基于气动人工肌肉变刚度并联减振系统模型及特性研究

ｖ ａ ｌ ｖ ｅ ［ Ｐ ］ ． Ｕ Ｓ Ｐ ａ ｔ ｅ ｎ ｔ ： Ｕ Ｓ ４ ５ ６ ９ ２ ７ ３ ， Ｆ ｅ ｂ ． ， １ ９ ８ ６ ． 李小龙 ， 夏琴香 ， 周思聪 ， 等． 电液 比例 控 制 技 术 和 策 略 及
［ １ ］ Ｂ ｕ ｒ ｒ ｏ ｗ ｓ Ｃ Ｒ ． Ｓ ｏ ｍｅ Ｃ ｈ ａ ｌ ｌ ｅ ｎ ｇ ｅ ｓ Ｆ ａ ｃ ｉ ｎ ｇ Ｆ ｌ ｕ ｉ ｄ Ｐ ｏ ｗ ｅ ｒ Ｔ ｅ ｅ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ —
Ｄ ｏ ｎ ａ ｌ ｄ Ａ ． Ｓ ｌ ｅ ｖ ｅ ｎ ｐ ｌ ｐ ｅ ｒ ， Ａ ｌ ｄ ｅ ｎ ， Ｎ． Ｙ． Ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｔ ｒ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ Ｖ ａ ｌ ｖ ｅ ［ Ｐ ］ ．
ＵＳ Ｐａ ｔ ｅ ｎｔ ： ＵＳ ３ ５ ９ ９６ ７５， Ａｕｇ ．， １ ９ ７１ ． Ｇｅ ｒ ａ ｌ ｄ Ｃ．Ａｎｄ ｅ ｒ ｓ ｏ ｎ， Ｏｅ ｏ ｎ ｓ ｍｏ ｗｏ ｅ ．Ｔｈ ｒ ｅ ｅ — ｗａ ｙ ｐｒ ｏ ｐｏ ｔｉ ｒ ｏ ｎ ａ ｌ
（ １ １ ） ： １ １ ９—１ ２ ６ ．
ｔ ｏ ｄ ａ ｔ ｅ ［ Ａ］ ． Ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｅ ｄ ｉ ｎ ｇ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ５ Ｊ Ｆ Ｐ Ｓ ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｓ ｙ ｍ ｐ ｏ — ｓ ｉ ｕ ｍ ｏ ｎ ｌ ｆ ｕ ｉ ｄ ｐ ｏ ｗ ｅ ｒ ［ Ｃ］ ． Ｔ ｏ ｋ ｙ ｏ ， Ｊ ａ ｐ ａ ｎ ： Ｔ ｈ ｅ Ｊ ａ ｐ ａ ｎ Ｆ ｌ ｕ ｉ ｄ
ｇ Ｙ ， Ｏｐ ｐ ｏ ｒ ｔ ｕ ｎ ｉ ｔ ｉ ｅ ｓ ｆ ｏ ｒ Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ Ｃ ｏ ｌ ｌ ａ ｂ ｏ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ Ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ｅ ｓ ｓ
其在 锻 压 设 备 中 的 应 用 ［ Ｊ ］ ． 机 床与液压 ， ２ ０ １ ０ ， ３ ８ ，
Ｖｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｐ ｎ ｅ ｕ ｍａ ｔ ｉ ｃ Ａｒ ｔ ｉ ｉｃ ｆ ｉ ａ ｌ Ｍｕ ｓ ｃ ｌ ｅ
Ｌ Ｉ Ｕ Ｙａ ｎ— ｂ ｉ ｎ，ＬＩ Ｚ ｈｉ ・ ｓ ｏ ｎ ｇ，ＤＩ Ｆ ｕ— ｙ ａ ｎ
导师 ， 博士 ， 主要从事并联机构动力学及其控 制、 振动理论 与隔
振技术研究。
构 成封 闭容腔 ， 由于 该 容 腔体 积 较 大及 胶 管 的较 高 塑 性， 致使 系统压 力 ５ ＭＰ ａ 时该 阀出油 口压 力经 过 ２ ． ２ ｓ
基 本上 达到稳 定 。
参考文献 ：
刘延斌 ， 李 志松 ， 底复奥
Ｔ ｈ ｅ Ｍｏ ｄ ｅ ｌ ａ ｎ ｄ Ｃｈ ａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｒ ｉ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ Ｒｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ｏ ｆ Ｖａ ｒ ｉ ａ ｂ ｌ ｅ Ｓ ｔ ｉ ｆ ｆ ｎ ｅ ｓ ｓ Ｐ ａ ｒ ａ ｌ ｌ ｅ ｌ
振领 域为 多维减 振带 来 了新 的理 念和 突破 。本研究 介 绍 了并联 结构应 用 于 多 维 减 振 系 统 主 体 机 构 的 新 方
收 稿 日期 ： ２ ０ １ ３ － ０ ４ － ２ ２
基金项 目： 河南省教育厅重点项 目（ １ ３ Ａ ４ ６ ０ ２ ３ ７ ）
作者简介 ： 刘延 斌 （ １ ９ ７ １ 一 ） ， 男， 河 南洛 阳人 ， 教授 ， 硕 士 生
（ 河南科技大学 机 电工程学院 ， 河南 洛阳
４ ７ １ ０ ０ ３ ）
ｒ；
摘
要： 为 了解决船舰 等 工程领 域 高精 仪 器的减振 问题 ， 提 出了具有 弹性 阻尼和 变 刚度特 性 的并联 减振
系统 ， 实现 了减振 系统 刚度 的有效调 节和控 制 。通过 系统运 动 学和 动 力 学分析 ， 结 合 气动肌 肉数 学模 型 ， 建 立 了并联减振 系统的数 学模 型 ； 利用 Ａ ｄ ａ ｍ ｓ 软 件 进行 仿 真 ， 分析 了脉 冲激励 下刚 度等 系统特 性 参数 对 并 联
一
中图分类号 ： Ｔ Ｈ １ ３ ８ 文献 标志码 ： Ｂ 文章 编号 ： １ ０ ０ ０ － ４ ８ ５ ８ （ ２ ０ １ ３ ） １ １ － ０ ０ ５ ２ － ０ ５
引 言
运 动机构 由若 干个并 行 的运 动铰链 控制 称为并 联 机 构 。即 由多个 运 动链 的一端 同时与 一个具 有多个 自 由度 的终 端 操 作 器 连 接 构 成 … 。将 并 联 机 构 引 人 减
蒙争争． 电液 比例 控 制 技 术 在 快 速 深 拉 伸 液 压 机 中的 应
减振 系统 的影响 ； 搭建 了实验 平 台 ， 进行 了实验数 据 与仿 真数 据 的对 比分析 ， 证 明 了减 振 系统 数 学模 型 的正
确性 和 变刚度减振 原理 的 可行 性 ， 也为主 动 变刚度减振 技 术研 究奠定 了基础 。 关 键词 ： 气动 人 工肌 肉 ； 并联机 构 ； 变刚度 ； 多维 减振
５ ２
ＤＯ Ｉ ： １ ０ ． １ １ ８ ３ ２ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ ０ — ４ ８ ５ ８ ． ２ ０ １ ３ ． １ １ ． ０ １ ４
Байду номын сангаас
液 压 与 气动
２ ０ １ ３年 第 １ １ 期
基 于气 动 人 工 肌 肉变 刚 度 并 联 减 振 系 统 模 型 及 特 性 研 究
Ｐｏ ｗｅ ｒ Ｓｙ ｓ ｔ ｅ ｍ Ｓ ｏ ｃ ｉ ｅ ｔ ｙ， ２ ００ ２， １ ０７ — １ １ ．
颜 昌文 ， 王炜 ， 谈宏华 ． 电液 比例控制技 术在工程 船舶 中 的应用 ［ Ｊ ］ ． 液压与气 动 ， ２ ０ ０ ８ ， （ ８ ） ： ４ ８— ５ １ ．