机器人分类

4.1 按机器人的机构特征来分
Artificial Intelligence and Robotics
按其构成机构的不同分类
ห้องสมุดไป่ตู้
直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 球面坐标机器人 极坐标机器人 多关节型机器人 并联关节机器人 串并联关节机器人
Cartesian coordinate Cylindrical coordinate spherical surface coordinate Polar coordinate Articulated robot Parallel linked robot Hybrid linked robot
2020/8/18
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4.1 按机器人的机构特征来分
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直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直
线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部
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二、直角坐标机器人的应用：
因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便
的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、
码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、
（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用
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经过几十年的发展，机器人的技术水平不断 提高，应用范围越来越广，从早期的焊接、装配 等工业应用，逐步向军事、空间、水下、农业、 建筑、服务和娱乐等领域不断扩展，结构形式也 多种多样。因此，机器人的分类也出现了多种方 法、多种标准。
第 四章 机器人的分类
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目前，世界上已经有了上万种机器人。这些形状
各异、功能不同、种类众多的机器人，根据分类方法 的不同，可以分成不同的类别，而且有着不同的认识。 关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标 准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按 自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控
制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度
间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操
作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不
断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，
其含义也在不断的完善中。
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4.1 按机器人的机构特征来分
于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，
提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着
十分重要的作用。
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Artificial Intelligence and Robotics
山A东rti大fici学al I创nte新llig教en育ce通a识nd核Ro心bo课tic程s
人工智能与机器人
cyj@sdu.edu.cn
86358137、88399323
山东大学
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4.1.1 直角坐标机器人
其运动是直线，控制简单。但运动灵活性较差，自 身占据空间最大。
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4.1 按机器人的机构特征来分
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直角坐标型操作机如图 所示，它有三个移动关节 (PPP)，可使末端操作器作 三个方向的独立位移。
Artificial Intelligence and Robotics 一、直角坐标机器人的特点： 1. 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 2. 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 3. 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 4. 灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5. 高可靠性、高速度、高精度。 6. 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
的空间位置，其动作空间为一长方体。
直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易
于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，
实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。
主要用于印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝等作业。
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4.1 按机器人的机构特征来分
Artificial Intelligence and Robotics
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第 四章 机器人的分类
✓ 4.1 按机器人的机构特征来分 4.2 按机器人技术水平发展分 4.3 按照机器人的用途分 4.4 其他机器人分类
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第 四章 机器人的分类
4.1 按机器人的机构特征来分 4.2 按机器人技术水平发展分 4.3 按照机器人的用途分 4.4 其他机器人分类
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4.1 按机器人的机构特征来分
Artificial Intelligence and Robotics
机器人的机械配置形式多种多样，典型机器 人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。 按机构运动特征，机器人通常可分为直角坐标 机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和 关节型机器人等类型。
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