2.1认识ABB工业机器人示教器
工业机器人编程-认识示教器(外观介绍使能使用)
目录
ABB 示教器的结构
示教器的手持方法及使 能按钮的使用
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ABB 示教器的结构
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
参数项 重量
功能
参数值
1KG
彩色触摸屏 热插拔（带电插拔）
操纵杆 支持惯用左右手切换
12键薄膜键盘 支持USB存储器
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。 A 是示教器与控制柜之间的连接电缆 B 是触摸屏 C 是急停开关 D 是手动操纵杆 E 是数据备份与恢复用USB接口（可 插U盘/移动硬盘等存储设备） F 是使能按钮。
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
可编程按键，1-4
选择机械单元
切换运动模式，重定向或线性
切换运动模式，轴1-3或4-6
切换增量
启动按钮
步退按钮
步进按钮
停止按钮
工业机器人工作站编程与调试
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示教器的手持方法及使 能按钮的使用
示教器的手持方法及使能按钮的使用
将示教器放在左手上，然后用右手进行屏幕和按钮的操作。
实验1：ABB工业机器人系统基本操作
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
带弧焊枪的工业机器人
工业机器人原始TCP
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
2.1认识ABB工业机器人示教器ppt课件
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第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
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第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
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第4步：单击OK，系统重新启动。
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第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
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Hale Waihona Puke 132.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
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abb示教器主要组成如图所示a背面b正面21认识abb工业机器人示教器211设定示教器的显示语言示教器出厂时默认的显示语音是英语为了更方便操作下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤第1步
第二章 ABB工业机器人的 基础操作知识
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交 道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是 进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监 控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
ABB基础知识5：认识示教器
ABB基础知识5：认识示教器华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
学习内容：1 示教器简介2 示教器结构3 示教器手持方法4 示教器画面结构5 示教器主菜单介绍1 示教器简介示教器(FlexPendant)是一种手持式操作员装置,用于执行与操作机器人系统有关的许多任务,如运行程序、手动操纵机器人移动、修改机器人程序等,也可用于备份与恢复、配置机器人、查看机器人系统信息等。
FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作,其触摸屏易于清洁,且防水、防油、防溅湿。
2 示教器结构示教器的功能按键认识:3 示教器手持方法正确使用示教器时，右手持示教笔进行屏幕和按钮的操作，左手放在使能键上。
4.1.示教器主画面1.主菜单：显示机器人各个功能主菜单界面。
2.操作员窗口: 机器人与操作员交互界面,显示当前状态信息。
3.关闭按钮: 关闭当前窗口按钮。
4.快速设置菜单: 快速设置机器人功能界面,如速度、运行模式、增量等。
5.状态栏: 显示机器人当前状态,如工作模式、电机状态、报警信息等。
6.任务栏: 当前打开界面的任务列表,最多支持打开6个界面。
4.1 示教器主菜单1.用于对编写的程序中的点做一定的补偿。
2.用于查看并操作10信号。
3.用于查看并配置手动操作属性。
4.用于自动运行时显示程序画面。
5.用于对机器人进行编程调试。
6.用于查看并配置变量数据。
7.用于对系统数据进行备份和恢复。
8.用于对机器人机械零点进行校准。
9.用于对系统参数进行配置。
10.用于查看系统所有事件。
11.用于对系统资源、备份文件等进行管理。
12.用于查看系统控制器属性以及硬件和软件信息。
13.用于退出当前用户权限。
14.重新启动示教器。
ABB机器人示教器功能解析
ABB机器人示教器功能解析
示教器是工业机器人现场在线编程的重要工具，所以熟练掌握示教器的面板功能至关重要，可以有效提高编程和示教点位的速度，提高工作效率。
1、示教器的触摸屏，可以使用示教笔在屏幕上点击，如果没有笔
的情况下，可以用手操作，当然，最好使用示教笔。
2、线性、重定位按钮可以进行线性和重定位的切换，单击1次线
性运动，再单击变成重定位，反复单击就反复两种动作形式切换。
3、本体、外轴切换按钮通常在没有外轴时，可以不用操作进行选
择，如果有外轴，单击进行机器人本体和外轴切换。
4、可编程按钮有4个，可以把常用的输入输出和这4个按钮进行
关联设置，使我们按下这4个按钮时直接控制输入输出端口，比如可以使DO0（连接夹爪）与可编程1关联，按下可编程1按键
时控制DO0从0变为1，或者从1变为0，即夹爪的夹紧或者松开。
5、在机器人自动运行时，急停开关可以在机器人出现危险状况时按下，使机器人运动马上停止，保证安全。
6、1-3轴和4-6轴切换按钮，按下时可以切换为1-3轴运动，再按下时切换为4-6轴运动。
7、摇杆操作主要控制机器人单轴运动、线性运动和重定位运动的方向和速度，在机器人示教点位过程中，熟练操作摇杆控制机器人至关重要。
8、增量模式选择开关是在机器人快要接近目标位置时使用，可以有效降低机器人的速度，避免初学者撞击，同样是按下时增量模式，再次按下取消增量模式。
9、程序运行控制按钮主要在调试程序时使用，有运行，停止，上一步，下一步4个按钮。
项目三 ABB工业机器人示教器
操作者应用左手的四个 手指进行操作
项目3 工业机器人示教器
正确使用使能器按钮
使能器按钮分为两档，在手动状态下第一 档按下去，机器人处于电机开启状态，
第二档按下去以后，机器人就会处于防 护装置停止状态，如图3-8所示。
项目3 工业机器人示教器
示教器事件日志查看
可以通过示教器画面上的状态栏进行 ABB机器人常用信息及事件日志的查看。
5.单击“…”按钮，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB 存储设备）
6.单击“备份”进行备份的操作。
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
7.等待备份的完成
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行恢复的操作
1.单击“恢复系统…”
对ABB机器人数据进行备份的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“备份与恢复”
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
3.单击“备份当前系统…”
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
4.单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。
定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机 器人正常工作的良好习惯。
ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运 行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或 者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人 恢复到备份时的状态。
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
项目3 工业机器人示教器
工业机器人21认识abb工业机器人示教器
介绍ABB工业机器人示教器的使用方法和功能，帮助读者更好地了解和掌握工 业机器人技术。
背景
随着工业自动化的发展，工业机器人技术得到了广泛应用。ABB作为工业机器 人领域的知名品牌，其示教器是工业机器人控制系统的重要组成部分。
ABB工业机器人示教器概述
示教器定义：示教器是工业机器人控制系统的重要组成部 分，用于对机器人进行编程、调试、监控等操作。
总结与展望
对ABB工业机器人示教器的认识总结
功能强大
ABB工业机器人示教器具有直观 的操作界面和强大的功能，方便 用户进行编程、调试和操作。
易于学习
示教器提供了丰富的帮助文档和 教程，使得用户可以快速上手并 掌握操作技巧。
安全性高
示教器具备安全保护功能，能够 防止意外碰撞和事故发生，保障 工作人员的安全。
注意事项
在排查故障时，应先切断电源，避免造成更大 的损失。
常见故障及解决方法
如示教器无法开机、触摸屏失灵等，需根据具体故障现象进行排查和修复。
安全操作规范及培训要求
安全操作规范
在使用示教器时，应遵守安全操作规 程，确保人身安全。
培训要求
对操作人员进行专业培训，提高其对 示教器的使用和维护能力。
06
对未来发展趋势的展望
1 2
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来ABB工业机 器人示教器将更加智能化，具备更高级的自主编 程和学习能力。
多样化应用
随着工业领域的不断拓展，ABB工业机器人示教 器将应用于更多领域，满足不同行业的需求。
3Байду номын сангаас
远程控制与监控
随着互联网技术的发展，未来ABB工业机器人示 教器将支持远程控制和监控功能，方便用户进行 远程操作和维护。
2024版ABB机器人示教器入门
06
维护保养与故障排除
Chapter
日常维护保养计划制定
01
定期清洁示教器外壳和 屏幕，确保无尘、无污 渍，保持清晰可视。
02
定期检查电缆和连接器 是器数据和 程序，以防数据丢失或 损坏。
确保示教器存放在干燥、 通风良好的环境中，避 免潮湿和高温。
ABB机器人示教器入门
目录
• 机器人与示教器概述 • 示教器基本操作与界面介绍 • 编程环境与语言基础 • 示教编程实战演练 • 高级功能应用拓展 • 维护保养与故障排除
01
机器人与示教器概述
Chapter
机器人定义及应用领域
机器人定义
一种能够自动执行任务的机器系统， 通过传感器、控制器和执行器等实 现各种复杂操作。
示教器与机器人关系
示教器是ABB机器人的重要组成部分， 用于对机器人进行编程、调试和监控等 操作，提高机器人的使用效率和安全性。
市场现状及发展趋势
市场现状
随着工业自动化的快速发展，机器人市场需求不断 增长，ABB等机器人厂商在市场中占据重要地位。
发展趋势
未来机器人市场将继续保持快速增长，人工智能、 机器视觉等技术的融合应用将推动机器人向更高智 能化发展。同时，随着环保意识的提高，绿色、低 碳的机器人技术将成为发展重点。
THANKS
感谢观看
程序无法编译或运行
检查编程语言、语法、变量等是否正 确；更新软件版本或重新安装示教器。
示教器与机器人通信故障
检查连接线、接口、通信协议等是否 正常；重新设置通信参数或更换通信 模块。
05
高级功能应用拓展
Chapter
离线编程软件介绍及使用方法
RobotStudio软件介绍
ABB工业机器项目二-初识ABB示教器
使能器按钮的功能与使用
使能器按钮的功能：
·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设 置的。 ·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才 可对机器人进行手动的操作与程序的调试。 ·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧， 则机器人会马上停下来，保证安全。
使能器按钮的功能与使用
说明
程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口。
设置及查看I/O视图窗口。
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载 荷属性的更改窗口。 也可显示实际位置 在自动模式下，可直接调试程序并运行。 建立程序模块及例行程序的窗口。 选择编程时所需程序数据的窗口。 可备份和恢复系统。 进行转数计数器和电机校准的窗口。 进行示教器的相关设定。 查看系统出现的各种提示信息。 查看当前系统的系统文件。 查看控制器及当前系统的相关信息。
示教器操作界面功能
控制面板：
选项名称
外观
监控 FlexPendant I/O 语言 ProgKeys 日期和时间 诊断 配置 触摸屏
说明
可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的 操作习惯。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示。 控制器当前语言的设置。 为指定输入输出信号配置快捷键。 控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件。 系统参数设置。 触摸屏重新校准。
初识ABB示教器
主要内容
• 掌握ABB机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
示教器组成
连接电缆
触摸屏
急停开关 手动操作摇杆 数据备份用USB接口
使能器按钮
触摸屏用笔 示教器复位按钮
示教器操作界面功能
操作界面：
选项名称 HotEdit 输入输出
ABB机器人基本操作说明书(3)
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
（时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。
5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。
6、点击调试选择PP移至例行程序，选择home（）。
手握住示教器使能按钮待上电开关常亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。
（时刻观察机器人是否与周围事物碰撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home（）程序。
）7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜上上电开关即可。
焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。
ABB工业机器人示教使用介绍
自20世纪60年代第一台工业机器人诞生以来，工业机 器人技术经历了从简单到复杂、从单一到多样化的发展 历程，现已成为现代制造业不可或缺的重要组成部分。
ABB工业机器人特点与优势
特点
ABB工业机器人具有高精度、高速度、高可靠性、易于编程和维护等特点，同时支持多种编程 语言和开发环境，方便用户进行二次开发和定制。
关节空间与笛卡尔空间转换方法
DH参数法
采用Denavit-Hartenberg参数 描述机器人连杆之间的几何关系， 实现关节空间与笛卡尔空间之间
的转换。
齐次变换矩阵
利用齐次变换矩阵描述机器人连 杆之间的相对位置和姿态关系，
实现不同坐标系之间的转换。
解析法
通过解析表达式直接求解关节角 度与末端执行器位置和姿态之间 的关系，实现快速准确的转换。
04
机器人运动控制策略分析
运动学原理在机器人中的应用
正向运动学
研究机器人末端执行器在给定机 器人各关节状态下的位置和姿态。
逆向运动学
根据机器人末端执行器的目标位置 和姿态，求解机器人各关节的状态。
雅可比矩阵
描述机器人末端执行器速度与关节 速度之间的线性映射关系，用于机 器人的力控制和轨迹规划等。
故障诊断流程与排除技巧
观察故障现象
分析故障原因
仔细观察机器人故障现象， 了解故障发生的具体表现 和条件。
根据故障现象和机器人工 作原理，分析可能导致故 障的原因。
逐一排查故障
按照电气、机械、软件的 顺序逐一排查故障，使用 专业工具和设备进行检测 和维修。
验证维修结果
在排除故障后，重新启动 机器人进行验证，确保机 器人能够正常工作且不再 出现故障。
传感器技术在机器人中的应
工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍(一)
Robot computer board ：--------机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board-------------------存贮板，增加额外的内存。
Main computer board：----------主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。
teach Pendant：-----------------示教器T
Operator’s Panel--------------操作盘
Manipulator--------------------机械手
Controller---------------------控制系统：
Mains Switch:------------------主电源开关
示教器功能介绍
Emergency stop button(E-Stop)---- 急停开关。
Enabling device-------------------使能器。
Joystick--------------------------操纵杆。
Display---------------------------显示屏。
工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍（一）
整理（杨希亭）
---------------------------------------------------------------------
Controller:------------------- 控制器。
Manipulator:-------------------械手。
Optional boards----------------选项板
第2章 ABB机器人示教器认识
ABB示教器
触摸屏
机器人的安全使用及注意事项
安全标示符号
机器人的安全使用及注意事项
关闭总电源 在进行机器人的安装、维护和保养时切记将总电源关闭。带电作业可能会导 致性命后果。如不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其它严重伤害。
与机器人保持足够的安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且， 所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内 的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。
静电放电危险
ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接 触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地地的人员 可能会传导大量的静电荷。这放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在此 标示的情况下，要做好静电放电防护。
机器人的安全使用及注意事项
紧急停止
紧急停止优先于任何其它机器人的控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源， 停止所有运转部件，并切断机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现 下列情况请立即按下任意紧急停止按钮：
A - D 预设按键，1 - 4。有关如何定义其各项功 能的详细说明，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的预设按键一节。 E 选择机械单元。 F 切换运动模式，重定位或线性。 G 切换运动模式，轴 1-3 或轴 4-6。 H 切换增量。 J Step BACKWARD （步退）按钮。 使程序后退一 步的指令。 K START （启动）按钮。 开始执行程序。 L Step FORWARD （步进）按钮。 使程序前进一步 的指令。 M STOP （停止）按钮。 停止程序执行。
示教器手持方法
ABB机器人示教器入门
ABB机器⼈⽰教器⼊门⼿动操作窗⼝⽰意图：步骤1、将机器⼈操作模式选择器置于⼿动限速模式。
步骤2、在ABB菜单中，单击⼿动操纵打开⼿动操纵窗⼝。
机械单元：步骤1、打开⼿动操纵窗⼝，并点击机械单元。
步骤2、在弹出的窗⼝中选择需要进⾏控制的机械单元，然后点击确定。
展开剩余90%运动模式：步骤1、打开⼿动操纵窗⼝，并点击动作模式。
步骤2、在弹出的窗⼝中选择所需模式，然后点击确定。
单轴运动Axis 1-3 轴 1-3机器⼈⼀、⼆、三每个转轴单独转动。
Axis 4-6 轴 4-6机器⼈四、五、六每个转轴单独转动。
单轴运动何时使⽤⽐较好呢？（1）将机械单元移出危险位置；（2）将机器⼈移出奇点；（3）定位机器⼈轴，以便进⾏校准。
注：机器⼈外轴运动必须为单轴运动；为了更精确校准，可使⽤微动控制。
重定位运动姿态运动：机器⼈TCP位置不变，机器⼈⼯具沿坐标轴转动，改变姿态。
注：重定位运动时，必须先选择⼯具坐标。
线性运动基坐标何时使⽤：当需要将可预测的运动轻⽽易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进⾏微动控制。
在许多情况下，基坐标系是使⽤最为⽅便的⼀种坐标系，因为它对⼯具、⼯件或其它机械单元没有依赖性。
操作步骤（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性；（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则⽆需执⾏此步骤；（4）按住使动装置，启动操纵器电机；（5）移动控制杆，机械单元将随之移动；线性运动⼤地坐标何时使⽤：例如：有两个机器⼈，⼀个安装于地⾯，⼀个倒置。
代表机器⼈的基坐标系也将上下颠倒。
如果在倒置机器⼈的基坐标系中进⾏微动控制，则很难预测移动情况。
此时可选择共享⼤地坐标系。
操作步骤（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。
（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则⽆需执⾏此步骤。
（4）按住使动装置，启动操纵器电机。
（5）移动控制杆，机械单元将随之移动。
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
机器人：/list/?351_1.html
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.2设定示教器的显示语言 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行
机器人操作之前要将机器人系统的时间设定为本地区的时间， 具体操作步骤： 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单。
第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
使能按钮分两档，见图2-2，在手动状态下，第一档按下去， 机器人将处于电动机开启状态，如图2-4所示。
当第二档按下去，机器能器按钮式工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的， 只有在按下使能器按钮，并保证在“电机开启”的状态，才能对 机器人进行手动操作与程序调试。但发生危险时，人会本能的 将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停止，保证安全。