制造部KUKA机器人培训课件(一)
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2024版库卡KUKA机器人进阶培训ppt课件
技术革新
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
库卡KUKA机器人进阶培训课件
智能维护系统建设 探索并构建智能维护系统，实现机器 人的自动化维护和智能管理。
05
库卡KUKA机器人系统集 成案例分析
焊接自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析焊接行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计 关键技术解析 实施效果评估
详细阐述焊接自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
针对焊接过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、传感器应用 等进行深入解析。
对焊接自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升焊接质量等方面。
装配自动化生产线系统集成案例
系统集成方案设计
详细阐述装配自动化生产线的硬件配置、 软件编程、工艺流程等。
A 案例背景介绍
分析装配行业现状，明确自动化改 造需求和目标。
传感器在机器人中应用案例
通过具体案例展示新型传感器在库 卡KUKA机器人中的应用效果和价 值。
感谢您的观看
THANKS
B
C
D
实施效果评估
对装配自动化生产线的实施效果进行评估， 包括提高生产效率、降低人工成本、提升 装配精度等方面。
关键技术解析
针对装配过程中的关键技术，如精密定位、 力觉控制、视觉识别等进行深入解析。
打磨抛光自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析打磨抛光行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计
详细阐述打磨抛光自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
关键技术解析
针对打磨抛光过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、砂纸/砂轮 选择等进行深入解析。
实施效果评估
对打磨抛光自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升打磨抛光质量等方面。
05
库卡KUKA机器人系统集 成案例分析
焊接自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析焊接行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计 关键技术解析 实施效果评估
详细阐述焊接自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
针对焊接过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、传感器应用 等进行深入解析。
对焊接自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升焊接质量等方面。
装配自动化生产线系统集成案例
系统集成方案设计
详细阐述装配自动化生产线的硬件配置、 软件编程、工艺流程等。
A 案例背景介绍
分析装配行业现状，明确自动化改 造需求和目标。
传感器在机器人中应用案例
通过具体案例展示新型传感器在库 卡KUKA机器人中的应用效果和价 值。
感谢您的观看
THANKS
B
C
D
实施效果评估
对装配自动化生产线的实施效果进行评估， 包括提高生产效率、降低人工成本、提升 装配精度等方面。
关键技术解析
针对装配过程中的关键技术，如精密定位、 力觉控制、视觉识别等进行深入解析。
打磨抛光自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析打磨抛光行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计
详细阐述打磨抛光自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
关键技术解析
针对打磨抛光过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、砂纸/砂轮 选择等进行深入解析。
实施效果评估
对打磨抛光自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升打磨抛光质量等方面。
KUKA机器人初级培训教材(PPT 167页)
• 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程 ，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置 软件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
12/2005
1_Base_7Tool_de.ppt
8
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。
外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。
12/2005
1_Base_1T0ool_de.ppt
11
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
• KUKA机器人安全系统
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程 ，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置 软件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
12/2005
1_Base_7Tool_de.ppt
8
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。
外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。
12/2005
1_Base_1T0ool_de.ppt
11
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
• KUKA机器人安全系统
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
《库卡机器人》课件
应用领域
库卡机器人广泛应用于本原理
库卡机器人基于先进的控制 系统和运动技术，通过传感 器和算法实现精准的运动和 操作。
II. 库卡机器人的特点
外观
库卡机器人具有简洁而现代感 的外观设计，结合人性化的交 互界面，使其易于使用和操作。
运动方式
库卡机器人采用灵活的运动方 式，可以实现精确的位置控制 和多轴运动，适应各种工作环 境。
控制系统
库卡机器人配备先进的控制系 统，能够实时响应指令并调整 运动轨迹，确保高效准确地完 成任务。
III. 应用案例
1 工业生产领域
库卡机器人在工业生产中发挥着重要作用， 能够自动完成装配、包装、焊接等任务，提 高生产效率。
《库卡机器人》PPT课件
# 库卡机器人 PPT课件
库卡机器人是一种先进的自动化机器人系统，常用于工业生产和服务机器人 领域。本课件将介绍库卡机器人的基本原理、特点、应用案例、优势以及未 来发展趋势。
I. 介绍
什么是库卡机器人
库卡机器人是一种先进的自 动化机器人系统，能够执行 复杂的任务并与周围环境进 行交互。
2 服务机器人领域
库卡机器人也应用于服务领域，例如医疗机 器人、清洁机器人等，为人们的生活提供便 利和支持。
IV. 库卡机器人的优势
精度
库卡机器人具备高精度的定位和运动控制能力，可以完成精细的操作和复杂的任务。
灵活性
库卡机器人具有良好的灵活性，能够适应不同的工作环境和任务需求，实现多样化的应用。
安全性
库卡机器人配备安全控制系统，能够识别和避免潜在的风险，保障操作人员和设备的安全。
V. 发展趋势
1
未来发展方向
库卡机器人的未来发展方向包括提升智能化水平、扩大应用领域、增强与人类的协作能力等。
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
kuka机器人培训ppt课件
保养建议
定期对机器人进行全面检查和维护，保持机器人清洁干燥，避免潮湿和腐蚀性 气体侵蚀。同时，注意机器人的运行环境和负载情况，避免超负荷运行和恶劣 环境下使用。
THANKS
图像采集
视觉传感器捕捉目标物 体的图像信息。
图像处理
对图像进行预处理，如 去噪、增强等操作，提 取目标物体的特征信息
。
目标识别
根据提取的特征信息， 对目标物体进行识别和
分类。kuka机器人视Fra bibliotek系统应用案例自动化生产线
在自动化生产线上，kuka 机器人视觉系统可以实现工 件的自动识别和定位，提高
生产效率和准确性。
kuka机器人编程语言介绍
1 2
3
kuka机器人编程语言概述
KRL（KUKA Robot Language）是KUKA机器人专用的编 程语言，用于机器人的运动控制、逻辑判断和数据处理等。
KRL语言特点
易于学习、结构化编程、实时性强、支持多种数据类型和函 数库等。
KRL语言应用
广泛应用于KUKA机器人的轨迹规划、搬运、焊接、装配等 自动化生产线中。
。
05
kuka机器人高级功能应用
kuka机器人轨迹规划技术
轨迹规划基本概念
01
介绍轨迹规划的定义、作用和意义，以及在机器人领域中的重
要性。
kuka机器人轨迹规划方法
02
详细阐述kuka机器人采用的轨迹规划方法，如插值法、样条曲
线法等，以及各种方法的特点和适用场景。
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
kuka机器人多机协同技术
1 2 3
多机协同基本概念
定期对机器人进行全面检查和维护，保持机器人清洁干燥，避免潮湿和腐蚀性 气体侵蚀。同时，注意机器人的运行环境和负载情况，避免超负荷运行和恶劣 环境下使用。
THANKS
图像采集
视觉传感器捕捉目标物 体的图像信息。
图像处理
对图像进行预处理，如 去噪、增强等操作，提 取目标物体的特征信息
。
目标识别
根据提取的特征信息， 对目标物体进行识别和
分类。kuka机器人视Fra bibliotek系统应用案例自动化生产线
在自动化生产线上，kuka 机器人视觉系统可以实现工 件的自动识别和定位，提高
生产效率和准确性。
kuka机器人编程语言介绍
1 2
3
kuka机器人编程语言概述
KRL（KUKA Robot Language）是KUKA机器人专用的编 程语言，用于机器人的运动控制、逻辑判断和数据处理等。
KRL语言特点
易于学习、结构化编程、实时性强、支持多种数据类型和函 数库等。
KRL语言应用
广泛应用于KUKA机器人的轨迹规划、搬运、焊接、装配等 自动化生产线中。
。
05
kuka机器人高级功能应用
kuka机器人轨迹规划技术
轨迹规划基本概念
01
介绍轨迹规划的定义、作用和意义，以及在机器人领域中的重
要性。
kuka机器人轨迹规划方法
02
详细阐述kuka机器人采用的轨迹规划方法，如插值法、样条曲
线法等，以及各种方法的特点和适用场景。
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
kuka机器人多机协同技术
1 2 3
多机协同基本概念
2024版KUKA机器人初级培训教材1
建立备件库存清单，记录备件名称、规格 型号、数量等信息；定期对库存进行盘点 和补充，确保备件的充足和及时供应。
工具与备件使用培训
对新员工或转岗员工进行工具与备件使用 的培训，确保其能够正确使用和保管维修 工具和备件。
THANKS
感谢观看
详细解释关节坐标系和直角坐标系的概念、 特点及应用场景。
运动规划与轨迹优化
介绍机器人运动规划的原理和方法，以及轨 迹优化的技巧。
机器人编程语言与编程方法
机器人编程语言概述
简要介绍机器人编程语言的种类 和特点。
KRL编程语言基础
详细讲解KUKA机器人专用的 KRL编程语言的语法、数据类型、 变量、函数等基础知识。
机器人分类
根据机器人的应用环境和功能特点，可 以将其分为工业机器人、服务机器人、 特种机器人等。
机器人发展历程
01
02
03
第一代机器人
示教再现型机器人，通过 人工示教或编程进行控制， 实现简单重复的操作。
第二代机器人
感觉型机器人，配备有传 感器，能够感知环境和自 身状态，实现更复杂的操 作。
第三代机器人
KUKA机器人初级培训教材 1
目录
• 机器人基础知识 • KUKA机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人传感器与视觉系统 • 机器人安全与防护 • 机器人维护与保养
01 机器人基础知识
机器人定义与分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统。它可以接受人类指挥，也可 以运行预先编排的程序，还可以根据 人工智能技术制定的原则纲领行动。
关闭气源等。
对于机器人的故障排除，应由专 业人员进行维修和处理，禁止非 专业人员随意拆卸和修理机器人。
工具与备件使用培训
对新员工或转岗员工进行工具与备件使用 的培训，确保其能够正确使用和保管维修 工具和备件。
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感谢观看
详细解释关节坐标系和直角坐标系的概念、 特点及应用场景。
运动规划与轨迹优化
介绍机器人运动规划的原理和方法，以及轨 迹优化的技巧。
机器人编程语言与编程方法
机器人编程语言概述
简要介绍机器人编程语言的种类 和特点。
KRL编程语言基础
详细讲解KUKA机器人专用的 KRL编程语言的语法、数据类型、 变量、函数等基础知识。
机器人分类
根据机器人的应用环境和功能特点，可 以将其分为工业机器人、服务机器人、 特种机器人等。
机器人发展历程
01
02
03
第一代机器人
示教再现型机器人，通过 人工示教或编程进行控制， 实现简单重复的操作。
第二代机器人
感觉型机器人，配备有传 感器，能够感知环境和自 身状态，实现更复杂的操 作。
第三代机器人
KUKA机器人初级培训教材 1
目录
• 机器人基础知识 • KUKA机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人传感器与视觉系统 • 机器人安全与防护 • 机器人维护与保养
01 机器人基础知识
机器人定义与分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统。它可以接受人类指挥，也可 以运行预先编排的程序，还可以根据 人工智能技术制定的原则纲领行动。
关闭气源等。
对于机器人的故障排除，应由专 业人员进行维修和处理，禁止非 专业人员随意拆卸和修理机器人。
库卡KUKA机器人进阶培训 ppt课件
IP 54
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
2024版KUKA机械手入门培训课件
机械故障
包括轴承磨损、齿轮断裂、传动带松弛等，可能 由长时间使用、过载运行、维护不当等原因引起。
3
液压与气动故障
包括液压泵失效、气缸漏气、阀门堵塞等，可能 由油液污染、密封件损坏、压力不稳定等原因引 起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机械手的运行状态、听取异常声响、检查外观损坏等方式， 初步判断故障所在部位及原因。
高可靠性
KUKA机械手经过严格的质量控 制和耐久性测试，确保长时间稳 定可靠运行。
易于编程和操作
KUKA机械手配备直观易用的编 程软件和操作界面，降低使用难
度，提高操作便捷性。
应用领域与发展趋势
应用领域
KUKA机械手广泛应用于汽车制造、电子电气、塑料橡胶、食品饮料、医药化工等 行业，涉及搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多种工艺。
传感器类型及作用
位置传感器
速度传感器
力/力矩传感器
检测机械手末端执行器 的位置，实现精平稳、准确。
感知机械手与环境之间 的相互作用力，实现柔
顺控制和力控制。
温度传感器
监测机械手内部温度， 防止过热或低温对设备
造成损害。
视觉系统组成与原理
01
02
03
04
光源
02
利用样条函数（如B样条、NURBS等）进行轨迹规划，实现更
复杂的运动轨迹。
基于优化算法的轨迹规划
03
运用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）对轨迹进行优化，
以满足特定性能指标。
运动控制策略
位置控制
通过控制机械手的末端位置，实 现精确的定位和轨迹跟踪。
速度控制
通过控制机械手的运动速度，实现 平稳、快速的运动过程。
包括轴承磨损、齿轮断裂、传动带松弛等，可能 由长时间使用、过载运行、维护不当等原因引起。
3
液压与气动故障
包括液压泵失效、气缸漏气、阀门堵塞等，可能 由油液污染、密封件损坏、压力不稳定等原因引 起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机械手的运行状态、听取异常声响、检查外观损坏等方式， 初步判断故障所在部位及原因。
高可靠性
KUKA机械手经过严格的质量控 制和耐久性测试，确保长时间稳 定可靠运行。
易于编程和操作
KUKA机械手配备直观易用的编 程软件和操作界面，降低使用难
度，提高操作便捷性。
应用领域与发展趋势
应用领域
KUKA机械手广泛应用于汽车制造、电子电气、塑料橡胶、食品饮料、医药化工等 行业，涉及搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多种工艺。
传感器类型及作用
位置传感器
速度传感器
力/力矩传感器
检测机械手末端执行器 的位置，实现精平稳、准确。
感知机械手与环境之间 的相互作用力，实现柔
顺控制和力控制。
温度传感器
监测机械手内部温度， 防止过热或低温对设备
造成损害。
视觉系统组成与原理
01
02
03
04
光源
02
利用样条函数（如B样条、NURBS等）进行轨迹规划，实现更
复杂的运动轨迹。
基于优化算法的轨迹规划
03
运用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）对轨迹进行优化，
以满足特定性能指标。
运动控制策略
位置控制
通过控制机械手的末端位置，实 现精确的定位和轨迹跟踪。
速度控制
通过控制机械手的运动速度，实现 平稳、快速的运动过程。
KUKA_机器人初级培训教材1
•
通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏
• 的静电电压，这种情况并不少见。
•
最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这
• 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中，
• 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一
华恒焊接
•
三 对用户和操作者的特别安全措施
•
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
12/2005
1_Base_2Tool_de.ppt
3
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
华恒焊接
• 6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。通过软 盘备份，存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘，易中毒。
• 操作这个按键，机器人的驱动装 置被关断。同时电机制动器稍延
• 时地闭合，并使各轴保持它们的位 置。
• 在“手动”运行方式时，该按键 不起作用。
•
1_Base_1T1ool_de.ppt
12
华恒焊接
退出键（ESC）
用退出键（ESC）可 以随时退出某个功能 的编制过程。 包括，
打开的窗体和 Windows状态。 无意被打开的菜单也 能按此键重新关闭。
《库卡机器人》课件
康复训练
库卡机器人还可以用于康复训练领域 ，帮助患者进行肢体康复训练，加快 康复进程。
服务领域的应用
餐饮服务
库卡机器人可以提供送餐、点餐等服务，提高餐饮服务效率，提升客户体验。
旅游服务
库卡机器人在旅游领域可以提供导游、导览等服务，方便游客了解景点信息， 提高旅游质量。
04
库卡机器人的未来发展
技术发展趋势
THANKS
感谢观看
库卡机器人支持多种编程语言，如C、Python等。
Python是一种易于学习且功能强大的编程语言，广泛 应用于机器人开发领域。
编程语言的选择取决于开发者的需求和技能水平。
使用Python编程语言可以快速开发出各种复杂的机器 人应用程序，提高开发效率。
03
库卡机器人的应用案例
工业制造领域的应用
自动化生产线
自主导航技术
轻量化设计
随着传感器和算法的进步，库卡机器 人将具备更强的自主导航能力，能够 在更复杂的环境中独立完成任务。
为了便于运输和部署，库卡机器人将 采用更轻的材料和设计，同时保持其 性能和稳定性。
人工智能与机器学习
库卡机器人将集成更多的人工智能和 机器学习技术，使其能够自我学习和 改进，提高工作效率和准确性。
《库卡机器人》PPT课件
目录
• 库卡机器人简介 • 库卡机器人系统 • 库卡机器人的应用案例 • 库卡机器人的未来发展 • 结语
01
库卡机器人简介
库卡机器人的起源与历史
库卡机器人起源于德国，最早可 追溯到20世纪50年代。
经过几十年的发展，库卡机器人 已成为全球领先的工业机器人制
造商之一。
库卡机器人的发展历程中，不断 推出具有影响力的产品和技术，
库卡机器人还可以用于康复训练领域 ，帮助患者进行肢体康复训练，加快 康复进程。
服务领域的应用
餐饮服务
库卡机器人可以提供送餐、点餐等服务，提高餐饮服务效率，提升客户体验。
旅游服务
库卡机器人在旅游领域可以提供导游、导览等服务，方便游客了解景点信息， 提高旅游质量。
04
库卡机器人的未来发展
技术发展趋势
THANKS
感谢观看
库卡机器人支持多种编程语言，如C、Python等。
Python是一种易于学习且功能强大的编程语言，广泛 应用于机器人开发领域。
编程语言的选择取决于开发者的需求和技能水平。
使用Python编程语言可以快速开发出各种复杂的机器 人应用程序，提高开发效率。
03
库卡机器人的应用案例
工业制造领域的应用
自动化生产线
自主导航技术
轻量化设计
随着传感器和算法的进步，库卡机器 人将具备更强的自主导航能力，能够 在更复杂的环境中独立完成任务。
为了便于运输和部署，库卡机器人将 采用更轻的材料和设计，同时保持其 性能和稳定性。
人工智能与机器学习
库卡机器人将集成更多的人工智能和 机器学习技术，使其能够自我学习和 改进，提高工作效率和准确性。
《库卡机器人》PPT课件
目录
• 库卡机器人简介 • 库卡机器人系统 • 库卡机器人的应用案例 • 库卡机器人的未来发展 • 结语
01
库卡机器人简介
库卡机器人的起源与历史
库卡机器人起源于德国，最早可 追溯到20世纪50年代。
经过几十年的发展，库卡机器人 已成为全球领先的工业机器人制
造商之一。
库卡机器人的发展历程中，不断 推出具有影响力的产品和技术，
KUKA机器人培训资料ppt课件
7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
;.
22
二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:宏程序:
MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN
WARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN
;.
26
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
27
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
28
3.1 INTERBUS 配置 菜单的选择：
三KUKA机器人配置
;.
29
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
; [DRIVERS] INTERBUS=1,ibusInit,ibus.d rv.o
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
33
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
34
三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
;.
35
三KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：
EMT
探针
机械零 点位置
;.
36
三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
;.
42
3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统：
三 KUKA机器人配置
;.
43
;.
22
二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:宏程序:
MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN
WARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN
;.
26
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
27
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
28
3.1 INTERBUS 配置 菜单的选择：
三KUKA机器人配置
;.
29
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
; [DRIVERS] INTERBUS=1,ibusInit,ibus.d rv.o
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
33
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
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三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
;.
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三KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：
EMT
探针
机械零 点位置
;.
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三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
;.
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3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统：
三 KUKA机器人配置
;.
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企业培训-KUKA机器人初级培训教材1 精品
式下扳动紧急停止键时，紧急停止功能会立即断开驱动器．动力制动器并保持制动．在自动模
式下，紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的，一旦机器人处于停止状态，驱
动器便会断开连接。
▪ 外部紧急停止
▪
如果，应对危险情况，需要安置附加急停或者几个急停系统连在一起，它可以使用一个
专用接口达到目的。
▪ 使能开关
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
• 10）手动最快速度可达250mm/s，在T2模式下可以达到程序全速。T1 可 用于对程序的初步低速测试，T2可用于对程序全速测试，可以检测
6
华恒焊接
▪
四 安全功能包括
▪
工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。
▪ 工作空间限制
▪
机器人的设计允许在三个主要轴上安装用于工作空间限制的机械停止附件，除此之外，使
能软限位可以限制所有轴的运动范围。
▪ 紧急停止
▪
急停按钮安装在KUKA的控制面板上，在程序进行和操作当中同样可以使用．当在测试模
12/2005
1_Base_2Tool_de.ppt
3
华恒焊接
• 6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。通过软 盘备份，存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘，易中毒。
• 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程， 可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软 件包等。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
点焊机器人系统构成
KUKA机器人应用
KUKA机器人应用 LINE动作指令
PTP动作指令 CIRC动作指令
制造部
KUKA机器人概述
KUKA机器人发展史
1985 1996
• 首台连杆机器人诞生
• 首台 WINDOWS系统 PC 机器人控制器
• 首台机器人机器人最长范围为 7 m
1998 • 首台工作机器人的载重 35ห้องสมุดไป่ตู้ kg
指令确认
制造部
PTP动作指令
加速度 加速度 CONT 区域
制造部
LIN动作指令
Box Name
功
能
数值范围
LIN
移动模式
PTP,LIN,CIRC
P1
点编号
TOOL
工具
[1] ~ [16]
Base
工件
[1] ~ [16]
External _TCP 外部(加) TCP
True,False
CONT
CONT 开
“
“ , “ CONT”
Vel = 2m/s
执行速度
0.001…..2 m/s
CPDAT1
移动点参数
Acceleration 加速度
0……100
Approximation CONT 区域(仅适用 0……100
Distance
于CONT模式下)
指令放弃
逻辑指令
注解
指令覆盖
指令确认
制造部
LIN动作指令
企业行动规范 运营方针
-MANAGEMENT-
• Challenge（勇于挑战） • Change（积极变革） • Communication（有效沟通） • Creative（创新思维） • Cost（成本递减） • Continue（持续改善）
公司文化体系
企业存在意义 基本理念 -MISSION・人为本 ・信为道 ・创为先
显示屏
数字键
ASCII键盘
6D 鼠标 状态键
制造部
安全键
KUKA机器人应用
6D 鼠标
程序 向前执行键
安全键 安全键
制造部
常见动作指令
PTP (点到点) LIN (线性) CIRC (圆)
标准动作
以 Robot 最快最舒适的轨迹运行到目标点 Robot以设定速度直线运行到目标点 Robot 以设定速度依示教点位置呈圆弧轨迹运动
5 6
5 马达电缆 X20 6 数据电缆 X21
制造部
KUKA机器人系统
点焊机器人应用
示教器
OBARA焊钳
机器人本体
控制柜
NADEX焊接控制器
制造部
KUKA机器人概述
KUKA机器人结构分析
腕关节
4轴
臂
平衡装置
转盘 底座
6轴 5轴 外部轴 外部轴
1轴
3轴 2轴
制造部
KUKA机器人模块组成
KSD模块 （伺服驱动器）
2003 • Windows XP • 机器人协作
制造部
IR 600
IR 100
KUKA机器人产品展示
IR 700
KR 6-350
KR 180 PA
1980
1990
2000
IR 200
IR 400
IR 300
KCP
KR C2
制造部
KUKA机器人系统构成
3 4
1 机器人 2 控制柜 3 马达电缆 X30 4 数据电缆 X31
精确到位 接近式到位(cont)
各点之间移动
准确到达设定位置 已接近到位点方式平滑的走至下一位置
制造部
PTP动作指令
Box Name
功
能
PTP
移动模式
P1
点编号
TOOL
工具
Base
工件
External _TCP 外部(加) TCP
CONT
CONT 开
Vel = 100 % 执行速度
PDAT1
移动点参数
Acceleration 加速度
Approximation CONT 区域(仅适
Distance
用于CONT模式下)
数值范围
PTP,LIN,CIRC
[1] ~ [16]
[1] ~ [16]
True,False
“
“ , “ CONT”
0 ~ 100 %
0……100 0……100
指令放弃
逻辑指令
注解
指令覆盖
加速度 加速度 CONT 区域
制造部
CIRC动作指令
Box Name
功
能
数值范围
CIRC
移动模式
PTP,LIN,CIRC
P1
点编号
TOOL
工具
[1] ~ [16]
Base
工件
[1] ~ [16]
External _TCP 外部(加) TCP
True,False
CONT
Vel = 2m/s CPDAT1
结束点
起始点
中间点
结束点 起始点
结束点
起始点
中间点
中间点
加速度 加速度 CONT 区域
制造部
课题练习
课题要求： 1. P1点到P2点为最快路径精确达到 2. P2点到P3点为直线准确到达 3. P3点到P5点为圆弧准确到达
P3
P1
机器人所在 位置
P2
P2 P3 P4 P5
P4 P5
制造部
机器人系统
Montage
Fügen
点焊 其它行业的应用
Handhaben
弧焊 Beschicken
装配 Palettieren
搬运 Bearbeiten
抛光
检测
码垛
铸造
制造部
培训目录
KUKA机器人发展史
KUKA机器人发展史
目录
KUKA机器人产品展示
KUKA机器人硬件组成
机器人系统构成 KUKA机器人硬件介绍
KPS模块 （DC600）
CI3模块
备用电池
PC机柜
27V直流电 源
制造部
伺服焊钳 X枪
伺服焊钳 C枪
一体式焊钳 逆变式直流变压器 最大压力: 4000N
制造部
焊钳组成
电源输入电缆 逆变变压器 进/出水管 静极臂 直杆
变速箱
伺服电机 电机电源电缆 编码器电缆
软铜排 动极臂 电极头
制造部
自动换枪装置
换枪支架
ATC（自动换枪机构）
制造部
电极修磨器
修磨器 刀头 控制盒 电机 废料盘
制造部
焊接控制器
NADEX中频逆变焊接控制
1、输入电压：3×380v ±15%
2、使用环境：温度：-5 ℃ ~+45℃
湿度：90%（无露水）
3、冷却： IGBT单元使用水冷却
4、通讯接口：使用DeviceNet总线与机器人通讯
课程回顾
机器人本体
机器人轴名称 机器人本体构成
机器人控制柜
控制柜硬件构成
机器人示教器
示教器面板使用 机器人基本指令
课程主线回顾
制造部
感谢各位的聆听！
制造部
企业文化 公司的企业文化
-Culture-
・豁达与关爱 ・挑战精神 ・诚信、信任、信赖 ・创新
企业远景目标 公司宗旨 -Vision-
以智慧和不懈努力 ，铸就世界品质和 社会信赖的卓越企 业。
制造部
KUKA机器人基础培训
制造部焊装科
孙兴龙
制造部
汽车行业的应用
KUKA机器人应用
Punktschweißen Handhaben
CONT 开
执行速度 移动点参数
“
“ ,“
CONT”
0.001…..2 m/s
Acceleration 加速度
0……100
Approximation CONT 区域(仅适 0……100
Distance
用于CONT模式下)
指令放弃
逻辑指令
注解
指令覆盖
指令确认
制造部
CIRC动作指令
中间点
结束点 开始点
1999 2000
• 首次机器人internet远程诊断 • 编辑器, PLC软件, KR 2000...
2001 • 产品范围 (低配重机器人 KR3 和重配重机器人 KR500) • 控制器为 KRC2
2002 • 系统解决所有的工作任务 • 发展新的市场 (Entertainment, ...)
5、焊接程序：可以支持255个焊接程序
速度：500kbps 节点号：5
6、控制范围：一次电流
50~400A
二次电流
2.0~25.5kA
变压器匝数比 4.0~200.0
制造部
循环水控制模块
地板总成线
车身总成线
制造部
KUKA机器人应用 • 模式选择开关 • 上电/掉电按钮(使能） • 急停按钮 菜单键