智能车蔽障 机器人 超声测距
基于STM32智能小车避障系统的设计
基于STM32智能小车避障系统的设计一、本文概述随着科技的进步和智能化的发展，智能小车作为一种集成了机械、电子、计算机等多学科知识的移动机器人，逐渐进入人们的日常生活。
智能小车的应用场景广泛，包括智能家居、自动导航、工业巡检等。
然而，智能小车在复杂多变的环境中自主导航时，如何有效地避开障碍物成为了一个关键问题。
因此，本文旨在设计一种基于STM32微控制器的智能小车避障系统，以提高小车的自主导航能力和安全性。
本文将首先介绍智能小车避障系统的研究背景和意义，阐述避障系统在智能小车中的重要作用。
接着，将详细分析现有的避障技术及其优缺点，为后续的系统设计提供理论基础。
在此基础上，本文将提出一种基于STM32微控制器的避障系统设计方案，包括硬件设计和软件设计两部分。
硬件设计将介绍小车的硬件组成、传感器选择及电路连接等；软件设计则重点阐述避障算法的实现和程序编写。
通过本文的研究，期望能够设计出一套高效、稳定的智能小车避障系统，提高小车的自主导航能力和避障性能，为智能小车在实际应用中的推广提供有力支持。
本文的研究成果也可为相关领域的研究人员提供有价值的参考和借鉴。
二、系统总体设计基于STM32的智能小车避障系统设计的总体目标是构建一个能够自主导航、实时感知环境并有效避障的智能小车。
系统主要由STM32微控制器、超声波距离传感器、电机驱动模块、电源管理模块、无线通信模块以及相应的控制算法构成。
系统的硬件设计以STM32微控制器为核心，通过其强大的处理能力和丰富的外设接口实现对超声波距离传感器的数据采集、电机驱动模块的控制以及无线通信模块的数据传输。
超声波距离传感器用于实时测量小车与前方障碍物的距离，为避障决策提供数据支持。
电机驱动模块则负责根据控制算法的输出控制小车的运动状态，包括前进、后退、左转、右转等。
系统的软件设计主要包括控制算法的设计和编程实现。
控制算法的核心是避障策略，根据超声波距离传感器测得的距离数据，通过算法计算得出小车的运动方向和速度，从而实现避障功能。
智能小车超声波避障实验
度考虑进去。
测距的公式表示为：L=C×T 式中L 为测量的距离 长度；C 为超声波在空气中的传播速度；T 为测 量距离传播的时间差(T 为发射到接收时间数值的 一半)。已知超声波速度C=344m/s (20℃室温)
HC-SR04接口定义：
Vcc、 Trig（触发端）、 Echo（回声端）、 Gnd
本产品使用方法：触发端发一个10US 以上的高电平,就可以在回声 端等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平 时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此 不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。
智能小车超声波避障实验
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HC-SR04超声波模块
安装位置
小车车头处留有超声波模块的插口（J2）， 超声波探头朝前方直接插上即可
HC-SR04产品特点
1、典型工作用电压：5V。 2、超小静态工作电流：小于2mA。 3、感应角度：不大于15 度。 4、探测距离：2cm-400cm 5、高精度：可达0.3cm。 6、盲区（2cm）超近。
对于超声波测距精度要求达到1mm 时，就必 须把超声波传播的环境温
模块工作原理：
01
采用 IO 触发测距，给至少10us 的高电平信号;
02
模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
03
有信号返回，通过IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是超 声波从发射到返回的时间
智能小车超声波避障原理
智能小车超声波避障原理
智能小车超声波避障原理
智能小车是一种能够自动识别环境并作出相应动作的机器人。
其中，
超声波避障技术是实现智能小车避免障碍物的重要手段之一。
超声波传感器是一种利用超声波原理工作的传感器，其工作原理类似
于蝙蝠发出超声波来探测周围环境。
当传感器发出一束超声波时，如
果有障碍物挡住了它的路径，这束超声波就会被反射回来，并被传感
器接收到。
通过计算反射回来的时间和速度，就可以得到障碍物与传
感器之间的距离。
在智能小车中，通常会使用多个超声波传感器分布在不同位置上，以
便更全面地掌握周围环境信息。
当智能小车行驶时，每个超声波传感
器都会不断地发出信号，并接收反射回来的信号。
根据接收到的信息，智能小车可以判断周围是否有障碍物，并做出相应动作。
例如，在前方有障碍物时，智能小车可以通过调整方向或减速等方式
避开障碍物。
同时，智能小车还可以根据不同的传感器反馈信息，判
断障碍物的具体位置和形状，从而更加精确地避开障碍物。
总之，超声波避障技术是智能小车实现自主避障的重要手段之一。
通过多个超声波传感器的配合和反馈信息的处理，智能小车可以更加准确地感知周围环境，并做出相应动作，从而实现自主避障。
智能避障小车报告
智能避障小车报告智能避障小车报告一、引言智能避障小车是一种具有自主导航和避障功能的智能机器人，它利用传感器和算法来感知周围环境并做出相应的动作，以避免与障碍物发生碰撞。
本报告旨在对智能避障小车的设计原理、工作原理以及应用领域进行介绍和分析。
二、设计原理智能避障小车的设计原理包括感知系统、决策系统和执行系统三个部分。
1. 感知系统：感知系统主要负责获取环境信息，常用的感知器件包括超声波传感器、红外线传感器、摄像头等。
超声波传感器可以测量小车与障碍物之间的距离，红外线传感器可以检测障碍物的存在与否，摄像头可以获取环境图像。
2. 决策系统：决策系统根据感知系统获取的信息，通过算法进行分析和处理，决定小车的行动。
常用的算法包括避障算法、路径规划算法等。
避障算法通常基于感知数据计算出避障方向和速度，路径规划算法则是根据目标位置和环境地图计算出最优路径。
3. 执行系统：执行系统根据决策系统的指令控制小车的运动，包括驱动电机、舵机等部件。
驱动电机控制小车的前进、后退和转向，舵机控制车头的转动。
三、工作原理智能避障小车的工作原理如下：1. 感知环境：小车利用传感器获取环境信息，例如超声波传感器测量距离，红外线传感器检测障碍物，摄像头获取图像。
2. 数据处理：小车的决策系统对感知到的数据进行处理和分析，计算出避障方向和速度，或者根据目标位置和环境地图计算出最优路径。
3. 控制执行：决策系统根据计算结果发出指令，控制执行系统驱动电机和舵机，控制小车的运动。
如果遇到障碍物，小车会自动避开，如果目标位置发生变化，小车会自动调整路径。
四、应用领域智能避障小车在许多领域都有广泛的应用。
1. 家庭服务机器人：智能避障小车可以在家庭环境中执行一些简单的任务，如送餐、打扫卫生等。
2. 仓储物流：智能避障小车可以在仓库中自主导航，收集和组织货物，减少人力成本和提高效率。
3. 自动驾驶汽车：智能避障小车的避障和导航算法可以应用于自动驾驶汽车，提高安全性和稳定性。
10.智能小车-超声波避障实验
实验十：树莓派平台-------超声波避障实验1、实验前准备图1-1 树莓派主控板图1-2 超声波模块2、实验目的SSH服务登录树莓派系统之后，编译运行超声波避障可执行程序后，按下启动按键K2，启动超声波避障功能，当前方有障碍物时则相应的转向避障。
3、实验原理超声波模块是利用超声波特性检测距离的传感器。
其带有两个超声波探头，分别用作发射和接收超声波。
其测量的范围是3-450cm。
图3-1 超声波发射和接收示意图图3-2 超声波模块引脚该模块的工作原理：先使用树莓派的wiringPi编码引脚31向TRIG脚输入至少10us的高电平信号,触发超声波模块的测距功能。
如下图3-3所示：图3-3 超声波模块发送触发信号测距功能触发后，模块将自动发出 8 个 40kHz 的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回，这一步由模块内部自动完成。
一旦检测到有回波信号则ECHO引脚会输出高电平。
高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
此时可以使用时间函数计算出echo引脚高电平的持续时间，即可计算出距被测物体的实际距离。
公式: 距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。
4、实验步骤4-1.看懂原理图图4-1 树莓派主控板电路图4-2 超声波接线头图4-3树莓派40pin引脚对照表4-2 由电路原理图可知超声波的Trig引脚接在接在主控板上的wiringPi编码上的31口（SCL_C）上，而Echo接在主控板上的30口（SDA_C）上。
4-3 程序代码如下：输入：gcc avoid_ultrasonic.c -o avoid_ultrasonic -lwiringPi -lpthread ./avoid_ultrasonic接着另开一个终端./initpin.sh初始化引脚。
三超声波测距原理的应用
三超声波测距原理的应用一、引言三超声波测距技术是一种常用的测量距离的方法，它利用超声波的特性实现了准确、可靠的距离测量。
本文将介绍三超声波测距原理以及其在实际应用中的一些案例。
二、三超声波测距原理三超声波测距原理是基于声波在空气中传播的特性进行测距的方法。
该方法通过利用超声波在空气中传播的速度快、传播路径直线的特点，实现对距离的准确测量。
三超声波测距的原理可以简述为以下几个步骤： 1. 发射超声波信号：通过发射设备发射超声波信号。
2. 超声波传播：超声波信号在空气中以固定的速度传播。
3. 接收超声波信号：在目标物体上反射的超声波信号由接收设备接收。
4. 处理信号：通过电子设备对接收到的超声波信号进行处理。
5. 计算距离：根据超声波的传播速度和信号的传播时间计算得到距离。
三、三超声波测距的应用案例三超声波测距技术在实际应用中有着广泛的应用。
以下是几个应用案例：1. 智能车辆避障系统智能车辆避障系统是利用三超声波测距技术实现的一种自动避障功能。
通过在车辆前方安装超声波传感器，系统可以实时感知到前方障碍物的距离，并通过对距离数据的处理，实现自动停车或转向避开障碍物。
2. 工业自动化生产线在工业生产线上，三超声波测距技术被广泛应用于测量产品的位置和距离。
通过在生产线上布置多个超声波传感器，可以准确地测量产品的位置，并实现对产品的自动处理。
3. 室内定位系统室内定位系统是指在室内环境中使用三超声波测距技术进行定位和导航。
通过在建筑物内安装多个超声波传感器，系统可以实时测量用户在建筑物内的位置，为用户提供室内导航和定位服务。
4. 无人机导航无人机导航是利用三超声波测距技术实现的一种无人机定位和导航功能。
通过在无人机上安装超声波传感器，系统可以实时测量无人机与地面或障碍物的距离，并根据距离数据控制无人机的飞行轨迹，实现自动避障和定位。
四、总结三超声波测距技术是一种准确、可靠的测量距离的方法，其原理基于超声波在空气中的传播特性。
基于HC—SR04超声波传感器的智能避障小车设计
基于HC—SR04超声波传感器的智能避障小车设计针对智能避障小车采用多路传感器导致的串口资源的浪费，以及无法准确的对存在间距的障碍物执行避障操作和避障后偏离轨道的缺陷，设计了一种三回路超声波传感器避障的方法，通过对距离的计算和判断，使小车能够在与障碍物不发生碰撞的情况下执行避障操作，并使小车回到原始方向。
标签：智能小车；避障；超声波传感器1 概述机器人从最初的示范模仿机器人，到现在的具有感知能力的智能机器人，在技术上有了很大的进步[1-2]。
随着机器人科学的发展，机器人已经应用到生活、娱乐、军事、医学等各个方面。
其中智能避障小车就是应用于生活、娱乐军事等领域的产品。
智能避障小车采用两轮或四轮驱动，行动灵活，操作方便，其避障系统能够在行进中对小车的前进方向进行调节，避免发生碰撞或摩擦[3]。
目前智能小车在实现避障功能时，往往在前方安装两个及以上的超声波传感器，由于超声波以声波的形式传播，存在波束角，这会引起传感器之间的干扰，而且安装多个传感器也会占用多个串口资源。
故设计出了一种在前端使用一个传感器的情况下任然能够精确避障的算法。
2 超声波测距原理方法设计中使用HC-SR04超声波测距传感器，其使用方法简单，模块性能稳定，测度距离精确，普遍用于智能小车的避障系统中。
超声波测距有相位探测法、渡越时间探测法和声波幅值探测法三种方法[4]。
渡越时间探测法，指的是超声波发生器往某个方向发射超声波，计时开始于发射的时间点，此后超声波沿直线传播，当超声波撞击到物体时就被反射回来，当超声波接收器接收到返回来的回波时计时停止。
超传感器与物体之间的距离d 可以由公式（2.1）得出，其中c为空气中超声波沿直线传播的速度，t为传感器测量的时间[5-6]。
但由于发射的超声波存在波束角，当障碍物偏离传感器一定角度时，传感器将检测不到障碍物，因此小车就可能与障碍物发生碰撞或摩擦。
3 避障距离计算该设计基于两轮驱动的智能小车，计算出多个避障距离，最终选用最大的距离作为安全避障距离（以下均讨论临界状态）。
智能小车的循迹避障行驶说明书
智能小车的循迹避障行驶目录摘要 (III)Abstract (IV)第一章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 研究目的及意义 (1)1.3 本设计完成的工作 (2)第二章总体设计方案 (3)2.1 方案选择及论证 (4)4446662.2 最终方案 (7)第三章硬件设计 (8)3.1 主控器STC89C52 (8)3.2 单片机复位电路设计 (10)3.3 单片机时钟电路设计 (10)3.4 避障模块 (10)3.5 电源设计 (11)3.6 电机驱动模块 (12)3.7 红外循迹模块 (13)3.8 小车车体总体设计 (15)第四章软件设计 (16)4.1 主程序流程图 (16)第五章系统的安装与调试 (18)5.1 系统的安装 (18)5.2 电路的调试 (19) (20)205.3 测试结果与分析 (20)结论 (21)参考文献 (22)致谢........................................................ 错误!未定义书签。
附录1 整机电路原理图.. (22)附录2 部分源程序 (23)智能小车的循迹避障行驶摘要在现代化的生产生活中，智能机器人已经渐渐普及到国防、工业、交通、生活等各个领域。
为了使生产更加有效率更加安全，使生活更加方便、轻松，智能机器人起到了越来越重要的作用。
智能小车属于智能机器人的一种，同样能给生产生活带来极大的便利。
它能够自己判断路面情况，并将各种信息反馈给单片机。
所用到的学科有自动控制原理、传感器技术、计算机和信息技术等多门学科。
智能车能够在一定程度上解放人的双手、减小工作强度从而改善人们的生活，提高生产的质量和效率。
能够自动循迹和避绕障碍物行驶则是智能小车需要的最基本的功能。
小车之所以能够自动避开障碍物并进行循迹是因为它可以感测引导线和行进路上的障碍物，因此这里采用超声波测距模块和红外传感器来实现这些功能。
本文先介绍了选题的背景及发展前景，描述了智能车在生产和生活中发展和应用的情况；接着对硬件部分所用器件的原理和特点进行了介绍；然后对软件设计和机械部分进行说明；在文章的最后就整个过程的体会及智能机器人的发展进行了总结和展望。
超声波测距在机器人避障中的应用
毕业论文(设计)工作记录附件3:毕业论文(设计)选题申请表(学生用) 学院:汽车学院时间:2012年6月26日毕业论文(设计)任务书学生陶陶(一号学生):毕业论文(设计)作业现发给你们。
毕业论文(设计)任务分配如下:一、毕业论文(设计)题目超声波测距在机器人避障中的应用二、主体能力提出了一种基于超声波传感器测距的移动机器人模糊避障系统。
以单片机AT89C51为核心，采用超声波测距法检测障碍物。
通过单片机的信号处理，驱动电机转向、前后左右移动，从而实现自动避障的功能。
三。
基本要求利用超声波测距来计算距离，从而实现移动机器人的顺利避障。
四。
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超声波测距系统在移动智能机器人中的应用。
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单片机初级教程(单片机初级基础)。
航空航天大学【13】华等。
《2024年智能小车避障系统的设计与实现》范文
《智能小车避障系统的设计与实现》篇一一、引言智能小车避障系统是一项将先进科技与现实生活相结合的创新性项目，通过采用精确的传感器、有效的算法和可靠的控制系统，小车能够实现自动避障，提高行驶的安全性和效率。
本文将详细介绍智能小车避障系统的设计与实现过程，包括系统架构、硬件设计、软件设计以及实验结果等。
二、系统架构设计智能小车避障系统主要由传感器模块、控制模块和执行模块三部分组成。
传感器模块负责检测周围环境中的障碍物，控制模块根据传感器数据做出决策并控制执行模块的动作。
系统采用模块化设计，便于后期维护和升级。
三、硬件设计1. 传感器模块：传感器模块包括超声波测距传感器和红外线避障传感器。
超声波测距传感器用于测量小车与障碍物之间的距离，红外线避障传感器用于检测障碍物的位置和大小。
这些传感器通过I/O接口与控制模块相连，实时传输数据。
2. 控制模块：控制模块采用高性能的微控制器，负责接收传感器数据、处理数据并做出决策。
此外，控制模块还负责与执行模块进行通信，控制其动作。
3. 执行模块：执行模块包括小车的电机驱动系统和转向系统。
电机驱动系统根据控制模块的指令驱动小车前进、后退、左转或右转；转向系统则根据电机驱动系统的输出进行相应调整，保证小车的稳定行驶。
四、软件设计1. 数据采集与处理：软件首先通过传感器模块采集周围环境中的障碍物数据，然后对数据进行预处理和滤波，以提高数据的准确性和可靠性。
2. 路径规划与决策：根据处理后的数据，软件采用适当的算法进行路径规划和决策。
例如，可以采用基于规则的决策方法或基于机器学习的决策方法。
3. 控制输出：根据决策结果，软件通过控制模块向执行模块发出指令，控制小车的动作。
五、实现过程1. 硬件组装：将传感器模块、控制模块和执行模块进行组装，完成小车的搭建。
2. 软件编程：编写软件程序，实现数据采集、处理、路径规划和决策等功能。
3. 系统调试：对小车进行调试，确保各部分正常工作且能够协同完成避障任务。
超声波避障小车研究报告
超声波避障小车研究报告一、引言随着科技的不断发展，智能小车在各个领域的应用越来越广泛。
其中，超声波避障小车作为一种具有自主避障功能的智能设备，引起了人们的极大关注。
本文将对超声波避障小车的工作原理、硬件组成、软件设计以及实际应用进行详细的研究和分析。
二、超声波避障小车的工作原理超声波避障小车主要依靠超声波传感器来检测周围环境中的障碍物。
超声波传感器通过发射超声波并接收反射回来的声波，根据声波的传播时间和速度来计算障碍物与小车之间的距离。
当检测到障碍物距离小于设定的安全距离时，小车会采取相应的避障措施，如转向、减速或停止。
超声波在空气中的传播速度约为 340 米/秒。
传感器发射超声波后，开始计时，当接收到反射波时停止计时。
根据时间差和传播速度，可以计算出障碍物的距离：距离＝（传播时间×传播速度）／ 2 。
三、硬件组成（一）控制模块控制模块是小车的核心，通常采用单片机，如 Arduino 或 STM32 等。
它负责接收传感器的数据、处理信息并控制电机的运行。
（二）超声波传感器超声波传感器用于检测障碍物的距离。
常见的超声波传感器有HCSR04 等，其工作电压一般为 5V，测量距离范围在 2cm 至 400cm 之间。
（三）电机驱动模块电机驱动模块用于控制小车的电机转动，实现前进、后退、转向等动作。
常用的电机驱动芯片有 L298N 等。
（四）电机小车通常使用直流电机作为动力源，根据实际需求选择不同规格的电机。
（五）电源模块为整个系统提供稳定的电源，一般使用电池组，如锂电池或干电池。
四、软件设计（一）编程语言常用的编程语言有 C、C+＋等。
（二）主程序流程1、系统初始化，包括设置单片机的引脚、初始化传感器和电机驱动模块等。
2、循环检测超声波传感器的数据。
3、根据检测到的障碍物距离，判断是否需要采取避障措施。
4、控制电机的运行，实现避障动作。
（三）避障算法常见的避障算法有：1、简单阈值法：当障碍物距离小于设定的阈值时，采取避障动作。
超声波传感器在智能小车避障系统中的应用
超声波传感器在智能小车避障系统中的应用摘要：本文为实现智能小车的避障要求，设计了一套超声波传感器测距系统。
首先介绍了超声波传感器工作原理和应用电路设计，并详细说明了使用CD4051的简单电路实现多路超声波信号的循环发射与接收电路以及接收芯片CX20106的使用情况，最后给出了如何提高精度的方法，从而增强了系统的可靠性。
关键词：超声波传感器；CD4051；CX20106智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。
随着计算机科学的发展可以通过单片机控制来实现对其行驶方向、启动、停止以及速度的控制，无需人工干预，操作人员可以通过修改智能小车的控制程序来改变它的行驶方式。
移动机器人的避障运动一直是一个重要课题，实现避障的方法主要有超声波避障、视觉避障、红外传感器、激光避障、微波雷达等。
目前超声波避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到实用的要求，因此成为常用的避障方法。
一、超声波测距系统组成及工作原理本系统由STC89C52单片机作为控制系统核心，五路超声波传感器分别测量小车左方、左前方、前方、右前方、右方障碍物的距离，并根据所测数据采取相应的避障措施。
超声波传感器位置如图1所示。
超声波传感器的工作原理如下：当40KI-Iz的脉冲电信号输入后，由压电陶瓷激励器和谐振片转换成机械振动，经锥形辐射器将超声振动信号向外发射出去；发射出的超声波向空中四面八方直线传播，遇到障碍物后它可以发生反射；接收器在收到由发射器传来的超声波后，使内部的谐振片谐振，通过声电转换作用将声能转换为电脉冲信号，然后输入信号放大器，最后驱动执行器使电路动作。
本文采用的是渡越时间法，就是通过检测发射的超声波与其遇到障碍物后产生回波之间的时间差△t，求出障碍物的距离d，计算公式为d=c*△t/2(其中c=331.4√1+1”／273为超声波波速，T为环境摄氏温度)。
超声波避障小车设计
超声波避障小车设计引言：随着科技的不断发展，人们对机器人的需求越来越大。
超声波避障小车是一种能够利用超声波测距技术进行环境感知和避障的智能机器人。
本文将介绍超声波避障小车的设计方案及其原理、实现和应用。
一、设计方案：1.1硬件设计：1.1.1小车平台设计：小车平台应具备良好的稳定性和可扩展性，可以根据需要添加其他传感器或执行器。
常见的平台材料有金属和塑料，可以根据实际需求选择适合的材料。
1.1.2驱动电机选择：驱动电机应具备足够的功率和转速，以保证小车的运动能力。
一般可以选择直流无刷电机或步进电机。
1.1.3超声波传感器安装：超声波传感器通过发射和接收超声波信号，实现对周围环境的测距。
传感器应安装在小车前方，可以通过支架或支架固定在小车上。
1.2软件设计：1.2.1运动控制程序：运动控制程序通过控制驱动电机的转速和方向，实现小车的前进、后退、转弯等运动。
可以使用单片机或开发板来编写控制程序。
1.2.2避障算法：避障算法是超声波避障小车的核心功能。
当超声波传感器检测到前方有障碍物时，小车应能及时做出反应，避免与障碍物碰撞。
常见的避障算法包括简单的停止或转向，以及更复杂的路径规划算法。
二、工作原理：超声波避障小车的工作原理是通过超声波测距模块对周围环境进行测量和感知。
超声波传感器发射超声波信号，当信号遇到障碍物后会反射回传感器，通过测量反射时间可以计算出距离。
根据测得的距离，小车可以判断是否有障碍物，并采取相应的措施进行避障。
三、实现步骤：3.1搭建小车平台：根据设计方案搭建小车平台，安装驱动电机和超声波传感器。
3.2连接电路：将驱动电机和超声波传感器与单片机或开发板连接，建立电路连接。
3.3编写控制程序：利用编程语言编写运动控制程序，实现小车的基本运动功能。
3.4设计避障算法：根据需求设计避障算法，实现小车的避障功能。
3.5调试和测试：对小车进行调试和测试，确保其正常工作。
四、应用领域：超声波避障小车在工业自动化、家庭服务、教育培训等领域具有广泛的应用前景。
智能超声波避障小车
智能超声波避障小车姓名：班级：学号：目录摘要 (3)一、总体方案概述 (3)二、总体电路原理图 (3)三、各模块功能介绍 (4)（一）、超声波测距模块 (4)（二）、步进电机控制模块 (5)（三）、单片机控制模块 (6)四、系统软件设计 (6)五、应用前景 (7)六、参考文献 (8)摘要：现今发达的交通在给人们带来便捷的同时也带来了许多的交通事故。
发生交通事故的因素有很多。
当然，如果我们的汽车能够更加智能，就是说事先能预测并显示前面障碍物离车的距离，当障碍物距离很近时汽车会自动采取一些措施避开障碍物，这样就能够在很大程度上避免这些事故的发生。
在本论文中，我们将会看到能够实现这一功能的智能小车。
关键字：超声波、测量、避障、单片机一、总体方案概述本小车使用一台AT89S51单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用数码管实时的显示出来，在小车与障碍物的距离小于安全距离（用软件设定）时，小车会发出“在距您车前方x（数码显示的实时距离）米的地方有一障碍物，请您注意避让”的语音提示，并且拐弯，以避开障碍物，同时会点亮相应侧边的发光二极管作为提示信号。
在避开障碍物后，小车会沿直线前进。
本系统设计的简易智能小车分为几个模块：单片机控制系统、超声波路面检测系统、前进、转弯控制电机以及方向指示灯系统。
它们之间的相互关系如下图1所示。
图1：智能小车简要原理框架图二、总体电路原理图三、各模块功能介绍（一）、超声波测距模块首先利用单片机输出一个40kHz的触发信号，把触发信号通过TRIG管脚输入到超声波测距模块，再由超声波测距模块的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时单片机通过软件开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物返回，超声波测距模块的接收器收到反射波后通过产生一个回应信号并通过ECHO脚反馈给单片机，此时单片机就立即停止计时。
时序图如图1所示。
由于超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离，即：S=VT/2，通过单片机来算出距离。
智能超声波避障小车汇总
智能超声波避障小车汇总
智能超声波避障小车是一种新型的智能小车，它可以通过超声波传感器检测周
围环境，避免碰撞和撞墙。
本文将对智能超声波避障小车进行汇总，介绍其主要功能和技术特点。
主要功能
智能超声波避障小车主要具有以下功能：
•避免碰撞：通过超声波传感器检测前方障碍物的距离和位置，从而及时避免碰撞。
•自动导航：通过程序控制和超声波传感器的辅助，实现自动导航功能。
•远距离遥控：可以通过遥控器或者手机APP远程控制小车运动，控制方便，灵活性强。
•自动追踪：通过摄像头探测物体距离，实现小车自动跟随。
技术特点
智能超声波避障小车主要具有以下技术特点：
超声波传感器
智能超声波避障小车利用超声波传感器检测前方的障碍物距离和位置。
传感器
主要由发射器和接收器组成，发射器发出超声波信号，接收器接收反射波信号，并计算距离。
STM32单片机
智能超声波避障小车采用STM32单片机控制，能够实现高效的数据处理和控
制控制。
电机驱动
智能超声波避障小车通过电机进行驱动，电机通过减速器将转速降低，从而增
强扭矩，使得小车能够在不同的地形上行驶。
无线通信
智能超声波避障小车可以通过无线通信实现遥控和实时监控，通信方式包括蓝牙、WiFi等。
智能超声波避障小车是一种具有高度智能化的小型车辆，通过超声波传感器和程序控制实现自主避障和自动导航等功能。
它采用STM32单片机控制，具有高效的数据处理和控制能力，通过电机驱动和无线通信可以方便地控制和监控操作。
智能小车超声波避障原理
智能小车超声波避障原理智能小车是一种集成了多种传感器和控制系统的智能化移动设备，能够根据预先设定的程序或实时环境信息做出相应的决策和动作。
其中，超声波传感器在智能小车中起着至关重要的作用，能够帮助小车实现避障功能。
本文将详细介绍智能小车超声波避障原理。
超声波传感器是一种利用超声波来探测周围环境的传感器，它通过发射超声波并接收回波的方式来测量距离。
在智能小车中，通常会使用多个超声波传感器来实现全方位的避障功能。
这些传感器会同时工作，不断地向周围环境发射超声波，并根据接收到的回波来判断前方是否有障碍物。
当超声波传感器发射出的超声波遇到障碍物时，会被障碍物反射回来，传感器可以根据接收到的回波的强度和时间来计算出障碍物与传感器之间的距离。
通过这种方式，智能小车就能够实时地感知到周围环境中的障碍物，并做出相应的反应。
在智能小车的控制系统中，会预先设定一套避障算法，根据超声波传感器实时获取的数据来判断小车前方是否有障碍物，并决定小车的行进方向。
当传感器检测到前方有障碍物时，控制系统会根据预设的算法来调整小车的速度和方向，从而避开障碍物并继续前行。
除了避障功能，超声波传感器还可以帮助智能小车实现其他功能，比如跟随、避障、定位等。
通过不同的传感器组合和算法设计，智能小车可以在不同的场景下实现各种复杂的任务。
总的来说，智能小车超声波避障原理是利用超声波传感器来感知周围环境中的障碍物，并根据传感器数据来调整小车的行进方向，从而实现避开障碍物的目的。
这种基于传感器和算法的智能控制方式，使得智能小车能够在复杂的环境中自主行动，展现出强大的智能化能力。
希望通过本文的介绍，读者能够更加深入地了解智能小车超声波避障原理，以及智能控制技术在移动机器人领域的应用前景。
超声波测距在机器人避障中的应用毕业论文
超声波测距在机器人避障中的应用毕业论文超声波测距在机器人避障中的应用毕业论文目录绪论 (1)1课题设计目的及意义 (1)1.1设计的目的 (1)1.2设计的意义 (1)2超声波测距仪的设计思路 (1)2.1超声波测距原理 (1)3课题设计的任务和要求 (2)第一章超声波测距系统硬件设计 (2)1 系统设计 (2)2 51系列单片机的功能特点 (3)3系统硬件结构的设计 (3)3.1 单片机显示电路原理 (4)3.2 超声波发射电路 (4)3.3 超声波检测接收电路 (4)3.4超声波测距系统的总电路 (5)第二章超声波测距系统的软件设计 (5)1 超声波测距仪的算法设计 (5)2主程序流程图 (6)3超声波发生子程序和超声波接收中断程序 (7)4 系统的软硬件的调试 (7)第三章超声波测距系统在智能机器人中的应用 (7)1 避障系统设计思想 (8)2 硬件设计 (8)3 软件设计 (9)总结 (12)致谢 (13)参考文献 (14)附录 (15)绪论1课题设计目的及意义1.1设计的目的随着科学技术的快速发展，超声波将在测距仪中的应用越来越广。
但就目前技术水平来说，人们可以具体利用的测距技术还十分有限，因此，这是一个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。
展望未来，超声波测距仪作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求，如声纳的发展趋势基本为：研制具有更高定位精度的被动测距声纳，以满足水中武器实施全隐蔽攻击的需要；继续发展采用低频线谱检测的潜艇拖曳线列阵声纳，实现超远程的被动探测和识别；研制更适合于浅海工作的潜艇声纳，特别是解决浅海水中目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改善潜艇声纳的工作环境。
无庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。
随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。
智能避障循迹小车
智能避障循迹小车摘要：小车设计用的是51单片机开发板作为控制模块，采用的是舵机+超声波的云台模块来检测与障碍物的距离，在小车前进的时候会通过超声波不断测距，当前方障碍在小车设定的报警距离范围内，也就是说当小车马上撞到障碍物的时侯，小车就会停止前进，通过舵机带动超声波模块左右转动并测量小车左前方和右前方的障碍距离，从而智能识别小车要避障的方向，从而达到智能规划路线进行避障的效果。
测速模块，不仅能实现自主避障，而且也可以进行人工控制，通过红外遥控器可以实现遥控小车的目的。
关键词：XB-2S51单片机；红外遥控；测速；超声波避障引言：随着社会的发展，智能化越来越受到人们的关注。
本设计通过模拟小车的自动行驶及避障功能，来实现智能化。
在此设计中，用XB-2S51单片机作为主控芯片，处理接收到的各种信号，并作出相应的反馈:用红外对管来进行黑线检测，从而达到循迹和避障的目的:通过编写的程序，保证了电机的左右转动，从而达到小车设计时预定的目标。
由于小车在设计过程中，采用了模块化的设计思路，所以在进行调试时非常方便。
我们可以分别对每一个功能部分来进行调试，驱动部分调试时，只要给电机向前或者向后的信号，就可以调试出其功能。
循迹部分调试时，只要通过检测到黑线，判断是否泓黑线行驶，即可以调试出。
在进行避障调试中，我们可以把障碍物放在小车前方，然后看小车两个轮子的转向。
这种模块化的设计思想不仅简化了设计过程，而且对我们以后的设计也会有一定启发。
智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、智能控制等学科,智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代研究+分活跃，应用日益广泛的领域。
众所周知机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。
因此日前世界各国都在开展对机器人技术的研究。
机器人由于有很高的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产晶质量等优点，在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用。
基于超声波测距的自动避障智能车设计
基于超声波测距的自动避障智能车设计
柴锁柱
【期刊名称】《沧州师范学院学报》
【年(卷),期】2016(032)001
【摘要】设计了一款超声波避障智能车,介绍了智能车工作原理,阐述了系统的设计思路和方案,给出了硬件系统的主要电路和软件系统的主要算法.智能车使用超声波测量障碍物距离,通过单片机控制电机运转实现自动避障运行,设计简单,调试方便.【总页数】3页(P56-58)
【作者】柴锁柱
【作者单位】南京工业职业技术学院计算机与软件学院,江苏南京 210023
【正文语种】中文
【中图分类】TP368.2
【相关文献】
1.基于DSP的超声波测距智能划线车定位系统的研究 [J], 杨庆凤;王翠红;辛玉红
2.基于超声波的自动避障双轮平衡车设计及原理样机开发 [J], 孙亚飞
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5.基于LD3320的语音控制和自动避障的智能小车设计 [J], 米媛园;李光宗;乔丹妮因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
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/*********************************************************************************************** ********************** 我们赢了更多技术支持：天津大学51斋303All Rights Reserved************************************************************************************************ ********************//* P0位控制电机P1全部控制红外P3^1 Trig_Front P3^6 声音信号输入P3^7 Trig_SideINT0 左侧超声电平输入INT1 前侧超声电平输入P2^0 EN_LOW_A P2^1 EN_LOW_B P2^2 EN_HIGH_A P2^3 EN_HIGH_B P2^4 P2^5 舵机P2^6 AreaT2 电机控制定时器T0 侧面超声T1 前面超声,舵机改进：机械臂，超声，减速微调*/#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define SOUND_FREQUENCY 50 //识别声音中心频率#define SOUND_THRESHOLD 40 //识别声音频率阈值#define DISTANCE_THRESHOLD 40 //超声测距阈值 90 60#define STANDARD_FRONT_DISTANCE 1500 //1430us 1490#define STEEP_OF_START_FRONT_ULTRASOUND 1150 //蔽障区后启动前方超声传感器时机 1150 1250 1280#define STEEP_OF_START_SIDE_ULTRASOUND 180 //开始进入壁障时第一次开启侧面超声时机180#define T2_ACC_LEVEL 65000 //每档停留时间，数值加，减少us#define SPEED_LIMIT 80 //速度上限#define SPEED_START 700 //速度下限 900#define ABNORMAL_SPEED_HIGH 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First_Use_Ultrasound=Flag1^3; //第一次使用超声传感器标识位sbit Break_Flag=Flag1^4; //跳出标识位sbit Abnormal_High=Flag1^5; //非正常高速标志sbit Abnormal_Low=Flag1^7; //非正常低速标志sbit Fine_Adj=Flag1^6; //微调volatile unsigned char bdata Flag2=0;sbit OK=Flag2^0; //举臂完sbit _bar_=Flag2^1; // 检查蔽障标志/********************传感器模块变量********************/volatile unsigned char Frequency_Count; //频率计数sbit Sound_Input=P2^7; //声音信号输入sbit PWM1=P2^4; //舵机PWM输出sbit PWM2=P2^5; //舵机PWM输出uchar code PWM_C1[21]={1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};uchar code PWM_C2[21]={1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};uint PC;sbit Trig_Front=P3^1; //前方超声传感器控制信号sbit Trig_Side=P3^7; //左侧超声传感器控制信号volatile uint Standard_Side_Distance; //标准距左侧距跑道边界距离volatile uint Now_Front_Distance; //当前距前方跑道边界距离volatile uint Now_Side_Distance; //当前距左侧跑道边界距离sbit Side_Ultrasound_Output=P3^2; //sbit Front_Ultrasound_Output=P3^3; ///*****************控制电机模块变量*****************/uchar code motor_REV[8]={0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,0x88,0x99}; //正转序列uchar code 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BarModule(void); //void FFW_Bar(void); //void FFW_Speed(void); // //放下臂,倒车结束void FFW_Speed_Throw(void); // /完成举臂，减速void REV1(void){TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=1;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;T2_Initialize_Motor();TR2=1;for(Common_Count=0;Common_Count<REV_LIMIT-15;Common_Count++){for(m=0;m<8;m++){P0=motor_REV[m];delay(time);}if(Common_Count==REV_LIMIT-15-DEC_LIMIT1){ET2=0;TR2=0;T2_Initialize_Motor();Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;ACC_Flag=0;DEC_Flag=1;ET2=1;TR2=1;}}}/*********************************************************************************************** ************************************************************************************************************************************************ **************************************************************************************************************************************************************************************************************** 主程序******************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************** ************************************************************************************************************************************************ ************************************************/void main(){delay1ms(1000);EA=1;/*启动后第一个半圈*/Sound_Module();Machine_Arm_Up();while(!OK);OK=0;Machine_Arm_Down();while(!OK);OK=0;FFW_Bar();FFW_Speed_Throw();/*第二个半圈*/TurnLeft();FFW_Bar();FFW_Speed();for(;;){/*第三个半圈*/TurnLeft();FFW_Bar();FFW_Speed_Throw();/*第四个半圈*/TurnLeft();FFW_Bar();FFW_Speed();}while(1);}/************************延迟函数块***********************/void delay(uint i){while(i--){;}}void delay1ms(uint i){uchar j;while(i--){for(j=0;j<125;j++){;}}}/*************************声音函数块************************/void T2_Initialize_Sound(void){ET2=1;RCAP2H=(uchar)(15536>>8);RCAP2L=(uchar)(15536&0x00ff);}void Sound_Module(void){TR2=0;Use_Sound_Module=1;Frequency_Count=0;T2_Initialize_Sound();while(1){if(!Sound_Input){TR2=1;while(TR2){if(!Sound_Input)Frequency_Count++;}Frequency_Count=0;if(Frequency_Right)break;}}Use_Sound_Module=0;TR2=0;ET2=0;delay1ms(6000);}/***********************机械臂函数块（T1控制）*********************/void Machine_Arm_Down(void){// IP=0x08; //OK=0;Use_Machine_Arm=1;Arm_Up=1;Arm_Down=0;Common_Count=0;PWM1=0;PWM2=0;PC=0;ET1=1;TMOD=0x11;TH1=0xfc;TL1=0x18;TR1=1;}void Machine_Arm_Up(void){// IP=0x08; //OK=0;Use_Machine_Arm=1;Arm_Up=0;Arm_Down=1;Common_Count=0;PWM1=0;PWM2=0;PC=0;ET1=1;TMOD=0x11;TH1=0xfc;TL1=0x18;TR1=1;}/***********************超声测距（T1，T0控制）*********************/void Front_Ultrasound(void){Use_Machine_Arm=0;Trig_Front=0;ET1=1;TMOD=0x11;TH1=0x15;TL1=0xa0;TR1=1;}void Side_Ultrasound(void){First_Use_Ultrasound=1;Trig_Side=0;ET0=1;TMOD=0x11;TH0=TL0=0x00;TR0=1;}/*********************************************************************************************** ************************************************************************************************************************************************ **************************************************************************************************************************************************************************************************************** 电机处理函数******************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************** ************************************************************************************************************************************************ ************************************************/void T2_Initialize_Motor(void){ET2=1;RCAP2H=(uchar)(64500>>8);RCAP2L=(uchar)(64500&0x00ff);}void FFW_Bar(void) //自动结束后左转了{time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;Bar_DEC_Count=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;Fine_Count=0;_bar_=1;T2_Initialize_Motor();TR2=1;for(Count=0;;Count++){for(m=0;m<8;m++){P0=motor_FFW[m];delay(time);}if(Count==(STEEP_OF_START_FRONT_ULTRASOUND-Bar_DEC_Count*DEC_LIMIT)){_bar_=0;DEC();// while(1);Front_Ultrasound();}if(_bar_){BarModule();}if(Break_Flag==1){Break_Flag=0;DEC();TurnLeft();break;}if(Fine_Adj){Fine_Count++;}if(Count==STEEP_OF_START_SIDE_ULTRASOUND){Side_Ultrasound();}/* if(Count==(STEEP_OF_START_FRONT_ULTRASOUND-Bar_DEC_Count*DEC_LIMIT)) {_bar_=0;Front_Ultrasound();} */if(Fine_Count==4){if(Left_Fine_Adj){EN_Left_A=1;EN_Left_B=1;Left_Fine_Adj=0;}if(Right_Fine_Adj){EN_Right_A=1;EN_Right_B=1;Right_Fine_Adj=0;}Fine_Count=0;Fine_Adj=0;TR0=1;ET0=1;}if(Permit_Fine_Adj){if(Left_Fine_Adj){EN_Left_A=0;EN_Left_B=0;}if(Right_Fine_Adj){EN_Right_A=0;EN_Right_B=0;}Permit_Fine_Adj=0;Fine_Adj=1;}}}void FFW_Speed_Throw(void) //完成举臂，减速{time=SPEED_START;Abnormal_High=1;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;Common_Count=0;Fine_Count=0;T2_Initialize_Motor();Side_Ultrasound();TR2=1;for(Count=0;;Count++){for(m=0;m<8;m++){P0=motor_FFW[m];delay(time);}if(Fine_Adj){Fine_Count++;}if(Area) //检测到黑线{Common_Count++;if(Common_Count==Up_MACHINE_ARM){// DEC1();// delay1ms(300);Machine_Arm_Up();while(!OK);REV();break;/* Machine_Arm_Up();while(!OK);break; 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DEC_(void){ET2=0;TR2=0;T2_Initialize_Motor();Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;ACC_Flag=0;DEC_Flag=1;ET2=1;TR2=1;for(Common_Count=0;Common_Count<DEC_LIMIT_;Common_Count++) {for(m=0;m<8;m++){P0=motor_FFW[m];delay(time);}}}void DEC1(void){ET2=0;TR2=0;T2_Initialize_Motor();Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;ACC_Flag=0;DEC_Flag=1;ET2=1;TR2=1;for(Common_Count=0;Common_Count<DEC_LIMIT1;Common_Count++){for(m=0;m<8;m++){P0=motor_FFW[m];delay(time);}}}void TurnLeft(void){EN_Left_A=1;EN_Left_B=1;EN_Right_A=1;EN_Right_B=1;TR2=0;ET2=0;T2_Initialize_Motor();time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;for(Common_Count=0;Common_Count<TurnLeft_LIMIT;Common_Count++) {for(m=0;m<8;m++){P0=motor_TurnLeft[m];delay(time);}if(Common_Count==TurnRight_LIMIT-DEC_LIMIT){ET2=0;TR2=0;T2_Initialize_Motor();Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;ACC_Flag=0;DEC_Flag=1;ET2=1;TR2=1;}}}void TurnRight(void){EN_Left_A=1;EN_Left_B=1;EN_Right_A=1;EN_Right_B=1;TR2=0;ET2=0;T2_Initialize_Motor();time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;for(Common_Count=0;Common_Count<TurnRight_LIMIT;Common_Count++) {for(m=0;m<8;m++){P0=motor_TurnRight[m];delay(time);}if(Common_Count==TurnRight_LIMIT-DEC_LIMIT){ET2=0;TR2=0;T2_Initialize_Motor();Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;ACC_Flag=0;DEC_Flag=1;ET2=1;TR2=1;}}}void REV(void){TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=1;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;T2_Initialize_Motor();TR2=1;for(Common_Count=0;Common_Count<REV_LIMIT;Common_Count++) {for(m=0;m<8;m++){P0=motor_REV[m];delay(time);}if(Common_Count==REV_LIMIT-DEC_LIMIT1){ET2=0;TR2=0;T2_Initialize_Motor();Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;ACC_Flag=0;DEC_Flag=1;ET2=1;TR2=1;}}}void BarModule(void){switch(P1){case 0xf1:{Bar_DEC_Count++;TR0=0;ET0=0;DEC_();TurnLeft();FFW_long();TurnRight();TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;Side_Ultrasound();} break;case 0xf3:{Bar_DEC_Count++;TR0=0;ET0=0;DEC_();TurnLeft();FFW_long();TurnRight();TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;Side_Ultrasound();} break;case 0xf5:{Bar_DEC_Count++;TR0=0;ET0=0;DEC_();TurnLeft();FFW_long();TurnRight();TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;Side_Ultrasound();} break;case 0xfb:{Bar_DEC_Count++;TR0=0;ET0=0;DEC_();TurnLeft();FFW_long();TurnRight();TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;Side_Ultrasound();} break;case 0xf8:{Bar_DEC_Count++;TR0=0;ET0=0;DEC_();TurnRight();FFW_long();TurnLeft();TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;Side_Ultrasound();} break;case 0xfa:{Bar_DEC_Count++;TR0=0;ET0=0;DEC_();TurnRight();FFW_long();TurnLeft();TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;Side_Ultrasound();} break;case 0xfc:{Bar_DEC_Count++;TR0=0;ET0=0;DEC_();TurnRight();FFW_long();TurnLeft();TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;Side_Ultrasound();} break;case 0xfd:{Bar_DEC_Count++;TR0=0;ET0=0;DEC_();TurnRight();FFW_long();TurnLeft();TR2=0;ET2=0;time=SPEED_START;Abnormal_High=0;Abnormal_Low=0;DEC_Flag=0;ACC_Flag=1;TR2=1;ET2=1;Side_Ultrasound();} break;default : break;}}/*********************************************************************************************** ************************************************************************************************************************************************ **************************************************************************************************************************************************************************************************************** 中断服务程序******************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************** ************************************************************************************************************************************************ ************************************************//************************************T2定时器中断服务函数（加减速，声音）******************************************/void timer2(void) interrupt 5{TF2=0;ET2=0;TR2=0;/***********************声音**********************/if(Use_Sound_Module){ET2=1;if(Frequency_Count>=(SOUND_FREQUENCY-SOUND_THRESHOLD)&&Frequency_Count<=(SOUND_FREQUENCY+SO UND_THRESHOLD))Frequency_Right=1;}/***********************电机处理（加，减速蔽障模块函数调用）**********************/if(ACC_Flag){if(!Abnormal_High){time--;Full_Speed=0;ET2=1;TR2=1;if(time<=SPEED_LIMIT) //加速完成，减速完成，均关闭定时器TR2{time=SPEED_LIMIT;Full_Speed=1;ACC_Flag=0;DEC_Flag=0;TR2=0;ET2=0;}}else{time--;ET2=1;TR2=1;Full_Speed=0;if(time<=ABNORMAL_SPEED_HIGH) //加速完成，减速完成，均关闭定时器TR2{time=ABNORMAL_SPEED_HIGH;Full_Speed=1;ACC_Flag=0;DEC_Flag=0;TR2=0;ET2=0;}}}if(DEC_Flag){Full_Speed=0;if(!Abnormal_Low){time++;ET2=1;TR2=1;if(time>=SPEED_START){time=SPEED_START;DEC_Flag=0;ACC_Flag=0;TR2=0;ET2=0;}}else{time+=FINE_;ET2=1;TR2=1;if(time>=ABNORMAL_SPEED_LOW){time=ABNORMAL_SPEED_LOW;DEC_Flag=0;ACC_Flag=0;TR2=0;ET2=0;}}}}void timer1(void) interrupt 3{if(Use_Machine_Arm){PC++;TR1=0;ET1=0;if(Arm_Up){PWM1=PWM_C2[Common_Count];PWM2=PWM_C1[Common_Count];Common_Count++;if(Common_Count==19)Common_Count=0;}if(Arm_Down){PWM1=PWM_C1[Common_Count];PWM2=PWM_C2[Common_Count];Common_Count++;if(Common_Count==19)Common_Count=0;}TH1=0xfc;TL1=0x18;ET1=1;TR1=1;if(PC>=500){Use_Machine_Arm=0;Arm_Down=0;Arm_Up=0;TR1=0;ET1=0;// IP=0x00;PWM1=0;PWM2=0;Common_Count=0;OK=1;}}else{TR1=0;ET1=0;TH1=TL1=0x00;Trig_Front=1;delay(2);Trig_Front=0;while(!Front_Ultrasound_Output);TR1=1;while(Front_Ultrasound_Output);TR1=0;Now_Front_Distance=TH1*256+TL1;if(((Now_Front_Distance<=STANDARD_FRONT_DISTANCE+90))){Break_Flag=1;TR1=0;ET1=0;TR0=0;TR0=0;}else{TH1=0x15;TL1=0xa0;TR1=1;ET1=1;}}}void timer0(void) interrupt 1{TR0=0;ET0=0;if(First_Use_Ultrasound){TH0=TL0=0x00;Trig_Side=1;delay(2);Trig_Side=0;while(!Side_Ultrasound_Output);TR0=1;while(Side_Ultrasound_Output);TR0=0;Standard_Side_Distance=TH0*256+TL0;First_Use_Ultrasound=0;TH0=TL0=0x00;ET0=1;TR0=1;}else{TH0=TL0=0x00;Trig_Side=1;delay(2);Trig_Side=0;while(!Side_Ultrasound_Output);TR0=1;while(Side_Ultrasound_Output);TR0=0;Now_Side_Distance=TH0*256+TL0;if((Now_Side_Distance>=Standard_Side_Distance+DISTANCE_THRESHOLD)&&(Now_Side_Distance<=(Sta ndard_Side_Distance+3*DISTANCE_THRESHOLD))){Permit_Fine_Adj=1;Right_Fine_Adj=1;Left_Fine_Adj=0;// P1=0x00;Abnormal_Low=1;TR0=0;ET0=0;TH0=TL0=0x00;ACC_Flag=0;DEC_Flag=1;ET2=1;TR2=1;}if((Now_Side_Distance<=Standard_Side_Distance-DISTANCE_THRESHOLD)&&(Now_Side_Distance>=(Sta ndard_Side_Distance-3*DISTANCE_THRESHOLD))){Permit_Fine_Adj=1;Right_Fine_Adj=0;Left_Fine_Adj=1;// P1=0x00;Abnormal_Low=1;TR0=0;ET0=0;TH0=TL0=0x00;ACC_Flag=0;DEC_Flag=1;ET2=1;TR2=1;}if(!Permit_Fine_Adj){Permit_Fine_Adj=0;Right_Fine_Adj=0;Left_Fine_Adj=0;if(!Full_Speed){ACC_Flag=1;DEC_Flag=0;ET2=1;TR2=1;}TH0=TL0=0x00;ET0=1;TR0=1;}}}。