自动控制系统的设计--控制器极点配置方法

自动控制系统的设计--控制器极点配置方法
自动控制系统的设计--控制器极点配置方法前面介绍了利用根轨迹法和频率特性法对系统进行校正。

事实上，如果已知系统的模型或传递函数，通过引入某种控制器，使得闭环系统的极点可以移动到指定的位置，从而使系统的动态性能得到改善。

这种方法称为极点配置法。

 例6－12 有一控制系统如图6－38，其中，要求设计一个控制器，使系统稳定。

 图6-38解：（1）校正前，闭环系统的极点：
0
 因而控制系统不稳定。

 （2）在控制对象前串联一个一阶惯性环节，c0，则闭环系统极点：
 显然，当，时，系统可以稳定。

但此对参数c 的选择依赖于a 、b 。

因而，可选择控制器， c 、 d ，则有特征方程：
 当，时，系统稳定。

 本例由于原开环系统不稳定，因而不能通过简单的零极点相消方式进行控制器的设计，其原因在于控制器的参数在具体实现中无法那么准确，从而可能导致校正后的系统仍不稳定。

 例6－13 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数：
 要求设计一串联校正装置Gc(s) ，使校正后系统的静态速度误差系统，闭环主导极点在处。

 解：首先，通过校正前系统的根轨迹可以发现，如图6－39所示，其主导极。