【CN109835334A】一种车道保持系统的性能评价方法及装置【专利】

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【CN109849816A】一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法、装置及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910104573.1(22)申请日 2019.02.01(71)申请人公安部交通管理科学研究所地址 214151 江苏省无锡市滨湖区钱荣路88号(72)发明人罗为明　袁建华　陆文杰　孙正良　马庆　(74)专利代理机构无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104代理人曹祖良　陈丽丽(51)Int.Cl.B60R 16/02(2006.01)G06Q 10/06(2012.01)(54)发明名称一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法、装置及系统(57)摘要本发明涉及自动驾驶车辆测试技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法，其中，包括：获取数据；分别生成测试场地模型、评测区域模型、交通标线模型和自动驾驶汽车车身轮廓模型；判断自动驾驶汽车车身轮廓模型是否进入当前评测区域；若是，判断自动驾驶汽车车身轮廓模型是否压住当前评测区域内的实线；若自动驾驶汽车车身轮廓模型通过所有评测区域的驾驶能力测试以及在任何一个评测区域内均没有压住实线，则判定自动驾驶汽车驾驶能力合格。

本发明还公开了一种自动驾驶汽车驾驶能力评测装置及系统。

本发明提供的自动驾驶汽车驾驶能力评测方法能够实时、快速、准确测试自动驾驶汽车行驶能力的要求。

权利要求书3页说明书9页附图2页CN 109849816 A 2019.06.07C N 109849816A权　利　要　求　书1/3页CN 109849816 A1.一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车驾驶能力评测方法包括：获取测试场地数据、评测区域数据、交通标线数据和自动驾驶汽车车身轮廓数据；根据所述测试场地数据、评测区域数据、交通标线数据和自动驾驶汽车车身轮廓数据分别生成测试场地模型、评测区域模型、交通标线模型和自动驾驶汽车车身轮廓模型，其中所述测试场地模型包括多个分别用于评测不同驾驶能力的所述评测区域模型，且每个所述评测区域模型均包括所述交通标线模型，所述自动驾驶汽车车身轮廓模型包括多个车身轮廓点；计算多个车身轮廓点的实时动态数据；根据所述车身轮廓点的实时动态数据以及每个所述评测区域模型判断所述自动驾驶汽车车身轮廓模型是否进入当前所述评测区域；若所述自动驾驶汽车车身轮廓模型进入当前所述评测区域，则判断所述自动驾驶汽车轮廓模型能否通过当前评测区域的驾驶能力测试，以及判断所述自动驾驶汽车车身轮廓模型是否压住当前评测区域内的实线；若所述自动驾驶汽车车身轮廓模型通过所有评测区域的驾驶能力测试以及在任何一个评测区域内均没有压住实线，则判定自动驾驶汽车驾驶能力合格。

一种车辆动力性能客观评价方法及系统[发明专利]

专利名称：一种车辆动力性能客观评价方法及系统专利类型：发明专利
发明人：刘小燕,沈波,杨彦鼎,石昕祺,徐煌智
申请号：CN202111541010.2
申请日：20211216
公开号：CN114323684A
公开日：
20220412
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及车辆动力性评价技术领域，具体涉及一种车辆动力性能客观评价方法及系统。

利用起步加速能力、起步加速响应、匀速行驶能力、再加速能力、再加速响应对车辆的动力性能进行评价。

利用起步加速能力、起步加速响应对车辆的起步加速动力性进行评价；利用匀速行驶能力对匀速行驶动力性进行评价；利用再加速能力、再加速响应对车辆的再加速动力性进行评价。

本方法能够评价包含任意加速踏板行程、任意踩下加速踏板速度的全工况的车辆动力性能及加速响应。

申请人：东风汽车集团股份有限公司
地址：430056 湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道特1号
国籍：CN
代理机构：武汉开元知识产权代理有限公司
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一种驾驶安全评价方法及装置[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811518029.3(22)申请日 2018.12.12(71)申请人西北工业大学地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号(72)发明人姚远　许治琦　杨刚　周兴社　任乾　吴劲阳　(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司 44202代理人郭永丽　侯芳(51)Int.Cl.B60W 40/09(2012.01)G06N 3/08(2006.01)(54)发明名称一种驾驶安全评价方法及装置(57)摘要本发明公开了一种驾驶安全评价方法及装置，涉及道路交通技术领域。

用以解决现有的驾驶安全评价方法存在评价因素不完整，且评价时受主观因素影响，从而导致的评价结果精确度不高的问题。

该方法包括：构建具体评价指标体系并确定评价指标体系内的多个指标，从车辆中获取多个指标对应的多组数据，得到指标的隶属度矩阵；将训练数据组中包括的多个指标的隶属度矩阵作为BP神经网络的训练网络的输入层，当确定训练网络的输出层的输出误差小于收敛值时，将测试数据组中包括的多个指标的隶属度矩阵作为BP神经网络的测试网络的输入层，当确定测试网络的输出层的正确率大于设定值时，将BP神经网络确定为驾驶安全评价模型。

权利要求书3页说明书11页附图4页CN 109572706 A 2019.04.05C N 109572706A1.一种驾驶安全评价方法，其特征在于，包括：根据全球驾驶行为安全性评价主要指标，参考评价指标体系和可获取的数据，构建具体评价指标体系并确定所述评价指标体系内包括的多个指标；从车辆中获取多个所述指标对应的多组数据，将每组数据中包括的多个所述指标进行归一化处理以及通过隶属度公式，得到每组数据包括的多个所述指标的隶属度矩阵；将训练数据组中包括的多个所述指标的隶属度矩阵作为BP神经网络的训练网络的输入层，确定每个训练网络的输入层对应的训练网络的输出层的实际输出和输出误差，当确定所述训练网络的输出层的输出误差小于收敛值时，将测试数据组中包括的多个所述指标的隶属度矩阵作为BP神经网络的测试网络的输入层，当确定测试网络的输出层的正确率大于设定值时，将所述BP神经网络确定为驾驶安全评价模型。

【CN109872069A】车辆性能评价方法、装置和终端【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910127175.1(22)申请日 2019.02.20(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址 100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人张立志　胡云艳　潘屹峰　刘蕊　王雅　黄其豪　(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人王珺　徐瑞红(51)Int.Cl.G06Q 10/06(2012.01)(54)发明名称车辆性能评价方法、装置和终端(57)摘要本发明提出一种车辆性能评价方法、装置和终端，所述方法包括：获取体感项发生的时间长度内的标注体感分数，并记录用于表示车辆状态的标注体感指标数据；根据标注体感分数与标注体感指标数据得到体感与车辆状态的关联关系；获取预设时间长度的目标体感指标数据，并根据目标体感指标数据和体感与车辆状态的关联关系得到目标体感分数；根据目标体感分数得到车辆性能评价结果。

无须乘客参与，可以降低成本，提升车辆评价效率。

权利要求书2页说明书7页附图4页CN 109872069 A 2019.06.11C N 109872069A权　利　要　求　书1/2页CN 109872069 A1.一种车辆性能评价方法，其特征在于，包括：获取体感项发生的时间长度内的标注体感分数，并记录用于表示车辆状态的标注体感指标数据；根据所述标注体感分数与所述标注体感指标数据得到体感与车辆状态的关联关系；获取预设时间长度的目标体感指标数据，并根据所述目标体感指标数据和所述体感与车辆状态的关联关系得到目标体感分数；根据所述目标体感分数得到车辆性能评价结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取体感项发生的时间长度内的标注体感分数，包括：在体感项发生的时间长度内获取体感打分语音，对所述体感打分语音进行解析和标注，得到所述体感项对应的标注体感分数。

【CN109927720A】一种动态制动辅助控制方法、装置及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910226356.X(22)申请日 2019.03.25(71)申请人浙江吉利汽车研究院有限公司地址 318000 浙江省台州市临海市城东闸头申请人浙江吉利控股集团有限公司(72)发明人苗阳　(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司 44202代理人郝传鑫　贾允(51)Int.Cl.B60W 30/095(2012.01)B60T 8/1755(2006.01)(54)发明名称一种动态制动辅助控制方法、装置及系统(57)摘要本发明涉及车辆制动辅助技术领域，具体是一种动态制动辅助控制方法、装置及系统，所述方法包括：获取车辆与前方目标物体的相对状态信息和驾驶员的操作信息；根据所述相对状态信息和所述操作信息判断是否存在碰撞风险；如果存在碰撞风险，则获取制动控制器发送的请求减速度；根据所述相对状态信息和预设的最小安全距离计算避撞减速度；根据所述请求减速度和所述避撞减速度确定目标减速度，并将所述目标减速度发送给制动控制器，以使所述制动控制器根据所述目标减速度对车辆进行制动控制。

本发明的一种动态制动辅助控制方法、装置及系统能够准确地判断目标的风险程度，较好地避免因为错误制动带来的驾驶员安全问题，用户体验更好。

权利要求书2页说明书5页附图2页CN 109927720 A 2019.06.25C N 109927720A权　利　要　求　书1/2页CN 109927720 A1.一种动态制动辅助控制方法，其特征在于，包括：获取车辆与前方目标物体的相对状态信息和驾驶员的操作信息；根据所述相对状态信息和所述操作信息判断是否存在碰撞风险；如果存在碰撞风险，则获取制动控制器发送的请求减速度；根据所述相对状态信息和预设的最小安全距离计算避撞减速度；根据所述请求减速度和所述避撞减速度确定目标减速度，并将所述目标减速度发送给制动控制器，以使所述制动控制器根据所述目标减速度对车辆进行制动控制。

一种车道保持系统的性能评价方法及装置[发明专利]

专利名称：一种车道保持系统的性能评价方法及装置专利类型：发明专利
发明人：董文龙,万里明,刘巍,蔡志凯
申请号：CN201910221400.8
申请日：20190322
公开号：CN109835334A
公开日：
20190604
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种车道保持系统的性能评价方法及装置，采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标，依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。

通过本发明可以对车道保持系统的性能进行评价，进而可以得知配置的车道保持系统的性能优劣。

申请人：北京经纬恒润科技有限公司
地址：100101 北京市朝阳区安翔北里11号B座8层
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：王宝筠
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用于机动车的车道保持辅助系统及其运行方法[发明专利]

专利名称：用于机动车的车道保持辅助系统及其运行方法专利类型：发明专利
发明人：C·穆勒
申请号：CN201380059521.8
申请日：20131030
公开号：CN104837711A
公开日：
20150812
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种用于机动车的车道保持辅助系统，它可以激活和去激活，并且利用叠加转向装置能够在一个轴向上实现转向干预，其中，所述车道保持辅助系统设计成，在激活状态减小叠加转向装置的传动比。

申请人：奥迪股份公司
地址：德国因戈尔施塔特
国籍：DE
代理机构：北京市中咨律师事务所
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一种道路行驶安全快速测试与评价装置[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810164928.1(22)申请日 2018.02.27(71)申请人招商局重庆交通科研设计院有限公司地址 400060 重庆市南岸区学府大道33号(72)发明人辛顺超　张东长　熊潮波　章一颖　李菁若　王火明　陈天全　王全磊　徐霈　陈飞　徐周聪　戴天彤　孙瑞　(74)专利代理机构重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217代理人成艳(51)Int.Cl.G01N 19/02(2006.01)(54)发明名称一种道路行驶安全快速测试与评价装置(57)摘要本发明公开了道路测试领域内的一种道路行驶安全快速测试与评价装置，包括检测车，检测车的尾端下方连接有检测块，检测块与检测车之间连接有固定角度的测力机构，检测块还连接有测距机构，检测车内固定有数据处理机构，测力机构、测距机构均与数据处理机构连接。

本发明测试道路网络抗滑性能后，可通过可视化地图界面，从宏观上把控抗滑不足路段，用以控制车速、安全提示和养护决策。

本方案速度快、简明可视、能够反映路面实时抗滑性能，适用于高等级公路和市政道路的维修养护决策以及路政管理、交通管控方案指导，具有良好的推广价值和应用和空间。

权利要求书1页说明书5页附图2页CN 108195753 A 2018.06.22C N 108195753A1.一种道路行驶安全快速测试与评价装置，其特征在于：包括检测车，检测车的尾端下方连接有检测块，检测块与检测车之间连接有固定角度的测力机构，检测块还连接有测距机构，检测车内固定有数据处理机构，测力机构、测距机构均与数据处理机构连接。

2.根据权利要求1所述的道路行驶安全快速测试与评价装置，其特征在于：检测车上设有加载机构，加载机构的输出端与检测块上端连接，加载机构与数据处理机构连接。

3.根据权利要求2所述的道路行驶安全快速测试与评价装置，其特征在于：所述检测块上转动连接有两个可伸缩的连接杆，连接杆的另一端转动连接在检测车上。

一种高性能测控系统[实用新型专利]

专利名称：一种高性能测控系统
专利类型：实用新型专利
发明人：程社林,余仁伟,曹诚军,刘洋,卢中永,徐海川,程浩然申请号：CN201921809272.0
申请日：20191025
公开号：CN210835654U
公开日：
20200623
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种高性能测控系统，包括E‑Bus总线以及设置于E‑Bus总线上的主控模块、EtherCAT耦合模块、接口模块和HMI模块，所述EtherCAT耦合模块将接口模块接收的信息传输至主控模块，以及将主控模块输出的信息传输至接口模块和HMI模块；所述接口模块包括CANOpen模块，用于连接外部采集设备信息或变频器。

本测控系统集成了工业实时以太网总线EtherCAT通信，并保留传统的CAN、Modbus‑RTU通信接口，达到高性能与兼容性的结合，提升了产品的可靠性、功能性、组态灵活性。

申请人：四川诚邦浩然测控技术有限公司
地址：610100 四川省成都市成都经济技术开发区(龙泉驿区)车城西五路1588号
国籍：CN
代理机构：成都金英专利代理事务所(普通合伙)
代理人：袁英
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道路交通安全评价装置[实用新型专利]

专利名称：道路交通安全评价装置
专利类型：实用新型专利
发明人：王业矗,王升安,刘隽,姜英姿,邵晓根,徐晓菊,马家威,宋道柱
申请号：CN201520160998.1
申请日：20150320
公开号：CN204480470U
公开日：
20150715
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种道路交通安全评价装置，包括电源模块、主控模块、显示模块、运动参数采集模块、按键模块、温湿度模块、定时模块、GPS定位模块、语音模块，电源模块、显示模块、运动参数采集模块、按键模块、温湿度模块、定时模块、GPS定位模块、语音模块分别与主控模块电连接。

该装置通过设定影响交通安全水平非时变因素的数值，然后通过传感器采集相应的评价因素参数，利用模糊数学原理量化处理，并把它们显示在触摸屏界面上，最终由主控芯片对它们进行综合评价，确定实时路况的安全水平系数，如果系数低于安全水平，则系统启动语音预警提示。

此外，还包括GPS定位功能。

申请人：徐州工程学院
地址：221008 江苏省徐州市新城区丽水路1号
国籍：CN
代理机构：徐州市淮海专利事务所
代理人：华德明
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910221400.8
(22)申请日 2019.03.22
(71)申请人北京经纬恒润科技有限公司
地址 100101 北京市朝阳区安翔北里11号B
座8层
(72)发明人董文龙　万里明　刘巍　蔡志凯　
(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限
公司 11227
代理人王宝筠
(51)Int.Cl.
B60W 30/12(2006.01)
G06Q 10/06(2012.01)
(54)发明名称
一种车道保持系统的性能评价方法及装置
(57)摘要
本发明提供了一种车道保持系统的性能评
价方法及装置，采集与车道保持行驶相关的车辆
行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性
能优劣的预设评价指标，依据所述车辆行驶参
数，确定所述预设评价指标对应的指标值，根据
所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述
汽车车道保持系统的性能评价结果。

通过本发明
可以对车道保持系统的性能进行评价，进而可以
得知配置的车道保持系统的性能优劣。

权利要求书3页说明书10页附图3页CN 109835334 A 2019.06.04
C N 109835334
A
权　利　要　求　书1/3页CN 109835334 A
1.一种车道保持系统的性能评价方法，其特征在于，包括：
采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标；
依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值；
根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。

2.根据权利要求1所述的性能评价方法，其特征在于，所述车辆行驶参数包括车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度；所述车辆侧向偏差表征所述车辆所在车道的车道中线与所述车辆中线的偏差、且基于采集的所述车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离计算得到；
所述预设评价指标包括：车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标；
所述车辆画龙感知度表征感知车辆曲线行驶的程度。

3.根据权利要求2所述的性能评价方法，其特征在于，所述依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，包括：
将所述车辆侧向偏差的均值作为所述车辆沿中线行驶精度的指标值；
将所述车辆侧向偏差的标准差作为所述车辆偏中线幅度的指标值；
对所述车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到车辆侧向偏差频率；
将所述车辆侧向偏差的标准差与所述车辆侧向偏差频率的乘积作为所述车辆画龙感知度的指标值；
对所述方向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到方向盘转角频率；
将所述方向盘转角频率作为所述方向盘修正频繁度的指标值；
将所述方向盘转角的标准差作为所述方向盘转角修正幅度的指标值；
将所述方向盘转角速度的均值作为所述方向盘修正速度的指标值。

4.根据权利要求3所述的性能评价方法，其特征在于，所述根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果，包括：
获取所述预设评价指标对应的分级阈值；所述分级阈值表征所述预设评价指标对应的不同级别的数值分界线；
采用计算所述预设评价指标对应的指标分数值；其中，C为指标值；C min为所述预设评价指标的最小阈值，C max为所述预设评价指标的最大阈值；S为所述指标分数值；S max为预设最高分数；S min为预设最低分数；
采用计算车道保持系统的性能分数值；其中，J为所述性能分数值；S k为所述预设评价指标对应的指标分数值；Q k 为加权系数；
使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

2。