ABB机器人CCLink 配置
ABB机器人【 配置设定】大全 , 人手一份,建议永久收藏!
ABB机器人【配置设定】大全 , 人手一份，建议永久收藏！功能介绍指南车机器人致力于工业机器人自动化应用服务，专注工业机器人应用工程师（电气设计与调试、机械设计、技术营销、离线仿真、视觉、项目方案、高级编程）等培训，与机友们分享技术干货及行业动态。
本公众号由杭州指南车机器人科技有限公司维护运营！限时下载｜ABB、FANUC机器人的全套学习资料1一、如何配置ABB机器人Profinet从站1、机器人需要有888-2或者888-3选项（使用控制器网口），或者840-3选项（使用Anybus网口）2、此处举例888选项3、机器人控制器有如下网口，其中：X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1X3连接了示教器X7连接了安全板X9连接了轴计算机 4、Profinet可以连接WAN口或者LAN3口，根据设置连接5、此处举例连接WAN口6、控制面板，配置，主题选择communication7、进入IPSETTING8、点击ProfinetNetwork9、修改ip并选择对应网口 10、重启11、控制面板，配置，主题I/O ,PROFINET InternalDevice12、配置输入输出字节数。
和PLC那边设置一致13、配置界面下，进入Industry Network，PROFINET14、设置station名字，这个名字要和PLC端对机器人的station设置一样15、添加signal，device选择profinetInternal device2二、ABB机器人IO接线与配置1、以DSQC652为例（16进16出）2、上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来3、下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来4、左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平有效）。
如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置5、6、控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）7、模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为108、确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启9、进入Signal，点击添加10、举例，一个输出设置如下设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。
CC-LINK功能篇
4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4
信息组信息转移通路(Fieldbus)的设定 .......................................4-2 CC-Link（主节点）的设定 ..................................................4-3 CC-Link（从动节点）的设定 ................................................4-5 动作确认 .................................................................4-6
1
目录 NOTE
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第1章 概要和连接
1.1 什么是 CC-Link
1.1 什么是 CC-Link
CC-Link（Control & Communication Link）是为了满足 FA 系统用户的各种需求，实现高速同步控制和信息数 据处理的网络系统。该系统不仅实现了限位开关、光电传感器、操作面板、机器人等工业设备的网络连接，还可以 对各设备的输入输出（网络 I/O）进行逻辑访问，由此原本难以进行硬件配线的装置间不仅通信得到了改善，还可 以进行装置等级的诊断。最大 64 节点的网络节点数，通信速度可以从 156Kbps～10Mbps 中选择，以适应网络的规 模。
输入入力：：II000001～～II00003322 输出出力：：OO0001～OO00003322
信息フ组ィ信ー息ル转ド移バ通ス 路
输入入力：：II001161～～II22004488 输出出力：：O00161～0O22004488
未使P用LCP未LC使时用時
（补充）I/O 基板及信息组信息转移通路(Fieldbus)功能是选用功能。 购买本控制装置时需要从中选择。
基于CC-Link总线的ABB机器人控制方法研究
基于CC-Link总线的ABB机器人控制方法研究陈永平【摘要】现代工业控制中,智能化、网络化已成为一个趋势,现场总线的应用越来越多.使用三菱FX3U-16CCL-M模块和ABB机器人的DSQC378B通信板建立了基于CC-Link总线的网络,研究了三菱小型PLC与ABB机器人的网络通信方法,实现了基于CC-Link总线的ABB机器人的远程控制.【期刊名称】《制造业自动化》【年(卷),期】2019(041)001【总页数】4页(P36-39)【关键词】CC-Link总线;ABB机器人;DSQC378通信板【作者】陈永平【作者单位】上海电子信息职业技术学院,上海201411【正文语种】中文【中图分类】TP242.20 引言随着中国工业的迅猛发展，对工业机器人的需求也日益增加。
特别是近年来，随着产业升级，机器越来越多的代替人工。
ABB作为世界四大机器人之一，自1994年进入中国以来，得到了迅猛的发展，在汽车、铸造、塑料、金属加工及3C等行业应用广泛。
近年来，中小企业中机器人也得到了越来越多的应用。
现代工业控制领域，网络化是一个必然趋势，现场总线应用越来越多，例如Profi-bus、CAN、CC-Link等总线都得到了广泛的应用。
如何在ABB机器人与三菱小型PLC之间建立一种可靠的、低成本的网络通信是值得研究的一个问题。
本文以ABB机器人和三菱FX3U系列PLC为例，介绍一种在两者之间建立基于CC-Link网络通信的方法，实现机器人的远程控制。
1 CC-Link网络CC-Link（控制与通信链路系统）是三菱电机推出的开放式现场总线，是一个以设备层为主的网络。
具有数据容量大，通信速度多级可选择的有点，同时也可覆盖较高层次的控制层和较低层次的传感层。
一般情况下，CC-Link整个一层网络可由1个主站和64个从站组成。
网络中的主站由PLC担当，从站可以是远程I/O模块、特殊功能模块、带有CPU和PLC本地站、人机界面、变频器及各种测量仪表、阀门等现场仪表设备。
归纳abb机器人信号配置步骤
一、ABB 机器人信号配置简介ABB 机器人信号配置是指对机器人进行信号连接和配置，使其能够正常地接收和发送信号，实现与外部设备的联动和控制。
信号配置是机器人应用中的重要环节，直接影响到机器人的工作效率和精度。
二、ABB 机器人信号配置的基本步骤1. 准备工作在进行信号配置之前，首先要准备好相应的设备和工具，包括计算机、ABB 机器人控制器、连接线等。
2. 连接设备将计算机与ABB 机器人控制器进行连接，确保二者能够正常通信和传输数据。
3. 打开配置工具启动ABB 机器人信号配置的软件工具，通过该工具可以对机器人进行信号配置和调试。
4. 选择信号类型根据实际需求，选择需要配置的信号类型，如数字输入信号、数字输出信号、模拟输入信号、模拟输出信号等。
5. 配置信号参数在配置工具中，设置相应的信号参数，包括信号名称、信号类型、信号触发条件、信号响应动作等。
6. 联动设备根据配置的信号参数，将机器人与外部设备进行联动，并进行相应的调试和测试，确保信号配置的准确性和稳定性。
7. 保存配置完成信号配置后，及时保存配置文件，以便日后的参考和修改。
三、ABB 机器人信号配置的注意事项1. 确认设备联接正确在进行信号配置之前，要确保设备之间的连接是正确的，避免由于连接错误导致的信号配置异常。
2. 注意信号参数设置在配置信号参数时，要根据实际需求和设备特性进行合理设置，避免出现信号触发不准确或响应异常的情况。
3. 进行充分测试完成信号配置后，要对机器人和外部设备进行充分的联动测试，确保配置的信号能够正常触发和响应。
4. 系统稳定性验证在信号配置完成后，要对整个系统进行稳定性验证，确保配置的信号能够在长时间和高负荷的工作环境下稳定运行。
四、结语ABB 机器人信号配置是机器人应用中不可或缺的一部分，正确的信号配置能够提高机器人的工作效率和精度，实现更加智能化的生产制造。
通过以上步骤和注意事项的介绍，相信读者已经对ABB 机器人信号配置有了一定的了解，希望能够在实际工作中运用这些知识，提升工作效率，改善生产制造的质量和效益。
第2章ABB机器人与PLC的通信2
2.3.3 PLC编程 1)打开编程软件GX WORK2，如图2-118所示。
图2-118 2）单击新建按钮，创建工程，“工程类型”选择简单工程，“PLC系列”选择QCPU（Q模式）， “PLC类型”选择Q06H，如图2-119所示，单击“确定”。
图2-119
3）单击“参数”，如图2-120所示
图 2-130 5）设置CCLink参数，单击“DeviceNet Command”,如图2-131所示。
图2-131
6）单击“添加”，如图2-132所示。
图2-132 7）修改“Name”为StationNo，“Download Order”设为1，“Value”设为1，表示机器人在CCLink总线的地址为1， 单击“确定”,如图2-133所示。
图2-136 11）修改“Name”为Reset,“Download Order”设为5，“Service”为Reset,“Value”设为0，表示机器人的CCLink网关模块参数值是0， 单击“确定”，如图2-137所示。
图2-137
2．创建CCLink的I/O信号 根据需要创建ABB机器人的输入、输出信号，表2-20中定义了一个输入信号di0, 表2-21中定义了一个输出信号do0。
2.3 ABB机器人与三菱Q系列PLC的CCLink通信
2.3.1 DSQC378B模块 DSQC378B模块把CCLink协议转化成Device Net协议，与机器人控制器通信，如图2-113所示。
X3端子 1 2 3 4 5
图2-113
表2-13 X3端子 备用24V电源
信号名称 0VDC NC GND NC +24V
图2-141
机器人输出信号地址
do0 do1
PLC应用与实践(三菱) 配套教学延伸阅读：机器人CC-LINK总线通信
机器人CC-LINK总线通信1. 总线架构使用ABB的CC-LINK总线专用DSQC378模块，可以将机器人作为一个从站使用，一共支持64站。
网络结构如图1所示：图1 CC-LINK总线结构A是PLC主站。
B、C、D是机器人从站。
E是DSQC378通讯模块。
F是在DSQC378通讯模块上的CC-LINK连接端口。
2. 端口分布DSQC378通讯模块如图2所示。
图2 DSQC378板卡图14-31中每个端口上的黑色三角所指位置是该端口的1号端子处。
(1) 电源端口X3左下角的X3是电源端口，功能比较简单。
1和5用于接入24V直流电源，3是接地端。
表1 X3端口功能(2) DeviceNet网络端口X5左上角的X5端子是用来设定DeviceNet网络的端口。
端子功能见表2，端子编号在板卡上的排序是从右往左。
表2 X5端口功能注：其中1~5端子是DeviceNet接线端口，和之前讲过的DeviceNet总线中的功能完全相同。
6~12的跳线用来决定该模块在DeviceNet网络中的地址。
其中6脚是公共端GND，7脚代表20=1，8脚代表21=2，9脚代表22=4，10脚代表23=8，11脚代表24=16，12脚代表25=32。
如图3所示将第8脚和第10脚的跳线剪去，那么这块板卡的在DeviceNet网络中的地址就是2+8=10。
图3 X5端口地址配置如果要把地址设定为35，计算出35=32+2+1，减去对应的7、8、12脚的跳线。
需要注意的是地址可用范围为10~63而不是0~63。
(3) CC-LINK 端口X8右侧的X8是CC-LINK 端口，用来和其他的CC-LINK 从站连接。
表3 X8端口功能其中SLD 是信号屏蔽线。
DA 和DB 是信号线DG 是信号公共端。
FG 是电源公共端。
只要将这5根线和其他的CC-LINK 从站连接以后就可以实现CC-LINK 总线通讯。
ABB机器人配置Cross Connection功能1.1
ABB机器人Cross Connection功能的创建
在ABB机器人的配置中有一个Cross Connection的功能，它可以对机器人IO信号进行简单的逻辑运算，相当于一个简单的PLC。
相比Multitasking选项，这是ABB的一个免费的后台处理功能。
通过以下步骤介绍Cross Connection功能的创建。
一、在【控制面板】-【配置】-主题【I/O】下，选择【Cross Connection】;
二、【添加】一个Cross Connection，输入名称、结果信号和动作信号等。
其中“Resultant”指结果信号，“Actor1”指动作信号，“Invert Actor1”指Actor1是否取反：可以选择“Yes”或者“No”，“Operator 1”指两个操作数Actor1和Actor2之间的逻辑关系，只有一个Actor1时为“无”。
如下图中指：Actor1未取反，当有输入信号“di1”时就会有输出信号“do1”。
三、上图中的“di1”和“do2”都是提前创建好的信号。
创建信号的方法简单介绍如下：
1、在【控制面板】-【配置】-主题【I/O】下，选择【Signal】；
2、分别【添加】所需要的输入和输出信号，如“di1”和“do1”。
3、【重启】后，信号即添加完成。
川崎CC-LINK参数设定
川崎机器人CC-LINK参数设置方法
一、提升机器人操作权限：
操作提示：按R键，输入9894回车，操作权限改为LV3
二、打开键盘，输入Z9894回车，再输入1，开启维护
功能
操作提示：输入1后回车，维护指令将打开
三、打开维护指令功能后，在键盘下输入ZOPTION_12
回车，按提示菜单将现场总线通信功能打开（下图第二项）
四、输入R代码060805，进入辅助功能之CC-LINK现
场网络参数设置：
操作提示：也可点击辅助—输入/输出信号—信号配置设定—CC-LINK参数设
定,一步一步进入子菜单进行参数设定
4.1 通用参数设定
4.2站数据设定：
操作提示：
我们统一规定将站数据设定为：站类型1 Ver. 2.0; 站类型2 智能设备扩展循环：4倍，占有站数：4站
4.3远程登陆数设定：
远程登录数（主从口）均设定为64
五、其它I/O物理接口分配（默认）
六、信号列顺序设定（默认）
八：其它测试数据记录：
1、经现场实测得到：当站数据设定为：Ver. 2.0, 4局4站时，每台智能设备
占用448点（BIT位），其中前256位可与主站(PLC)一一对应，256位之后暂
不能对应上（有待验证）；
2、硬件上CC-LINK板卡上S2第三位拔码开关拔到1，表示4局4站；
3、站地址设定开关为10进制数字设定；
4、CC-LINK插头接线：DA、DB、DG颜色各站一一对应，FG接屏蔽线，DA,DB之间在第一个站和最后一个站时需连接一只110欧的终端电阻。
ABB 6.01配置cclink
2015-12-23
1
新系统配置cclink
1.选择控制面板
1
2
2.点击配置13.选择DeviceNet Device
1
4. 点击添加
1
5.点击默认下拉菜单
1
6.找到CClink默认板块
1
7.配置好相关选项后点击确定
1
8.打开DeviceNet Command
1
9.点击添加
1
10.参照老版本中StationNo中的数据添加
1
11.依次添加剩下三个数据
1
1
1
下面是三菱Q系列PLC与机器人cclink通讯设置
1.点击网络参数里的CC-LINK
1
2.在总连接台数处设置连接的模块数，然后点击“站信息”，进入 站信息设置界面。
1
3.在站信息设置界面会出现与第二步对应数目的台数，注意把机器 人CC-LINK设置为智能设备站，自己选择占用一个站（32点）或 二个站（64点）。
1
4.机器人那边的“Occstat”和“BasicIO”配合选取点数比PLC所需的 点多而且最接近那个，如PLC设置两个站64点，那么“Occstat”和 “BasicIO”配合选取80点的。
1
5. “Occstat”和“BasicIO”共同决定的IO数据地址范围如图
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1
ABB机器人CCLink配置
ABB机器人CCLink配置ABB机器人CCLink 配置ABB机器人提供CC-Link总线的支持。
ABB机器人通过DSQC 378B（如下图）模块，把CC-Link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。
上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet 的设置。
OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。
以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。
为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。
1）打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”2）进入如下路径C:\ProgramData\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWar e-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\serv ice\\ioconfig\DeviceNet3）d378B_10.cfg为需要的模板文件。
（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）4）进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。
完成后重启。
5）进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。
6）进入Devicenet Command对CC-Link相关参数进行设置7）参数含义参见本节一开始所述表格。
下图示例的含义为：StationNumber：1；BaudRate：156kbps；OccSta：1；BasicIO：0；输入输出各为：16bit（2bytes）8）添加signal，方法同前文所述。
Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.。
发那科机器人CC-LINK通讯配置
CC-LINK通讯配置——作业指导书1. 定义CC-Link（Control & Communication Link）总线是日本三菱电机公司主推的一种基于PLC 系统的现场总线，其数据容量大，通信速度最高可达10Mb/s。
一般情况下，CC-LINK整个一层网络由一个主站和64个从站组成，从站可以是远程IO站、远程设备站、智能设备站和本地站。
当使用CC-LINK通讯时，机器人只能做从站。
2. 工作准备2.1 CC-LINK硬件：包括板卡、电缆、终端电阻（选用）；2.2 CC-LINK软件：1A05B-2500-J786 CC-Link Interface。
3. 外部条件CC-LINK板卡已安装。
4. 所需技能简单的操作示教器、配置IO；5. 工作步骤5.1 CC-LINK硬件连接将机器人控制柜断电，把从PLC引过来的电缆整齐排布在控制柜内部，切除电缆前端外皮如下图1：图1 CCLINK电缆CC-LINK接线口见图2：SLOT 1SLOT2图2 CCLINK接线口将电缆和已插在插槽1或者2的CC-LINK连接，其中电缆的DA、DB、DG、泄电线分别和CCLINK的DA、DB、DG、SLD相连，CC-LINK的FG接控制柜内部的地，如图3，图3 CCLINK接线电缆另一端和PLC端的CC-LINK相连，接线如图：图4 PLC处CCLINK接线需要注意，当机器人或者PLC模块作为网络中的终端时，需要在DA、DB串接一终端电阻，阻值约为110-120欧姆，当机器人不是网络中的终端时，不能串接终端电阻。
终端电阻需要接在一个网络中的终端，作用是消除在通信电缆中的信号反射。
下图为一个CCLINK网络中的基本连线；图5 CCLINK网络5.2 软件设置5.2.1 设置CC-LINK通讯进入CC-LINK的设置界面如图所示：图6 CCLINK设置界面1 Error one shot：错误报警。
设置为DISABLE时，只有解除CC-LINK报警，机器人才能动作；设置为ENABLE时，CC-LINK报警时，机器人依旧动作。
川崎CC-LINK参数设定
川崎机器人CC-LINK参数设置方法
一、提升机器人操作权限：
操作提示：按R键，输入9894回车，操作权限改为LV3
二、打开键盘，输入Z9894回车，再输入1，开启维护
功能
操作提示：输入1后回车，维护指令将打开
三、打开维护指令功能后，在键盘下输入ZOPTION_12
回车，按提示菜单将现场总线通信功能打开（下图第二项）
四、输入R代码060805，进入辅助功能之CC-LINK现
场网络参数设置：
操作提示：也可点击辅助—输入/输出信号—信号配置设定—CC-LINK参数设
定,一步一步进入子菜单进行参数设定
4.1 通用参数设定
4.2站数据设定：
操作提示：
我们统一规定将站数据设定为：站类型1 Ver. 2.0; 站类型2 智能设备扩展循环：4倍，占有站数：4站
4.3远程登陆数设定：
远程登录数（主从口）均设定为64
五、其它I/O物理接口分配（默认）
六、信号列顺序设定（默认）
八：其它测试数据记录：
1、经现场实测得到：当站数据设定为：Ver. 2.0, 4局4站时，每台智能设备
占用448点（BIT位），其中前256位可与主站(PLC)一一对应，256位之后暂
不能对应上（有待验证）；
2、硬件上CC-LINK板卡上S2第三位拔码开关拔到1，表示4局4站；
3、站地址设定开关为10进制数字设定；
4、CC-LINK插头接线：DA、DB、DG颜色各站一一对应，FG接屏蔽线，DA,DB之间在第一个站和最后一个站时需连接一只110欧的终端电阻。
ABB工业机器人与CC-link通讯在物流分拣码垛中的应用
ABB工业机器人与CC-link通讯在物流分拣码垛中的应用摘要：工业机器人与PLC的通讯已成为自动化物流分拣码垛的主要发展方向，本文介绍了ABB工业机器人与CC-link组成的烟箱码垛分拣系统的网络构建，详细的阐述了CC-link总线技术中主、从站通讯与机器人的通讯控制。
关键词：分拣线；ABB工业机器人；PLC；CC-link；通讯引言随着工业技术的发展，工业机器人与PLC的通讯已成为自动化物流分拣的主要发展方向，工业机器人成为物流自动分拣的主要设备。
而PLC由于其突出的可靠性和灵活性广泛应用于自动化物流分拣控制系统中，为满足控制需求，在实际生产中，往往需要多个PLC工作站组成现场控制网络来协同工作并完成PLC与机器人等外设备的通讯控制。
1工业机器人烟箱码垛物流系统的组成我司一区自动化物流分拣码垛系统由Robot PC、Q系列PLC主站、A系列PLC从站、读码器、码垛机器人组成。
Q系列PLC主站上位跟Robot PC进行以太网通信，下位通过CC-link与读码器和A系列PLC从站通信，A系列PLC从站通过IO模块与ABB机器人的I/O板通信，读码器读取烟箱条码来确定烟箱牌号，读取的条码信息通过CC-link总线传到Q系列主PLC。
为了实现现场管理和集中统一控制，分拣码垛系统采用Robot PC对整个分拣系统的管理和控制，主要对分拣线、机器人进行监控和操作，并接收来自上位机下发的生产牌号。
同时具备查询当班生产牌号、产量的统计等功能。
2自动化物流分拣码垛系统的网络构建本自动化分拣码垛系统以Q系列PLC为主站、3个A系列PLC为智能设备站、7台读码器为智能设备站组成。
每个读码器占用2个站，每台A系列PLC占用4各站。
3台A系列PLC对应3台码垛机器人并与其IO通讯。
通过CC-link总线用专用电缆将主站和从站连接实现网络管理，分拣码垛系统通讯网络如图1所示，终端电阻参数为110Ω 1/2W，A系列PLC与ABB机器人之间采用I/O通讯。
教学_ABB-RobotStudio设定CClink Unit Signal的方法与范例
機器人的輸入=PLC的輸出, 故Group Output, GO 為PLC輸入 未設定的部分(2~7)則忽略
Input/output 最多可以各176個, mapping 各從0到175, input/output的mapping獨立 應用範例請參考”ABB_TestMOD.mod”
範例說明
範例說明(ABB_TestMOD.MOD)
RobotStudio 設定CClink Unit / Signal的方法
ห้องสมุดไป่ตู้
設定Signal
程式內認得的任意名稱 訊號類型(輸入/輸出/組輸 入/組輸出) 此訊號對應的CClink裝置
此訊號在裝置上的位置
應用Signal
依照下表建立各種Signal(搭配範例使用) :
ABB_ROBOT_4.cross connection
信号连接
• 信号连接是指单个或多个数字输入输出信号通 过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号。 • 所有机器人都具有单个信号连接到单个信号功 能，如果需要牵涉到多个信号，必须安装机器 人软件 Logical Cross Connections。
信号连接可以通过初始信号变化，自动更 改连接信号值，可能造成机器人外部设备 运动，注意安全！
进入主窗口
点击ABB主菜单, -> 选择 Control Panel
进入控制面板窗口
• 进入Control Panel 窗口后， 选择 Configuration
定义信号连接
• 点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击 Cross Connetion。
定义信号连接
• 只有完成定义相应输入输出信号，才能定义相 应的信号连接。 • 用回车键更改信号连接设置， Add 增加信号连接。
定义信号连接
• 所有的机器人都具有一对一的信号连接。
定义信号连接
• 如果系统已安装Logical Cross Connections
干货ABB机器人CC-Link通信配置与硬件连接
干货ABB机器人CC-Link通信配置与硬件连接4.2.1 应用基础ABB工业机器人要使用CC-Link进行通信，就必须遵循CC-Link 的要求与协议才能接入到CC-Link通信网络。
因此ABB公司推出了专用模块：DSQC 378B模块，如图4 - 2所示。
它的工作原理是通过此模块，将通过CC-Link协议传输的数据转换成DeviceNet协议所能识别的数据，再发送到ABB工业机器人。
而且DSQC 378B模块只能做从站，不能做主站。
那么，需要用到DeviceNet协议，就必须要有选项：709-1 DeviceNet Master/Slave。
图4 - 24.2.2 硬件连接如图4 - 2所示，现在为每个端口进行讲解。
如图4 - 3所示，每个端口的1号针脚位置从带有黑色三角开始。
图4 - 3（1） X3端口为直流24V备用电源。
不用连接。
说明如表4 - 1所示。
表4 - 1（2）X5端口为DeviceNet通信与地址设置端子，与之前所学的DSQC 652模块相同，默认地址为10，可以根据使用需求更改其模块地址。
端口信息如图4 - 4所示。
图4 - 4（3）X8端口为CC-Link连接端口，端口定义如表4 - 2所示，连接方式比较简单，按照CC-Link网络一对一进行连接即可。
表4 - 24.2.3 参数设定ABB工业机器人添加新的模块，就需要进行相关的配置，下面为大家讲解如何进行参数设定。
1.通过示教器添加DSQC 378B模块1）打开示教器后，经过主菜单–控制面板–配置的操作步骤后，进入到图4 - 5所示界面，单击DeviceNet Device，进行模块的添加。
图4 - 52）进入DeviceNet Device后单击添加，在模板中选择DSQC 378B CCLink Adapter，如图4 - 6所示。
图4 - 63）添加模块后，找到Address（地址），按照实际的地址进行修改，如图4 - 7所示。
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ABB机器人CCLink 配置
ABB机器人提供CC-Link总线的支持。
ABB机器人通过DSQC 378B（如下图）模块，把CC-Link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。
上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet 的设置。
OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。
以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。
为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。
1）打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”
2）进入如下路径
C:\ProgramData\ABB
IndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\serv ice\\ioconfig\DeviceNet
3）d378B_10.cfg为需要的模板文件。
（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）
4）进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。
完成后重启。
5）进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。
6）进入Devicenet Command对CC-Link相关参数进行设置
7）参数含义参见本节一开始所述表格。
下图示例的含义为：
StationNumber：1；
BaudRate：156kbps；
OccSta：1；
BasicIO：0；
输入输出各为：16bit（2bytes）
8）添加signal，方法同前文所述。
Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.。