KUKA机器人KRC4操作说明书
库卡机器人KR C4初 中级培训教材
调用主菜单
操作步骤
■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开， 会总是显示上次关闭窗口时的视图。
说明
主菜单窗口属性：
■左栏中显示主菜单。
■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）。
视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能
看到下级菜单。
■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
13
显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
• 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序
键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并
自动显示键盘。（"键盘")
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
库卡KRC4机器人启动时序说明
KUKAKRC4门盖线启动时序说明机器人启动时序如下图此情况为正常启动KRC时时序图：详细时序介绍如下首先$EXT_START机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：ROBÆPLC信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号) 为高电平、$ALARM_STOP（机器人急停正常）为高电平；PLCÆROB信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为1）为高电平、$MOVE_ENABLE：机器人运动使能为高电平；当这些信号满足后，PLC紧接着给机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类似脉冲信号，该信号触发ROBÆPLC信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上I信号常亮)变为常1，在$PERI_RDY为1后短暂时间后$DRIVES_ON变为0；$DRIVES_ON信号变为0的同时PLC给ROB清除错误信号$CONF_MESS为1，该信号清除错误后触发机器人给PLC信号$STOP_MESS（正常情况为0）,同样情况，当$STOP_MESS变为0时$CONF_MESS变为0；当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START，触发CELL程序进行执行状态；先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为S、I、R等为绿；触发程序号请求信号$PGNO_REQ为1；PLC收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号PGNO_PARITY发送给PLC 此时PLC校验完成，并将程序号有效信号$PGNO_V ALID发送给机器人，在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序；然后CELL程序执行信号变为0，同时子程序执行变为1，$APPL_RUN(应用程序运行)变为1；并且$PGNO_REQ不再发出，从而触发PLC给的信号程序号校验和程序号有效信号不再为1；机器人在任务程序执行中；当任务程序结束的时候触发$APPL_RUN(应用程序运行)变为0，CELL程序继续进入下一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中急停或安全停止后再启动的时序如下图此图为外部安全停止后的再启动时序，详细时序如下介绍：在正常执行程序状态下$APPL_RUN(应用程序运行)信号为1，当$USER_SAF(机器人用户安全信号正常情况下为1)例如在安全门开启后触发后即变为0；从而触发$STOP_MESS信号为1即为出现错误信息，CELL程序停止执行，$APPL_RUN 变为0；$PRO_ACT(程序号激活)信号被触发变为了0；$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态)该信号原在伺服上电后一直为1，在安全信号被触发后也被置为了0；以上所有信号都是在安全信号被触发后发生；如果此时我们需要再启动，我们又从$DRIVES_ON信号开始再次伺服上电，接着清除错误，启动，整个过程再次如上面启动情况进行了程序循环中。
库卡KRC4系列机器人首次开机启动软硬件设置)
菜单顺序，点配置，用户组
用户组选择，safety，recovery，密码KUKA
按下主菜单按键，并选择菜单序列配置> 安全配置
在窗口故障排除助手中即显示可能的故障原因的概览。 在该列表中选中字段：机器人或 RDC 存储器首次投入运行 按下按键现在激活。窗口通用自动打开 窗口通用通过关闭图标 关闭。 显示以下信息：已成功保存改动。用按键 OK确认 硬件选项选择：
首次开机启动，电池的电源线是没有接的，需要插上，X305，
X305
接好的X305
电机电 缆及刹 车线X31
编码 器线
检查机器人本体接线，
机器控制柜下面接线检查
1 XS1 电源接口 2 X7.1 附加轴 （7）电机接口 （焊钳或者行走轴）
3 X20 驱动电机接口 （轴 1-6） 7 X11 接口 （安全回路，可短接或者投入运行手动机器人）
10 X19 smartPAD-接口（示教器接口） 11 X21 RDC- 接口
接线检查完毕，打开开关，顺时针方向，首次开机时间比较长，耐心等 待
主电源 开关
首次开机，KCP的急停是按下去的，顺时针方向，拔起
急停按钮
首次开机页面，显示以下查询：RDC 存储器和控制系统不一致 什么被 更换了，用按键 机器人确认， 显示以下信息：网络配置已还原. 用按键 OK确认。 用按键 全部 OK确认在信息窗口可以被确认的所有信息。
点硬件选 项出现下 个页面
安全配置选项
首次开机完成Байду номын сангаас
• Haiyanglove (海阳） • Email ：haiyagnlove@
德国KUKA（库卡）机器人操作手册
发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档
机器人初次通电——机器人零点校正
零点校正的原理：最凹槽的位置，即是该轴机器人机械零点的位置。电子校正工具根 据操作步骤，自行找到零点；千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐 点位置来确认。
2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：
X11接头接线方式： 急停A组：1和2短接 急停B组：10和11短接
KUKA KRC4 机器人 初次通电说明文档
文档简要说明
▪ 适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。 ▪ 文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正
常操作。
文档主要内容
一，电气连接 二，初次上电 三，安全配置 四，机器人零点校正
机器人初次通电——电气连接 控制柜（标准型）接口图示如下：
下：
CCU ·
CCU_SR
机器人初次通电——电气连接 9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接
机器人初次通电——电气连接 10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
机器人初次通电——初次上电 在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电 源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或 RDC 存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：
KUKA KRC4控制柜通讯配置说明
KUKA KRC4控制柜通讯配置说明2012年10月V1.0版硬件准备：可安装或已经安装KUKA WorkVisual 软件的电脑方头USB线一根网线一根配置步骤：（此说明文档以KRC4控制柜与倍福EK1100和EL6752模块，欧姆龙PLC通讯为例）0.在用于调试的个人电脑上安装好KUKA WorkVisual 软件，已经安装则跳过此步*大图可查看压缩包内“0.WorkVisualSetup安装说明.JPG”1.在WorkVisual中导入待与KRC4控制柜通讯设备模块的说明文档，具体步骤参见压缩包内视频“1.导入设备配置文件.wmv”已经导入对应文档则跳过此步2.检测KRC4控制器与待连接通讯模块接线是否正确（KRC控制柜X65端口-----倍福DveviceNet模块X1IN端口），将个人电脑用网线连接至KRC控制柜X66端口，然后使用WorkVisual设置KRC4端配置。
具体步骤见压缩包内视频“2.WorkVisual端通讯配置.wmv”3.WorkVisual端配置完成后需保存项目并将Windows系统切换至英文（WorkVisual软件在安装项目至KRC4控制柜时只不支持中文系统），具体步骤见压缩包内视频“3.WorkVisual项目传送至KRC步骤1.wmv”如直接使用英文Windows进行配置则跳过系统语言切换4.切换至英文Windows系统后在WorkVisual里将配置好的项目安装至KRC4。
具体步骤见压缩包内视频“4.WorkVisual项目传送至KRC步骤2.wmv”5.完成上述步骤后将个人电脑用USB线连接至PLC，配置PLC端通讯并检测连接是否正确，具体步骤见压缩包内视频“5.PLC端配置与通讯连接检测.wmv”。
kuka机器人KRC系统操作与编程手册
1.1责任1.2选用1.3安全标示1.4一般安全规定1.5关于营运者和操作者的特别安全措施1.6六轴机器人的死点1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制1.8机器人系统的安全要素：温度监控1.9机器人系统的安全要素：试运行模式1.10机器人的安全要素：使能按键1.11机器人轴的松开装置1.12规划和结构：安全和工作空间1.13安装与操作1.14安装与操作：安装的安全1.15安全标记1.16KUKA培训的安全指导1.17受静电威胁的组件的处理二、用户控制&#力n (14)2.1系统概述的技术数据的PC主机箱14接口2.1.4机器人上的序列号2.1.5控制柜上的序列号2.1.6软件2.1.7用户组2.2基本术语机器人系统的构成示教器（KCP）2.2.3机器人类型命名机器人的机械结构机器人轴的命名机器人的工作范围（侧视图）机器人的工作范围（俯视图）机器人的载荷分配机器人上的负载（标准系列）的有效载荷表2.3示教器示教器（KCP）2.3.4模式诜择开关2.3.5模式列表2.3.6示教器窗口操作2.3.7窗口显示2.3.8窗口选择键2.3.9软按键•2.3.10状态窗口2.3.11消息窗口消息类型示教器运行程序23数字小键盘字母键盘光标/回车24菜单键状态键状态栏状态栏2.4用户模式导航2.4.4导航2.4.5导航中的图表2.4.6用键盘导航2.4.7新建程序2.4.8编程状态272.4.9存档2.4.10存档所有2.4.11存档单个程序2.4.12恢复所有恢复单个程序2.5专家模式导航2.5.4导航（专家）2.5.5导航中的附加图标（专家）2.5.6创建一个新模块（专家）2.5.7错误显示2.5.8错误列表三、校零........................3.1为什么要校零3.2校零装置3.3量具筒横截面3.4控制运行过程示意3.5重新校零的原因3.6用EMT井行轴的校正3.7为EMT$正做准备四、坐标系.................4.1轴的精确移动4.1.1手动使轴精确运动4.1.2用空间鼠标使轴精确运动4.2全局坐标系4.2.1全局坐标系4.2.2直角坐标系中旋转角的分配4.2.3右手法则（坐标系方向）4.2.4右手法则（坐标系方向）4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动4.3工具坐标系4.4基坐标系五、TCP"具中心点）标定..................................5.1TCP标定5.2TCP标定的一般程序5.3TCP（工具中心点）标定方法36定标法5.3.2方位定标法5.3.4激活工具点法六、基坐标系的标定..................................6.1工件标定6.2工件标定的目的6.33点法6.34接计算基坐标系6.35活基坐标系七、移动规划.....................................7.1点到点（PTP移动（点到点）移动最快7.1.2同步点到点7.1.3规划一个PTP（点到点）移动7.1.4规划一个PTP（点到点）移动7.1.5规划一个PTP（点到点）移动7.2直线LIN移动7.2.2线移动不需逼近定位417.2.3速度变化图7.2.4规划一个直线移动7.2.5直线移动的编程7.2.6规划一个直线移动7.3圆形（CIRC 移动7.4轨迹逼近移动中的轨迹逼近7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间7.4.3有轨迹逼近的点到点移动7.4.4有轨迹逼近的直线移动7.4.5有轨迹逼近的圆形移动八、逻辑编程.....................................8.1逻辑编程8.2有用的逻辑命令8.3和时间相关的等待功能8.4与信号相关的等待功能8.5开关功能8.6简单脉冲功能8.7基于路径的开关功能508.8基于路径的脉冲功能九、自动模式.....................................9.1配置接口界面9.2自动外部输入9.3初始条件9.4主程序编程：CELL.SRC9.5展开CELL.SRC十、机器人保养...................................10.1机器人本体保养一、安全10.2任-机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。
KRC4 PROFINET配置步骤
KUKA KRC4机器人网络配置步骤配置SLAVE卡步骤如下:打开WorkVisual （该软件须安装在英文XP系统下）选择BROWSE选项, 如果网络连接正确会自动扫描出KUKA的项目/点击后选择活动的project,选择OPEN, 然后双击steuerung,后uploadz机器人系统上来/ 右键点击PROFINFT选择settingsNetwork adapter 选择通讯的网络Adtivate PROFINET device stack 选中激活Number device I/O 配置通讯字节数, 大众选中256（该项由PLC配置）Device name （该项由PLC配置）配置完成选择保存并且编译下载到机器人里面（该过程在后面）配置安全通讯码: 机器人选择专家模式选择Configuration/safety configuration/communication parameters/Safety ID该Safety ID就是PLC要求配置的安全码（该安全码为PLC配置时候给的需要沟通核对）配置Master卡步骤如下: 以Festo阀岛为例1导入GSD文件, 选择file/impor.Expot/选择impot device description file/next选择你要导入的GSD文件2分配IP地址右键点击PFOFENT/选择connect扫描网络所挂的模块信息填入你所要配置的信息包括NAME / IP addess 等相关信息, 然后点击set device name/添加要配置的模块的,右键点击PROFINET IO/add,选择要添加的模块选择到要配置的模块, 如下配置相应的的IP地址和Device name映射相应的IO, 下图映射的是E800开始, 然后选择编译选择download, 然后点击NEXT选择Activate, 在选择之前机器人必须处于专家模式如下图所示, 此时机器人KCP上会询问你是否激活新的项目, 选择是/ROBOT上显示如下信息, 选择YES/。
KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档
2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：
X11接头接线方式： 急停A组：1和2短接 急停B组：10和11短接
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机 器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）：
下：
CCU ·
CC机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接
机器人初次通电——电气连接 10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
机器人初次通电——初次上电 在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电 源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或 RDC 存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：
机器人初次通电——电气连接 机器人本体接口图示如下：
机器人初次通电——电气连接
以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略 有差别，但标签会是一样的，请留意。 对应接口的接线及说明如下： 1，X1接头：控制柜供电接口。
kuka KRC4简单操作说明书
KRC4简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、KUKA smartPAD 背面①③⑤——使能开关②——启动按钮④——USB接口⑥——型号铭牌在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。
三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
USB可以插鼠标、键盘、U盘。
2、KUKA smartPAD 正面①拔下smartPAD的按钮②调出连接管理器的钥匙开关只有插入了钥匙后，开关才可以被转换。
可以通过连接管理器切换运行模式。
1）在smartPAD上转动用于连接管理器的开关。
会显示连接管理器。
2）选择运行方式。
（Tl、T2、AUT、AUTEXT）3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。
所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中。
③急停按钮这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）〃，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
④空间6D鼠标用于手动移动机器人⑤手动“ + ” “一”键用于手动移动机器人⑥设置程序速度按“加”键，顺序依次是3%—> 10%—>30%—>50%—>75%—> 100%o按菜单：配置一>手动移动一>程序速度开关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。
⑦设置手动速度手动移动机器人时的速度百分比。
仅在T1和T2模式下有用。
最大手动移动速度为250mm/s。
显示10%时的含义是，手动运行机器人的速度为250X10%。
⑧主菜单按钮用来在smartHMI上将菜单项显示出来。
⑨扩展按钮⑩向前启动键向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。
11向后启动键向后运行程序。
KUKA机器人KRC4伺服焊枪配置
第二部分：部分功能开启
1、换枪耦合功能开启
在ServoGun_TC 文件夹下 eg_extern.dat 程序中Gun changing 下更改为global int eg_couple_axis= “B0011” ，global int eg_extax_active=1， global int eg_gun_nbr=2, 重启，机器人程序中 SEVER GUN COUPLE （换枪耦合功能）就可以 使用了。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.5、焊枪校正零点
注意枪正反方向， 如方向不同，可在 机器人示教器中枪 参数栏，把传动比 数值取反！！
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.5、焊枪校正零点
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
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第一部分：配置伺服焊枪
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、机器参数配置
连接完成。选择编 辑器，机器参数配 置。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、机器参数配置
单击joint1，生成各 参数选择项。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、设置焊枪参数
机器人 打开 配置伺服枪-枪参数。
不变
INT $ WARMCP_CVRR_LIMIT=95 由95改为90
INT $ WARMCP_MIN_FAC=60
由60改为50
DEAL $ WARMCP_SELW_RATE=5.0 不变
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
KUKA机器人KRC4操作说明书
本文献针对具有下列知识的用户： 具备有关工业机器人的基本知识
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 品。有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司 分支机构处获得。
1.2 工业机器人文献
工业机器人文献由以下部分组成： 机器人机械装置文献 机器人控制器文献 库卡系统软件操作及编程指南 选项及附件指南 保存在数据载体上的部件目录 每份指南均独立成篇。
设备符合欧盟机械指令。对此已通过一致性评价方法进行了确定。
系统集成商必须为整套设备制作一份符合机械指令的一致性声明。 该一致性声 明是设备获得 CE 标志的前提。仅允许按照各国的法律、规定及标准来运行工 业机器人。
机器人控制系统具有符合电磁兼容指令和低压指令的 CE 认证。
工业机器人作为非整机在供货时附带了符合机械指令 2006/42/EG 中附录 II B 规定的安装说明。此安装说明中包含一份根据附录 I 所遵守的基本要求列表以 及安装指南。
发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh
13 / 181
库卡系统软件 8.2
3.1.3 欧盟一致性声明及安装说明
一致性声明 安装说明
此工业机器人是指符合 EC 机械指令的非整机。此工业机器人只有在满足下列 前提条件下才允许投入运行：
工业机器人已集成到设备中。 或 工业机器人与其他机器一起组成一套设备。 或 工业机器人装备了欧盟机械指令中规定的设备必备的所有安全功能和防 护装置。
1.3 提示的图示
安全
这些说明是安全提示，必须遵守。
该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身 体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的 身体伤害。
第2章KUKA机器人的基本操作
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
2.4节 KUKA机器人的手动操纵
2.4.1 选择并设置运行方式
KUKA机器人的运动方式
（1）T1（手动慢速运行）：用于测试运行、编程和示教；Vmax=250mm/s （2）T2（手动快速运行）：用于测试运行。程序执行时速度等于编程设定速 度 （3）AUT（自动运行）：用于不带上级控制系统的工业机器人。程序执行时 的速度等于编程设定的速度 （4）AUT EXT（外部自动运行）：用于带上级控制系统（PLC）的工业机器 人。程序执行时的速度等于编程设定的速度。
Name: S_archive
Path: A:Archive.ZIP
在Defined paths for S_archive 里需要将E：UB1 ROB
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
命名与更名
机器人参数菜单
机器人名称
更改后机器人名称显示
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
程序的备份
备份程序时有两种途 径： 1） 在 菜 单 条 ： 文 件 /存 档 /U S B /全 部 。 2） 在 A R C H IV E ： /里 选 择 intern还 是 extern， 全部存档。两种方式 都可以。 当备份完程序后应该 看 一 下 extern里 是 否 有 程序存在，如果有则 证明成功
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
2.3节 KUKA机器人数据的备份与恢复
定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良 好习惯。 KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参 数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快 速地把机器人恢复到备份时的状态。
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1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。
提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。
1.4商标Windows 是微软公司的商标。
WordPad 是微软公司的商标。
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。
有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。
该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。
该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。
该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。
用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。
库卡系统软件 8.22 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。
⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。
图 2-1: 工业机器人示例1机械手3机器人控制系统2连接线缆4手持式编程器库卡系统软件 8.2smartHMI库卡系统软件的操作界面称作 KUKA smartHMI (smart 人机对话接口)。
特征：⏹用户管理⏹程序编辑器⏹KRL 库卡机器人编程语言⏹用于编程的联机表格⏹信息显示⏹配置窗口⏹等(>>> 4.2 "操作界面 KUKA smartHMI" 页码 37)根据用户的设定，操作界面可能与标准型有所不同。
3 安全3安全3.1一般3.1.1责任说明本文献中所说明的设备可以是工业机器人， 也可以是它其中的一个部件。
工业机器人的部件：⏹机械手⏹机器人控制系统⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹附加轴（选项）例如：线性滑轨、旋转倾卸台、定位设备⏹软件⏹选项，附件工业机器人符合当前技术水平及现行的安全技术规定。
尽管如此，违规使用可能会导致人身伤害、机器人系统及其他设备损伤。
只允许在机器完好的状态下按规定且有安全防患意识地使用工业机器人。
必须遵守本文献及供货时附带的安装说明使用工业机器人。
必须及时排除有安全隐患的故障。
库卡机器人有限公司致力于提供可靠的安全信息，但不对此承担责任。
即使一切操作都按照安全操作说明进行， 也不能确保工业机器人不会造成人身和财产方面的损失。
未经库卡机器人有限公司的同意不得更改工业机器人。
不属于库卡机器人有限公司的附加部件（工具、软件等等）也可能纳入到工业机器人中。
如果由这些部件造成工业机器人损坏，其责任由运营商承担。
除安全章节外，本文献中还含有其他安全提示。
这些也必须注意。
3.1.2按规定使用工业机器人工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中“规定用途”一章中提及的用途。
其他使用或除此以外的使用都属于违规使用，都是不允许的。
生产厂家不承担由此造成的损失。
只由运营商自行承担风险。
按规定使用还包括始终遵守各单个部件的操作指南和安装指南，尤其应遵守保养规定。
违规使用所有不符合规定的使用都属于违规使用，不允许进行。
比如其中包括：⏹运输人员和动物⏹用作攀升的辅助工具⏹在允许的运行范围之外使用⏹在有爆炸危险的环境中使用⏹在不使用附加的防护装置的情况下使用⏹在室外使用其他信息请参见工业机器人操作指南或安装指南中“规定用途”一章。
库卡系统软件 8.23.1.3欧盟一致性声明及安装说明此工业机器人是指符合 EC 机械指令的非整机。
此工业机器人只有在满足下列前提条件下才允许投入运行：⏹工业机器人已集成到设备中。
或 工业机器人与其他机器一起组成一套设备。
或 工业机器人装备了欧盟机械指令中规定的设备必备的所有安全功能和防护装置。
⏹设备符合欧盟机械指令。
对此已通过一致性评价方法进行了确定。
一致性声明系统集成商必须为整套设备制作一份符合机械指令的一致性声明。
该一致性声明是设备获得 CE 标志的前提。
仅允许按照各国的法律、规定及标准来运行工业机器人。
机器人控制系统具有符合电磁兼容指令和低压指令的 CE 认证。
安装说明工业机器人作为非整机在供货时附带了符合机械指令 2006/42/EG 中附录 II B 规定的安装说明。
此安装说明中包含一份根据附录 I 所遵守的基本要求列表以及安装指南。
安装说明中指出，非整机在集成到一台或与其他部件一起组装成一台符合欧盟机械指令并具备符合附录 II A 的欧盟一致性声明的机器之前不允许投入运行。
安装说明及其附录作为整机的技术文献的一部分由系统集成商保管。
3.1.4使用的概念STOP 0、STOP 1 和 STOP 2 是指按照 EN 60204-1:2006 划分的停机定义。
概念说明轴范围以度或毫米表示的轴允许运动范围。
必须为每根轴定义轴运动范围。
停止行程停止行程 = 反应路程 + 制动路程停止行程是危险区域的一部分。
工作区域机械手允许在工作范围内运动。
工作范围由各单个轴范围得出。
运营商 （用户）工业机器人的运营商可以是对工业机器人的使用负责的企业主、雇主或其委托的专人。
危险区域危险区域包括工作范围及停止行程。
KCP手持式编程器 KCP（库卡控制面板）具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。
KR C4 的 KCP 的类型叫做库卡 smartPAD。
本文献中通常仍使用 KCP的一般名称。
机械手机器人机械装置及所属的电气部件防护区域防护范围处于危险范围之外。
安全运行停止安全运行停止是一种停机监控。
它不停止机器人动作，而是监控机器人轴是否静止。
如果机器人轴在安全运行停止时有动作，则安全运行停止触发安全停止 STOP 0。
安全运行停止也可由外部触发。
如果安全运行停止被触发，则机器人控制系统会触发一个现场总线的输出端。
如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止，并以此触发了安全停止 STOP 0，则也会触发该输出端。
安全停止 STOP 0一种由安全控制系统触发并执行的停止。
安全控制系统立即关断制动器的驱动装置和供电电源。
提示：该停止在文件中称作安全停止 0。
3 安全3.2相关人员针对工业机器人定义了下列人员或人员组别：⏹运营商⏹工作人员运营商运营商必须注意遵守劳工法方面的规定。
比如其中包括：⏹运营商必须履行其监督义务。
⏹运营商必须定期举办培训指导。
工作人员在工作之前必须对相关人员就工作的方式和规模以及可能存在的危险进行说明。
必须定期进行指导说明。
此外，在每次发生意外事故或进行技术更改后必须重新进行一次指导说明。
相关人员包括：⏹系统集成商安全停止 STOP 1一种由安全控制系统触发并监控的停止。
该制动过程由机器人控制系统与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。
一旦机械手静止下来，安全控制系统就关断制动器的驱动器和供电电源。
如果安全停止 STOP 1 被触发，则机器人控制系统便触发一个现场总线的输出端。
安全停止 STOP 1 也可由外部触发。
提示：该停止在文件中称作安全停止 1。
安全停止 STOP 2一种由安全控制系统触发并监控的停止。
该制动过程由机器人控制系统与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。
驱动保持接通状态，制动器打开着。
一旦机械手停止下来，安全运行停止即被触发。
如果安全停止 STOP 2 被触发，则机器人控制系统便触发一个现场总线的输出端。
安全停止 STOP 2 也可由外部触发。
提示： 该停止在文件中称作安全停止 2。
停机类别 0驱动装置立即关断，制动器制动。
机械手和附加轴（选项）近轨道制动。
提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 0。
停机类别 1机械手和附加轴（选项）在轨道处制动。
1 秒钟后驱动装置关断，制动器制动。
提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 1。
停机类别 2驱动装置不被关断，制动器不制动。
机械手及附加轴（选项）通过一个轨道制动斜坡进行制动。
提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 2。
系统集成商 （设备集成商）系统集成商是指将工业机器人按照安全规定集成到一套设备并进行投入运行调试的人员。
T1手动慢速测试运行方式（<= 250 mm/s）T2手动快速测试运行方式（允许 > 250 mm/s）附加轴不属于机械手但由机器人控制系统控制的运动轴，例如：库卡线性滑轨、双轴转台、Posiflex概念说明所有在工业机器人上工作的人员，必须阅读并理解含有机器人系统安全章节的文献。
库卡系统软件 8.2⏹使用者分为：⏹投入运行人员、维修服务人员⏹操作人员⏹清洁人员系统集成商工业机器人必须由系统集成商按照安全规定集成到一套设备中。
系统集成商负责以下工作：⏹安置工业机器人⏹连接工业机器人⏹进行风险评估⏹使用必要的安全功能和防护装置⏹开具一致性声明⏹CE 标志的粘贴⏹制作设备的操作指南用户用户须满足以下条件：⏹用户必须接受所从事工作方面的培训。
⏹工业机器人上的作业只允许由具有专业资格的人员执行。
即受过专业培训、具有该方面知识和经验，且熟知规定的标准，并由此能对准备从事的工作做出正确判断、能够辨别潜在危险的人员。
示例工作人员的任务可按下表进行分配。
安置、更换、设定、操作、保养和维修工作只允许经特殊培训过的人员按工业机器人各组件的操作指南来进行。
工作任务操作人员程序员系统集成商启动或关闭机器人控制系统x x x 启动程序x x x 选择程序x x x 选择运行方式xx x 测量（工具，基点）x x 校准机械手x x 配置x x 编程xx 投入运行x 保养x 维修x 停止运转x 运输x工业机器人电气或机械方面的工作只允许由专业人员进行。
3 安全3.3工作区域、防护区域及危险区域工作区域必须限定在需要的最小范围内。
通过防护装置确保工作区域安全。
防护装置（例如防护门）必须位于防护区域中。
停机时，机械手和附加轴（选项）被制动并停在危险区内。
危险区域包括工作区域及机械手和附加轴（选项）的停止行程。
可通过隔离性防护装置对该区域加以保护，以免人员或财产受到损失。
3.4停机反应的触发器工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。