物料搬运系统设计
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渠道型——指物料在预定路线上 移动，与来自不同地点的其他物 料一起运到同一终点，适合布置 不规则或搬运距离较长的物料。
中心型——各物料从起点移动到 中心分拣处，然后再运到终点， 适合物流量小且搬运距离长的物 料。
A C
A
C A
B D
B
B
5
5.3 物料搬运路线的选择
物流量 距离
物流量
直达型
渠道型或中心型
11
5.7 几种搬运设备介绍
5.7.1 传输带——这是一种将物料沿固定路径移动的装置 ，可以通过电气、重力或手工等方式对其进行操作，特 点是连续动作、循环动作、持续载荷、路线固定。常见 滚轴式、皮带式、托盘式和高架式。
12
5.7..2 起重机
是一种将重物提升、降低或传输的装置， 特 点： 是间歇动作、重复循环、短时载荷、升降运动。
9
易燃、易损、重量、形状 水平式（滑道、推车、运输机、索道） 垂直式（升降机、起重机、卷扬机） 倾斜式（连续运输机、提升机、卷扬机） 多平面式（旋转起重机）
10
5.6 物料搬运设备及器皿
5.6.1 起重搬运设备 起重机、起重电梯、叉车、小型搬运车、无人搬运车 工业机器人。
5.6.2 运输机械 卡车、拖车、连续运输机。
8
5.5 物料搬运设备选择应考虑的因素
5.5.1 考虑因素 物料的特征和运动方式 设备的技术性能：能否胜任工作 经济因素：成本、性价比 能耗：是否符合电力供应情况 备件、维修和存放方式（托盘、
箱器）、搬运频率
物流量
复杂搬运设备
复杂运输设备
简单搬运设备
简单运输设备 距离
设备的类型、型号和数量
5.1.3 什么是物料搬运系统： 将一系列的相关设备或装置，用于一个过程 或系统中，协调合理地 将物料进行移动、储 存和控制。
思考：沙钢卸料时为何要往地上甩？
物理改变 只增加成本
该系统的设计取决 于物料特性和种类
4
5.2 物料搬运路线的类型
直达型——指物料从起点到终点 经过的路线最短，适合于物流量 大或特殊要求的物料。
常见高架吊车、堆垛机。
13
5.7.3 目前应用在工业中的几种起重设备
14
5.7.4 目前应用在工业中的几种起重设备
15
5.7.5 工业车辆
工业车辆——这是一种轮式无轨运输装备，特点是可独立 运行，进行流动作业。
16
5.7.6 先进物料搬运设备
自动引导小车（AGV）——一种用电池供电、无人驾驶的工 业货车，可以通过编程进行路径选择和定位。通常与其他自动 化系统集成起来使用（如CNC机床、工业机器人），从而获得 集成、柔性自动化的综合效益。
库作业 机械化 程度的 一个参 数。K越 大，机 械化程 度越高
）
26
27
（2）机械设备类型选择： ★类型选择依据：单件、最大重量5吨、库房面积
60*15。 ★初选两种机械配置方案：
28
（3）确定各类机械工作状况参数：
——载重量系数:平均一次吊装或搬运的物资重量与 QC的比值
——时间利用系数:设备年平均工作小时与t的比值
——单位工作小时平均吊装或搬运货物次数
（由运行距离、运行速度及所需时间确定）
——年日历工作小时（h/年） 一班制工作时间t=7*280=1960h/年 两班t=14*280=3920h/年
设备类型
n rt
桥式起重机 0.45 6 0.7 1960 叉车 0.45 4 0.65 1960
工业机器人——可沿规划好的路径搬运重物，适合再柔 性装配中搬运或从事危险工况。
20
5.7.11 机器人的选取指标
净载重量：确定载重堆机械手臂所产生的最大力矩。 精度：由最小移动距离、可重复性和准确性三个因素 组成，其中最小移动距离由定位数据存储精度决定， 准确性和可重复性由机械齿轮和连接件的反弹及变形决 定。 速度：由整个装配操作完成的周期决定。
距离
物流量大且搬运距离长说明了什么？
6
5.4 搬运设备选择的原则
5.4.1 依据：距离与物流量的大小
思考： 距离短，物流量小，选何种类型设备？ 距离短，物流量大，选何种类型设备？ 距离长，物流量小，选何种类型设备？ 距离长，物流量大，选何种类型设备？
7
搬运设备选择的原则
物料搬运设备及用具 对搬运效果及
4物料搬运系统设计
2
5.1 物料搬运系统的基本概念
5.1.1 意义（从数据中看问题） 中等批量的生产车间里，零件在机床上的时间仅占生 产时间的5%，而95%的时间消耗在原材料、工具、零 件的搬运、等待上。
据统计，搬运费用占总生产费用的30%~40%
3
5.1.2 什么是物料搬运： 对物品进行搬上、卸下、移动的活动。 搬上、卸下——改变物料的存放状态。 移动（搬运）——改变物料的空间位置。
17
5.7.8 搬运系统分析常用的一些图例符号
18
5.7.9 AGV的路径优化问题
最初级的方法是将每个AGV在缓冲站的停位点联接成线。 但生产实际中，AVG不可能穿过任何设施，而且须考虑一 定的转弯半径。 一般地，AGV转弯半径为车长的75%
取货点 AGV轮廓线路示意图
AGV优化路径
19
5.7.10 工业机器人
21
5.7.12 机器人的选择方法
选择开始
装配技术
可行的车间层 计划区域
被处理对象尺寸、 形状、重量
基对象尺寸、 形状、重量
机器人的任务
机器人的需求
载荷与机器人 尺寸的比较
载荷与机器人 尺寸的比较
寻找其他更合适的机器人
选择结束
机器人的选择方法
Baidu Nhomakorabea
22
5.7.13 机器人的具体应用（1）
23
机器人的具体应用（2）
24
机器人的具体应用（3）
25
5.8 搬运设备合理配置方法
★案例解析：
某企业在厂内新建5座综合性（普通）库房，每座库房面 积为60*15=900m2，每座库房年吞吐量1.9万吨（与库容 量和出入库频率有关），存放物品为单件，最大单件重量 为5吨，问：如何合理配置搬运装卸机械设备？
解：
衡（量1仓）预设库房机械设备配置系数K（案例中预设K=95%）
成本会有直接影响
不适宜的观点
•为了完成任务，赶快去买一台运输机或 增添一排货架（长远目标、标准化）。
•这台叉车是属于我们部门的，你们不能 随便用（部门利益与整体利益）。
•我也不知道还需要什么搬运设备，管他 的，先申请了再说（明确问题）。
•设备肯定越高级越好了（简化原则）。
•这家设备商和我们是老关系了，买他的 没错的（比较原则）。
中心型——各物料从起点移动到 中心分拣处，然后再运到终点， 适合物流量小且搬运距离长的物 料。
A C
A
C A
B D
B
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5.3 物料搬运路线的选择
物流量 距离
物流量
直达型
渠道型或中心型
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5.7 几种搬运设备介绍
5.7.1 传输带——这是一种将物料沿固定路径移动的装置 ，可以通过电气、重力或手工等方式对其进行操作，特 点是连续动作、循环动作、持续载荷、路线固定。常见 滚轴式、皮带式、托盘式和高架式。
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5.7..2 起重机
是一种将重物提升、降低或传输的装置， 特 点： 是间歇动作、重复循环、短时载荷、升降运动。
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易燃、易损、重量、形状 水平式（滑道、推车、运输机、索道） 垂直式（升降机、起重机、卷扬机） 倾斜式（连续运输机、提升机、卷扬机） 多平面式（旋转起重机）
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5.6 物料搬运设备及器皿
5.6.1 起重搬运设备 起重机、起重电梯、叉车、小型搬运车、无人搬运车 工业机器人。
5.6.2 运输机械 卡车、拖车、连续运输机。
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5.5 物料搬运设备选择应考虑的因素
5.5.1 考虑因素 物料的特征和运动方式 设备的技术性能：能否胜任工作 经济因素：成本、性价比 能耗：是否符合电力供应情况 备件、维修和存放方式（托盘、
箱器）、搬运频率
物流量
复杂搬运设备
复杂运输设备
简单搬运设备
简单运输设备 距离
设备的类型、型号和数量
5.1.3 什么是物料搬运系统： 将一系列的相关设备或装置，用于一个过程 或系统中，协调合理地 将物料进行移动、储 存和控制。
思考：沙钢卸料时为何要往地上甩？
物理改变 只增加成本
该系统的设计取决 于物料特性和种类
4
5.2 物料搬运路线的类型
直达型——指物料从起点到终点 经过的路线最短，适合于物流量 大或特殊要求的物料。
常见高架吊车、堆垛机。
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5.7.3 目前应用在工业中的几种起重设备
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5.7.4 目前应用在工业中的几种起重设备
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5.7.5 工业车辆
工业车辆——这是一种轮式无轨运输装备，特点是可独立 运行，进行流动作业。
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5.7.6 先进物料搬运设备
自动引导小车（AGV）——一种用电池供电、无人驾驶的工 业货车，可以通过编程进行路径选择和定位。通常与其他自动 化系统集成起来使用（如CNC机床、工业机器人），从而获得 集成、柔性自动化的综合效益。
库作业 机械化 程度的 一个参 数。K越 大，机 械化程 度越高
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（2）机械设备类型选择： ★类型选择依据：单件、最大重量5吨、库房面积
60*15。 ★初选两种机械配置方案：
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（3）确定各类机械工作状况参数：
——载重量系数:平均一次吊装或搬运的物资重量与 QC的比值
——时间利用系数:设备年平均工作小时与t的比值
——单位工作小时平均吊装或搬运货物次数
（由运行距离、运行速度及所需时间确定）
——年日历工作小时（h/年） 一班制工作时间t=7*280=1960h/年 两班t=14*280=3920h/年
设备类型
n rt
桥式起重机 0.45 6 0.7 1960 叉车 0.45 4 0.65 1960
工业机器人——可沿规划好的路径搬运重物，适合再柔 性装配中搬运或从事危险工况。
20
5.7.11 机器人的选取指标
净载重量：确定载重堆机械手臂所产生的最大力矩。 精度：由最小移动距离、可重复性和准确性三个因素 组成，其中最小移动距离由定位数据存储精度决定， 准确性和可重复性由机械齿轮和连接件的反弹及变形决 定。 速度：由整个装配操作完成的周期决定。
距离
物流量大且搬运距离长说明了什么？
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5.4 搬运设备选择的原则
5.4.1 依据：距离与物流量的大小
思考： 距离短，物流量小，选何种类型设备？ 距离短，物流量大，选何种类型设备？ 距离长，物流量小，选何种类型设备？ 距离长，物流量大，选何种类型设备？
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搬运设备选择的原则
物料搬运设备及用具 对搬运效果及
4物料搬运系统设计
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5.1 物料搬运系统的基本概念
5.1.1 意义（从数据中看问题） 中等批量的生产车间里，零件在机床上的时间仅占生 产时间的5%，而95%的时间消耗在原材料、工具、零 件的搬运、等待上。
据统计，搬运费用占总生产费用的30%~40%
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5.1.2 什么是物料搬运： 对物品进行搬上、卸下、移动的活动。 搬上、卸下——改变物料的存放状态。 移动（搬运）——改变物料的空间位置。
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5.7.8 搬运系统分析常用的一些图例符号
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5.7.9 AGV的路径优化问题
最初级的方法是将每个AGV在缓冲站的停位点联接成线。 但生产实际中，AVG不可能穿过任何设施，而且须考虑一 定的转弯半径。 一般地，AGV转弯半径为车长的75%
取货点 AGV轮廓线路示意图
AGV优化路径
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5.7.10 工业机器人
21
5.7.12 机器人的选择方法
选择开始
装配技术
可行的车间层 计划区域
被处理对象尺寸、 形状、重量
基对象尺寸、 形状、重量
机器人的任务
机器人的需求
载荷与机器人 尺寸的比较
载荷与机器人 尺寸的比较
寻找其他更合适的机器人
选择结束
机器人的选择方法
Baidu Nhomakorabea
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5.7.13 机器人的具体应用（1）
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机器人的具体应用（2）
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机器人的具体应用（3）
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5.8 搬运设备合理配置方法
★案例解析：
某企业在厂内新建5座综合性（普通）库房，每座库房面 积为60*15=900m2，每座库房年吞吐量1.9万吨（与库容 量和出入库频率有关），存放物品为单件，最大单件重量 为5吨，问：如何合理配置搬运装卸机械设备？
解：
衡（量1仓）预设库房机械设备配置系数K（案例中预设K=95%）
成本会有直接影响
不适宜的观点
•为了完成任务，赶快去买一台运输机或 增添一排货架（长远目标、标准化）。
•这台叉车是属于我们部门的，你们不能 随便用（部门利益与整体利益）。
•我也不知道还需要什么搬运设备，管他 的，先申请了再说（明确问题）。
•设备肯定越高级越好了（简化原则）。
•这家设备商和我们是老关系了，买他的 没错的（比较原则）。