CarSim、Simulink联合仿真
CarSim与Simulink联合仿真
CarSim与Simulink联合仿真1 软件介绍在MATLAB中，Simulink是用来建模、仿真和分析动态多维系统的交互工具。
可以使用Simulink提供的标准模型库或者自行创建模型库，描述、模拟、评价和精化系统行为，同时，Simulink和MATLAB之间的联系十分便捷，可以使用一个灵活的操作系和应用广泛的分析和设计工具。
最后，除了可以使用Simulink建模和仿真之外，还可以通过其他软件联合来完成更多的分析任务，如CarSim、ADAMS、AMEsim等许多软件。
CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。
CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。
CarSim软件的主要功能如下：●适用于以下车型的建模仿真：轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV；●可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；●可以通过软件如MA TLAB，Excel等进行绘图和分析；●可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果；●包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块；●程序稳定可靠；●软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，CarSim软件可以扩展为CarSim RT,CarSim RT 是实时车辆模型，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行HIL仿真；●先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真；●友好的图形用户界面，可快速方便实现建模仿真；●提供多种车型的建模数据库；●可实现用户自定义变量的仿真结果输出；●可实现与simulink的相互调用；●多种仿真工况的批运行功能；2 CarSim与Simulink联合仿真2.1 Simulink接口1) 变量由Simulink导入CarSim（导入变量）可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个，主要分为以下几部分：⏹控制输入⏹轮胎/路面输入⏹轮胎的力和力矩⏹弹簧及阻尼力⏹转向系统的角度⏹传动系的力矩⏹制动力矩及制动压力⏹风的输入⏹任意的力和力矩图2.1 CarSim导入变量分类我们可以在Simulink中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中，导入的变量将叠加到CarSim内部相应的变量中。
CarSim与Simulink联合仿真
CarSim与Simulink联合仿真1 软件介绍在MATLAB中，Simulink是用来建模、仿真和分析动态多维系统的交互工具。
可以使用Simulink提供的标准模型库或者自行创建模型库，描述、模拟、评价和精化系统行为，同时，Simulink和MATLAB之间的联系十分便捷，可以使用一个灵活的操作系和应用广泛的分析和设计工具。
最后，除了可以使用Simulink建模和仿真之外，还可以通过其他软件联合来完成更多的分析任务，如CarSim、ADAMS、AMEsim等许多软件。
CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。
CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。
CarSim软件的主要功能如下：●适用于以下车型的建模仿真：轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV；●可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；●可以通过软件如MATLAB，Excel等进行绘图和分析；●可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果；●包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块；●程序稳定可靠；●软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，CarSim软件可以扩展为CarSim RT,CarSim RT 是实时车辆模型，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行HIL仿真；●先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真；●友好的图形用户界面，可快速方便实现建模仿真；●提供多种车型的建模数据库；●可实现用户自定义变量的仿真结果输出；●可实现与simulink的相互调用；●多种仿真工况的批运行功能；2 CarSim与Simulink联合仿真2.1 Simulink接口1) 变量由Simulink导入CarSim（导入变量）可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个，主要分为以下几部分：⏹控制输入⏹轮胎/路面输入⏹轮胎的力和力矩⏹弹簧及阻尼力⏹转向系统的角度⏹传动系的力矩⏹制动力矩及制动压力⏹风的输入⏹任意的力和力矩图2.1 CarSim导入变量分类我们可以在Simulink中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中，导入的变量将叠加到 CarSim内部相应的变量中。
基于CarsimSimulink联合仿真的分布式驱动电动汽车建模
基于CarsimSimulink联合仿真的分布式驱动电动汽车建模一、本文概述随着电动汽车技术的快速发展，分布式驱动电动汽车（Distributed Drive Electric Vehicles, DDEV）因其高效能源利用、优越操控性能以及灵活的驱动方式，正逐渐成为新能源汽车领域的研究热点。
为了更深入地理解和研究DDEV的动态特性与控制策略，建立精确的车辆模型是关键。
本文旨在探讨基于Carsim与Simulink 联合仿真的分布式驱动电动汽车建模方法，以期在车辆动力学建模、控制策略优化和系统集成等方面提供有效的技术支撑。
本文首先介绍分布式驱动电动汽车的基本结构和特点，阐述其相较于传统车辆的优势。
随后，详细介绍Carsim和Simulink两款软件在车辆建模和仿真分析方面的功能和特点，以及它们联合仿真的优势。
接着，将重点介绍如何利用Carsim建立DDEV的车辆动力学模型，包括车辆动力学方程、轮胎模型、驱动系统模型等。
将探讨如何利用Simulink构建DDEV的控制策略模型，包括驱动控制、制动控制、稳定性控制等。
在建立了DDEV的车辆动力学模型和控制策略模型后，本文将详细阐述如何将这两个模型进行联合仿真，并分析仿真结果。
通过对比分析不同控制策略下的车辆性能表现，验证所建模型的准确性和有效性。
本文还将讨论分布式驱动电动汽车建模面临的挑战和未来的研究方向，为相关领域的研究者提供参考和借鉴。
二、Carsim软件介绍Carsim是一款由密歇根大学开发的高级车辆动力学仿真软件，广泛应用于车辆控制、车辆动力学、主动和被动安全、电动和混合动力车辆以及先进的驾驶员辅助系统等领域的研究和开发。
该软件以模块化的方式集成了车辆各个子系统的动力学模型，包括发动机、传动系统、制动系统、转向系统、悬挂系统、轮胎以及车身等。
Carsim的核心优势在于其强大的物理引擎和精确的仿真能力。
通过精确的算法和详尽的车辆参数数据库，Carsim能够模拟出车辆在各种道路条件和驾驶操作下的动态行为，如加速、制动、转向、侧滑等。
Carsim和Simulink联合仿真-精品文档
清华大学—恒隆汽车转向系统研究所
3 实例操作
图3.7 整车参数设置
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3 实例操作
图3.8 新建仿真工况
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3 实例操作
图3.9 驾驶员操纵条件设置
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3 实例操作
图3.10 仿真时间设置
3 实例操作 奇瑞A3车60km/h的横向瞬态响应 仿真操作为例： 车速：60km/h 转向盘：幅值为53°、周期4s的 正弦角信号输入。
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3 实例操作
打开Carsim，弹出下面对话框：
图3.1 选择Carsim数据库
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3 实例操作
图3.2 Carsim许可设置对话框
3 实例操作
图3.22 Carsim导出变量的主界面
清华大学—恒隆汽车转向系统研究所3 实例ຫໍສະໝຸດ 作图3.23 选择导出变量文件
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3 实例操作
图3.24 选择Carsim导出变量
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3 实例操作
图3.25 发送到Simulink
1.2 Carsim建模
图1.6 Carsim整车模型示意图
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1.2 Carsim建模
车辆特性
主界面
3Ｄ动画
测试环境
仿真求解
曲线绘制
图1.7 Carsim软件的主界面及构成
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1.2 Carsim建模
图1.8 Carsim软件的车辆特性设置
基于CarSim和Simulink的EPS系统联合仿真分析_张玉洁
器
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
20
一 般 规 律 ， 无 EPS 系 统 时 的 转 向 盘
最大转矩值为 20N·m，更加符合实际 15
情 况 ；开 启 EPS 后 ，能 有 效 的 提 高 转
10
向轻便性，转矩最大值下降为 8N·m，
14 汽车维修 2015.7
汽车诊所
AUTOMOBILE MAINTENANCE
6DCT250 变 速 器 是 一 款 干 式 双
该款变速器的装配工艺较复杂，
6DCT250
离合自动变速器，又称 DPS6，具有 6
稍不注意可能导致离合器总成报
个前进挡和 1 个倒挡， 最大承受扭 矩 为 250N·m，重 量 约 73kg，主 要 应 用于福特新福克斯、 新嘉年华以及 翼博等车型上。 该变速器由福特与 德国格特拉克合作开发， 变速器核 心零部件之一的双离合器模块来自 供 应 商 德 国 舍 弗 勒 旗 下 的 Luk 公 司。
而且比较稳定，波动较小。 5
五、结论
转 向 盘 转 矩 （N·m）
0
文 章 主 要 在 Simulink 环 境 中 建
立 了 EPS 系 统 模 型 并 设 计 了 控 制 策
-5 略，然后利用动力学仿真软件 CarSim
-10
-15
-20 -500
-400 -300 -200 -100 0 100 转 向 盘 转 角 （°)
二、EPS 系统控制策略设计 EPS 系 统 控 制 策 略 分 为 上 、下 2 层， 上层控制是对目标电流的控制， 主要是根据汽车转向工况的状态参 数进行工作模式的选择，且进一步确
基于Carsim与Simulink的自动变道联合仿真
10.16638/ki.1671-7988.2021.08.007基于Carsim与Simulink的自动变道联合仿真许阁（东风汽车公司技术中心，湖北武汉430058）摘要：文章通过Carsim搭建汽车模型并配置道路障碍物等环境信息，并通过模拟传感器输出车道线、障碍物和本车运动状态信息，并通过接口配置发送到Simulink，再通过在Simulink中搭建自动变道的路径规划和跟踪控制算法输出方向盘转角信号给Carsim，实现对汽车自动变道的闭环仿真。
关键词：多项式拟合；前馈反馈控制；控制点预瞄中图分类号：U463.6 文献标识码：B 文章编号：1671-7988(2021)08-18-03Automatic Lane Change Co-simulation Based on Carsim and SimulinkXu Ge（Dongfeng Motor Company Technology Center, Hubei Wuhan 430058）Abstract: This paper through Carsim to build car models and configure environmental information such as road obstruc -tions, and through the analog sensor outputs lane lines, obstacles and vehicle motion state information, which will be sent to Simulink via interface configuration. Then the path planning and tracking control algorithm of automatic lane change was built in Simulink to output steering wheel angle signal to Carsim, so that the closed-loop simulation of auto lane change is realized.Keywords: Polynomial fitting; Feedforward feedback control; Control point previewCLC NO.: U463.6 Document Code: B Article ID: 1671-7988(2021)08-18-031 前言对于自动变道规划算法而言，其作用是接收来自决策模块的决策信号，处理后生成一条变道规划轨迹并由控制模块按此轨迹控制本车进行自动变道。
基于CarSim与Simulink车辆防抱死系统仿真分析
实 际 滑 移 率 处 于 最 佳 滑 移 率 附 近 '使 汽 车 在 最佳滑移率所对应的地面制动力下进行制动。
图1 ABS系统结构图
11
2
3
4
1 - 前轮车速传感器i 2 - 制动压力调节装置；
3-A B S 电控单元： 4-A B S 警告灯；
3 . 3 运 行 CarSim与 Simulink联合仿真模型
在制动主缸及轮缸压力控制模块和车速
及轮速控制模块中对ABS控制策略进行修改
并 运 行 ，如 图 3 所 示 。
4 仿真结果分析
在针对车辆防抱死制动系统测试的双路
面紧急制动测试工况下，对 于 有 无 A B S控制
车 轮 始 终 保 持 在 最 佳 的 紧 急 制 动 状 态 下 ，获
得最 佳 制 动 效 果 [1]。
2.3 ABS控制策略
在制动主缸/ 轮缸压力和车速/ 轮速控
制 模 块 中 写 入 A B S 的 P ID 控制 策 略 ，其策略
是以紧急制动时轮胎所期望达到的滑移率为
控 制 目 标 ，通 过 轮 速 与 车 速 传 感 器 收 集 汽 车
明显的维持方向盘稳定性和缩短制动距离，
有效提髙行车安全。
由 于 A B S 系统应用日趋广泛，且只能通 过主观评价去测评ABS对整车的性能影响， 调 试 周 期 长 ，效 率 低 ，故 对 A B S 控制模块的
研究及其在整车紧急制动仿真工况中的模拟
尤为重要。
2 汽车防抱死系统结构及控制策略
2.1 ABS系统结构组成 A B S 系 统 主 要 由 传 感 器 、 电子控制装置
基于CarSim与Simulink联合仿真的轮式拖拉机舒适性分析
基于CarSim与Simulink联合仿真的轮式拖拉机舒适性分析赵斌;董浩;张建;黄波【摘要】根据滤波白噪声路面数学模型在Simulink中建立了D级路面仿真模型,利用CarSim-Simulink联合仿真方法建立了东风404轮式拖拉机的车辆动力学模型,结合建立的模型进行了在车速分别为10、30、50 km/h时的舒适性仿真分析,结果表明整车的舒适性有待提高.探索了在Simulink中建立路面模型的方法及利用CarSim-Simulink研究整车舒适性分析的途径,为进一步进行整车动力学分析提供了依据.【期刊名称】《成都大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2018(037)002【总页数】5页(P191-195)【关键词】轮式拖拉机;舒适性;仿真【作者】赵斌;董浩;张建;黄波【作者单位】成都大学机械工程学院,四川成都610106;成都大学机械工程学院,四川成都610106;成都大学机械工程学院,四川成都610106;成都大学机械工程学院,四川成都610106【正文语种】中文【中图分类】S219.1;TP391.90 引言车辆整车是一个非常复杂的动力学系统，很难建立一个非常精确的数学模型对其进行分析，而必须根据具体的研究问题进行相应的简化.针对车辆行驶时由路面不平以及车辆内部构件的运动激发的整车振动问题，科研人员对其进行了研究，例如，赵旗等[1]应用滤波白噪声法建立了车辆平顺性模型，卢胜文等[2]建立了多自由度悬架的整车模型来探讨非线性振动问题.在此基础上，本研究以滤波白噪声路面模型的D级路面为路面输入，对东风404型轮式拖拉机建立8自由度整车模型，并分析了其整车舒适性.1 路面模型建立通常，随机路面可以使用白噪声积分器或一阶滤波器产生，其时域模型如下[3]：(1)式中，q(t)是路面位移；Gq(n0)是路面不平度系数；u是车辆行驶速度，单位是m/s；ω(t)是白噪声；f0是滤波器的下限截止频率，取值f0=0.0628 Hz；n0是参考空间频率，取0.1.对于D级路面，Gq(n0)=1 024×10-6.本研究利用Simulink分析软件建立的路面模型如图1所示.图1 利用Simulink建立的路面模型2 轮式拖拉机模型及其运动微分方程2.1 轮式拖拉机模型本研究针对东风404型轮式拖拉机在随机输入下的整车振动特性，包括座椅、车身垂直、车身仰俯、车身侧倾以及车桥建立的8自由度模型结构如图2所示.图2 轮式拖拉机8自由度整车模型图2中各符号的含义表示如下：mc为驾驶员和座椅质量；zc为驾驶员座椅垂向位移；mb为车体质量；zb为车体质心处的垂向位移；Iθ为车体俯仰转动惯量；θ为车体俯仰角位移；Iφ为车体侧倾转动惯量；φ为车体侧倾角位移；mti为轮胎质量(i=1,2,3,4)；zti为轮胎垂向位移；qi为车轮处的路面不平度垂向激励；ksi 为悬架刚度；csi为悬架阻尼；kti为轮胎刚度；cti为轮胎阻尼；kc为座椅弹簧刚度；cc为座椅弹簧阻尼；df、dr为前轴轮距和后轴轮距的一半；l1、l2为车体质心距前轴和后轴的距离；lx、ly为驾驶员座椅到车体质心的纵向和横向水平距离.2.2 运动微分方程根据拉格朗日方程，8自由度整车模型运动微分方程为：1)驾驶员座椅的垂向运动微分方程为，(2)2)车体垂向运动微分方程为，mb(3)3)车体俯仰运动微分方程为，Iθlxkc(zb-lxθ+lyφ-zc)=0(4)4)车体侧倾运动微分方程为，Iφ(5)5)左前轮垂向运动微分方程为，(6)6)左后轮垂向运动微分方程为，(7)7)右前轮垂向运动微分方程为，(8)8)右后轮垂向运动微分方程为，(9)方程(2)～(9)改写为矩阵形式为，[M](10)式中，{Q}=[q1 q2 q3 q4]T{Z}=[zc zb θφzt1 zt2 zt3 zt4]T {M}=diag[mc mb IθIφ mt1 mt2 mt3 mt4]2.3 系统响应对式(10)两边进行Fourier变换，得，-ω2[M]{Z(ω)}+jω[C]{Z(ω)}+[K]{Z(ω)}=[Kt]{Q(ω)}+jω[Ct]{Q(ω)}(11)则车辆振动位移对路面输入的传递矩阵为，(12)式中，Hz-q(ω)是一个以振动圆频率ω为自变量的8行4列复数矩阵.根据系统的特性，振动位移响应的功率谱矩阵为，(13)式中，为传递矩阵的共轨矩阵；[Hz-q(ω)]T为传递矩阵的转置矩阵.[Gz]是一个8行8列矩阵，其对角线元素[Gzizi]即为振动系统第i个自由度位移响应的自功率谱密度，根据ω=2πf，可将式(12)中的圆频率写成时间频率的形式，于是得到振动系统第i个自由度位移响应的均方根值为，(14)设振动速度、加速度响应的传递矩阵分别为则由Fourier变换的性质可知，(15)(16)由此，可得加速度响应的功率谱矩阵为，=(17)同理，矩阵的对角线元素为振动系统第i个自由度加速度响应的自功率谱密度，于是得到振动系统第i个自由度加速度响应均方根值为，(18)通常，在计算汽车舒适性评价指标时，需要一个频率加权函数W(f)，于是，(19)式中，3 CarSim-Simulink联合仿真模型建立3.1 Simulink建立的路面模型导入CarSimCarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，对东风404型轮式拖拉机进行舒适性仿真分析，其在CarSim中的仿真图形用户界面如图3所示.图3 轮式拖拉机仿真图形用户界面在此基础上，利用CarSim-Simulink联合仿真，可将Simulink建立的路面模型直接加载在车辆车轮上.前后车轮路面谱的相关性体现在前后车轮间的时间差t，其时间差可由拖拉机轴距除以速度得到[5].为了突出拖拉机运行过程中路面的恶劣情况，本研究取对角车轮为相同路面谱，即左前车轮与右后车轮路面谱相同.当车速分别为10、30、50 km/h时路面输入如图4～图6所示.图4 车速为10 km/h时路面不平度图5 车速为30 km/h时路面不平度图6 车速为50 km/h时路面不平度3.2 联合仿真模型的建立东风404型轮式拖拉机CarSim-Simulink联合仿真模型如图7所示.图7 CarSim-Simulink联合仿真模型4 仿真结果与分析4.1 仿真结果在CarSim输出列表中，本研究用拖拉机座椅处的加速度进行舒适性分析.当车速分别为10、30、50 km/h时，座椅处的纵向、侧向、垂向加速度仿真结果如图8～图10所示.图8 纵向加速度图9 侧向加速度图10 垂向加速度4.2 结果分析根据文献[6]，车辆的总加权加速度均方根值为，(20)式中，aωx、aωy和aωz分别为纵向、横向、垂向的加权加速度均方根值，m/s2. 本研究采用加权振级Laω对车辆的舒适性进行评价，其与加权加速度均方根值aω的换算关系为，Laω=20lg(aω/a0)(21)式中，a0=10-6 m/s2，为参考加速度均方根值.表1给出了加权振级Laω和加权加速度均方根值aω与人的主观感觉之间的关系[8].表2给出了仿真数据的计算结果.表1 Laω和aω与人的主观感觉之间的关系aω/(m/s2)Laω/dB人的主观感觉<0.315110没有不舒适0.315～0.63110～116有一些不舒适0.5～1.0114～120相当不舒适0.8～1.6118～124不舒适1.25～2.5122～128很不舒适>2.0126极不舒适表2 计算结果车速/(km/h)aωx/(m/s2)aωy/(m/s2)aωz/(m/s2)aω/(m/s2)Laω/dB人的主观感觉100.38840.00280.30770.6248115.9143相当不舒适300.00390.76391.67511.9874125.9665很不舒适500.00260.56631.63311.8154125.1794很不舒适由表2数据可知，东风404型轮式拖拉机在D级路面下，车速为10 km/h时人的主观感觉属于相当不舒适，车速为30与50 km/h时人的主观感受均属于很不舒服这个级别，且50 km/h时平顺性结果稍好，这可能和拖拉机较大的悬架行程有关.对于低速，速度越小，车辆行驶越慢，悬架行程较大的车辆弹簧减震器有充足的时间压缩回弹，导致车辆在纵向、侧向及垂向的加速度均较大.当速度提高，弹簧减震器压缩回弹时间缩短，路面振动来不及全部传递至车体，所以导致拖拉机在速度大的情况下平顺性反而好，但是都属于很不舒服的级别.仿真结果表明，东风404型轮式拖拉机的整车舒适性有待改善.参考文献：【相关文献】[1]赵旗，王维，李杰，等.基于滤波白噪声的汽车平顺性时域建模和仿真[J].科学技术与工程，2016，16(27)：283-287.[2]卢胜文，贾启芬，于雯，等.汽车多自由度悬架的非线性振动特性[J].应用力学学报，2005，22(3)：461-465.[3]王欢.汽车悬架系统非线性动力学行为分析与控制[D].镇江：江苏大学，2006.[4]潘公宇，陈龙，江浩斌，等.汽车系统动力学基础及其控制技术[M].北京：清华大学出版社,2017.[5]喻凡.汽车系统动力学[M].北京：机械工业出版社,2017.[6]陈无畏，王其东，肖寒松，等.汽车系统动力学与集成控制[M].北京：科学出版社, 2014.[7]周长城.汽车平顺性与悬架系统设计[M].北京：机械工业出版社,2011.[8]靳晓雄，张立军，江浩，等.汽车振动分析[M].上海：同济大学出版社,2002.。
CarMaker入门第六课-CarMaker用于Simulink联合仿真进行算法开发方法
CarMaker入门第六课-CarMaker用于Simulink联合仿真进行算法开发方法本节课将介绍如何基于CarMaker用于Simulink联合仿真开发算法与验证用到的模块。
CarMaker入门课程传送门【CarMaker入门第五课-CarMaker for Simulink模块】CarSim入门课程传送门【CarSim仿真快速入门(十三)—驾驶员模型(2)】CarSim从入门到精通视频传送门【CarSim从入门到精通视频】本节将对CarMaker的Simulink实现进行简短而深入的介绍。
要求具备基本的Matlab和Simulink知识。
7.1 CarMaker Simulink架构概述双击CarMaker块：图 7.1 Simulink中CarMaker的总体架构这就是CarMaker在Simulink中的总体架构。
CarMaker的Simulink表示方式主要包括驾驶员/驾驶操纵、车辆控制和车辆模型。
其余部分（IPGRoad等）包含在Simulink的CarMaker库中。
双击DrivMan块：图 7.2 Simulink中的DrivMan块可以认识到两个细节。
- 左边的绿色块是一个S函数。
这意味着全部功能都被掩盖在这一级后面。
- S函数的输出是一个多路信号，包含了S函数接口的所有信息。
返回并双击 "车辆 "块：图 7.3 Simulink中的车辆模块在这里，可以找到更详细的分割。
Simulink块表示每次都以S函数结束。
7.2 示例7.2.1 内容- 计算一个新的变量。
- 将该变量链接到CarMaker的用户可访问量。
- 使用IPGControl观察变化。
7.2.2 创建新的Simulink模型打开Simulink模型"Generic.mdl"。
将其保存为"My_Model.mdl"。
打开Generic.mdl模型，然后从这个模型中打开My_Model.mdl 模型。
(完整版)CarSim、Simulink联合仿真
CarSim与Simulink联合仿真1软件介绍在MATLAB中，Simulink是用来建模、仿真和分析动态多维系统的交互工具。
可以使用Simulink提供的标准模型库或者自行创建模型库，描述、模拟、评价和精化系统行为，同时，Simulink和MATLAB之间的联系十分便捷，可以使用一个灵活的操作系和应用广泛的分析和设计工具。
最后，除了可以使用Simulink建模和仿真之外，还可以通过其他软件联合来完成更多的分析任务，如CarSim、ADAMS、AMEsim等许多软件。
CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。
CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。
CarSim软件的主要功能如下：●适用于以下车型的建模仿真：轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV；●可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；●可以通过软件如MATLAB，Excel等进行绘图和分析；●可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果；●包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块；●程序稳定可靠；●软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，CarSim软件可以扩展为CarSim RT,CarSim RT是实时车辆模型，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行HIL仿真；●先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真；●友好的图形用户界面，可快速方便实现建模仿真；●提供多种车型的建模数据库；●可实现用户自定义变量的仿真结果输出；●可实现与simulink的相互调用；●多种仿真工况的批运行功能；2CarSim与Simulink联合仿真2.1Simulink接口1)变量由Simulink导入CarSim（导入变量）可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个，主要分为以下几部分：⏹控制输入⏹轮胎/路面输入⏹轮胎的力和力矩⏹弹簧及阻尼力⏹转向系统的角度⏹传动系的力矩⏹制动力矩及制动压力⏹风的输入⏹任意的力和力矩图2.1CarSim导入变量分类我们可以在Simulink中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中，导入的变量将叠加到CarSim内部相应的变量中。
基于carsim与Simulink的汽车AEB自动紧急制动联合仿真研究
基于carsim与Simulink的汽车AEB⾃动紧急制动联合仿真研究HUBEI UNIVERSITY OF AUTOMOTIVE TECHNOLOGY课程名称：汽车服务⼯程专业课程设计设计题⽬：基于carsim与Simulink的汽车AEB⾃动紧急制动联合仿真研究班级：T1343-7 专业：汽车服务⼯程学⽣姓名：学号：指导教师（签字）：起⽌⽇期：2016 年12 ⽉26 ⽇—2017 年 1 ⽉13 ⽇⽬录1. 设计任务及要求 (1)2. 进度安排 (1)3. 课程设计介绍 (1)4.整车动⼒学建模 (3)4.1 carSim简介 (3)4.2基于CarSim整车建模 (6)4.3仿真⼯况设定 (7)4.4仿真时间设定 (8)4.5双车整合 (9)5.Simulink控制系统建模 (10)6.CarSim/Simulink联合仿真 (11)7. 仿真结果分析 (15)1. 设计任务及要求1）尝试从以下⽅式找资料: 国内外论⽂，翻墙，⾕歌学术，国外新闻，国外整车⼚的官⽹（如沃尔沃的年度报告），国外⼀些技术论坛，国外⼀些评测机构的官⽹。
写出⼀份汽车AEB国内外调研报告。
2）Carsim安装、调试与熟悉与Simulink控制器模型建⽴联合仿真。
3）完成、提交⼀份联合仿真设计报告说明书。
2. 进度安排3. 课程设计介绍近年来，随着国民经济的发展，交通需求⽇益增加，城市车辆保有数量急剧上升，由此引起的城市交通拥堵、交通事故频发已经成为不容忽视的社会问题。
交通事故不仅危及⽣命，使国家和⼈民的财产遭受重⼤损失，⽽且还破坏道路运输的连续性，导致交通拥堵。
每天全球交通事故造成 3 万多⼈丧⽣、14万⼈受伤,其中15000 ⼈终⽣致残。
美国汽车协会估计，美国每年汽车事故造成的损失（以死亡、伤残、医疗和财产计）3000亿美元，令⼈想不到的是约 90%的交通事故与⼈的疏忽等有关。
另外，根据世界卫⽣组织( WHO) 的预测，道路交通伤害在全球疾病或受伤死亡原因排名中将不断上升，2030 年将成为第五⼤死亡原因。
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》一、引言随着汽车工业的快速发展，四轮转向技术因其出色的操控性能和稳定性已成为现代汽车的重要特征之一。
为了深入研究四轮转向汽车的控制策略及其稳定性，本文将基于CarSim和Simulink 两款仿真软件进行相关研究。
首先，我们将对四轮转向技术进行概述，并阐述CarSim和Simulink在汽车仿真研究中的应用。
二、四轮转向技术概述四轮转向技术，即四轮均具备转向功能的汽车技术，能够显著提高车辆的操控性能和稳定性。
相比传统的两轮转向系统，四轮转向系统能够更好地适应不同路况和驾驶需求，提高车辆的灵活性和响应速度。
然而，四轮转向汽车的控制系统设计复杂，需要深入研究其控制策略和稳定性。
三、CarSim和Simulink在汽车仿真研究中的应用CarSim是一款功能强大的汽车仿真软件，可对汽车的动力性、制动性、操控性等进行仿真分析。
Simulink则是MATLAB的一个模块，具有强大的建模和仿真功能，可实现复杂的控制系统仿真。
两款软件在汽车研发中广泛应用，本文将基于这两款软件对四轮转向汽车的控制策略和稳定性进行研究。
四、四轮转向汽车控制策略研究1. 控制器设计：根据四轮转向汽车的特性，设计合适的控制器。
控制器应具备较高的响应速度和稳定性，能够根据驾驶需求和路况自动调整转向角度。
2. 控制算法选择：选择合适的控制算法是实现四轮转向汽车控制策略的关键。
常用的控制算法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
本文将对比不同算法在四轮转向汽车控制中的效果，选择最合适的算法。
3. 控制器实现：将选定的控制算法在CarSim和Simulink中进行实现，通过仿真分析验证控制策略的有效性。
五、四轮转向汽车稳定性研究1. 稳定性分析：通过CarSim和Simulink对四轮转向汽车的稳定性进行分析。
主要考虑车辆在不同路况、不同速度下的操控性能和稳定性，以及在突发情况下的响应能力。
分布式驱动电动汽车稳定性控制仿真与试验
分布式驱动电动汽车稳定性控制仿真与试验刘志强;刘广【摘要】为提高电动汽车的操纵稳定性,建立了3层的控制策略.动力学建模层计算变量实际值和期望值;补偿力矩确定层结合可拓控制与滑模控制的优势,建立自适应滑模算法,协调各参数控制的权重并确定合适的补偿力矩;车轮转矩分配层对补偿力矩提供约束后将其分配给4个轮毂电机.采用Carsim和Simulink软件进行模型搭建和联合仿真.仿真结果表明,整车控制策略的实时性和自适应性好.最后,在样车上进行快速原型试验也验证了所采用的控制策略达到了改善车辆稳定性的预期目标.【期刊名称】《汽车工程》【年(卷),期】2019(041)007【总页数】8页(P792-799)【关键词】分布式驱动电动汽车;可拓控制;滑模控制;联合仿真;实车试验【作者】刘志强;刘广【作者单位】长沙理工大学汽车与机械工程学院,长沙410114;长沙理工大学汽车与机械工程学院,长沙410114【正文语种】中文前言日渐严重的生态污染与能源枯竭问题，加速了分布式电驱动汽车的研究进展［1］。
相比于内燃机车辆，此类汽车取消了冗长的传动链，直接将控制施加在各车轮处，为动力学控制带来了新的实现方式。
在新能源车辆操纵稳定性的研究领域，各国高校和企业已经开展了诸多研究。
文献［2］中综述了分布式电驱动汽车动力学控制的关键问题，通过对比分析指出滑模变结构控制器有良好的鲁棒性和控制效果，应用时要注意其抖动现象。
文献［3］中应用增益比例调节算法来确定补偿力矩。
这种控制方式计算和调整方便，但当路面附着情况改变时自适应能力下降，控制效果不理想。
文献［4］～文献［7］中的补偿力矩由设计的模糊算法得到，再通过具体驱动力分配方式将之分配给4个车轮以达到提高车辆稳定性的目的，此类控制方法易于实现但车辆转向角过大时无法满足稳定性要求。
文献［8］中的稳定性控制器以二次最优模型为基础，加入前馈和反馈因子，然后通过试验对算法进行了验证，此方法适用于一般工况，复杂工况下的实时性有待提高。
carsim建模仿真手册
carsim建模仿真手册一、引言Carsim（Car Simulation）是一个用于汽车动力学仿真的软件。
它提供了一个精确且强大的模型，可用于模拟汽车的动态行为。
本文档旨在提供使用Carsim进行建模仿真的基本指南。
二、Carsim介绍Carsim是由意大利的Simulink和MathWorks公司共同开发的。
它基于Simulink平台，允许用户使用图形界面进行建模和仿真。
Carsim提供了丰富的车辆模型库，包括车辆动力学、轮胎模型、驾驶员模型等，使得用户能够快速构建复杂的车辆系统模型。
三、建模步骤1.建立车辆模型：首先，需要在Carsim中定义车辆的几何形状、质量和惯性等参数。
这些参数对于车辆的动力学行为至关重要。
2.添加轮胎模型：轮胎是车辆与地面接触的关键部分，其行为对车辆的操控性和稳定性有重要影响。
Carsim提供了多种轮胎模型，用户可以根据需要选择和调整。
3.定义驾驶员模型：驾驶员模型用于模拟驾驶员的驾驶行为，如加速、制动和转向等。
Carsim提供了多种驾驶员模型，用户可以根据实际需求进行选择和调整。
4.连接模型：将上述各个部分连接起来，形成一个完整的车辆系统模型。
连接时需确保所有输入和输出信号的一致性。
四、仿真与结果分析1.运行仿真：设置仿真参数，如仿真时间、步长等，然后开始仿真。
2.查看仿真结果：仿真结束后，可以查看各种输出数据，如速度、加速度、横摆角速度等。
这些数据可以用于评估车辆的性能和操控性。
3.结果分析：根据仿真结果，可以对车辆的设计进行优化。
例如，调整轮胎参数或驾驶员模型参数，以改善车辆的操控性或燃油经济性。
五、结论Carsim为汽车动力学建模仿真提供了一个强大的工具。
通过遵循上述步骤，用户可以快速构建复杂的车辆系统模型，并进行仿真和分析。
这对于车辆设计、开发和测试具有重要意义。
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》范文
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》篇一一、引言随着汽车技术的飞速发展，四轮转向（4WS）汽车由于其优越的操控性能和稳定性而备受关注。
为了提高四轮转向汽车的操控性和稳定性，对其实施合理的控制策略至关重要。
本研究通过使用CarSim和Simulink两款强大的仿真工具，深入探讨了四轮转向汽车的控制策略及其稳定性问题。
二、CarSim与Simulink在研究中的应用CarSim和Simulink作为先进的仿真工具，在汽车工程领域得到了广泛应用。
CarSim主要用于车辆动力学和操控性的仿真分析，而Simulink则适用于控制系统设计和优化。
通过结合这两款软件，我们可以对四轮转向汽车进行全面的仿真分析，以验证控制策略的有效性和稳定性。
三、四轮转向汽车控制策略四轮转向汽车的控制策略主要包括转向角控制、侧偏角控制和侧倾角控制等。
其中，转向角控制是核心部分，其目的是根据驾驶员的意图和车辆的当前状态，合理分配四个车轮的转向角度，以提高车辆的操控性和稳定性。
（一）转向角控制策略转向角控制策略是四轮转向汽车控制策略的核心。
我们采用了一种基于模糊控制的转向角控制策略。
该策略能够根据车辆的当前状态（如车速、侧偏角等）和驾驶员的意图，实时调整四个车轮的转向角度，以达到最佳的操控性能和稳定性。
（二）侧偏角和侧倾角控制策略除了转向角控制外，侧偏角和侧倾角控制也是四轮转向汽车控制策略的重要组成部分。
我们采用了基于PID控制的策略来调整侧偏角和侧倾角，以进一步提高车辆的稳定性和操控性能。
四、仿真分析与验证我们利用CarSim和Simulink对所提出的四轮转向汽车控制策略进行了仿真分析。
首先，在CarSim中建立了四轮转向汽车的仿真模型，并设置了不同的道路条件和驾驶场景。
然后，将仿真模型导入Simulink中，对所提出的控制策略进行验证和分析。
仿真结果表明，所提出的基于模糊控制和PID控制的四轮转向汽车控制策略能够显著提高车辆的操控性能和稳定性。
基于Carsim Simulink的ABS系统建模与仿真.
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Thank you！
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ABS的控制目标
ABS的控制目标：滑移率S
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ABS的控制过程
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ABS控制算法
1.逻辑门限值控制 2.PID 控制 3.最优控制 4.滑模变结构控制 5.模糊控制 6.神经网络
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逻辑门限值控制
其基本的原理是利用车轮加减角速度门限及参考滑移率构成， 防抱死逻辑使滑移率在车轮峰值附着系数附近波动，从而获 得较大的车轮纵向和横向力； 优点：不需要建立具体系统的数学模型，控制过程比较简单， 结构原理上比较容易实现，并且对系统的非线性控制很有效； 缺点：需要进行大量的道路试验，开发时间相对较长，成本 较高； 逻辑门限值是开发ABS首选的控制方法。
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PID控制
PID控制是一种基于经典理论的控制方法，最大优点是不需 要了解被控对象的数学模型，只需要根据经验进行调节器参 数调节，这个特点正好满足了ABS系统建模比较困难的特点；
缺点：实际操作中很难确定一种准确的轮胎模型来实时确定 不同制动工况下的期望滑移率。
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PID控制框图
制系统。
功能： 1、提高制动时的方向稳定性
2、缩短制动距离
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ห้องสมุดไป่ตู้
ABS的发展历史
ABS技术最早由英国人霍纳摩尔于1920年研制发明并申请专利；
1930年代ABS在铁路机车的制动系统中得到运用；
1940年代末，飞机制动系统开始采用ABS，很快ABS成为飞机的标 准配置；
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ABS的发展历史
2018/11/20
基于 Carsim/Simulink的 ABS系统建模与仿真
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》范文
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》篇一一、引言随着汽车工业的快速发展，四轮转向技术已成为现代汽车研发的重要方向之一。
四轮转向系统通过控制前后轮的转向角度，可以提高汽车的操控性能和稳定性。
然而，如何设计有效的控制策略以实现四轮转向汽车的稳定性和操控性，是当前研究的热点问题。
本文将基于CarSim和Simulink软件，对四轮转向汽车的控制策略及其稳定性进行研究。
二、CarSim与Simulink软件介绍CarSim是一款专业的汽车仿真软件，可以模拟汽车在各种道路条件下的行驶情况。
Simulink是MATLAB旗下的一个工程仿真软件，可以用于建立复杂的动态系统模型，并进行仿真分析。
将CarSim和Simulink结合起来，可以实现对四轮转向汽车的建模、仿真和分析。
三、四轮转向汽车控制策略设计1. 控制策略的目标和原则四轮转向汽车的控制策略旨在提高汽车的操控性能和稳定性。
在设计控制策略时，应遵循以下原则：确保汽车的稳定性和操控性；提高汽车的响应速度和跟踪精度；降低能耗。
2. 控制策略的设计根据四轮转向汽车的特点，可以采用以下控制策略：（1）基于驾驶员意图的控制策略：通过分析驾驶员的驾驶意图，计算出前后轮的转向角度，使汽车能够按照驾驶员的意图进行行驶。
（2）基于模型预测的控制策略：通过建立汽车的动态模型，预测汽车在未来时刻的状态，并计算出最优的转向角度，使汽车能够稳定地行驶。
（3）智能控制策略：利用人工智能技术，如神经网络、模糊控制等，对四轮转向汽车进行智能控制，提高汽车的自适应能力和智能化水平。
四、基于CarSim和Simulink的仿真分析1. 建模与仿真利用CarSim和Simulink软件，建立四轮转向汽车的模型，并进行仿真分析。
在建模过程中，需要考虑汽车的动态特性、转向系统、悬挂系统等因素。
通过仿真分析，可以得出不同控制策略下汽车的操控性能和稳定性。
2. 结果分析通过对仿真结果的分析，可以得出以下结论：（1）基于驾驶员意图的控制策略可以提高汽车的响应速度和跟踪精度，但可能存在稳定性问题。
CarMaker入门第四课-CarMaker与Simulink联合仿真
CarMaker入门第四课-CarMaker与Simulink联合仿真5.1 开启CarMaker与Simulink联合仿真使用Windows "开始"按钮打开CarMaker，并创建一个新项目。
CarMaker GUI > File > Project Folder > Create Project并切换选项CarMaker for Simulink Extras。
单击 "确定"，完成项目文件夹的创建。
图 5.1 使用CarMaker for Simulink Extras创建新项目现在，项目文件夹中包含一个名为src_cm4sl的额外文件夹，它提供了Simulink的接口。
关闭CarMaker GUI，打开Matlab。
作为工作目录，选择项目的src_cm4sl文件夹。
在左侧显示工作目录内容的选项卡中，右击名为cmenv.m的文件，运行脚本。
这个选项保证了CarMaker和Matlab之间的连接。
打开generic.mdl模型。
现在，Matlab应该已经打开了，接着是Simulink环境和Simulink模型generic.mdl。
成功的启动程序会出现以下窗口。
图 5.2 带有Simulink模型generic.mdl的MATLAB窗口。
疑难解答：有时，文件类型.mdl与Matlab无关。
出现一个新的对话框，要求用以下程序之一打开文件。
图 5.3 打开文件对话框必须找到Matlab可执行文件，然后才能确认执行。
启动确认Matlab和CarMaker for Simulink通过扩展Matlab的搜索路径共同工作，因此它知道在哪里可以找到CarMaker for Simulink块集和辅助命令。
Matlab的搜索路径是通过执行一个名为cmenv.m的脚本来扩展的，它位于CarMaker项目目录的mdl子目录--src_cm4sl 中。
该脚本可以手动执行，但也有办法在每次启动Mat- lab或加载模型时自动调用它。
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CarSim与Simulink联合仿真1 软件介绍在MATLAB中，Simulink是用来建模、仿真和分析动态多维系统的交互工具。
可以使用Simulink提供的标准模型库或者自行创建模型库，描述、模拟、评价和精化系统行为，同时，Simulink和MATLAB之间的联系十分便捷，可以使用一个灵活的操作系和应用广泛的分析和设计工具。
最后，除了可以使用Simulink建模和仿真之外，还可以通过其他软件联合来完成更多的分析任务，如CarSim、ADAMS、AMEsim等许多软件。
CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。
CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。
CarSim软件的主要功能如下：●适用于以下车型的建模仿真：轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV；●可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；●可以通过软件如MA TLAB，Excel等进行绘图和分析；●可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果；●包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块；●程序稳定可靠；●软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，CarSim软件可以扩展为CarSim RT,CarSim RT 是实时车辆模型，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行HIL仿真；●先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真；●友好的图形用户界面，可快速方便实现建模仿真；●提供多种车型的建模数据库；●可实现用户自定义变量的仿真结果输出；●可实现与simulink的相互调用；●多种仿真工况的批运行功能；2 CarSim与Simulink联合仿真2.1 Simulink接口1) 变量由Simulink导入CarSim（导入变量）可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个，主要分为以下几部分：⏹控制输入⏹轮胎/路面输入⏹轮胎的力和力矩⏹弹簧及阻尼力⏹转向系统的角度⏹传动系的力矩⏹制动力矩及制动压力⏹风的输入⏹任意的力和力矩图2.1 CarSim导入变量分类我们可以在Simulink中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中，导入的变量将叠加到CarSim内部相应的变量中。
2）变量由CarSim导入Simulink（导出变量）导出变量可以应用于用户自定义的Simulink模型，CarSim的导出变量多达560之多，如车辆的位置、姿态、运动变量等。
图2.2 CarSim导出变量分类图2.3为CarSim软件所提供的一个CarSim与Simulink联合仿真的例子图2.3 简单驾驶员模型2.2 CarSim与Simulink联合仿真以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例子为例（稍有修改），来介绍CarSim 与Simulink联合仿真的整个过程。
例：车型B-class，Hatchback:No ABS初始车速65km/h节气门开度0档位控制闭环四档模式制动2s后紧急制动方向盘转角0deg路面对开路面仿真时间10s仿真步长0.001s说明：选用同一车型的两辆汽车，同样的仿真工况，但其中一辆加入在Simulink中建立的ABS控制器，相当于一辆汽车带有ABS，而另一辆汽车没有带ABS，方便对比。
(1) 双击桌面上CarSim的图标，运行CarSim，这里选用是的CarSim8.0版本；(2) 出现‘选择数据库’对话框，如图2.4所示，选择好数据库文件夹后点击‘Continue with the selected database’，若想要不再出现此对话框，可以将左下角‘Don't show this window the next time you start’选中；图2.4 选择数据库(3) 然后将会出现如图2.5所示的对话框（‘许可设置’），选择‘Select’，即可打开CarSim 的主界面，如图2.6所示；图2.5 许可设置图2.6 CarSim主界面由图2.6可以看到在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。
用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图2.6中所示为双移线仿真工况。
在后处理部分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如图2.7。
图2.7 仿真动画与曲线(4) 点击，来新建一组dataset，如图2.8，在两个文本框中分别输入'Example'和'ABS'，然后点击'set'，以完成新建。
图2.8 新建dataset(5) 选择'datasets'下拉菜单，看有何不同，如图2.9。
图2.9 第(4)步中所建的dataset(6) 点击图2.10(a)中的下三角，选择相应的车型，如图2.10(b)。
(a) (b)图2.10 选择车型(7)新建一个所要求的仿真工况：1)点击图2.11中所示的工况，如图2.12所示。
图2.11 120km/h双移线仿真工况图2.12 120km/h双移线仿真工况的主界面2) 新建仿真工况，点击，在图2.13中的文本框中依次输入‘ABS Example’和‘Split Mu’，点击‘Set’完成新建。
图2.13 新建仿真工况3) 根据例子中的要求设置仿真工况：●初始车速为65km/h；●节气门开度为0；●2s后紧急制动；●档位控制选用闭环四档模式；●方向盘转角为0deg；●路面选择对开路面；完成设置后，如图2.14所示。
图2.14 仿真工况设置4) 设置仿真时间：同样在设置仿真工况的主界面里，在如图2.15所示的文本框内输入‘10’。
图2.15 仿真时间设置5) 选择前面新建的仿真工况：点击，返回CarSim的主界面，选择前面新建的‘Split Mu’工况，如图2.16。
图2.16 选择仿真工况6) 设置仿真步长：在CarSim主界面下，点击下拉菜单‘Tools’，选择‘Preferences’，出现如图2.17的界面，在图中红色圆角矩形框内，将仿真步长设为‘0.001s’。
图2.17 设置仿真步长(8)点击运行数学模型，计算结束后，点击，观看仿真动画，看一下无ABS车辆在对开路面上紧急制动的效果，如图2.18所示，也可以点击来绘制曲线。
图2.18 仿真动画显示(9) 建立CarSim与Simulink联合仿真的模型：1) 点击如图2.19所示的下三角，选择‘Models:Simulink’。
图2.19 选择Simulink接口2）点击如图2.20所示的下三角，选择‘[Link to New Dataset]’。
图2.20 Link to New Dataset3) 此时将弹出一个如图2.21所示的对话框，在文本框中依次输入‘Example’和‘ABS’，点击完成新建，如图2.22。
图2.21 新建一个与Simulink联合的Dataset图2.22 选择建立的‘ABS’dataset4)点击，如图2.24所示，注意到：①浏览工作路径：在这里选择D:\Program Files\CarsimData；②Simulink Model的路径：在D:\Program Files\CarsimData\Extensions\Simulink 目录下新建一个空白的Simulink Model，命名为ABS.mdl。
点击浏览ABS.mdl，如图2.23所示图2.23 选择路径图2.24 Simulink {Example}ABS的主界面5) 定义CarSim的导入变量：点击如图2.25(a)所示的下三角，选择‘I/O Channels:Import’，然后按图2.25(b)、(c)新建导入变量；(a)(b)(c)图2.25 新建ABS input点击，显示如图2.26，这里需要浏览找到Readme file for output，这里为Programs\solvers\ReadMe\i_i_imports_tab.txt。
定义CarSim 导入变量为4个车轮的轮缸压力，顺序依次为：IMP_PBK_L1(左前轮缸压力[MPa])、IMP_PBK_R1(右前轮缸压力[MPa])、IMP_PBK_L2(左后轮缸压力[MPa])、IMP_PBK_R2(右后轮缸压力[MPa])，记下导入顺序。
图2.26 定义CarSim导入变量6）定义CarSim的导出变量：步骤同5) 定义CarSim的导入变量相同，首先新建名为ABS output的一个dataset。
点击，弹出如图2.27所示的界面，这里需要浏览找到Readme file for output，这里为Programs\solvers\ReadMe\i_i_outputs_tab.txt。
定义CarSim的导出变量依次为：Vx_L1(左前轮速[km/h])、Vx_R1(右前轮速[km/h])、Vx_L2(左后轮速[km/h])、Vx_R2(左前轮速[km/h])、Vx_SM(汽车质心处的速度[km/h])、Pbk_Con(主缸压力的控制输入[MPa])，记下导出顺序。
图2.27 定义CarSim导出变量7) 点击，返回CarSim主界面，然后点击图2.27所示的，此时Matlab及前面所新建的空白的模型ABS.mdl将被打开，如图2.28。
图2.27 数学模型求解器图2.28 MA TLAB Command Window及ABS.mdl8）在MA TLAB Command Window中键入simulink，回车，打开Simulink Library Browser，注意现在的Simulink Library Browser比单独运算MATLAB/Simulink时多了一个‘CarSim S-Function’，如图2.29所示，将拖拽到ABS.mdl里，显示为，注意此模块恰好有一个输入接口和一个输出接口，分别对应着CarSim的导入变量和导出变量。
图2.29 含有CarSim S-Function模块的Simulink Library Browser9) 在ABS.mdl中加入ABS控制策略，CarSim的导出量经过Simulink计算，决策出各个轮缸的压力，然后导入到CarSims模块里，如图2.30所示图2.30 CarSim与Simulink联合仿真的ABS控制模型10) 返回CarSim主界面，点击，运行结束后，再点击，弹出ABS.mdl，如图2.30，点击模型的，即可运行整个模型。