【CN109835334A】一种车道保持系统的性能评价方法及装置【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910221400.8

(22)申请日 2019.03.22

(71)申请人 北京经纬恒润科技有限公司

地址 100101 北京市朝阳区安翔北里11号B

座8层

(72)发明人 董文龙　万里明　刘巍　蔡志凯　

(74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限

公司 11227

代理人 王宝筠

(51)Int.Cl.

B60W 30/12(2006.01)

G06Q 10/06(2012.01)

(54)发明名称

一种车道保持系统的性能评价方法及装置

(57)摘要

本发明提供了一种车道保持系统的性能评

价方法及装置，采集与车道保持行驶相关的车辆

行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性

能优劣的预设评价指标，依据所述车辆行驶参

数，确定所述预设评价指标对应的指标值，根据

所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述

汽车车道保持系统的性能评价结果。通过本发明

可以对车道保持系统的性能进行评价，进而可以

得知配置的车道保持系统的性能优劣。权利要求书3页 说明书10页 附图3页CN 109835334 A 2019.06.04

C N 109835334

A

权　利　要　求　书1/3页CN 109835334 A

1.一种车道保持系统的性能评价方法，其特征在于，包括：

采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标；

依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值；

根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。

2.根据权利要求1所述的性能评价方法，其特征在于，所述车辆行驶参数包括车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度；所述车辆侧向偏差表征所述车辆所在车道的车道中线与所述车辆中线的偏差、且基于采集的所述车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离计算得到；

所述预设评价指标包括：车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标；

所述车辆画龙感知度表征感知车辆曲线行驶的程度。

3.根据权利要求2所述的性能评价方法，其特征在于，所述依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，包括：

将所述车辆侧向偏差的均值作为所述车辆沿中线行驶精度的指标值；

将所述车辆侧向偏差的标准差作为所述车辆偏中线幅度的指标值；

对所述车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到车辆侧向偏差频率；

将所述车辆侧向偏差的标准差与所述车辆侧向偏差频率的乘积作为所述车辆画龙感知度的指标值；

对所述方向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到方向盘转角频率；

将所述方向盘转角频率作为所述方向盘修正频繁度的指标值；

将所述方向盘转角的标准差作为所述方向盘转角修正幅度的指标值；

将所述方向盘转角速度的均值作为所述方向盘修正速度的指标值。

4.根据权利要求3所述的性能评价方法，其特征在于，所述根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果，包括：

获取所述预设评价指标对应的分级阈值；所述分级阈值表征所述预设评价指标对应的不同级别的数值分界线；

采用计算所述预设评价指标对应的指标分数值；其中，C为指标值；C min为所述预设评价指标的最小阈值，C max为所述预设评价指标的最大阈值；S为所述指标分数值；S max为预设最高分数；S min为预设最低分数；

采用计算车道保持系统的性能分数值；其中，J为所述性能分数值；S k为所述预设评价指标对应的指标分数值；Q k 为加权系数；

使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

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