机协作等。通过控制编程，可以实现机器人与外部设备的无缝集成
，提高生产系统的整体协调性和稳定性。
THANK YOU
VS
详细描述
轨迹编程允许程序员指定一系列的路径点，使机器人按照预设的轨迹进行移动。这种编程方式适用于需要精确控制机器人运动轨迹的任务，如焊接、喷涂等。通过轨迹编程，可以确保机器人按照预设的路径和速度完成工作，提高生产效率和产品质量。

ABB机器人IO配置一

04
对数据传输进行实时监控和故障诊断，及时发现并解决数据传输过程中的问题。
05
安全防护与操作规范
电气安全防护措施
使用符合规格的电缆和连接器
隔离电气部件
确保电缆和连接器能够承受所需的电流和电压，并具有足够的机械强度。
将电气部件与操作人员隔离，使用防护罩、绝缘材料等。
定期检查电气系统
遵守静电防护规范
IO配置可以用于机器人程序的控制，例如通过输入信号触发机器人程序的执行，或者通过输出信号控制外部设备的动作。
安全保护 IO配置还可以用于机器人的安全保护，例如通过配置安全门信号，确保机器人在安全门关闭时停止运行，从而保障操作人员的安全。
基本概念和术语
信号类型
指输入输出信号的种类，如数字信号、模拟信号等。
信号地址
指输入输出信号在机器人系统中的唯一标识，用于区分不同的信号。
信号参数
指输入输出信号的参数设置，如信号的电平、频率等。
IO板卡
指机器人系统中用于处理输入输出信号的硬件设备，通常具有多
个输入输出通道。
02
硬件连接与接口
机器人控制器接口类型
01
02
03
标准I/O接口
包括DeviceNet、 Profibus、Profinet、 EtherNet/IP等，用于与外部设备进行通信。
无线连接
采用无线通信技术连接外部设备，适用于移动机器人等场景。
电缆选择与布线规范
电缆类型选择
根据传输信号类型、距离和环境条件选择合适的电缆，如屏蔽电缆、双绞线等。
布线规范
电磁兼容性考虑
在布线过程中考虑电磁兼容性问题，避免干扰和噪声对信号传输的影响。

Fanuc机器人IO设置和UIUO设置

Fanuc机器人IO设置和UIUO设置Fanuc机器人IO设置和UIO设置1. 简介本文档将介绍Fanuc机器人的IO设置和UIO设置。

IO（Input/Output）是指机器人与外部设备之间的信号输入和输出。

UIO（Universal Input/Output）是指机器人的通用输入输出。

2. IO设置IO设置是为了实现机器人与外部设备之间的信号传递和控制。

下面是IO设置的步骤：1. 确定需要连接的外部设备，并查看其输入和输出接口。

常见的外部设备包括传感器、执行器等。

2. 在Fanuc机器人的控制面板上，找到IO设置的菜单。

3. 进入IO设置菜单后，选择需要配置的IO接口，并进行相应的设置。

这包括输入信号的映射、输出信号的映射等。

4. 配置完毕后，保存设置并退出IO设置菜单。

5. 对于每个外部设备，还需要设置其对应的操作逻辑和响应方式。

例如，对于传感器的输入信号，可以设置机器人的响应动作。

3. UIO设置UIO设置是为了实现机器人的通用输入输出功能。

下面是UIO 设置的步骤：1. 在Fanuc机器人的控制面板上，找到UIO设置的菜单。

2. 进入UIO设置菜单后，选择需要配置的UIO接口，并进行相应的设置。

这包括通用输入输出接口的映射、电平的设置等。

3. 配置完毕后，保存设置并退出UIO设置菜单。

4. 确保外部设备与UIO接口正确连接，并按照UIO设置的逻辑进行控制。

4. 注意事项在进行IO和UIO设置时，需要注意以下事项：- 确保机器人与外部设备之间的连接正确可靠，避免信号误差或干扰。

- 进行IO和UIO设置时，需要仔细查阅Fanuc机器人的相关文档，确保操作正确合法。

- 在进行IO和UIO设置时，应遵循安全操作规程，确保人员和设备的安全。

- 在进行IO和UIO设置时，应先进行测试和调试，确保功能正常。

请按照上述步骤和注意事项进行Fanuc机器人的IO设置和UIO设置。

如有问题，请及时查阅相关文档或咨询Fanuc机器人的技术支持。

工业机器人IO信号配置

工业机器人IБайду номын сангаасO信号配置
ABB工业机器人I/O信号分类
1.数字输出信号（Digital Output）
定义：机器人向外界设备输出的信号，只有0或1两种状态。
特点：当机器人向外界发送一个数字输出信号后，必然会有一个设备的状态发生改变（比如夹爪的开/关），否则为无效输出。
对应表：
信号 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 DO8 DO9
对应表：
信号 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8
地址
对应设备
0 拨键1
1 拨键2
2 拨键3
3 拨键4
4 拨键5
5 拨键6
6 拨键7
7 拨键8
ABB工业机器人I/O信号分类
3.组输入/输出信号（Group Input/Group Output）
定义：多个数字信号的联合体，根据数字信号的个数，可以表示所有的组合状态。
警示灯亮起，程序停止； ③ 拨回拨号键1后，再次运行程序，警示灯熄灭，机器人继续搬运下一块物料。
特点：以组输入信号为主，可以将多个信号联合用于控制机器人的多种状态。
对应表：
数字信号状态
数字大小组输入信号
DI1 01 01
DI2 01 02
DI3
DI4
DI5
DI6
01010101
0 4 0 8 0 16 0 32
GI1=DI1+DI2+DI3+DI4+DI5+DI6+DI7+DI8
DI7 01 0 64
1.配置信号板
ABB工业机器人I/O信号配置
1.配置信号

工作-基础技能任务6工业机器人I、O通信

工业机器人基础技能任务六、工业机器人I/O通信一、任务目标1、会选用机器人的I/O板、I/O信号2、会定义机器人的I/O板3、会定义机器人的I/O信号4、能监控输入输出信号二、任务描述1、定义机器人的I/O板2、定义机器人的I/O信号3、监控输入输出信号三、任务准备1、知识准备：（从新买的书中找相应的内容：《工业机器人实操与应用技巧》）（1）I/O板类型（2）I/O信号类型•数字输入信号•数字输出信号2、材料准备：I/O板、接线端子3、设备准备：工业机器人基础工作站四、任务实施1、定义机器人的I/O 板(录屏：按照牛老师的教材操作过程在软件上重新截屏)•定义I/O 板，以DSQC651板为例①D651板总线接口和DeviceNet 总线如图1-6—1所示，将总线插头插在DeviceNet 总线图1-6-1②点击控制面板，如图1—6—2所示； ③点击“配置”，如图1-6-3所示；图 1-6-3④确认选择“I/O”，如图1-6-4所示；接口上。

(0V)1 2 35 6 7 8 9 1011DeviceNet 总线接口3HAC025784-001/00 DSQC 651I 2 3 6 n 8Dll Systm3j»eld(CB-L-0313577)防炉装正停止已停止(MS 10M )叫x|名称 1类型总线地址状态 1强？共TBOARDIOd651DeviceHetl 10 正在运行 DR7_1 LOCAL_(ZNERIC Local DRV_1 正行DRV_2 LOCAL_ 史 NERIC Local DRV_2 启动 DRV_3 LOCAL_ 史 NERIC Local DRV_3 启动DRV_4 LOCAL_施 NERICLocal DRV_4 启动GAP VirtualVirtuall正在运行 PAHELLOCAL_施 NERICLocalPAHEL正在运行过滤器▲信号状态视图▲ 就l/o国图1-6-2c④酚◎⑪②电岂⑪a 降网购 A333 比00 山00N j <HSX6 ANALOG OUTPUT0362 珅 123 4&7□MS □ NS意输入输出I/O 单元从列表中选择一个I/O 单元。

Fanuc机器人IO配置和UIUO配置复习课程

F a n u c机器人I O配置和U I U O配置Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767 •模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

ABB机器人IO单元定义介绍

进入系统参数窗口
先按ABB进入主菜单-> 选择Control Panel
定义输入输出板
进入系统参数窗口
• 在Control Panel 中选Configuration进入系统参数窗口
进入输入输出板窗口
• 进入系统参数窗口后，进入输入输出板窗口，点击Topics菜单，选择I/O后，在列表中点击Unit

定义输入输出板
• 点击 Add 增加输入输出板。

定义输入输出板
• Unit Name－输入输出板名称。

点击name进入文本编辑窗口，定义输入输出板名称，在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，最长 16 位字符。

定义输入输出板
• Unit Type－输入输出板类型。

点击Type of unit进入选择窗口，所选择的输入输出板必须与所使用的输入输出板一致。

定义输入输出板
•Connected to bus－选择连接总线。

点击connected to bus,选择输入输出板连的总线类型

定义输入输出板
Trust Level 点击Trust 点击Trust Level,选择不同的 Level,选择不同的Trust 选择不同的Trust Level
定义输入输出板
Unit startup state－是否使用当前输入输出板。

定义输入输出板
输入输出板地址输入根据输入输出板上的跳线确定的地址

。

I/O定义表
相关定义描述机器人手爪夹紧到位磁环开关（EXI0)* 机器人手爪松开磁环开关到位（EXI1)* 备用----上位机下达的机器人工作指令Ⅰ（IN17)* 备用----上位机下达的机器人工作指令Ⅱ（IN18)* 备用----上位机下达的机器人工作指令Ⅲ（IN19)* 备用----上位机下达的机器人工作指令Ⅳ（IN20)* 备用----轴1选择信号(J1轴)* 备用----轴2选择信号(J2轴)* 备用----轴3选择信号(J3轴)* 备用----轴4选择信号(J4轴)* 备用----轴5选择信号(J5轴)* 备用----轴6选择信号(J6轴)* 备用----*1倍率选择信号* 备用----*10倍率选择信号* 备用----*100倍率选择信号* 备用----手持盒当前位置记录请求按钮* 相关定义描述反馈给上位机的机器人开始工作信号（OUT17)* 反馈给上位机的机器人工作完成信号（OUT18)* 机器人手爪夹紧指令机器人手爪松开指令* 双色指示灯红色控制* 双色指示灯绿色控制*
《六自由度机器人》GV-800
输入点 GPIN0 GPIN1 GPIN2 GPIN3 GPIN4 GPIN5 GPIN6 GPIN7 GPIN8 GPIN9 GPIN10 GPIN11 GPIN12 GPIN13 GPIN14 GPIN15 输出点 GPOUT0 GPOUT1 GPOUT2 GPOUT3 GPOUT4 GPOUT5 GPOUT6 GPOUT7 GPOUT8 GPOUT9 GPOUT10 GPOUT11 GPOUT12 GPOUT13 GPOUT14 GPOUT15 相关元件 SQ10 SQ11
备用----手持盒当前位置已记录指示灯 (有此灯时才接此信号)*
相关元件
YV1 YV2

机器人IO

机器人 I/O机器人I/O 是数字信号操作机器人按照如下进行：¾通过机器人，其他信号作为末端执行器I/O使用。

末端执行器I/O链接到机器人手臂末端的连接器上，保证其功能。

.末端执行器I/O包含了8个输入和8个输出多用信号。

不能重新定义信号数。

提示末端执行器I/O的多用I/O信号数依赖于机器人模型。

请参考机械单元维护手册。

提示要改变RI [ 1 ]的公用设置，请把*RDICOM 信号接到接线盒的0 V或者+24 V。

（参考《维护手册》）。

机械手破损输入信号 *HBK*HBK信号连接到机器人机械手，探测工具中的损伤。

在通常状况，*HBK信号为开，当它关闭，发生警报，机器人立即停止。

提示可以在系统设置界面中禁用机械手破损探测。

参见第3.18节“”系统配置菜单”的手破损探测使能选项。

异常空气压力输入信号 *PPABN 输入信号*PPABN信号探测空气压力的下落。

在正常状态，*PPABN信号为开。

当空气压力下降时，*PPABN关闭，发生警报，机器人立即停止。

*ROT 输入信号倍率（机器人倍率）信号表明机器人机械单元沿着各自的轴运动的倍率。

在正常状态，*ROT信号为开。

当这个信号关闭，发生警报，机器人立即停止。

因为*ROT信号产生在机器人机械单元，不会在末端执行器的电缆接口产生*ROT输入信号。

当*HBK或者*ROT信号关闭，可以通过按下移动键，同时按下警报解除键临时解除警报状态。

按住移动键，通过手动，移动工具到合适的位置。

RDI [1 to 8] 输入信号RDO [1 to 8] 输出信号末端执行器信号，RDI [1 to 8]和RDO [1 to 8]是多用输入和输出信号）流程 3--8 配置机器人I/O步骤 1 按MENUS键。

显示屏幕菜单。

2 选择5 [I/O].3 按F1 [TYPE]. 显示屏幕转换菜单。

.4 选择“ROBOT.”机器人I/O选择界面5 按F3键选择IN/OUT，切换输入界面到输出界面，反之亦然，6 设置I/O属性，按NEXT键，并按F4, 选择DETAIL。

工业机器人编程技术02-IO种类

号，可以实现以下功能：
• 选择程序 • 开始和停止程序 • 从报警状态中恢复系统 • 其他 • 部分系统输入信号： • U[1] IMSTP，紧急停机信号(正常状态：0N）； • U[2] Hold:暂停信号(正常状态：ON); • U[2] SFSPD：安全速度信号(正常状态： ON) ; • U[4] Cycle Stop:周期停止信号; • U[5] Fault reset:报警复位信号； • U[6] Start:启动信号(信号下降沿有效)
第5章 I/O通信
5.1I/O种类
5.1 I/O种类
5.1 I/O种类
• 通用I/O—出厂不作定义
弧焊时用到
一组8 位
• 专用I/O
5.1 I/O种类
机器人手爪
机器人发送给和接受自远端控制器或周边设备
的信号
报警指示
灯复位按钮等

5.1 I/O种类
• 系统信号(UOP)介绍： • 系统信号是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备的信