大豪伺服参数调整简易说明V1.2
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它能够精确控制电机运动，实现高精度的位置、速度和力控制。
在使用伺服驱动器时，正确的参数设置是非常重要的，它直接影响到系统的性能和稳定性。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助用户正确地进行参数配置。
首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电机额定电流、额定转速、编码器分辨率、减速比等。
这些参数通常可以在电机铭牌上找到，也可以通过技术手册或者询问供应商获得。
在进行参数设置时，需要确保输入的参数值与实际情况相符，以保证系统的正常运行。
其次，根据具体的应用需求，确定伺服驱动器的控制模式。
通常有位置控制、速度控制和力控制等模式可供选择。
在参数设置时，需要根据实际应用场景选择合适的控制模式，并进行相应的参数配置。
例如，在位置控制模式下，需要设置位置环节的比例增益、积分时间和微分时间等参数；在速度控制模式下，需要设置速度环节的参数；在力控制模式下，需要设置力传感器的增益和偏置等参数。
另外，还需要注意伺服驱动器的限位和过载保护设置。
在实际运行中，为了保护设备和人员的安全，通常需要设置软件限位和硬件限位，以防止电机超出规定范围运动。
同时，也需要设置过载保护参数，当电机受到外部冲击或负载突变时，能够及时停止电机以避免损坏。
最后，进行参数设置后，需要进行系统的调试和优化。
通过实际运行测试，观察系统的响应和稳定性，根据实际情况对参数进行微调，以达到最佳的控制效果。
总之，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的过程，需要根据实际情况仔细调整各项参数，以确保系统的稳定性和性能。
通过本文介绍的方法，相信读者能够更好地掌握伺服驱动器参数设置的技巧，提高系统的控制精度和稳定性。
大豪BECS绣花机参数调整说明(精)
BECS-02/52系列绣作参数一览表在电脑刺绣机中有各种为满足刺绣产品要求而设定的参数, 这些参数有一个出厂设定值, 它能满足基本的绣作要求。
用户可以根据绣品的工艺和质量要求, 合理的进行参数的调整进而达到满意的刺绣效果。
下面的绣作参数一览表给出了大豪公司出品的 BECS-02/52系列机型的绣作参数、相关含义及出厂参数设定值(默认值、常用值。
以便帮助用户在电脑刺绣机的设定参数出现混乱的情况下,进行初始化参数设置。
BECS-02/52系列参数初始化值取值范围注释断线检测及补绣的参数断线检测是是/否“是”:进行断线检测; “否”不进行断线检测。
断线退针数 00-7 机器断线后绣框自动回退针数。
有些机器不执行此参数。
补绣后提前落针针数1 1-10补绣结束是否降速是是/否补绣结束主轴是否降速。
是否所有机头补绣见右注释是/否在进行补绣时,设置是否所有机头进行补绣。
通常值为“否” 。
初始化时不改变此值。
起绣时断线不检测针数见右注释 0-15有底线检测时设为 8, 无底线检测时设为 3。
初始化时不改变此值。
跳跃时是否断线检测否是/否在进行跳针处理时,是否进行断线检测。
应根据绣品的实际需要来设置。
主轴转速及起针速度最高转速(转/分 700250-850最低转速(转/分 400250-500切换(降速针长 (mm 53-12针长大于设定值时,机器降低运转速度。
视框架情况而定, 设定值过大时会造成走位。
起针转速的设置(转/分8080-150起针时慢动针数 11-9起针时慢动几针后加速。
起针加速度 121-30 加大此参数,可使拉杆后机器提速更快。
跳跃限速(转/分见右注释 400-750设置跳针时的转速。
初始化时欢迎您加入四海缝制维修群:74892991资料互换群群里可以资料互换,资料共享,探讨缝制维修经验只索取.下载而不上传资料交换的人请走开服务QQ:693651352服务电话:137********如果群满员,请注意保存群号以后碰机会加入不改变此值。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
伺服参数调节原则与方法
一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制。
位置控制方式的特点：（机床设备等）是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。
脉冲频率f与电机转速n（rpm）、脉冲个数P与电机旋转角度β的关系参见下式：式中：G—电子齿轮比速度控制方式的特点：（传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转速。
电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制。
转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。
电机的转速与转角由上位机控制。
二：什么是电子齿轮比（G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。
它起到了一个输入与输出变比的作用。
电子齿轮比仅在位置控制中起作用。
电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。
脉冲当量（M）：CNC每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如0.001mm。
电机每转脉冲数（P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4倍。
如：360×4=1440,2500×4=10000等。
丝杆螺距（L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。
机械齿轮比（i）：指的是减速机的机械齿轮比等。
电子齿轮比计算公式：G=（P ×M×i）÷L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。
伺服重要参数设置
（4）“5”号为速度比例增益，出厂值为150。此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。
1.2 参数调整
SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是：
（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为385。
（2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。
（7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为40。此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。
2 KNDSD100的参数设置技巧
SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。
Z轴驱动器的电子齿轮比为 PA12/PA13=4×2500/（6×1000×1/2）（减速传动比）=10/3
所以，对于X轴驱动器，PA/2/PA/3应设定为5/4,对于Z轴驱动器，PA12/PA13应设定为10/3。
3 KNDSD100的参数优化技巧
（1） 根据上述设置好SD100伺服驱动器参数后，开始优化调整伺服性能，即驱动增益参数的调整。一般SD100驱动器保持缺省的增益参数，基本可以满足用户的加工要求。在缺省增益运行电动机时，如果电动机发出异常声音，则要首先考虑电动机轴的安装是否存在问题。经检查问题后可考虑采用共振抑制的办法，修改7号参数（转矩滤波器）和8号参数（速度检测低通滤波器）来抑制电动机产生的振动。7、8号参数缺省参数为100，可试着每次将7、8号参数分别减少10，按确认键。运行电动机，如还不正常，再减少10，直到电动机无异常声音。一般7，8号参数的调整范围为20～80之间，这样基本能达到共振抑制的效果。
伺服参数调整方法
埃斯顿研发二部 2007.07.18
2021/6/21
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一、伺服驱动器的参数调整理论基础
伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度 环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快， 中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环 （位置环）。
如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动 或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环 具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速 度环的增益即可。
数值设置太低： 速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度
增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充 分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高， 控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影 响。
此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定 性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一 般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。
图1 速度指令
2021/6/21
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位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否 则会产生较大的振荡。
当整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用 的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码 器）的快速反应是不够的，还必须要确保其控制的 机械系统也具有较高的刚性,这样才能使得整个系 统具有较好的刚性。
2021/6/21
通常可参照下列步骤对系统进行初步参数调整：
a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和 振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响 应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统 不振动的前提下，尽量减小此值。
(推荐)伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
伺服控制器调试说明(完成)
伺服控制器调试说明伺服控制器调试前必须做好以下两项准备工作：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀关闭静叶，现场观测静叶应该向关小的方向动作。
静叶关到最小时，位置传感器的反馈电流应为4mA左右（不要求是准确的4mA）。
2．将静叶置手动状态，使用电磁阀开启静叶，现场观测静叶应该向开大的方向动作。
静叶开到最大时，位置传感器的反馈电流应为20mA左右（不要求是准确的20mA）。
开始调试：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全关闭静叶，按手操器F1键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新零点”字样，按回车键确认。
2．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全开启静叶，按手操器F2键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新量程”字样，按回车键确认。
3．同时按下手操器shift和F1键即F5键，此时手操器屏幕上有“设定K值”字样。
设置K值为1.0000。
此时将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入不同数字，现场观测静叶应该可以动作。
如果静叶不动作，请将K值设定为-1.0000。
K 值只能为1.0000或-1.0000。
更改K值先同时按shift和F1，再按回车键，此时K值的末位数字闪烁，按下shift不放同时按上下键可以将光标左右移动。
单按上下键可以改变光标所在位的数字。
4．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入0.0，现场观测静叶应该关到最小。
此时按下F3键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新零点”字样，按回车键，更改此值为6400.0，按回车键确认。
通过增加或减小指示电流零点的值使电脑中显示静叶开度为0.0~0.5%。
5．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入100.0，现场观测静叶应该开到最大。
此时按下F4键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新量程”字样，按回车键，更改此值为32000.0，按回车键确认。
通过增加或减小指示电流量程的值使电脑中显示静叶开度为99.5~100.0%。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法第一步：了解伺服电机与伺服驱动器的技术参数在设置伺服驱动器参数之前，首先要了解伺服电机与伺服驱动器的技术参数，包括额定电压、额定电流、最大转速、分辨率等。
这些参数通常可以在产品说明书或技术手册中找到。
第二步：设置伺服驱动器的基本参数1.设置电压和电流参数：根据伺服电机的额定电压和额定电流，将伺服驱动器的电压和电流参数设置为相应数值。
这些参数通常可以在伺服驱动器的参数设置界面中进行操作。
2.设置反馈装置参数：大多数伺服电机都配备了反馈装置，如编码器或脉冲发生器。
需要将伺服驱动器与反馈装置进行连接，并设置相应的参数，以使伺服驱动器能够正确读取反馈信号。
3.设置速度和加速度参数：根据应用需求，设置伺服驱动器的最大转速和加速度参数。
这些参数的设置将影响伺服电机的运动速度和加速度。
第三步：进行运动控制参数的设置1.设置运动模式：伺服驱动器通常支持多种运动模式，如位置模式、速度模式和力矩模式等。
根据应用需求，选择相应的运动模式，并进行参数设置。
2.设置位置控制参数：对于位置模式，需要设置位置控制参数，如目标位置、运动速度和加速度等。
这些参数的设置将决定伺服电机的位置运动特性。
3.设置速度控制参数：对于速度模式，需要设置速度控制参数，如目标速度和加速度等。
这些参数的设置将决定伺服电机的速度运动特性。
第四步：进行系统参数调试和优化在设置完基本参数和运动控制参数之后，需要进行系统参数调试和优化，以确保伺服电机的运动控制性能达到最佳状态。
1.进行闭环控制调试：伺服驱动器通常具有闭环控制功能，可以实现对伺服电机的位置、速度和力矩等参数的闭环控制。
通过调整闭环控制参数，可以优化伺服电机的运动控制性能。
2.进行运动轨迹校准：伺服驱动器可以通过运动轨迹校准功能，校准伺服电机的位置和速度准确性。
根据实际应用需求，进行运动轨迹校准，以提高运动精度。
3.进行系统性能测试：对设置好的伺服驱动器系统进行性能测试，如运动精度、响应时间和系统稳定性等。
大豪伺服参数调整简易说明V1.2
大豪伺服参数调整简易说明参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。
大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见卜表。
许则升级成最新的主控程序和驱动器程序一、确认XY通讯地址（需重新上电才能生效）大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对（X 向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。
如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。
二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效）电子齿轮比设置规律为：A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为电子齿轮比分子（PA02）二级传动减速装置大轮半径电子齿轮比分母（PA03）. 二级传动减速装置小轮半径B、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为电子齿轮比分子（PA02）二级传动减速装置大轮半径------------- ---- 10 -------------------------电子齿轮比分母（PA03）二级传动减速装置小轮半径注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB两条折算。
或者用大豪伺服电子齿轮比二1.25 X三洋伺服电子齿轮比来计算。
另设置好伺服驱动器电子齿轮比后，可以通过手动移框一段距离来反馈是否正确。
手动移框一小段距离（比如5mm）后，将XY位移泊零，在台板上做标记，接着移框100mm,停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的距离是否也是100mm。
如果测量结果是100mm,那说明驱动器的电子齿轮比设置是对的。
具体步骤如下：① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的键，屏幕上显示为哪除”:手动高速移框；：手动低速移框②向X方向移框一段距离（比如5mm后，按电脑操作面板上的键，将位移清零，屏幕上X [ +0.0 ]显示Y E 4S。
],在台板上做标记X [ + 100, 0 ]③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上，显示丫"Q】或者X [ -100.0 ]Y [ +0.0 ）④停止移框，在台板上做标记⑤测量两标记之间的距离⑥如果测量结果符合 100mm那么证明电子齿轮比设置是对的三、机械回差补偿PA18根据机械情况一般设为10~20之间，即0.1mm~0.2mmc 此参数针对绣作调头动作时进行补偿，低速机(750rpm)的设置值一般为10,而高速机(1000rpm)的设置值一般为20.四、手动移框参数根据高低速手动移框的效果(震动和声音)来设定，机器框架行程比较大的机器，可以将参数设置的大些。
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。
笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。
1 KNDSD100基本性能1.1 基本功能SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。
与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。
伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
调速比宽 1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。
采用全数字控制，控制简单灵活。
用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。
目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。
1.2 参数调整SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。
用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。
几种常用的参数的含义是：（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为385。
（2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。
（3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。
其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。
伺服驱动器参数设置
伺服驱动器参数设置引言：伺服驱动器是现代工业控制系统中非常重要的组成部分。
通过对伺服驱动器的参数设置，可以实现对伺服系统的精确控制和调节。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的基本知识和步骤，帮助读者理解和掌握伺服驱动器参数设置的方法和技巧。
一、伺服驱动器参数概述伺服驱动器的参数设置是通过对伺服驱动器的内部参数进行调节和配置，以适应具体的控制要求和工作环境。
通常情况下，伺服驱动器的参数可以分为两大类：1. 基本参数：这些参数包括伺服驱动器的工作模式、速度范围、加速度、减速度等，是伺服驱动器正常运行所必需的参数。
2. 高级参数：这些参数包括伺服驱动器的响应时间、误差补偿、过载保护等，可以根据具体的控制要求进行调整和优化。
二、伺服驱动器参数设置的基本步骤伺服驱动器参数设置的基本步骤如下：1. 确定控制要求：在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要明确具体的控制要求，如位置控制、速度控制、力矩控制等。
2. 连接伺服驱动器：将伺服驱动器与控制器、电源等设备进行连接，并确保连接正确可靠。
3. 进入参数设置模式：根据伺服驱动器的使用说明书，进入伺服驱动器的参数设置模式。
不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的设置方式，需要仔细查阅相关资料。
4. 设置基本参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行基本参数的设置，如工作模式、速度范围、加速度、减速度等。
5. 设置高级参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行高级参数的设置，如响应时间、误差补偿、过载保护等。
6. 参数保存：设置完成后，将参数保存到伺服驱动器中，以便于下次使用。
三、常见的伺服驱动器参数设置注意事项在进行伺服驱动器参数设置时，需要注意以下几点：1. 参考伺服驱动器的使用说明书：不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的参数设置方法和范围。
在设置参数之前，务必仔细查阅伺服驱动器的使用说明书，了解相关的技术要求和限制。
2. 根据实际需求进行调整：伺服驱动器参数的设置需要根据实际的控制需求进行调整。
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤1.硬件安装：首先，需要将伺服驱动器与伺服电机连接起来。
通常，伺服驱动器和伺服电机之间有多个插座，包括电源插座、信号输入输出插座等。
按照设备说明书，正确连接各个插座。
2.伺服驱动器上电：将伺服驱动器连接到电源，并打开电源开关。
此时，驱动器的电源指示灯应亮起。
3.参数初始化：按照伺服驱动器的说明书，找到参数初始化操作方法。
通常是在控制面板上找到“参数初始化”按钮，按下该按钮进行初始化操作。
4.控制模式设置：伺服驱动器有多种控制模式，如位置控制模式、速度控制模式以及扭矩控制模式等。
根据实际需求，选择合适的控制模式，并进行相应的参数设置。
5.电机参数设置：电机参数设置是伺服驱动器参数设置的关键步骤之一、各个参数的设置值会直接影响到电机运行的性能和运动的准确性。
常见的电机参数有电流限制、速度限制、加速度限制等。
根据实际需求和电机的参数，进行相应的设置。
6.反馈器件参数设置：伺服驱动器通常会连接反馈器件，如编码器、旋转变压器等。
这些反馈器件可以提供电机运行的准确位置和速度信息，从而实现更加精准的控制。
根据实际连接的反馈器件类型，进行相应的参数设置。
7.控制指令设置：伺服驱动器控制指令是通过外部设备或上位机发送的。
根据实际的控制需求，设置相应的控制指令，如启动指令、停止指令、加速指令等。
8.运动参数设置：伺服驱动器控制伺服电机的运动。
运动参数设置包括速度设定、加速度设定、位置设定等。
根据实际控制需求，设置相应的运动参数。
9.参数保存：设置完所有参数后，需要将参数保存到驱动器的存储器中，以便下次使用时可以直接加载已保存的参数。
通常，在参数设置完成后，按下“保存参数”按钮即可保存参数。
10.参数调试：参数设置完成后，需要进行参数调试来验证参数的正确性和合理性。
可以通过发送不同的控制指令，观察伺服电机的运动情况，并根据实际需要进行参数微调。
11.参数优化：根据实际应用需求和控制要求，进一步优化参数设置。
技术说明资料伺服调整参数的说明
技术说明资料伺服调整参数的说明(总4页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--技术说明资料伺服调整参数的说明JRAT: 负荷惯性比 ,请设定为以下的算出值 JRAT1= 马达轴换算的负荷惯量( JL) ×100% 伺服马达的惯量(JM)KVP: 速度环比例增益此值设定得越高则应答性越好. 将它设定在装置的机械系统不振动,不共振的程度. 若 JRAT已正确设定,KVP设定的值就成为速度环的应答带TVI: 速度环积分时间常数因为此积分时间常数是对伺服系统延迟的要素,积分时间常数设定大时,应答性变差,定位时间延长.相反,此积分时间常数过小时,伺服系统变得不稳定,装置的机械系统振动或共振. 请将积分时间常数设定到装置的机械系统不振动或共振的程度. 伺服系统稳定的TVI目标值应确保在速度环应答带的1/4以下 TVI【ms】=1/ (KVP【Hz】/ 4 ×2π)为可以设定的最小目标值KP: 位置环比例增益位置环增益增加时,应答性提高,稳定时间减短. 但是,在装置的机械系统的刚性较低时,机械将发生振动及共振. 想把位置环增益设定高时,应充分考虑装置的机械系统的刚性,提高系统的固有振动数, 伺服系统稳定的KP(Hz)目标值应确保在速度环应答带的1/4以下 KP【1/s】=KVP/ 4×2π为可以设定的最大目标值TCFIL: 转矩指令滤波器通过对速度环内转矩指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制共振,振动,异音的效果. 因为此转矩指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化VCFIL: 速度指令滤波器通过对速度环内速度指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制振动的效果. 在速度控制式或位置控制式全闭环控制时设定有效果. 因为此速度指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化PCFIL: 位置指令滤波器通过对位置环内位置指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制共振,振动,异音的效果. 因为此位置指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化FFGN: 前馈增益减小位置偏差,位置环的应答加快. 希望将稳定时间提早时有效,但在位置环比例增益已设定较大时的装置上无效. 在观测定位结束信号.速度监测的同时进行设定,使定位结束信号不被分割,速度监测信号不发生超时.FFFIL: 前馈滤波器可设定前馈时的1次低通滤波器的剪切频率. 发生了定位结束信号被分割及速度监测时产生超时的情况下,通过此设定可以进行抑制TCNFILA/B: 转矩指令陷波滤波器对装置的机械系统的共振频率设置转矩指令陷波滤波器后,可以抑制装置机械系统的共振,异音. 通过对TCNFILA TCNFILBA 的并用,可以形成2段陷波滤波器. 利用自动调整陷波滤波器功能,TCNFILA 可以被自动设定大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。
大豪伺服电机
大豪伺服电机(参数)—驱动器匹配关系尊敬的客户：您好，随着大豪伺服驱动器的广泛应用，大豪伺服以其优质的性能和合理的价格不断获得广大客户的青睐和好评。
但同时随着伺服客户的日益增多，偶尔会出现绣花机转速上不去或是电机发烫等现象。
造成这种问题的原因主要还是客户对公司伺服电控产品还不是很了解，例如：针对自己的绣花机情况不知道应该选择多少功率的驱动器，针对自己的转速需求不知道设置多少的机械传动比等等。
因此公司特别为广大用户整理一份大豪伺服驱动器产品参数一览表，表格中囊括公司目前所有伺服驱动器产品类型及相关参数。
（大豪伺服驱动器参数一览表详见）。
请广大客户特别注意表格中机械传动比这一项，此项参数直接决定您绣花机的实际转速，同时大豪公司通过对以往驱动器和伺服电机的经验总结和分析后，建议厂家针对印度市场情况推荐使用2：1的传动比，并根据机器负载情况合理选择供电方式，其主要理由如下：1、在使用2：1传动比的机器，至目前返修的伺服电机的数量非常之少，合理的传动比设置是机器长时间可靠工作的基础。
2、输出力矩中以保证相应安装头数下的带载需要。
由于伺服电机能实现瞬时过载的能力，比如1Kw的伺服电机在全转速范围内可输出工2-3倍的过载力矩，即可达到1.5KW变频电机的力矩输出能力，因此按大豪伺服手册推荐的头数，输出力矩足够，即：驱动器型号额定输出功率（KW）刺绣机带载头数SD-S100-D011．012头以下SD-S150-D011．512头—30头SD-S200-D012．030-50头SD-S300-D013．050-70头3、有利于在电网电压波动较大的情况下，保持刺绣机转速的稳定。
在用户电压不稳情况下，易导致伺服电机工作噪音变大和温度偏高，输出力矩不足，此种情况对由于用户传动比过高导致伺服电机工作在高转速的情况下的影响更为明显。
以下为实际的测试参数。
输入电压电机转速最大输出力矩单相187VAC1500RPM12．4N.m单相220VAC2000RPM6.8N.M 因此若用户使用刺绣机转速为750RPM，在2：1传动比的情况下对应伺服电机转速为1500RPM，在3：1传动比对应伺服电机转速为2250RPM。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法数控机床在现代工业生产中占据着非常重要的位置，而数控机床的伺服系统则是数控机床的核心部件之一。
伺服系统的参数调整对于数控机床的性能和精度有着非常重要的影响。
掌握伺服系统参数调整的方法对于提高数控机床的加工精度和效率具有非常重要的意义。
伺服系统是一种能够控制机械装置的位置、速度和加速度的系统。
而数控机床的伺服系统又是指能够控制机床轴的位置、速度和加速度的系统。
通过对伺服系统的参数进行调整，可以使数控机床在加工过程中实现更高的精度和效率。
1. 确定调整参数首先需要确定要调整的伺服系统参数，一般涉及的参数包括比例增益、积分时间、微分时间、速度环参数、位置环参数等。
每个参数调整的目的和影响都不同，因此需要根据具体情况来选择调整的参数。
2. 调整比例增益比例增益是伺服系统的一个重要参数，它决定了伺服系统的响应速度和稳定性。
调整比例增益可以改变伺服系统的灵敏度，使机床在加工过程中更加稳定和精确。
调整比例增益的方法一般是先将比例增益设为一个合适的初始值，然后进行试加工，通过观察加工结果和机床的运动情况来逐步调整比例增益的大小，直到达到最佳的加工效果。
3. 调整积分时间和微分时间积分时间和微分时间是影响伺服系统稳定性和抗干扰能力的重要参数。
通过调整积分时间和微分时间可以使伺服系统对扰动和干扰的抵抗能力更强，从而提高加工精度和稳定性。
位置环是伺服系统中最基本的控制环节，通过调整位置环参数可以改变伺服系统的定位精度和稳定性。
调整位置环参数可以使机床在定位和转角控制方面更加精确和稳定。
在进行伺服参数调整的过程中，需要重点考虑机床的加工类型、材料的特性、工件的形状和加工要求等因素，以及连续的试加工过程中不断调整参数，逐步找到最佳的调整方案。
同时还需要注意遵守相关的安全规范和操作规程，确保在调整伺服参数的过程中不影响机床的正常运行和操作人员的安全。
伺服系统参数调整是数控机床加工精度和效率提高的关键。
伺服参数调整方法
伺服参数调整方法伺服参数调整是指对伺服系统中的参数进行修正和调整，以达到更好的控制效果和性能。
伺服系统是一种能够精确控制机械位置和速度的调节系统，通过对其参数进行调整，可以实现更准确、更稳定的运动控制。
下面是关于伺服参数调整的一些建议和方法。
首先，了解伺服系统的结构和工作原理非常重要。
伺服系统由控制器、伺服驱动器和电机组成。
控制器根据输入信号生成相应的控制指令，伺服驱动器则根据控制指令控制电机进行运动。
了解伺服系统的结构和工作原理，可以更好地进行参数调整。
其次，根据实际需求选择合适的伺服参数。
伺服参数通常包括增益、速度限制、加速度限制等。
增益是指伺服系统的输出响应与输入信号之间的比例关系。
合适的增益可以使伺服系统的输出更准确、更稳定。
速度限制和加速度限制可以控制伺服系统的最大速度和最大加速度，防止系统过载和损坏。
根据实际需求和控制要求，选择合适的伺服参数非常重要。
然后，进行伺服参数的初步调整。
伺服参数的初步调整可以采用手动调整的方式，也可以利用伺服驱动器提供的自动调整功能。
手动调整时，可以通过调整增益、速度限制和加速度限制等参数，逐步接近最佳参数设置。
自动调整时，可以通过驱动器的自动参数整定功能，自动优化伺服参数。
初步调整可以得到一个较好的初始参数设置，为后续的精确调整打下基础。
接下来，进行伺服参数的精确调整。
伺服参数的精确调整可以通过实验和试运行来完成。
在试运行过程中，通过观察机械的运动状态和响应性能，调整伺服参数，以达到最佳的运动控制效果。
观察机械的运动轨迹、振动情况和静态误差等，可判断是否需要进一步调整参数。
此外，注意保存和备份参数设置。
伺服参数调整的过程是一个不断试错的过程，可能需要多次调整和尝试。
正确保存和备份参数设置可以避免参数丢失和重新调整的麻烦。
最后，随着时间的推移，伺服系统的性能可能会发生变化，因此需要进行定期的参数检查和调整。
定期检查伺服参数可以保持系统的优化性能，避免性能下降和故障发生。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器作为现代工业控制系统中的重要组成部分，其参数设置对于系统的稳定性和性能起着至关重要的作用。
正确的参数设置可以确保系统的精准控制和高效运行，而错误的参数设置则可能导致系统不稳定甚至损坏。
因此，掌握伺服驱动器参数设置方法是每一位工程师必备的技能之一。
首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电流环参数、速度环参数和位置环参数。
电流环参数包括比例增益、积分时间和死区时间等；速度环参数包括速度比例增益、速度积分时间和速度死区时间等；位置环参数包括位置比例增益、位置积分时间和位置死区时间等。
这些参数的设置直接影响着伺服系统的动态响应和稳定性。
其次，根据具体的应用需求和系统特性，我们需要对这些参数进行调整。
在调整参数时，我们可以采用试错法，即先设定一个初始值，然后通过实际运行情况来不断调整，直至达到最佳效果。
在调整过程中，需要注意参数之间的相互影响，避免出现相互矛盾的设置，以免导致系统性能下降。
另外，还需要考虑伺服驱动器的保护参数设置。
保护参数包括过流保护、过压保护、过速保护和过载保护等。
这些保护参数的设置可以有效保护伺服系统不受外界干扰和意外情况的影响，延长系统的使用寿命。
最后，为了确保参数设置的准确性和系统的稳定性，我们需要进行参数调试和性能测试。
通过对系统的闭环响应、阶跃响应和跟踪性能等进行全面测试，可以验证参数设置的有效性，发现问题并及时进行调整。
综上所述，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的工作。
正确的参数设置可以提高系统的稳定性和性能，而错误的参数设置则可能导致严重的后果。
因此，我们需要认真对待伺服驱动器参数设置这一工作，不断学习和积累经验，以提高自己的技术水平，为工业控制系统的稳定运行贡献自己的力量。
大豪电控操作手册V
版本：V1.1DahaoⅢ型断线检测系统用户手册北京兴大豪科技开发有限公司目录第一章概述 (3)1.1系统的组成 (3)1.2功能及特点 (4)第二章选型说明 (5)2.1 纯机头控制板HCO4O2 (5)2.2 挑线簧式机头信号板HT154 (6)2.3 斩光轮式机头信号板 (7)2.4 机头灯开关板 (12)第三章安装指南 (16)3.1 电控的安装 (16)3.1.1 纯断检机头控制板的安装 (16)第四章调试指南 (17)4.1 接线 (17)4.2 纯断检机头控制板供电的测量 (17)第五章在线升级和写地址操作说明 (18)5.1 HC0402在线升级操作说明 (18)5.2 316机型主控在线升级操作说明 (18)5.3 328机型主控在线升级操作说明 (21)5.4 写板地址步骤 (23)5.5 检查板地址步骤 (23)5.6 查询机头信息步骤 (24)第六章组合绣操作说明 (25)附录一系统框图和线缆图 (48)附录二外围信号板安装尺寸图 (58)附录三簧式断检接线示意图 (60)第一章概述我公司为了适应市场需求，开发了纯断检机头控制系统。
该断线检测系统功能强大，进一步满足了厂家、用户和绣花机发展的需要。
1.1系统的组成III型断线检测系统包括三部分：(1)纯断检机头控制板HC0402；(2)斩光轮式机头信号板：用于配有轮式断检的机型，安装在夹线器后。
功能类似于Ⅰ型断检和Ⅱ型断检中的轮式光耦检测板（如Ⅰ型断检中的EF103X和Ⅱ型断检中的EF193X），但不能混用。
如HL624（6针，光耦间距和安装尺寸与EF109X相同）、HL924（9针，光耦间距和安装尺寸与EF103X相同）和HL921（9针，新跃专用）；(3)挑线簧式机头信号板：用于配有簧式断检的机型，板上有簧式断检接口、机头红绿灯和机头开关，安装在夹线器后。
如HT154（尺寸和EF154X、EF120X 相同）；(4)机头灯开关扳：如果只使用轮式断检，则使用机头灯开关板。
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大豪伺服参数调整简易说明
参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。
大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见
许则升级成最新的主控程序和驱动器程序
一、确认XY通讯地址（需重新上电才能生效）
大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对（X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。
如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。
二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效）电子齿轮比设置规律为：
A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为
电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮 半径 电子齿轮比分母（PA03）
.
二级传动减速装置小轮半径
B 、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为
电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮半径 10 -
电子齿轮比分母（PA03）
二级传动减速装置小轮 半径
注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。
或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25 X 三洋伺服电子齿轮比来计算。
另设置好伺服驱动器电子齿轮比后， 可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。
手动移框一小段距离（比如5mm ）后，将XY 位移清零，在台板上做标记， 接着移框100m m ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的 距离是否也是100mm 。
如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设 置是对的。
具体步骤如下：
① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的 〔兰 键，屏幕上显示为 礎”
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②向X 方向移框一段距离（比如5mm 后，按电脑操作面板上的1工 键，将位移清零，屏幕上
X [ +0.0
]
显示 ，在台板上做标记
X r-1000 1
]
Y [+0.0
)
④停止移框，在台板上做标记
g 手动高速移框;
:手动低速移框
③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上，
X [ 4 100,0
]
显示¥ I 1或者
⑤测量两标记之间的距离
三、机械回差补偿PA18根据机械情况一般设为10~20之间，即0.1mm~0.2mmc 此参数针对绣作调头动作时进行补偿， 低速机(750rpm)的设置值一般为10,而高 速机(1000rpm)的设置值一般为20.
四、手动移框参数根据高低速手动移框的效果(震动和声音)来设定，机器框架 行程比较大的机器，可以将参数设置的大些。
PA17 一般调整范围200~400推荐设定值为250 PA04 一般调整范围10~20推荐设定值为15
五、设置电控参数使主控和驱动器配合良好
注：CX8电控的软件如果没有分动框角度 A 、B 则选择F4/230,或者直接选择动框角度 230
六、绣做效果通过使用扎纸花样，对应针长调整
PA05~PA15之间的值来修正。
以5.0mm 为调试基准，基本规律如下
理想的针孔图如下(水平和竖直方向的孔都是整齐的)
线迹方向
A 、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠前，贝憔明 框架的响
应过快有过冲，伺服参数值过大 参数值应该往减小方向调整。
一般调
台板
⑥如果测量结果符合 100mm 那么证明电子齿轮比设置是对的
整位置环增益，以土5以内的变化量来调试
或者为
B 、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠后，贝憔明框架的响应过柔，下针位置还没完全到位，伺服参数值过小，参数值应该往增大方向调整。
一般调整位置环增益，以土5以内的变化量来调试。
或者为
O O O O O O
O O O O O •
线迹方向
* ---------------------------------
线迹方向
调头第二针位
置出现偏多
线迹方向
调头位置出现
偏多
七、完整的扎纸花样是1-6mm 针长的花样，针长依次为1mm 1.5mm 1.9mm 2mm 2.5mm 3mm 3.5mm 4mm 5mm 6mm ,可以根据扎纸情况酌情调整相应针长 的PA 值。
（先使用完整版扎纸看总体效果，另外可以拿分离的各针长的扎纸花样 进行独立的扎纸调整）
1mm 1.5mm
1.9mm
2.0mm
2.5mm
线迹方向
调头第二针位 置出现偏少
其中PA16为绣做时的速度环增益，为统一调整扎纸效果，如果单独调整 PA05~PA15效
果不理想，则调整PA16, —般设为300。
如果不理想可以设为200、 250、300、350再分别调试PA05~PA15 PA16还可以改变绣框工作的声音，有 的时候机器静止不动，电机有声音，或者启动 /停止机器的时候声音异常，可以 修改该参数。
所有伺服绣框驱动的机器，动框角度都应该为 F4。
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7 nri
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!
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3.5mm
4mm XY 的扎纸针脚长度是一样的
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