西门子V90伺服
西门子V90伺服系统优势分析
SINAMICS V90伺服驱动和SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，输送，收放卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合，实现丰富的例如凸轮/齿轮等运动控制功能，应用在横切、追剪等设备中。
SINAMICS V90 伺服驱动系统特点概述伺服性能优异1、先进的一键优化及自动实时优化功能使设备获得更高的动态性能2、自动抑制机械谐振频率3、1 MHz 的高速脉冲输入4、20 位分辨率的多圈绝对值编码器性价比高1、集成所有控制模式：外部脉冲位置控制、内部设定值位置控制（通过程序步或Modbus或PROFINET）、速度控制和扭矩控制2、集成内部设定值位置控制功能3、全功率驱动标配内置制动电阻4、集成抱闸继电器（400V 型），无需外部继电器使用方便1、集成了PTI, PROFINET, USS, Modbus RTU多种上位接口方式2、与控制系统的连接快捷简单3、西门子一站式提供所有组件4、快速便捷的伺服优化和机械优化5、简单易用的SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具6、通用SD 卡参数复制运行可靠1、更宽的电压范围：200 V ... 240 V –15% / +10% (230V 型) 及380 V (480)V –15% / +10% (400V 型)2、高品质的电机轴承3、电机防护等级IP 65，轴端标配油封4、集成安全扭矩停止（STO）功能5、驱动与电机可靠组合Sinamcs V90集成了丰富的控制模式，如外部脉冲位置控制(PTI)、USS/Modbus 连接、内置定位(IPos)以及转速和转矩控制等，方便用户使用。
全功率集成的制动电阻也降低了用户成本。
此外，伺服驱动器还具有高达1MHz的高速脉冲输入，并支持20位分辨率的绝对编码器。
西门子 V90PN 伺服 特性解析
西门子V90PN 伺服特性解析1.概述SINAMICS V90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统。
SINAMICS V90 驱动器与SIMOTICS S-1FL6 电机组成的伺服系统是面向标准通用伺服市场的驱动产品，覆盖0.05kW～7kw功率范围。
2016年7月底，推出了带PROFINET接口的V90驱动器，配合SIEMENS PLC, 能够组成一套完善的、经济的、可靠的运动控制解决方案, 轻松实现位置控制，速度控制，扭矩控制等多种控制方式。
SINAMICS V90 PROFINET (PN) 版本有2个RJ45接口用于与PLC的PROFINET通信连接，支持PROFIdriver 运动控制协议。
它也可以集成到博途中与S7-1200，S7-1500连接。
博途V14版本后，它还可以与S7 1500 T-CPU 连接，可用于复杂的运动控制系统。
2.产品信息V90 PN产品如图2-1所示。
图2-1 V90 PN产品SINAMICS V90进线电线为1/3 AC 200V到240V低惯量高动态响应产品信息如表2-1所示。
表2-1 SINAMICS V90进线电线为1/3 AC 200V到240V低惯量高动态响应产品信息如表SINAMICS V90进线电线为3AC 380V到480V高惯量适用于平稳运行性能，产品信息如表2-2所示。
表2-2 SINAMICS V90进线电线为3AC 380V到480V高惯量产品信息V90 PN重要信息及限制：(1) 不支持驱动中的IPos控制方式，不支持SIMATIC控制器的SINA_POS 功能块，只支持SINA_SPEED 功能块。
(2) SINAMICS V90 PN支持SIMATIC PLC的工艺对象(TO)，可通过TO实现位置及速度的控制，如S7-1500 T-CPU, S7-1500及S7-1200。
(3) 机器的动态响应与负载及电机的转动惯量比有关，建议不要大于5:1。
V90伺服111报文插入及使用学习资料
V90伺服111报文插
入及使用
西门子V90伺服111报文
的插入及使用
软件版本：TIA V14 SP1 Professional
1、在硬件目录依次找到“其他现场设备”、“PROFINET IO”、“Drives”、“SIEMENS AG”、“SINAMICS”
2、在“SINAMICS”中最后一个设备可以看到V90伺服，将其拖入网络视图中，如下图所示
3、进入伺服设备视图，选择“以太网址”，设置“子网”和“IP地址”
4、子网设置好,回到网络视图，点击伺服上的“未分配”，可以看见跳出两个选择，点击“PLC_1.PROFINET借口_1”
5、选择好后，就将该伺服控制器与PLC_1连接起来了，完成效果如下图所示，下面还需将该伺服组态与伺服控制指令块匹配
6、回到伺服设备视图，向左拉出右侧设备概览图，从右侧的子模块里选取“西门子报文111，PZD-12/12”,拖到伺服的设备概览图
7、报文拖进以后，查看报文属性，选择“硬件标识符”，可以看到该报文标识符为“280”，下面需要用到此标识符
8、在程序段里，插入FB284-“SINA_POS”伺服控制指令，该指令可以从右侧全局库里的“Drive_Lib_S7_1200_1500”，“主模板”，“03_SINAMCS”中找到
9、为了将该FB284指令块与上面的伺服设备匹配，将HWIDSTW,HWIDZSW 设为报文标识符280。
SINAMICS V90 伺服驱动系统与 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机说明书
伺服电机合作代理商021-********/180********2目录伺服驱动系统SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW 到7.0kW 以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。
伺服驱动系统概述 ..................................................03伺服驱动系统优点 ..................................................05SINAMICS V90 伺服驱动系统 的自动化环境 ......................................................... 10SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具 ..........................10SINAMICS V90 技术数据与控制特征 .......................12系统一览及接线图 ..................................................15SIMOTICS S-1FL6 技术数据 及扭矩/速度曲线 .................................................... 18SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6 安装尺寸及安装间距 ............................................... 22选型步骤 ...............................................................26SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6 订货数据 (27)3脉冲序列版本 (PTI)PROFINET 版本 (PN)SINAMICS V90 伺服驱动SINAMICS V90 根据不同的应用分为两个版本：1. 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS ）2. PROFINET 通讯版本SINAMICS V90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。
西门子V90伺服通过附加报文实现力矩限幅
二，支持附加报文的版本要求
V90 PN通过 PROFINET 总线与 PLC进行连接，V90 PN驱动器需要使用新固件FW V1.3，
它支持附加报文750，可在标准报文上增加750附加报文来实现轴的转矩限幅及附加转矩给
定功能。
Hale Waihona Puke 如何升级V90固件，请参阅相关课件。
四，实例组态 1，组态PLC
新建项目
添加新硬件 选择相应的PLC （型号，版本）
确定
四，实例组态 2，组态V90
网络视图
SINAMICS
硬件目录 其它现场设备 PROFINET IO
SINAMICS V90 PN V1.0
分配PLC
Drivers SIEMENS AG
四，实例组态 3，组态通讯报文 设备视图 硬件目录 子模块 选择标准报文3 选择附加报文750
但因 PLC版本的问题，在工艺对象里面仅支持标准报文1-4
三，实例组态 4，组态工艺对象
编码器
选择标准报文
其他工艺对象选项不详细介绍
四，实例组态 5，程序编辑
设定力矩值换算： 16384=4000 hex = p2003 =9.64N.M
四，实例组态 5，程序编辑
根据报文组态里面的地址和附加报文结构，把力矩值直接赋值给驱动器。
在TIA Portal中安装高版本的GSD文件 ： GSDML-V2.32-Siemens-Sinamics_V90-20180321.xml
三，附加报文结构 在通过参数 p8864 设置辅助报文之前，必须首先通过 p0922 选择一个主报文。若更 改了主报文，辅助报文会被自动禁用，因此，在更改 p0922 之后，必须重新设置 p8864。
SINAMICSV90伺服转矩控制配置方法
SINAMICSV90伺服转矩控制配置方法1.硬件安装首先，您需要正确安装SINAMICSV90伺服驱动器到您的设备上。
确保安装过程符合操作手册中提供的指示。
确保电源和信号线正确连接，以及任何附件（如电机和编码器）的连接。
2.网络连接和配置将您的设备与PC连接，并在PC上安装SINAMICSV-ASSISTANT软件。
使用网线将PC连接到SINAMICSV90的集成以太网接口。
在V-ASSISTANT软件中，您可以配置网络参数，例如IP地址和子网掩码，以确保设备能够正常通信。
3.配置参数在V-ASSISTANT软件中，您可以配置SINAMICS V90的参数。
首先，您需要选择适当的应用程序。
对于转矩控制，您可以选择“Positioning”或“Velocity control”应用程序。
然后，您可以根据您的需求调整其他参数，例如速度和加速度极限，过流保护设置和反馈模式。
4.调整驱动器参数在V-ASSISTANT软件中，您可以进行驱动器参数调整。
您可以设置电机参数，例如电机额定功率，最大转速和电机类型。
此外，您还可以调整控制参数，如比例增益，积分时间和速度死区。
5.电机标定在SINAMICSV90中，将电机参数设置正确非常重要。
通过执行电机标定过程，您可以测量电机的机械特性并将其输入到驱动器中。
在V-ASSISTANT软件中，您可以进行电机标定，并根据所测量的值调整电机参数。
6.控制器程序根据您的应用需求，您需要编写控制器程序来实现伺服转矩控制。
您可以使用V-ASSISTANT软件提供的模板和指令来帮助您开始编写程序。
您可以配置运动指令，例如位置控制和速度控制指令，并与驱动器进行通信。
7.运行和调试一旦您完成了配置和控制器程序的编写，您可以将其上传到SINAMICSV90驱动器中。
然后，您可以通过发送控制指令来测试设备是否正常工作。
使用V-ASSISTANT软件提供的调试工具，您可以监视和调整驱动器的性能和响应。
V90选型手册
脉冲串输入通道1： 5 V 差分高速脉冲输入
脉冲串输入通道2： 24 V 脉冲输入
转速限制 M
转矩限制 M
24 V +
PTIA_D+
1
PTIA_D-
2
PTIB_D+
26
PTIB_D-
27
P TI _ A _ 24P
36
P TI _ A _ 24M
37
PTI_B_24P
38
PTI_B_24M
39
12V 18
典型应用 • 装卸机：如码垛机 • 包装机：如贴标机、枕式包装机 • 自动组装机 • 刀具切换机 • 印刷机：如丝网印花机 • 缠绕机 • 金属成型机：如折弯机
5
低成本
高度集成的设计以降低系统成本
集成多种控制模式 V90 集成了外部脉冲位置控制、内部设定值位 置控制、速度控制和扭矩控制等模式。 不同的控制模式适用于多种应用场合。
2
SINAMICS 家族为各种场合提供最佳的驱 动应用
• SINAMICS 系列家族适用于各种驱动应用 • 超宽功率范围，覆盖从 0.12 kW 至 120 MW • 既适用于低压供电，也适用于中压供电 • 标准功能可适用于通用硬件和软件平台 • 具有高度的组合灵活性 SINAMICS V90 作为 SINAMICS 驱动系列家族的新成员，与 SIMOTICS S-1FL6 完 美 结 合， 组 成 最 佳 的 伺 服 驱 动 系 统， 实 现 位 置 控 制、 速 度 控 制 和 扭 矩 控 制。 通 过 优 化 的 设 计， SINAMICS V90 确保了卓越的伺服控制性能，经济实用、稳定 可靠。
接线灵活 方便快捷
V90 提供丰富全面的接口，每种控制模式都具有默认的接口定义，能满足各种应用需求，方便使用 ；而对于有特殊要求或个 性设置的应用，用户可以根据需要对接口进行重新定义。在保证标准应用方便性的同时，也为特殊应用提供了灵活性。 下图所示为脉冲串指令速度控制模式（PTI）下的默认接口定义，符合标准的应用习惯。
SINAMICS V90伺服转矩控制配置方法
SINAMICS V90伺服转矩控制配置方法关键词：SINAMICS V90伺服转矩控制摘要：在单独使用转矩控制时，如果电机输出转矩大于负载转矩，那么电机将进入加速状态，可能会出现飞车现象。
SINAMICS V90 系统在转矩控制时提供了速度监视功能，能够在发生飞车故障时封锁脉冲，并输出故障状态。
本文将对SINAMICS V90 的转矩控制配置方法进行介绍。
1、概述SINAMICS V90提供了四种基本控制模式：PTI 外部脉冲位置控制模式IPos 内部设定值位置控制模式S 速度控制模式T 转矩控制模式在SINAMICS V90 的转矩控制模式(T)下，电机将以设定的转矩进行输出。
一般情况下，转矩控制的电机需要配合速度控制的电机使用，以实现对生产线张力等的控制。
在单独使用转矩控制时，如果电机输出转矩大于负载转矩，那么电机将进入加速状态，可能会出现飞车现象。
SINAMICS V90 系统在转矩控制时提供了速度监视功能，能够在发生飞车故障时封锁脉冲，并输出故障状态。
本文将对SINAMICS V90 的转矩控制配置方法进行介绍。
2、SINAMICS V90 转矩控制功能描述2.1 激活转矩控制通过设置参数P29003 = 3 激活转矩控制。
注意：重新上电后，SINAMICS V90 才能使转矩控制模式生效！2.2 转矩设定值源转矩设定值有两个来源可以使用，这两个源可以通过命令TSET 来选择：TSET = 0 （默认设置）使用AI2 设定转矩TSET = 1 使用参数P29043 设定转矩2.2.1 使用AI2 设定转矩在转矩模式下，在TSET 为低电平时，AI2 作为转矩设定值。
AI2 的电压值对应的转矩参考值为P29041[0]。
比如：P29041[0] = 100% 10V 对应额定转矩*100%P20041[0] = 50% 10V 对应额定转矩*50%2.2.2 使用参数P29043 设定转矩在转矩模式下，在TSET 为高电平时，参数P29043 作为转矩设定值。
利用西门子S7-315控制西门子伺服V90详解
一．目录1.西门子伺服V90介绍2.利用315控制V90的方法-------------------------------------------------------P1.P33.机器人手动模式；-------------------------------------------------------P44.机器人启动自动化；-----------------------------------------------------P55.常见问题及解决方法；二．西门子伺服V90介绍1．V90驱动系统连接，下图介绍了V90接线配置示例：图12.V90伺服软件安装及使用方法介绍：（1）.调试之前需要安装伺服控制软件V-ASSISTANT.(version 1.05.02).（2）按照要求设置控制模式：速度控制/位置控制。
（3）以位置控制（EPOS）介绍方法：点击set PROFINET-The current telegram:选择111报文。
（4）Configure network 中设置站名以及IP地址，设置完成后点击Save and active 按钮。
如下图：图2(5)可以通过软件Commission 中的测试点击画面，JOG方式操作电机正反转。
3.利用博途V14/V15控制V90步骤：（1）安装GSD文件v2.32后完成组态：注意博途软件需要安装Start drive 安装包后在全局库中找到西门子自带的功能块FB284-SINA_POS。
将SINA_POS功能块拖拽到需要创建的位置。
块中的各种引脚功能详见下图：图3图4注：根据引脚说明赋值即可，使用315CPU时Laddrsp/LaddrAV赋值跟组态地址一致。
（2）博途中的组态V90 图例如下：1、创建S7-300图5 2、查找对应版本的GSD图6 3、分配IP地址图7 4、选择西门子报文111图84.FB284功能块如下：图95.常见问题及解决办法（1）常见问题1、无所选设备型号2、无法在线检测3、无法选择E-POS控制模式（2）解决办法1、如果找不到所选设备型号是因为伺服软件V-ASSI版本过低，请更新到1.052、如果无法在线检测则把系统改为WIN-7版本，驱动不支持WIN-8及以上的系统。
西门子推出高效标准型Sinamics V90伺服驱动系绕
ｇ ｒ ｏ ｏ ｖ ｅ ｆ ｏ ｒ ｄ ｉ ｆ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｔ ｔ ｈ ｉ ｃ ｋ ｎ ｅ ｓ ｓ ｏ ｆ ｇ ａ ｓ ｉｌ ｆ ｍ
下基 于气 体 的运动方 程 、 质量 连续 性 方 程 和 状 态方 程 建立 的模 型 ， 不 考 虑 惯 性 力等 影 响 ， 当 气 膜 厚 度 大 于 ２ ０ ｍｍ时 ， 气膜 内的气 体流 场变 得较复 杂 ， 上 述模 型 已 经不 适用 此时 的计 算 ， 因此 这个 时候 的 Ｆ ｌ ｕ ｅ ｎ ｔ 仿 真数 据更 准确 些 。
学 出版 社 ， １ ９ ９ ０ ． 『 信■ ・ 鞠 讯］
‘
技术信思 ・
西 门子 推 出高效 标 准 型 Ｓ ｉ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｓ Ｖ ９ ０伺服 驱 动 系统
２ ０ １ ３年 ８月 ３ Ｏ日， 西门子（ 中国） 有限公 司工业业务领 域驱动技术集 团推 出了一 款应用于标准运动控制 的 Ｓ ｉ ｎ ａ ｍ ｉ ｃ ｓ Ｖ ９ ０伺服 驱动系统。该 系统包括最新研发并生产的 Ｓ ｉ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｓ Ｖ ９ ０驱动器和 Ｓ ｉ ｍ ｏ ｔ ｉ ｃ ｓ Ｓ － １ Ｆ Ｌ ６伺服电机 ， 可以实现位 置、 速度 和扭矩 三种控 制
学 轴承 研 究小 组 ， 译． 北京： 机 械 工 业 出版 社 ， １ ９ ８ ０ ．
图１ Ｏ 不 同气膜 间 隙下带 均压槽 的
环形 气浮垫 的 刚度 曲线
Ｆｉ ｇ ｕ ｒ ｅ １ ０ Ｓ ｔ ｉ ｆ ｆ ｎ ｅ ｓ ｓ ｃ ｕ ｒ ｖ ｅ ｏ ｆ ａ ｎ ｎ ｕｌ ａ ｒ ｌｏ ｆ ａ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ
蜊 瑟
［ ５ ］ 郭 良斌 ． 多供 气 孔 静压 圆盘 止 推 气体 轴 承 的 参 数 设 计 ［ Ｊ １ ． 润滑 与
通过V-ASSISTANT调试西门子V90的EPOS模式
通过V-ASSISTANT调试西门子V90
(1)通过Mini USB线将电脑与伺服驱动器连接，打开V-ASSISTANT V1.05.03软
件，如设备连接成功，在软件界面中将显示驱动器型号。
如连接失败，检查电脑驱动或数据线是否完好后，重新启动软件；
(2)在“设置PROFINET”菜单中的“PN站名”输入设备名称，在“IP协议”中
输入设备IP；
(3)在“选择驱动”菜单中将“控制模式”更改为“基本定位器控制（EPOS）”，
重启驱动器并退出软件；
(4)驱动器重启成功后，选择“调试”菜单中的“测试电机”，在控制栏中点击
“伺服使能”，输入转速（为了保证安全，请输入低转速）后，点击
使电机正反转。
如电机能正确接受指令，关闭使能，如软件报错，请检查电机和编码器的连接电缆；
(5)在“调试”菜单中选择“优化驱动”，在“位置幅值”中填入“720”,在确认
部件运转不会有干涉的情况下，点击“启动一键自动优化”，随后点击“伺服使能”，设备将进入自动优化。
优化结束后，将弹出优化后的参数，点击“接受”，参数下载完成后，保存参数文件，退出软件完成调试。
S7-1200调试V90伺服
常问问题 11/2016S7-1200通过FB284实现V90PN的EPOS控制S7-1200、V90PN、FB284、EPOShttps:///cs/cn/zh/view/109742969C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d目录1 概述.................................................................................................................. 32 SINA_POS(FB284)功能块管脚介绍 .................................................................. 4 3SINA_POS 功能块的功能实现 .......................................................................... 7 3.1 概述 ................................................................................................... 7 3.2 SINA_POS(FB284)运行模式 .............................................................. 8 3.2.1 运行条件 ............................................................................................ 8 3.2.2 绝对定位运行模式 .............................................................................. 8 3.2.3 相对定位运行模式 .............................................................................. 9 3.2.4 连续运行模式(Setup mode) .............................................................. 10 3.2.5 回零 ................................................................................................. 11 3.2.6 设置零点位置 ................................................................................... 12 3.2.7 运行程序块 ...................................................................................... 12 3.2.8 点动(Jog) ......................................................................................... 13 3.2.9 点动增量(Jog) .................................................................................. 14 3.2.10 基于ModePos 值的运行模式切换说明 (15)4项目配置......................................................................................................... 15 4.1 使用的软、硬件 ............................................................................... 15 4.2 S7-1200项目配置步骤 ...................................................................... 15 4.3 V90 PN 项目配置步骤 (21)C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1 概述S7-1200可以通过PROFINET 通讯连接SINMICS V90伺服驱动器，将V90驱动器的控制模式设置为“基本位置控制(EPOS)”，PLC 通过111报文及TIA Portal 提供的驱动库中的功能块FB284可实现V90的EPOS 基本定位控制，控制系统连接如图1-1所示。
V90选型手册
高速脉冲输入支持高达 1 MHz 脉冲输入，支
n
持 20 位高分辨率绝对值编码器。
保证机器高定位精度和极低的低速波动。
200kHz
t
n
优化的伺服系统性能
• 驱动和电机拥有三倍的过载能力 • 电机低扭矩纹波 • 驱动与电机最佳匹配
快速的加减速性能和平稳的运行，提高机器的 生产率和稳定性。
1MHz
t
扭矩 300%MN
V90 支持内部设定值位置控制、外部脉冲位置控制、速度控 制和扭矩控制，整合了脉冲输入、模拟量输入/输出、数字量 输入/输出以及编码器脉冲输出接口。通过实时自动优化和自 动谐振抑制功能，可以自动优化为一个兼顾高动态性能和平 滑运行的系统。此外，脉冲输入最高支持 1 MHz，充分保证 了高精度定位。
SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具
驱动和电机连接更便捷 • 电机电缆插头可旋转，自由改变出线方向 • 电机插头采用自锁式快插接头 电机安装更加方便快速。
运动控制器 PLC
5V 差分 24V 单端
SD 卡参数复制
V90 有一个标准的 SD 卡卡槽，参数设置值可以
SD
方便地从一个驱动单元复制到其他的驱动单元。
批量调试一次完成。
8
运行可靠
脉冲串输入通道1： 5 V 差分高速脉冲输入
脉冲串输入通道2： 24 V 脉冲输入
转速限制 M
转矩限制 M
24 V +
PTIA_D+
1
PTIA_D-
2
PTIB_D+
26
PTIB_D-
27
P TI _ A _ 24P
36
P TI _ A _ 24M
伺服控制V90伺服最常用的模式汇总
伺服控制V90伺服最常用的模式汇总西门子公司为适应小型运动控制需求，推出一款小型高性能伺服SINAMICS V90。
SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。
分为脉冲序列版本（PTI）和PROFINET版本（PN）两种，如下图所示：支持以下几种运动模式：1）外部脉冲位置控制模式（PTI）2）内部设定值位置控制模式（IPOS）3）速度模式（S）4）转矩模式（T）PTI是伺服应用中最基本使用最频繁的模式，我们一起来学习如何使用该模式。
通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。
首先应该对外部硬件连接，如下图所示。
接下来开始对参数进行调试，可以通过驱动器面板和V-ASSISTANT软件两种方式调试参数，但软件与驱动器连接后面板则无法使用。
此处简单介绍面板设置参数的方法，面板如下图所示。
在设置参数前最好先进行恢复出厂设置，恢复完成后断电重启，方法如下图所示：所有参数调试完成后都需要进行断电保持设置，将修改的参数存储到ROM保持区，否则断电后恢复缺省值，方法如下图所示。
设置参数步骤如下图所示：在进入参数设置前需要选择正确的参数组号如P0A，0B，0C，0D等，也可选择P ALL组，进入后通过<移位键来修改参数编号，如下图所示。
注意：初次上电驱动器未与PLC相连时，常出现F7491 、F7492和A52902号错误。
原因为顺时针行程限制信号(CWL)和逆时针行程限制信号(CCWL)以及急停（EMGS）这三个信号为OFF。
西门子V90伺服的挡块控制模式
西门子V90伺服的挡块控制模式通过运行到固定停止点的功能可以使电机运行到一个固定点，在达到该点时持续保持设定的转矩而不报告故障。
plc 通过PROFINET 通信掌握V90 PN，在EPOS 模式下，设置如下。
(1) 在程序段中，设定动态参数如位置、速度、加速度倍率和减速度倍率①挡块位置，应当低于实际的压紧位置P2617[0-15]。
②挡块模式的速度，P2618[0-15]。
点击高级设置，进入“EPOS 运行程序段运行任务设置”画面①将任务设置为挡块模式。
②参数为压紧的扭矩，P2622[0-15]，单位为0.01 Nm。
我们可以通过Sinaparas将上述报文参数通过PLC写入到V90中，也可以读取所需的参数。
例如：1) 此程序块用于设定V90的固定挡块压紧位置和压紧扭矩的设置，设置胜利后输出2个写入OK信号。
2)块内容如下：首先读取一下伺服的实际扭矩，扭矩参数为R31。
3)然后写入固定挡块位置和固定挡块扭矩：当V90的参数为一个参数多个数组时如P2622[0-15]，想要输入P2622的2号值P2622[2],则Parameter为参数值设置为P2622，Index 参数的位值设置为2，代表给参数p2622[2]输入值。
4)现将挡块扭矩的设定值写入到P2622设定值中。
5)力矩参数P2622写入0.5秒后,接通P2622的参数读取，查看是否胜利写入。
6)读取V90中的固定挡块扭矩参数P2622:7)挡块模式的固定挡块位置写入P2617:8)力矩参数P2617写入0.5秒后,接通P2617的参数读取，查看是否胜利写入。
9)读取V90中的固定挡块位置P2617参数:10)当实际转矩值到达P2622 中设置扭矩限制值且实际位置跟随误差超出了参数p2634 中设置的值时，说明已到达固定停止点，假如V90 使用111 报文则状态字POS_ZSW2.12 置1。
11)将FB284的模式设定为6，Position设定为0。
西门子伺服简明手册V
西门子V90伺服简明使用手册资料编号：ZX-V90-2.0目录一、基本调试---------------------------------------------------------------------第2页1.1驱动单元及电机型号的判别---------------------------------------------第2页1.2系统配置和接线------------------------------------------------------------第3页1.3电气连接线的制作定义---------------------------------------------------第4页1.4参数列表---------------------------------------------------------------------第8页1.5BOP操作面板参数设置的操作-------------------------------------------第13页1.6故障和报警列表------------------------------------------------------------第16页1.7运行前提条件-------------------------------------------------------------第19页1.8JOG模式运行------------------------------------------------------------第20页1.9三种常用控制方式------------------------------------------------------第21页二、应用-------------------------------------------------------------------------第28页2.1注意事项------------------------------------------------------------------第28页2.2与西门子smart PLC连接实例--------------------------------------------第29页2.3与西门子数控系统连接实例-----------------------------------------------第30页2.4西门子V90驱动器、电机尺寸及安装----------------------------------第31页2.5西门子V90与安川Σ5伺服驱动器对应参数---------------------------第39页三、附录----------------------------------------------------------------------------第40页3.1参数列表-------------------------------------------------------------------------第40页3.2故障报警列表原因及处理----------------------------------------------------第46页四、参考资料----------------------------------------------------------------------第52页一、基本调试1.1驱动单元及电机型号的判别1.1.1西门子V90驱动器型号及规格1.1.2电机型号及规格1.2系统配置和接线1.2.1(3AC400V:0.4KW~7KW)：1.2.2(1AC/3AC230V:0.1KW/0.2KW/0.4KW/0.75KW) 1.2.3(3AC230V:1KW/1.5KW/2KW)1.3电气连接线的制作：1.3.1制作电机动力连接电缆1.3.2焊接制作50针控制插头：50针MDR连接器正面插头背面管脚信号类型针脚号信号说明针脚号信号说明脉冲输入（PTI）/编码器脉冲输出（PTO）1,2,26,27通过脉冲输入实现位置设定值。
V90伺服最常用的PTI调试
V90伺服最常用的PTI调试西门子公司为适应小型运动控制需求，推出一款小型高性能伺服SINAMICS V90。
SINAMICS V90 伺服驱动和SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。
分为脉冲序列版本（PTI）和PROFINET版本（PN）两种，如下图所示：支持以下几种运动模式：1）外部脉冲位置控制模式（PTI）2）内部设定值位置控制模式（IPOS）3）速度模式（S）4）转矩模式（T）PTI是伺服应用中最基本使用最频繁的模式。
通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。
首先应该对外部硬件连接，如下图所示。
接下来开始对参数进行调试，可以通过驱动器面板和V-ASSISTANT软件两种方式调试参数，但软件与驱动器连接后面板则无法使用。
此处简单介绍面板设置参数的方法，面板如下图所示。
启，方法如下图所示：所有参数调试完成后都需要进行断电保持设置，将修改的参数存储到ROM保持区，否则断电后恢复缺省值，方法如下图所示。
设置参数步骤如下图所示：在进入参数设置前需要选择正确的参数组号如P0A，0B，0C，0D等，也可选择P ALL组，进入后通过<移位键来修改参数编号，如下图所示。
注意：初次上电驱动器未与PLC相连时，常出现F7491 、F7492和A52902号错误。
原因为顺时针行程限制信号(CWL)和逆时针行程限制信号(CCWL)以及急停（EMGS）这三个信号为OFF。
默认必须为ON才可运行，如果实际使用时无需用到这三个功能，可通过把P29300的第1、2、6位设为1来强制为ON，如下图所示。
西门子V90伺服故障处理方法(含故障报警代码大全)
西门子V90伺服故障处理方法（含故障报警代码大全）目录•BOP面板上的LED灯状态•故障查询及常见故障•报警查询及常见报警•V90 PN 所有故障及报警【故障报警代码大全】•V90 PTI 所有故障及报警【故障报警代码大全】BOP面板上的LED灯状态V90 PTI面板指示灯状态两个LED 状态指示灯（RDY 和COM）可用来显示驱动状态。
两个LED 灯都为双色（绿色/红色）。
状态显示的详细信息见下表：BOP 数据显示：V90 PN面板指示灯状态两个LED 状态指示灯（RDY 和COM）可用来显示驱动状态。
两个LED 灯都为三色（绿色/红色/黄色）。
状态显示的详细信息见下表：V90 PN BOP 数据显示与V90 PTI的相同。
常问问题BOP指示灯不亮？检查24V供电电源，如果24V供电正常说明驱动器坏了。
故障查询及常见故障驱动器在运行时会出现故障，有可能导致停机，应根据出现的故障代码来确认原因。
故障的属性：–故障表示为Fxxxxx。
–会导致故障响应。
–在消除原因后必须应答。
–通过控制单元和LED RDY 显示状态信息。
–通过PROFINET 状态字ZSW1.3 显示状态。
–记录在故障缓冲器中。
如何查找故障信息？(1) 通过BOP面板查看故障代码。
(2) 通过调试软件查看。
PLC如何获得驱动的故障状态？通过PROFINET 状态字ZSW1.3 显示故障状态。
如何对V90 PN报警信息类型进行更改？从固件Fw1.02开始，可以通过P2118、P2119参数对V90 PN报警信息类型进行更改。
在P2118中输入故障号，在P2119相对应的下标中选择此信息的类型(1: Fault (F)，2: Alarm (A)，3: No message (N))，这两个参数各有20个下标，最多可以对20个信息进行配置。
例如对F8501进行屏蔽时可进行如下设置：P2118[0]=8501P2119=3F07452？跟随误差是轴定位期间位置设定值和实际值之间的偏差，跟随误差过大时，超出P2546设置的公差范围，V90会输出故障F07452。
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SINAMICS V90高效便捷的伺服系统/sinamics-v902SINAMICS V90 及 SIMOTICS S-1FL6运动控制的最佳伺服驱动解决方案目录SINAMICS V90 伺服驱动系统 – SINAMICS 和 SIMOTICS 家族的一员伺服驱动系统SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW 到7.0kW 以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。
伺服驱动系统概述 ..................................................03伺服驱动系统优点 ..................................................05SINAMICS V90 伺服驱动系统 的自动化环境 ......................................................... 10SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具 ..........................10SINAMICS V90 技术数据与控制特征 .......................12系统一览及接线图 ..................................................15SIMOTICS S-1FL6 技术数据 及扭矩/速度曲线 .................................................... 18SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6 安装尺寸及安装间距 ............................................... 22选型步骤 ...............................................................26SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6 订货数据 (27)3脉冲序列版本 (PTI)PROFINET 版本 (PN)SINAMICS V90 伺服驱动SINAMICS V90 根据不同的应用分为两个版本：1. 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS ）2. PROFINET 通讯版本SINAMICS V90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。
SINAMICS V90 PN 版本集成了 PROFINET 接口，可以通过 PROFIdrive协议与上位控制器进行通讯。
SIMOTICS S-1FL6 伺服电机SIMOTICS-1FL6 为自然冷却的永磁同步电机，通过电机表面散热，自锁式快插接头使电机安装变得轻松快捷。
不同的电机轴高可满足亚洲市场的需要。
1FL6 支持 3 倍过载，配合 SINAMICS V90 驱动系统可形成功能强大的伺服系统。
4** 位置及速度控制配合 SIMATIC S7-1500 T-CPU / S7-1500 / S7-1200的运动功能（TO 轴）*** 对于极低速、高精度或高动态性能的应用，不推荐使用 TTL 编码器功率、性能、典型应用SINAMICS V90 伺服驱动系统 – SINAMICS 和 SIMOTICS 家族的一员低成本高度集成的设计以降低系统成本5优化的伺服性能快速、平稳和精确定位6轻松上手简单的优化和快速的调试7SINAMICS V90 伺服驱动系统 – 优点运行可靠精巧的设计，安全的选择89SINAMICS V90 伺服驱动系统的自动化环境创新的集成功能强大的软件工具为选型、调试及运行提供支持10SINAMICS V20 technical data西门子完善的运动控制解决方案SINAMICS V90 系统与 SIMATIC 相结合 – 西门子可提供通用运动控制应用的全面解决方案。
我们能为您提供极高效的系统，特别是我们的“SINAMICS 应用示例”所体现的 SIMATIC 控制技术与 SINAMICS 驱动技术之间完美的协同增效。
SINAMICS V90 技术数据技术数据 – SINAMICS V90 伺服驱动控制特性 – SINAMICS V90伺服驱动* S INAMICS V90 PROFINET 200 V 不提供外形尺寸 A（FSA）。
功率段0.1 kW 至 0.4 kW 的驱动对应外形尺寸 B（FSB）。
** 当 SINAMICS V90 驱动控制带抱闸电机时，直流 24 V 电源的容差范围必须为 -10% 至 +10%，以满足抱闸所需电压。
*** S INAMICS V90 PROFINET 驱动要求最大电流为 1.5 A（不带抱闸）或 3.5 A（带抱闸）的直流 24 V 电源。
更多信息请参见操作说明。
**** S INAMICS V90 PROFINET 400 V 驱动将于 2016 年下半年面市。
SINAMICS V90 技术数据接线图V90 提供丰富全面的接口，每种控制模式都具有默认的接口定义，能满足各种应用需求，方便使用；而对于有特殊要求或个性设置的应用，用户可以根据需要对接口进行重新定义。
在保证标准应用方便性的同时，也为特殊应用提供了灵活性。
下图所示为脉冲串指令速度控制模式（PTI）下的默认接口定义，符合标准的应用习惯。
系统一览SINAMICS V90 伺服驱动系统1/3AC 200 ... 240 V 低惯量 (LI) 更加高动态应用SINAMICS V90 伺服驱动系统3AC 380 ... 480 V 高惯量 (HI) 更加平稳运行应用外形尺寸 A 外形尺寸 B 外形尺寸 C 外形尺寸 D 控制 / 设定值 / I/O 电缆SH 20SH 30SH 40 SH 50电源电缆编码器电缆外形尺寸 AA 外形尺寸 A 外形尺寸 B 外形尺寸 CSH 45SH 65SH 90电源电缆 编码器电缆控制 / 设定值 / I/O电缆PTI PTI PN PN PN PNPTI PN PTI PTI PNPTI PTI PTI PNSINAMICS V90 伺服驱动SIMOTICS S-1FL6, 低惯量电机高品质轴承高耐磨油封材料IP65全部电机标准配置经济小巧的电缆当内部制动电阻容量不够时，先断 之 SINAMICS PROFINET • 2 进行* 电机抱闸信号（仅用于 SINAMICS V90 200 V 驱动）。
SINAMICS V90 200 V 驱动需要使用外部继电器来连接电机抱闸。
系统接线图* SIMOTICS S-1FL6 低惯量电机 SH20、SH30 及SH40 使用电缆型连接器。
** 此处所展示的抱闸电缆连接仅适用于 V90 400 V 驱动。
V90 200 V 驱动需要使用外部继电器来连接电机抱闸电缆。
SINAMICS V90 PTI 驱动必须通过设定值电缆连接继电器，而 SINAMICS V90 PROFINET 驱动通过 I/O 电缆连接继电器。
*** 必须使用 I/O 电缆来实现 SINAMICS V90 PROFINET 200 V 驱动的抱闸控制，并实现除 PROFINET 通讯之外需要额外 DI/DO 的应用。
**** 关于 PROFINET 电缆的更多信息，请参见 /sc-static/catalogs/catalog/IK_PI_2015_en.pdfSINAMICS V90 technical dataSIMOTICS S-1FL6 技术数据SIMOTICS S-1FL6 低惯量更高动态性能1)实际产品的额定功率、额定扭矩、最大扭矩与设计值之间可能存在 10% 的偏差，是可接受的。
2)请勿将抱闸制动器用于紧急制动。
3)当环境温度在 30°C 和 40°C 之间时需考虑 10% 降容使用。
SIMOTICS S-1FL6 低惯量扭矩-速度特性曲线，与 SINAMICS V90 连接时电源电压 220 V 电源电压 198 V说明:A: 连续工作区 B: 间歇工作区1) 实际产品的额定功率、额定扭矩、最大扭矩与设计值之间可能存在 10% 的偏差，是可接受的。
2)SIMOTICS S-1FL6 带抱闸电机，当环境温度超过 30ºC 时需考虑 10% 降容使用。
其他电机无需降容使用.3) 请勿将抱闸制动器用于紧急制动。
4)增量编码器电机重量SIMOTICS S-1FL6 高惯量 更平稳运行性能SINAMICS V90 technical data SIMOTICS S-1FL6 技术数据SINAMICS V90 technical dataSIMOTICS S-1FL6 高惯量扭矩-速度特性曲线，与 SINAMICS V90 连接时电源电压 400 V 电源电压 380 V说明:A: 连续工作区 B: 间歇工作区尺寸图 (mm)SIMOTICS S-1FL6 低惯量伺服电机尺寸图(mm)说明:①电源连接器，②增量编码器连接器，③抱闸连接器连接器需单独订购，订货信息请见本文档的“选件”部分。
②增量编码器连接器和③抱闸连接器的外形几何尺寸相同。
轴高 90 的电机配有 M8 吊环螺栓螺纹孔。
SIMOTICS S-1FL6 高惯量伺服电机尺寸图 (mm)配备绝对值编码器说明:① 电源连接器，② 增量编码器连接器，③ 抱闸连接器连接器需单独订购，订货信息请见本文档的“选件”部分。
② 增量编码器连接器和 ③ 抱闸连接器的外形几何尺寸相同。
轴高 90 的电机配有 M8吊环螺栓螺纹孔。
SINAMICS V90 伺服驱动系统选型步骤1选择电机: SIMOTICS S-1FL64SINAMICS V90 伺服驱动系统 选型步骤订购信息:推荐的电源侧组件SINAMICS V90推荐的进线滤波器1)推荐的熔断器/断路器 – 符合 IEC 推荐的熔断器/断路器 – 符合 UL 熔断器断路器熔断器额定电流电源 电压订货号6SL3210-5F …额定 电流订货号额定 电流订货号额定电流, 电压订货号额定电流, 电压类别额定电流, 电压订货号200 ... 240 V 1ACB10-1 18 A6SL3203-0BB21-8VA06 A 3NA3 801-2C 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA10 6 A 认证 JDDZ 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA10 B10-2 6 A 3NA3 801-2C 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA106 A 认证 JDDZ 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA10 B10-4 10 A 3NA3 803-2C 5.5–8 A, 230/240 V 3RV 2011-1HA10 10 A 认证 JDDZ 5.5–8 A, 230/240 V 3RV 2011-1HA10 B10-816 A3NA3 803-2C 9–12.5 A, 230/240 V 3RV 2011-1KA1020 A 认证 JDDZ 9–12.5 A, 230/240 V 3RV 2011-1KA10200 ... 240 V 3ACB10-1 5 A 6SL3203-0BE15-0VA0 6 A 3NA3 801-2C 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA10 6 A 认证 JDDZ 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA10 B10-2 6 A 3NA3 801-2C 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA10 6 A 认证 JDDZ 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA10 B10-4 10 A 3NA3 803-2C 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA1010 A 认证 JDDZ 2.8–4 A, 230/240 V 3RV 2011-1EA10 B10-8 16 A3NA3 805-2C 5.5–8 A, 230/240 V 3RV 2011-1HA10 20 A认证 JDDZ 5.5–8 A, 230/240 V 3RV 2011-1HA10 B11-0 12 A 6SL3203-0BE21-2VA016 A 3NA3 805-2C 7–10 A, 230/240 V 3RV 2011-1JA10 20 A 认证 JDDZ 7–10 A, 230/240 V 3RV 2011-1JA10 B11-5 25 A 3NA3 810-2C 10–16 A, 230/240 V 3RV 2011-4AA1025 A 认证 JDDZ 10–16 A, 230/240 V 3RV 2011-4AA10B12-025 A3NA3 810-2C 10–16 A, 230/240 V 3RV 2011-4AA1025 A 认证 JDDZ 10–16 A, 230/240 V 3RV 2011-4AA10 380 ... 480 V 3ACE10-4 5 A 6SL3203-0BE15-0VA0 6 A 3NA3801-6 3.2 A, 690 V AC 3RV 2021-1DA1010 A 认证 JDDZ 3.2 A, 600 V AC 3RV 2021-1DA10E10-8 6 A 3NA3801-6 4 A, 690 V AC 3RV 2021-1EA10 10 A 认证 JDDZ 4 A, 690 V AC 3RV 2021-1EA10 E11-0 10 A3NA3803-6 5 A, 690 V AC 3RV 2021-1FA10 10 A 认证 JDDZ 5 A, 690 V AC 3RV 2021-1FA10 E11-5 12 A 6SL3203-0BE21-2VA0 10 A 3NA3803-6 10 A, 690 V AC 3RV 2021-1HA10 15 A认证 JDDZ 10 A, 690 V AC 3RV 2021-1HA10 E12-0 16 A 3NA3805-6 16 A, 690 V AC 3RV 2021-4AA1015 A 认证 JDDZ 16 A, 690 V AC 3RV 2021-4AA10E13-5 20 A6SL3203-0BE22-0VA020 A 3NA3807-6 20 A, 690 V AC 3RV 2021-4BA1025 A 认证 JDDZ 20 A, 690 V AC 3RV 2021-4BA10E15-0 20 A 3NA3807-6 20 A, 690 V AC 3RV 2021-4BA10 25 A 认证 JDDZ 20 A, 690 V AC 3RV 2021-4BA10 E17-025 A3NA3810-625 A, 690 V AC3RV 2021-4DA1025 A认证 JDDZ25 A, 690 V AC3RV 2021-4DA101) 使用其中一种推荐的进线滤波器，与 SINAMICS V90 组合使用时可达到 EN 61008-3 C2 类，详细信息请参见 SINAMICS V90 操作说明 – EMC 说明。