舵机控制板使用说明

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16路舵机控制器说明书2010.7.5

１０
0755-27368280
深圳市杰越科技有限公司
三指令集
3.1 命令格式
命令格式： D<time> #<ch>A<degree>…#<ch>A<degree>T<step>!
1）、<time>表示运行此指令的等待时间，单位 ms。
2）、<ch> 表示所控制的第几路舵机，共 16 路（00--15）非 1-16 路，以指令格式为准，电路板上所标有误。
该舵机控制器可以接收串口命令，适合任何含标准串口（RS232 电平）的系统，如个人电脑、工控机、 PLC、 51 系列单片机、DSP、 FPGA、 ARM 等等。
1.1 特点
由串口命令控制，操作简单，迅速响应命令，输出 16 路准确的舵机角度和动作时间的控制信号，多路同时控制，各自独立运行。
1.2 工作模式

５
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一功能介绍
杰越科技有限公司的最新产品，拥有 16 路舵机 PWM 脉冲信号输出，可以同时对 16 个舵机进行任意角度和精确时间的控制。使用灵活、高效！使你彻底摆脱繁琐的舵机控制算法，从严格的舵机 PWM 时序中解放出来，有更多的定时器资源和软件资源用在您更需要的地方。

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二装配指导
2.1 舵机控制器接口图
2.2 舵机控制器各接口介绍
1、串口数据指示灯：指示串口工作状态，闪动为
串口正在接收或发送数据，R 代表接收，T 代表发送。
2、第 1—4 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外侧

SSC32舵机控制器用户手册

概述:USBSSC32路舵机控制是专为人形机器人、蜘蛛机器人、机械手等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。

该控制器不但保留了原版的所有功能，还在原版的基础上作了升级，将原来的RS232串口改成了USB接口，方便电脑没有串口的用户使用。

控制器还增加蓝牙接口，可实现无线远程控制。

USBSSC32路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与lynxmotion的控制软件完全兼容.参数:1．输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）；2．舵机供电：根据所接舵机额定电压供电，典型DC4.8V~6V；3．逻辑供电：DC6V~12V或USB供电（具有自恢复保险丝，调试时使用）；4．驱动分辨率：1uS,0.09°；5．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒；6．通讯接口：USB/TTL串口接口；7．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k可设置；接口描述:SSC32舵机控制板接口如下图所示：1.16－31号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。

使用时不要把线接反。

2.0－15号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。

使用时不要把线接反。

3.主控制芯片，采用DIP28脚的Atmega8L单片机，工作频率14.7456MHZ。

4.16－31号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。

工作电压4.8V －6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS2接电源正极，GND接电源负极。

5.0－15号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。

工作电压4.8V －6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS1接电源正极，GND接电源负极。

6.逻辑供电输入端，输入电压范围7.5－15V，通过内部的降压给电源提供稳定的5V电源，其中VIN接电源的正极，GND接电源的负极。

QSC24ENANO可编程控制舵机板使用说明要点

QSC24ENANO可编程控制舵机板使用说明要点1.引言（100字）：2.特性（200字）：QSC24ENANO支持最多24个舵机，每个舵机都有独立的PWM输出。

它采用高性能的STM32F030C8T6单片机，内置四通道驱动芯片，可直接驱动舵机，无需其他设备。

该板还支持通过I2C总线进行网络扩展，可同时驱动多块扩展板。

3.连接方法（200字）：首先，将QSC24ENANO插入主控制器的GPIO引脚，并连接电源。

接下来，将舵机的信号线插入QSC24ENANO的相应引脚上，确保舵机的电源线和地线与QSC24ENANO相连接。

最后，连接其他扩展板或外设，如传感器或显示屏。

4.控制方式（300字）：可以通过多种方式控制QSC24ENANO，包括手动控制、编程控制和远程控制。

手动控制可以通过按钮、滑块或旋钮等输入设备实现。

编程控制可以使用C、C++、Python等语言编写程序，通过串口或无线模块将程序加载到主控制器上。

远程控制可以使用红外遥控器或无线控制器等遥控设备，通过无线通讯方式与QSC24ENANO通信。

5.编程方法（400字）：QSC24ENANO可通过多种编程方法进行控制。

首先，可以使用官方提供的库函数进行编程，该库函数提供了丰富的API接口，方便用户进行开发和控制。

其次，支持通过Arduino IDE进行编程，用户可以选择适合自己的开发环境和编程语言。

此外，还可以使用ROS（机器人操作系统）进行编程，ROS提供了强大的工具和库，方便用户进行机器人控制和协作开发。

在编程过程中，用户可以根据实际需求对舵机进行控制。

可以控制舵机的位置、速度和加速度等参数，还可以进行运动轨迹规划和复杂动作序列控制。

用户还可以通过编程实现舵机的同步运动、互动控制和多舵机协同等功能。

6.实例应用（200字）：QSC24ENANO可广泛应用于机器人、航模和其他遥控应用。

在机器人领域，可以用于控制机器人的关节和执行器，实现机器人的运动和动作。

舵机控制板使用说明

舵机控制板使用说明V1.3产品特点●采用32位ARM 内核的处理器芯片●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件●自动识别波特率●采用USB和UART通讯接口●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度）●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时同步控制16个舵机）●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语）●拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用）供电舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源）舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。

芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端）芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。

另外：1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。

2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必须是5V。

3. 1234. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表示芯片供电异常。

5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表示舵机供电异常。

2安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部是小写)直接双击usc_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。

舵机控制板的电压是多少_舵机控制板使用说明

舵机控制板的电压是多少_舵机控制板使用说明
舵机控制板字面意思就是用于控制舵机的板子，就像驱动直流电机一样，机器人使用的舵机也需要专门驱动，通过舵机的认知篇我们了解到舵机的驱动方法是单片机输出特定的PWM信号，舵机接收到信号后经舵机内部电路检测对比然后驱动内部的小型直流电机带动减速齿轮组使舵机的输出轴转动到特定角度位置。

舵机控制板从硬件上来其实也就是一块单片机开发板，一片单片机加上一些外围电路，但由于开发者将多路舵机控制程序写入到单片机中，这个外表上看似普通的单片机开发板便有了不一样的价值，这就是软件开发的魅力所在。

舵机控制板特点1、采用32位ARM内核的处理器芯片
2、独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件
3、自动识别波特率
4、采用USB和UART通讯接口
5、1us的控制精度（相当于舵机的0.09度）
6、可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时同步控制16个舵机）
7、内置512K存储芯片，可存储上百个动作组
8、功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语）
9、拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用）
舵机控制板的电压及供电舵机控制板需要2个电源：舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源）
舵机电源（正极）：VS （图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）。

飞鸿24路舵机控制器使用说明书

FH24路舵机控制器使用说明书飞鸿科技2012-5-24一、产品介绍 (2)二、接口说明 (3)三、指令说明 (4)1、波特率识别指令 (4)2、舵机移动指令 (5)3、动作组指令 (5)4、脱机运行 (6)四、24路舵机调试软件使用说明 (6)二、连接PC上位机 (8)三、上位机界面编辑 (9)四、单路舵机调试 (11)五、动作组编辑 (11)六、下载调试窗口 (12)五、无线通信 (13)一、蓝牙遥控 (14)1、硬件连接 (14)2、蓝牙设置 (14)二、红外遥控 (18)1、硬件连接 (18)2、应用举例 (18)六、注意事项及故障解决 (19)一、产品介绍1、使用32位ARM芯片，运行速度快，控制精度高。

2、多达24路独立的舵机控制通道，满足大部分用户需求3、512K动作存储，轻松实现脱机运行。

4、1us的位置控制精度，支持命令控制，速度控制（做机器人应选择能进行速度控制的控制器）5、自动识别波特率，方便使用在各种场合。

6、3.8*4.8cm的尺寸。

体积小，重量轻，便于集成到各种人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手中。

7、具有联机、脱机、蓝牙无线控制、红外无线控制四种工作模式。

联机模式下，可以通过上位机或单片机进行控制;脱机模式下，自动运行预先通过上位机烧写好的动作，板载512K动作存储器；还可以用蓝牙或者红外遥控器无线控制。

8、控制接口：miniUSB，只需一根usb线即可方便的用电脑给机器人编辑动作，控制机器人运行。

配套的无线通信模块支持蓝牙、红外遥控器控制。

配套的功能强大的PC上位机软件，支持界面编辑，舵机角度编辑，全速/单步调试，动作保存、动作下载、脱机运行设置。

这一切只需动动鼠标，没有任何基础也能搞定。

二、接口说明1、MiNiUSB：可以用来供电，也可以用来通信。

只需用本产品赠送的usb线将控制器与电脑的usb口连接起来就可以控制舵机转动。

2、控制电源接口：给单片机等控制电路供电，如果使用USB供电，此处可不接电源。

舵机控制板使用说明V3torobot

舵机控制板使用说明V3.3规格参数1. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电2. 控制通道：同时控制32 路。

（舵机速度可调）3. 通讯输入：USB 或者串口（TTL）4. 信号输出：PWM（精度0.5us）。

5. 舵机驱动分辨率：0.5us , 0.045 度。

6. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。

7. 支持的舵机： Futaba 、 Hitec 、辉盛、春天，等市面上 98%以上的舵机8. PCB 尺寸:63.5mm×43.5mm。

9. 安装孔间距：55*35.5mm。

10.存储空间：板载16M U 盘。

1）供电说明本模块电源部分是分离设计的，控制板电源和舵机电源是分开供电的，这样不会相互干扰。

a）控制板电源VSSUSB 接口和蓝色端子中的 VSS 和 GND 都可以给控制板供电，两者任选一种即可。

（VSS 的供电范围是 6.5-12V）b）舵机电源VS舵机的供电情况是根据使用的舵机而定，可以查阅舵机的相关参数，若你不了解，可以使用5V 供电。

VS输入多少付电压，给舵机的就是多少付的电压，所以必须严格匹配舵机的电压参数舵机电源输入接口为蓝色接线端子中的 VS 和 GND。

（控制板电源和舵机电源中的GND 是共用的）常规舵机的电压参数MG995、MG996 供电电压为 4.8-6.8V TR213、TR223、1501MG 供电电压为 4.8-7V TR227 供电电压 4.8-7.2V未知舵机，请给 5V 供电（标准舵机 99%都可以用 5V 供电）如果供电电压超过舵机的范围，有可能造成舵机烧坏，或者烧坏舵机控制板。

请用户谨慎操作，查看舵机的相关参数。

舵机电源的其他说明请看 11 页。

2）安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部小写)直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。

驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“始终安装此驱动程序软件”。

舵机控制板使用说明

毛毛雨24路舵机使用说明书
一．毛毛雨24路舵机基本功能
独家特点：采用高速CPU（atme32），处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。

你可以不会编程，但是你只要使用你的鼠标，你的机器人就会舞动起来、
完美的脱机运行功能，不要外接单片机，更不要连接PC，即可运行数千个动作指令。

自动识别波特率（9600,19200,38400,57600.1115200,128000）自动识别
真正的舵机运行，按一个开关就可解决问题
USB和TTL串口费用不同的IO口分开处理，绝对没有任何干扰。

产品参数：
1.控制芯片供电范围：4.5V-5.5V(自带稳压芯片，无需多个电源)
2.舵机部分供电范围：DC直流（电压与舵机参数有关，一般使用5-8vDC）
3.信号输出：pwm(精度1us
4.
5.
使用过程：
1、，收到我们的宝贝时，请检查舵机控制板套件是够齐全，包括舵机控制板一块，usb转串口一块，串口线一条。

如果配件不齐全请立刻与我们的客服人员取得联系。

2使用前请先洗手，防静电，舵机控制板在使用时经历，抓住舵孔板的边缘部分，切勿将舵控孔板背面与金属物质接触，防止发生多路烧坏舵机板。

3usb转串口与舵机控制板的连接：用串口线将usb转串口模块与舵机控制板连接起来。

对应的连接为VCC接VCC GND接GND，RXD接RXD TXD接TXD。

（注明;在实际的单片机应用中，一般RXD是接TXD，而TXD是接RXD的。

）
74hc595引脚图管脚图
2008年01月11日 23:59 本站原创作者：本站用户评论（0）
关键字：74(239)
74hc595引脚图
引脚说明。

FH51使用说明书

FH51-24路舵机控制器使用说明书首先非常感谢使用飞鸿系列FH51-24舵机控制器。

该舵机控制器研制的目的是为了方便广大机器人爱好者学习舵机控制，是市场上第一个提供程序代码，可二次开发的舵机控制器。

该控制器拥有24路舵机PWM脉冲信号输出，可以同时对24个舵机进行任意角度的控制。

使用灵活、高效！该产品提供了从LED灯到24路舵机控制共10节实验教程，每一节都有程序代码，让用户一步一步轻松的学会多路舵机控制。

并且可为用户提供该控制器的上位机软件源代码，让用户可以学到更多机器人DIY的知识。

另外该控制板可在线编程，将多余引脚，SPI口全部引出，可作为开发板方便用户二次开发。

该控制器选用STC12C5A60S2做为主控芯片。

该芯片是增强型51单片机，速度提高8-12倍，性能大大增强，资源如下表：通过表格，就知道该单片机功能强大，但用户不必担心51水平能否使用它。

该单片机虽然功能强大，但兼容传统51单片机，也就是说你原来的程序都能直接下载到该单片机使用。

它增加的功能也与51风格一致，简单易学，用户完全可以不必担心。

以兴趣为指导，以项目制作为途径，这是学习单片机的最佳方式。

通过24路舵机控制的学习，得到的不仅仅是一个24路舵机控制器，你还将学会使用一个功能强大的单片机。

舵机通道：24波特率：38400（用户可编程更改）舵机电源：6V左右直流控制电压：5~12V直流控制精度：2us速度控制：100ms~5000ms一、接口介绍1、舵机电源：该接口是舵机供电电源接口，电压范围根据舵机的工作电压而定，一般6V 左右的直流电源。

2、控制电源：该接口是给单片机等控制部分供电的电源接口，选用电压范围5~12V的直流电源。

3、TTL串口：从左到右依次为：GND,RXD,TXD,VCC（电路板上有标注）注意：此处的VCC与（2、控制电源）是连接在一起的，使用时注意电压匹配，在控制电源接有电源时最好不要把USB转串口模块的5V接到此处。

32位舵机驱动控制器说明书

Mini USB 版32路舵机控制器使用说明Ver：2011.05.01一、简介采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。

自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，12800自动识别）。

备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。

由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。

警告 32路舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB 由电脑供电，舵机电源不能使用USB 供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB 供电会烧坏你的电脑以及32路舵机控制板。

芯片电源如果不采用USB 供电，则可以通过下图中的VSS 供电，此时输入电压必须在6.5V~12V 之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的VS 输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V ，如果超过这个范围将会烧坏舵机。

为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令1、舵机移动指令格式：#<ch>P<pw>…#<ch>P<pw>T<time>\r\n<ch>=舵机号，范围1-32（十进制数）<pw>=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。

单位us（微秒）<time>=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效。

\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。

航海技术专业《20-舵机操作说明》

舵机操作说明
一、翻开舵机电源开关1号或2号
1．手操舵：
1 选择操舵模式“MODE〞放在“HAND〞位置，舵轮放在“0〞位置
2 将系统选择开关“SYSTEM〞由“OFF〞转向或可进行手
动操舵。

2．自动舵：
1 确认操舵分罗经与主罗经同步，操舵模式“MODE〞放在
“HAND〞位置，舵轮放回“0〞位置。

2 按下带旋转设定旋钮，到指针调整到航向刻度上。

3 确认自动舵各调节旋钮处于正确位置。

4 将操舵模式“MODE〞转到〞AUTO〞位置进行自动操舵。

5 需要小角度改向时只需调整航向设定指针。

3．不随从舵：
1 把选择开关打到NFU 位置。

2 根据舵令，操作手柄，到相应的舵角。

二、应急舵操作：
1．假设由于突然原因，正在工作的舵机系统出现故障，立即转换到另一部舵机。

2．假设该舵机仍不能工作，即可转换为应急操舵。

3．首先驾驶台应与舵机房取得联系。

4．转动舵机控制台面板上的选择开关至“OFF〞位置，舵机处于由舵机旁应急手动操纵状态。

5．按驾驶台的指令,使用专用工具，手动推动舵机油泵对应的控制电磁阀滑阀，到达操舵的目的。

6．用或对讲机，根据驾驶台指令，在舵机房操舵。

审核轮船长：。

飞鸿16路舵机控制器使用说明书

FH24路舵机控制器使用说明书飞鸿科技2012-5-24一、产品介绍 (1)二、功能特点 (3)三、接口说明 (4)四、指令说明 (6)五、16路舵机调试软件使用说明 (7)二、连接PC上位机 (9)三、上位机界面编辑 (10)四、单路舵机调试 (11)五、动作组编辑 (12)六、注意事项及故障解决 (13)产品介绍一、一、产品介绍设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。

多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。

由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。

使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。

如果每个人都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。

别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。

在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。

由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。

大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。

基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点：1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。

但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。

有人说51控制的精度肯定不如ARM。

是的，这是明显的事实。

但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。

该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。

我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。

STC12C5A60S2单片机属于增强型51。

他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。

LOBOT 24路舵机控制器使用手册

LOBOT 24路舵机控制器使用手册舵机控制器是机器人的核心控制部分。

在安装机器人之前，必须学会并熟练舵机控制器的使用，因为我们在安装机器人之前，要设置所有舵机的初始位置，这个时候就是用舵机控制板来调试舵机，使舵机转到指定的位置，我们才可以安装机器人。

有3个接线口：VCC、+、-。

VCC是给控制板上面的芯片供电的，电压需要在7V~9V之间，低于7V则芯片停止工作，并且蜂鸣器会发出报警声音。

在机器人内部，我们一般采用7.4V航模锂电池充电，所以直接接上电池正极即可，无需转换电压。

+是给控制板上面的舵机供电。

电压需要在6V~7.5V中间。

在这个电压范围内，不仅可以保证舵机的扭力，并且舵机也比较安全。

因为用7.4V锂电池给舵机供电，所以需要用降压芯片串联一下，降低1.2V左右，再接到+端口。

-是负极，直接接锂电池的负极。

**************************************************************** 一共24路，舵机线的红色线接+，黑色线接-，白色线接S。

**************************************************************** PS2手柄接收器插线端：手柄接收器有3根3P线，如下图所示，把1号线、2号线、3号线，分别插到控制板上面的1列、2列、3列上。

（线头上露出金属片的那一面都朝左）**************************************************************** 电源开关。

左边OFF，右边ON。

**************************************************************** 控制板模式切换开关。

控制板有2种模式：USB模式和PS2模式。

在USB模式下，可以在电脑上对机器人进行编程。

在PS2模式下，可以对机器人进行手柄遥控。

2.使用说明

舵机控制板使用说明V3.0规格参数1. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电2. 控制通道：同时控制 16 路。

（24路舵机控制板可以控制24路）（舵机速度可调）3. 通讯输入：USB 或者串口（TTL）4. 信号输出：PWM（精度 0.5u s）。

5. 舵机驱动分辨率：0.5us , 0.045 度。

6. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。

7. 支持的舵机： Futaba 、 Hitec 、辉盛、春天，等市面上98%以上的舵机8. PCB 尺寸:63.5mm×43.5mm。

9. 安装孔间距：51*43.5mm。

10.存储空间：512k。

1）供电说明本模块电源部分是分离设计的，控制板电源和舵机电源是分开供电的，这样不会相互干扰。

a）控制板电源VSSUSB 接口和蓝色端子中的 VSS 和 GND 都可以给控制板供电，两者任选一种即可。

（VSS 的供电范围是 6.5-12V）b）舵机电源VS舵机的供电情况是根据使用的舵机而定，可以查阅舵机的相关参数，若你不了解，可以使用5V 供电。

VS 输入多少付电压，给舵机的就是多少付的电压，所以必须严格匹配舵机的电压参数舵机电源输入接口为蓝色接线端子中的 VS 和 GND。

（控制板电源和舵机电源中的GND 是共用的）常规舵机的电压参数MG995、MG996 供电电压为 4.8-6.8V TR213、 TR223、1501MG 供电电压为 4.8-7V TR227 供电电压 4.8-7.2V未知舵机，请给 5V 供电（标准舵机 99%都可以用 5V 供电）如果供电电压超过舵机的范围，有可能造成舵机烧坏，或者烧坏舵机控制板。

请用户谨慎操作，查看舵机的相关参数。

舵机电源的其他说明请看倒数第二页。

2）安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部小写)直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。

舵机板说明书

32路舵机控制器的使用说明正面图：背面图：接口说明：1、安装驱动使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动，这里可跳过安装然后打开QSC-32E(PL2303)驱动文件夹双击PL2303 Driver 来手动安装驱动程序如果是WIN7系统需要进行如下操作：鼠标右键单击此文件选择属性弹出如下窗口:然后选择兼容性窗口再这里的用兼容性模式运行这个程序打上勾再下拉窗口中选择WINXP，我这里使用的本身已经是WINXP系统所以无此选项使用者选择WINXP即可然后点击确定退出该窗口然后重新双击驱动软件便可在WIN7模式下用兼容模式安装WINXP的驱动程序2、安装 Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。

WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。

3.上位机软件说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口右边为舵机图标位置保存窗口，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件QSC舵机控制器同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM口选择端默认通讯速度为高速模式115200 特殊情况下使用低速模式9600动作组调试运行窗口，上面是调试窗口下面是运行窗口初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组停止：停止运行动作组脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组并且下次开机直接执行该动作组禁用：禁用脱机动作组功能舵机口指示条也随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P在上图中：#表示几号舵机；P表示舵机的位置；T表示舵机运行到该位置的时间串口发送接收区输入代码点击发送按键即可调试好的舵机偏差值B 跟动作文件P 的保存操作窗口B跟P需要独立保存打开使用也需要独立操作不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。

舵机控制说明

舵机的分类按照舵机的转动角度分有180度舵机和360度舵机。

180度舵机只能在0度到180度之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。

360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，不过我们可以控制它转动的方向和速度。

按照舵机的信号处理分为模拟舵机和数字舵机，它们的区别在于，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

关于PWM信号在3.4节将会介绍。

3.2 舵机的内部结构一般来说，我们用的舵机有以下几个部分组成：直流电动机、减速器（减速齿轮组）、位置反馈电位计、控制电路板（比较器）。

舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正极线，黑色线是电源负极（地线）线，黄色或者白色线为信号线。

其中电源线为舵机提供6V到7V左右电压的电源。

3.3 舵机的工作原理在舵机上电后，舵机的控制电路会记录由位置反馈电位计反馈的当前位置，当信号线接收到PWM信号时会比较当前位置和此PWM信号控制所要转到得位置，如果相同舵机不转，如果不同，控制芯片会比较出两者的差值，这个差值决定转动的方向和角度。

3.4 舵机的控制协议对舵机转动的控制是通过PWM信号控制的。

PWM是脉宽调制信号的英文缩写，其特点在于它的上升沿与下降沿的时间宽度或者上升沿占整个周期的比例（占空比）。

我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。

本书介绍的舵机控制协议是北京汉库公司出品的舵机所采用的协议，市场上一些其他厂商（包括有些日本厂商）生产的舵机也采用这种协议。

如果你采用的是其它厂商的舵机，最好先参考下他们的DATA手册或者产品说明之类的技术文档。

前面说过舵机分180度和360度，它们的应用场合不一样，工作方式不一样，自然控制的协议也不一样。

舵机控制板使用说明(英语)

Servo Controller Instructions for UsePower SupplyThe servo controller needs two power supplies: servo power supply and chip power supply.Servo power supply (+): VS (left of the blue connecting terminal at Position 3 in the figure)Servo power supply (-): GND (middle of the blue connecting terminal at Position 3 in the figure)Servo power supply’s parameters depend on the parameters of the attached servo. For example, if the TR213 servo has a power supply of 4.8-7.2V, the servo power supply can use the power source of 4.8-7.2V.Chip power supply (+): VSS (right of the blue connecting terminal at Position 3 in the figure)Chip power supply (-): GND (middle of the blue connecting terminal at Position 3 in the figure)There is a VSS requirement of 6.5-12V. If the chip power is input through the VSS port, the power supply has to range from 6.5 to 12V.Notes:1.The USB port at Position 2 in the figure can supply power to the chip. So it is adequate to choose the USBport or alternatively the VSS port.2.Position 1 in the figure can supply power to the chip as well, marked 5V and GND, where 5V is the anode andGND is the cathode. The power supply has to be 5V.3.Positions 1, 2 and 3 can supply power to the chip. It is adequate to choose any of them.4.The green LED light at Position 4 in the figure is the chip power indicator. If the green light is on, it indicatesthe chip power works correctly; if the light is off, it indicates the chip power malfunctions.5.The green LED light at Position 5 in the figure is the servo power indicator. If the green light is on, it indicatesthe servo power works correctly; if the light is off, it indicates the servo power malfunctions.It is necessary for both green LED lights to be on to control the servo.Install the DriverThe driver is available at /down/USC_driver.exe (case-sensitive)Directly double click on USC_driver.exe; click on Next and the driver will be installed automatically.If the prompt below occurs during installation, please choose “always install this driver”.If the prompt below occurs during installation, please choose “continue”.After the driver is installed successfully, enter the computer’s device manager and you will see the hardware device of the servo controller. For example, the mini USB servo control in the figure below is the device name, and the COM472 is the port number. The device’s port number is needed when the computer software control is exercised on the servo.Connect the servo to the servo controll erWhat is marked red in the figure are the servo’s connectors for signal wires (be careful about the direction when connecting to the servo).What is marked yellow in the figure are not the servo’s connectors.Pay attention to the white textual symbols aside when connecting to the servo. For example, S1, S2,…, S32 refers to the servo channels that correspond to the computer software.Downl oad the SoftwareThe software can be downloaded at/down/RIOS_USC.exe(case-sensitive).Control one singl e servoRun RIOS_USC.exe, choose the right port number, and then click the button “open”.Use the mouse to drag the slider in the servo panel (drag the servo panel corresponding to the channel with which the servo is connected; at the upper part of the panel is the serial number, such as the S1 in the figure below).Control Multipl e Servos SimultaneouslyAfter multiple servos are controlled in sequence by following the steps above, set the time (e.g. in the figure below, the setting, referred to as the rotary speed, is 1000ms; it has to fall in the range 100-9999; the higher the value, the slower the speed). Then click on the button “add” at the lower part of the software. The software will produce a command at the lower part of the software which can exercise simultaneous control over all the servos that are controlled earlier (if 10 servos are controlled earlier, the command can control these 10 servos simultaneously).Downl oad the Action GroupIf several or dozens of commands are produced by following the steps above, you can click on the button “run” at the right of the software to test these commands.If the test result is acceptable, you can click on the button “download” at the right of the software to download the action group.On completion of the download, the software will prompt “download is complete! No.=1”, where the number refers to the serial number of this action group.Afterwards, all commands in the group can be executed by executing the action group.Run the Action GroupFirst click on the button “read” to get all serial numbers of groups, then input the number of times of executions, click the button “run”, and the selected action group will be executed.Use the Off-Line WorkingFirst click on the button “read” to get all serial numbers of groups, input the number of times of executions, click the button “off-line”, and then the selected action group will be executed off-line (off-line means that the group of actions will not be executed until the controller power is turned on).If off-line working of the controller is no longer needed, you can click the button “disable” to turn off the function. Erase FlashErase all action group already downloaded to the controller.Secondary developmentThe servo controller is a slave device, meaning that it can either accept commands or execute preset commands. It cannot think at all.Communication protocol: serial communication (TTL level), baud rate 9600, no check bit, 8 data bits, 1 stop bitTo control the servo through the servo controller, users can self-develop computer software or use the MCU to send commands to the servo controller.Command format:Name Command DescriptionControl one single servo #1P1500T100\r\nData 1 refers to the servo’s channelData 1500 refers to the servo’ location, in the range500-2500Data 100 refers to the time of execution andrepresents the speed, in the range 100-9999Control multiple servos #1P600#2P900#8P2500T100\r\nData 1, 2, and 8 refer to the servo’s channelsData 600, 900, and 2500 refer to the locations of theservos that correspond to three channelsData 100 refers to the time of execution andrepresents the speed of three servos. Regardless ofthe number of servos, there is only one time, or oneT.The command is executed at the same time; that is,all servos operate simultaneously.Execute one single action group #1GC2\r\nData 1 refers to the serial number of the actiongroupData 2 refers to the number of cyclesExecute multiple action groups #1G#3G#1GC2\r\nExecute the first, third and first action group,Thenumber of cycles is 2.One particular group of action can appearrepeatedly.There can be only one number of cycles or C.The command is executed in sequence; that is, theaction groups are executed in sequence.All commands above contain \r\n. It is the end mark of the command and is mandatory.All commands are no spaces.\r\n represents two characters of carrier return and linefeed, and are the hexadecimal 0x0D and 0x0A, or Chr(13) and Chr(10).Connect to the MCU。

QSC24E(NANO)可编程控制舵机板使用说明要点

舵机板上位机软件使用说明参考QSC32E使用说明这里详解ARDUINO-NANO配合舵机板QSC24E-NANO来解码PS2并使用手柄按键的功能，以及ARDUINO对舵机板接口通讯说明。

此功能仅QSC24E-NANO可用此舵机板套件分别为3块PCB组成，最左边为24路带过载保护的舵机控制板，（专门处理多路舵机控制）。

中间为ARDUINO-NANO编程控制板，PRO-MINI 为编程控制主板（专门负责处理数据编程）使用，最右边为的串口调试板（可给舵机板调试也可给ARDUINO-NANO下载程序）。

此舵机板，他上面可直接插PS2手柄的接收器，其解码是通过ARDUINO-NANO 来完成的。

L1：舵机供电电源指示灯L2：通讯指示灯，随着主板接收外部信号L2跟着同步闪动L3：舵机板状态显示灯。

此舵机板带有电压检测功能，当VSS主板电压低于6.8V （默认为7.4V锂电池供电），或者舵机（+-）电压低于5.5V（默认为7.4V锂电池接入1.3V降压二极管），此时L3灭掉，并伴随喇叭报警。

提示电池电压不足用户需要给电池充电1.驱动的安装：插上CP2102串口设备的USB线，并安装驱动，驱动为ARDUINO-QSC24E(CP2102)驱动对应不同的操作系统选择不同的驱动文件安装，这里注意，如果驱动没有安装时候CP2102串口设备的红色指示灯不会亮，只有正确安装好驱动后，CP2102串口板上的红色指示灯才点亮。

机软件Q-robot_Servo_Control调试机器人舵机即通过编程软件软件arduino下载机器人主程序。

2．主板的供电VSS表示主板供电正极电压，供电电压为6.5V-12V。

默认为7.4V+表示舵机供电正极电压，供电电压为5.5V-8V。

默认为7.4-1.3V（即7.4V锂电池接一次降压快）注意以上如果不是默认电压。

主板的低压报警喇叭在电池电压过低的时候不会发生报警。

默认的供电连线如图所示。

3．PS2手柄连线、外接拨动开关的连线。

舵机板说明书

WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。