阀控液压马达速度伺服系统仿真分析

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百
阀控 液压 马 达速 度伺 服 系统 模 型 建
立［ １
阀控液 压马达速度伺服系统 的结构如图 １所示 。
滚 子 负 数
阀控 液压 马达速 度伺 服 系统 的负载 具有较 大 的
惯 性 和很 小 的阻尼 ， 传递 函数 常可 近 似 由一对 实 其
部 为零 的极点 组成 ， 有很低 的动态 响应 。 并 由于负载
ｍｏ ｎ ｎ Ｉ ｏ ｔ ｌ ｓａｓ ｎ ｇ ｄｔ ｎ ａ ｃ ｈ ｎ ｉａ ｍｅ ｔａ ｄ Ｐ Ｄ ｃ ｎｒ ｌ ｍａ ａ ｅ ｏ ｅ ｈ ｎ ｅｔ ｅａ ｔ ｊｍｍｉｇ ｏ ｈ ｙ ｔｍ，Ｔ ｅｓ ｌｔ ｎ ｏ ｗａ ｏ － ｎ ｆｔｅｓ ｓｅ ｈ ｉ ａｉ ｍｕ ｏ
负 载流量 方程 为 ：
Ｔ 厂
收 稿 日期 ：０ １０ —９ ２ １—２ １
图 １ 阀 控 液 压 马达 速 度 伺 服 系统 结 构 图
速 度
除 干扰力 矩对 系统 的 影响 ， 时利用 Ｐ Ｄ控 制理 论 同 Ｉ 来提 高 系统 的动态 性能 。
液压 马达 的力 矩方程 为 ：
Ｄ ＝ （ ｓ＋ Ｃ ｓ ＰＬ Ｊ ＋Ｇ） ＋乃
（） １
处 在 系统 的 闭环 之 中 ， 以它 对 阀控 液 压 马达 的动 所 态 品质有 很 大 的影 响 。此 外 ， 系统 的负 载 常是 可 变 的， 系统设 计 只能针 对一 种特 定 负载 。负 载一 旦 改
变 ， 统 的 动态 品质 就会 变 坏 ， 时 甚 至 失 去 稳 定 系 有 性 ， 重地 影响 了伺服 系统 的跟踪 性能 。 文 主要 针 严 本 对 干 扰力矩 对 系统 的影 响 ， 利用结 构不变性 原理 ， 消
ＪＡ ｅ —ｏ ｇ Ｚ Ｉ Ｗ ｎ ｔ ｎ ， ＨＯＵ ｉ ｉｎ Ｚ Ｒｕ— ａ ｇ， ＨＡＮＧ ｈ ｎ ｘ Ｚ ｏｇ
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中 图 分类 号 ： ２ ３ ＴＰ ７ 文 献 标识 码 ： Ａ
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ＶＯ ．３ Ｎｏ ４ １ ７． ． Ａｐ ． ０ ２ ｒ２ １
火 力 与 指 挥 控 制
Ｆｉ ｏ ｔｏ ＆ Ｃ ｍｍａ ｄＣｏ ｔｏ ｒ Ｃ ｎ ｒｌ ｅ ｏ ｎ ｎ ｒｌ
第 ３ 卷 第 ４期 ７ ２１ ０ ２年 ４月
文 章 编 号 ：０２０ ４ （０ ２０ —１００ １ ０— ６０ ２ １ ） ４０ ７ —２
阀控 液压 马达 速 度伺服 系统 仿真 分 析
贾文铜 ， 周瑞 祥 ， 张 忠
（ 军 工程 大学 工程 学 院 ， 安 空 西 ７０ ３ ） １ ０ ８
摘 要 ： 针对 干扰 力 矩 对 阀 控 液 压 马 达 速 度 伺 服 系 统 的 影 响 ， 用 结 构 不 变 性 原 理 给 系统 加入 了 补 偿 器 来 消 除 干 扰 力 矩 利 的影 响 ， 同时 利 用 Ｐ Ｄ 控 制来 提 高 系 统 的抗 干 扰 性 。仿 真 表 明 ， 利 用 结 构 不 变 性 原 理 后 再 通 过 Ｐ Ｄ 控 制 可 以有 效 提 高 系统 Ｉ 在 Ｉ 抗 干 扰 能力 和控 制 精 度 。 关 键 词 ： 构 不变 性 原 理 ， 结 阀控 液 压 马达 ， Ｉ 控 制 ＰＤ
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