标准工时培训教材
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当所有的作业动作可以转换成某一“时间常量” 时，那么，就可以预先确定该作业的标准工时。
PTS法的需求背景与应用范围
马表测时法的问题所在
1. 必须在生产效率达到稳定和一定水平时才可实施 2. 评比的困扰 3. 时间成本的耗费
现代制造业的处境与需求
新产品的产销售是否需要合理准确的“定价”？ 新产品的前期投产/产能评估/生产计划/线平衡问题 ——所有这些，都期望运用“预先”的方式，而且还要接 近准确的“估”出标准工时！ 必须找到一种新的方法，以解决先期管理问题！！
MTM 460
TMU 0.036 0.06~2.6 平均 0.5
MTM-2 37
TMU 0.036 0.11~2.2 平均 0.6
MOD
模特法
方法时间测定法
139
RU 0.006 0.01~2.0 平均 0.3
21
MOD 0.129 0.18~3.9 平均 0.7
适用范围 （特点）
特别精细 太过复杂
校正（重抓、移开手指、换手等矫正的动作） R2 判断（依照标准做简单判断） 按下（压下、用力、为确实地控制而使力） D3 A4 C4
往复一次，回到原来状态 往复一次，回到原来状态 低于2KG不计，换算为单手
1940
奎克 谢安 柯勒 梅纳德 斯坦门 斯克布
J.H.Quick shea Koehler Maynard stegemerten sehwab
模特法 (MOD)
1966
海特博士G.C.Heyde [澳洲MTM协会]
PTS工具选用指南
PTS工具 WF 指针 作业因素法 动作/时值 标准个数 时值单位 （刻度秒） 时值范围 （秒）
联合作业分析
双手作业分析
改善作业法， 提高工序中人 机 料配合效率
工 作 研 究
动 作 分 析
动素分析
影象分析
改善细微动作方法 改善更细微动作
改善人体动作 效率，降低疲 劳强度，
生作 产业 工指 艺导 流书 程 S 控 O 制 计P 划
现场培训 课堂培训
标准作业 指导书
降低成本 改善质量 提高效率
动作经济原则 人机料合理布局搭配 MTM法 MOD法 WF法
经典IE结构图——工作研究
工艺流程分析 程 序 分 析 作业程序分析 线路图分析 人机作业分析
整个生产过程分析 成品/零部件的流动 布局与线路分析 空闲时间分析 多人配合作业分析 改善双手移动关系
（引自：台湾交通大学陈文哲著作〈工作研究〉
动作研究
方 法 研 究
改善工程布局 以及生产服务 流程
操 作 分 析
工程师要学会套用标准！ 试回答：
GA30：赋值 —— GC80：赋值 —— ？ ？
PTS工作表格Fra Baidu bibliotek双手动作分析表》
作业说明：在冲床上冲钢片
序 1 2 3 4 5 6 7 8 9
左手动作 分析符号 时间 TMU 分析符号 右手动作
（空闲）
18
GB45
右手到材料箱取钢板
模特法概要与基本原理
1966 年，澳大利亚的海特博士（ G.C.Heyde ），在长 期研究的基础上创立模特排时法（ Modolar Arrangement of predetermined Time Standard ） 简 称 MOD 法 ， 是 在
需要精神上的注意 需要精神上的注意 需要精神上的注意
放置
简单 的放物 复杂 的放置 （需修正一次的放物） 更复杂 的放置（多次对准矫正动作的放物）
下肢 动作
脚部动作 大腿动作
蹬脚（以脚踝为支点的足部动作） 行走（每一步加5MOD，含用力的足部动作） 目视（视觉焦点或眼睛移动到某区域）
其他动作
独立进行个动作 (此动作进行时其 他动作停止)
– 一个作业如果分解成若干个动作，每个不同的动作将会得到相应 的时间值，如果将这一组动作的时间汇总就得到这组动作的运行 周期——即该作业单元的周期。
例如：手到材料箱取未加工产品（准备加工）——“取物”
MTM法 动作时间表 GB45：从45厘米处取料——时间赋值 18 MTM法的 时间单位是 TMU
作 业 测 定
经验判断法 历史记录法 间 接 法 直 接 法
预定动作时间 系统（PTS） 标准资料法 秒表法 工作抽样法
工作测量法
时间研究
密集时间抽样 分散时间研究
确定 时间标准 标准工时
•有效配置人员 •健全的奖励制度 •合理的生产计划系统 •灵活的劳动组织
预定时间系统 PTS
预定时间系统 （ Predetermined Time System ） 简称 PTS 法，是国际公认的制定时间标准的通用技 术。PTS是预先依照关于动作时间的国际性标准来 确定作业的标准时间，而非通过现场观测的时间分 析方法。
1MOD=0.129 S
基本动作（11个）
手指
M1
相当距离 2.5CM 5 CM 15 CM
模特法 MOD 动作与时值表
图例
G 1
手腕 M2 移 动 移动 小臂 M3 动 作 大臂 M4 伸直的臂 M5
时间值
21个动作
MOD时值单位
1 MOD = 0.129 秒 （不含宽放时间）
动作代号
30 CM 45 CM
PTS法的优势与局限性
PTS法的优势：
• 不必非要到现场去观察测量，所有过程在“办公室”就可 完成——工程师只需要依照[动作时值表]就可以制定出科 学合理的标准工时，同时免掉了烦恼的“评比”环节。 • 可以及早测试工作方法是否“划算”； • 及早准确预测生产成本，做销售决策和预算编制之用； • 及早设定生产线产量的基准，以及生产绩效的基准； • 及早测试生产线各工作站设计的平衡性，以便更进一步的 改善。
PTS法的优势与局限性
PTS法的局限性：
– 只能用于人体作业单元；
机器作业单元不适用，在人机共同作业的情况，机器部分需要采用实 测方法。
– 最好限制于相当没有技巧的作业
高级产品、艺术品不适合； 尽量使用工具/夹具，以“简化”作业单元动作。
– 最好是已经标准化的作业单元 – 仅限与周期比较短的作业单元
埃默森的12项效率原则
组织成员要有理想，要明确组织目标。 管理人员要不断吸收新知识，广泛征求各方面意见。 要通过充分的协商进行决策。 组织要纪严明律。 待人公平。管理人员必须具有同情心、思考力和公正廉明的精神。 有可靠的、及时的、准确的和持久的记录。 实行工作调度。对生产进行统一安排和控制，使部门的工作服从整体 的要求。 8. 要规定标准工作时间、工作方法和工作程序。 9. 工作环境标准化，以减少人力与金钱的浪费。 10.作业标准化，以提高工作效率。 11.用书面进行正确作业指导，以迅速有效地实现企业目标。 12.对提高效率的行为，给予奖励。 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
日本喜欢用
最具权威 精确规范 但太复杂
很短周期 ＜0.2min 作业单元
较长周程 0.5 min上 作业单元
PTS法实施程序
控制计划SOP 一般周程
1>确定目标作业单元
MOD 核对 PTS 标准 [ 动作时值表 ] 定义
作业单元
周程很短
作业内容
2>选择PTS工具
MTM ……
动作
3>作业分解：作业——动作
标准工时制订与应用
2014-05-10
标准工时 测定技术
马表测时法 方法时间测 定法 MTM 模特法 MOD
综合数据法
工作抽样放
弗兰克· 吉尔布雷斯 （Frank Bunker Gilbreth，1868-1924） 弗雷德里克· 温斯洛· 泰勒 （Frederick Winslow Taylor,1856—1915）
电影的微动作 分析、波形自 动记录图 用频闪观测器 摄影的现场作 业片 由现场作业片 进行的时间分 析 由现场观察作 业动作及模似 作业
Factor
1934
方法时 间衡量
（MTM）
Methods Time Measurement Modolar Arrangement of Predetermined Time Standard
IE定义
工业工程是对人员、物料、设备、能源和信息所组成的集成系统,进 行设计、改善和设置的一门学科.它综合运用数学、物理学和社会科 学方面的专门知识和技术,以及工程分析和设计的原理与方法,对该系 统所取得的成果进行确定、预测和评价. ——美国 工业工程师学会(AIIE) 工业工程是把人员、原材料、设备作为一个整体系统去发挥其功能的 科学，它是进行经营管理系统方面的设计、改善与设置工作的学科。 为了规划、预测、评价经营管理系统的成果，运用数学、自然科学、 社会科学中的特定知识，同时使用技术分析与归纳的原理和方法。 ——日本工业工程协会（JIIE） 工业工程是一门工程技术与管理技术相结合的综合性学科，是将科学 技术转化为生产力的特定技术体系。它以降低成本、提高质量和生产 率为导向，综合利用各种专业工程技术，对人员、物料、设备、能源 和信息所组成的集成系统进行设计、实施和改善，使之成为更加科学、 高效的综合优化系统，并对系统取得的成果进行鉴定、预测和评价， 它从生产系统中产生，但可以广泛而有效地应用于多种产业部门。 —— 中国工业工程学会（CIIE）
终 结 动 作
抓取 G 放置 P
G0 P0
G1 P2
G3 P5
需要注意力
不太需要注意力
其他动作（10个）
L1
重量阻力
E2
用眼
D3
判断
A4
加压力
W5
走步
B17
弯腰-起身
S30
坐下-起身
R2
校正/重抓
F3
足部动作
C4
旋摆动作
MOD时值级别8个，分别为： 0、1、2、3、4、5、17、30
MOD 动作时值表
• 譬如30秒以内
动素表
吉尔布雷斯的17个动作要素
PTS方法的种类
到目前为止已发明40余种PTS方法。
PTS 名称
动作时 间分析 （MTA） 工作因 素系统 （WF）
英 文 名
Motion Analysis Work system Time
发明 时间 1924 西格
原
创
segur
人
数 据 来 源
PTS技术中将时间与动作融为一体，是最简洁概括的新方法，
因此MOD法易学易用，且实用方便，同时其精度又不低于传 统的PTS技法。
人体动作归纳为21种
人体不同部位的动作，所用时间值是相互成比例的。
模特法的时间单位
模特法根据人的动作级次，选择以一个正常 人的级次最低、速度最快、能量消耗最小的一 次，即手指动作的时间消耗值，作为它的时间 单位，即
4>审核动素性质，记号-赋值
PTS 工作表格 [ 双手动作分析表 ] 正常时间
5>汇总动素时间 = 正常时间
6>确定标准时间：ST ST =正常时间*（1+宽放率）
标准时间
PTS标准核心：动作间值表
什么是“动作时间值”？
– 简单地讲，就是针对一个特定的动作（形态），PTS 就赋予它一个对应的时间值。
• 1898年，泰勒受雇于伯利恒钢铁公司期间， 进行了著名的“搬运生铁块试验”和“铁 锹试验”。 • 搬运生铁块试验，是在这家公司的五座高 炉的产品搬运班组大约75名工人中进行的。 这一研究改进了操作方法，训练了工人， 结果使生铁块的搬运量提高4倍。
• 铁锹试验
• 研究各种材料能够达到标准负载的锹的形状、规格，以及各种原料装 锹的最好方法的问题。此外泰勒还对每一套动作的精确时间作了研究， 从而得出了一个“一流工人”每天应该完成的工作量。 • 铁矿石很重，一铲38磅，煤矿很轻，一铲只有3.5磅。工人所用铁锹 大小形状各不相同。 • 试验结果表明，每一铲21.5磅时的日铲料量最大。 • 效果：堆料场的劳动力从400－600人减少为140人，平均每人每天的 操作量从16吨提高到59吨，每吨运费从7.5美分降至3.3美分，每个工 人的日工资从1.15美元提高到1.88美元。
• 1898－1901年间，泰勒受雇于伯利恒钢铁公司，从1881 年开始，他进行了一项“金属切削试验”，由此研究出每 个金属切削工人工作日的合理工作量。经过两年的初步试 验之后，给工人制定了一套工作量标准。米德瓦尔的试验 是工时研究的开端。 • 金属切削试验延续了26年，进行的各项试验超过了3万次， 80万磅的钢铁被试验用的工具削成切屑，总共耗费约15万 美元。试验结果发现了能大大提高金属切削机工产量的高 速工具钢，并取得了各种机床适当的转速和进刀量以及切 削用量标准等资料。
分
上肢 动 作 移 动 动 作 移动
21个动作时间标准 附加條件
類
手指动作
动作 /内容说明
手腕动作
小手臂动作 大手臂动作 伸直手臂动作
反射 反复多次的反射动作
符號/时值
M1
M2
M3 M4 M5
M 0.5 M1 M2 M3
终结 动作
抓握
触抓 简单 的手指夹取 复杂 的抓取
G0 G1 G3 P0 P2 P5 F3 W5 E2
PTS法的需求背景与应用范围
马表测时法的问题所在
1. 必须在生产效率达到稳定和一定水平时才可实施 2. 评比的困扰 3. 时间成本的耗费
现代制造业的处境与需求
新产品的产销售是否需要合理准确的“定价”？ 新产品的前期投产/产能评估/生产计划/线平衡问题 ——所有这些，都期望运用“预先”的方式，而且还要接 近准确的“估”出标准工时！ 必须找到一种新的方法，以解决先期管理问题！！
MTM 460
TMU 0.036 0.06~2.6 平均 0.5
MTM-2 37
TMU 0.036 0.11~2.2 平均 0.6
MOD
模特法
方法时间测定法
139
RU 0.006 0.01~2.0 平均 0.3
21
MOD 0.129 0.18~3.9 平均 0.7
适用范围 （特点）
特别精细 太过复杂
校正（重抓、移开手指、换手等矫正的动作） R2 判断（依照标准做简单判断） 按下（压下、用力、为确实地控制而使力） D3 A4 C4
往复一次，回到原来状态 往复一次，回到原来状态 低于2KG不计，换算为单手
1940
奎克 谢安 柯勒 梅纳德 斯坦门 斯克布
J.H.Quick shea Koehler Maynard stegemerten sehwab
模特法 (MOD)
1966
海特博士G.C.Heyde [澳洲MTM协会]
PTS工具选用指南
PTS工具 WF 指针 作业因素法 动作/时值 标准个数 时值单位 （刻度秒） 时值范围 （秒）
联合作业分析
双手作业分析
改善作业法， 提高工序中人 机 料配合效率
工 作 研 究
动 作 分 析
动素分析
影象分析
改善细微动作方法 改善更细微动作
改善人体动作 效率，降低疲 劳强度，
生作 产业 工指 艺导 流书 程 S 控 O 制 计P 划
现场培训 课堂培训
标准作业 指导书
降低成本 改善质量 提高效率
动作经济原则 人机料合理布局搭配 MTM法 MOD法 WF法
经典IE结构图——工作研究
工艺流程分析 程 序 分 析 作业程序分析 线路图分析 人机作业分析
整个生产过程分析 成品/零部件的流动 布局与线路分析 空闲时间分析 多人配合作业分析 改善双手移动关系
（引自：台湾交通大学陈文哲著作〈工作研究〉
动作研究
方 法 研 究
改善工程布局 以及生产服务 流程
操 作 分 析
工程师要学会套用标准！ 试回答：
GA30：赋值 —— GC80：赋值 —— ？ ？
PTS工作表格Fra Baidu bibliotek双手动作分析表》
作业说明：在冲床上冲钢片
序 1 2 3 4 5 6 7 8 9
左手动作 分析符号 时间 TMU 分析符号 右手动作
（空闲）
18
GB45
右手到材料箱取钢板
模特法概要与基本原理
1966 年，澳大利亚的海特博士（ G.C.Heyde ），在长 期研究的基础上创立模特排时法（ Modolar Arrangement of predetermined Time Standard ） 简 称 MOD 法 ， 是 在
需要精神上的注意 需要精神上的注意 需要精神上的注意
放置
简单 的放物 复杂 的放置 （需修正一次的放物） 更复杂 的放置（多次对准矫正动作的放物）
下肢 动作
脚部动作 大腿动作
蹬脚（以脚踝为支点的足部动作） 行走（每一步加5MOD，含用力的足部动作） 目视（视觉焦点或眼睛移动到某区域）
其他动作
独立进行个动作 (此动作进行时其 他动作停止)
– 一个作业如果分解成若干个动作，每个不同的动作将会得到相应 的时间值，如果将这一组动作的时间汇总就得到这组动作的运行 周期——即该作业单元的周期。
例如：手到材料箱取未加工产品（准备加工）——“取物”
MTM法 动作时间表 GB45：从45厘米处取料——时间赋值 18 MTM法的 时间单位是 TMU
作 业 测 定
经验判断法 历史记录法 间 接 法 直 接 法
预定动作时间 系统（PTS） 标准资料法 秒表法 工作抽样法
工作测量法
时间研究
密集时间抽样 分散时间研究
确定 时间标准 标准工时
•有效配置人员 •健全的奖励制度 •合理的生产计划系统 •灵活的劳动组织
预定时间系统 PTS
预定时间系统 （ Predetermined Time System ） 简称 PTS 法，是国际公认的制定时间标准的通用技 术。PTS是预先依照关于动作时间的国际性标准来 确定作业的标准时间，而非通过现场观测的时间分 析方法。
1MOD=0.129 S
基本动作（11个）
手指
M1
相当距离 2.5CM 5 CM 15 CM
模特法 MOD 动作与时值表
图例
G 1
手腕 M2 移 动 移动 小臂 M3 动 作 大臂 M4 伸直的臂 M5
时间值
21个动作
MOD时值单位
1 MOD = 0.129 秒 （不含宽放时间）
动作代号
30 CM 45 CM
PTS法的优势与局限性
PTS法的优势：
• 不必非要到现场去观察测量，所有过程在“办公室”就可 完成——工程师只需要依照[动作时值表]就可以制定出科 学合理的标准工时，同时免掉了烦恼的“评比”环节。 • 可以及早测试工作方法是否“划算”； • 及早准确预测生产成本，做销售决策和预算编制之用； • 及早设定生产线产量的基准，以及生产绩效的基准； • 及早测试生产线各工作站设计的平衡性，以便更进一步的 改善。
PTS法的优势与局限性
PTS法的局限性：
– 只能用于人体作业单元；
机器作业单元不适用，在人机共同作业的情况，机器部分需要采用实 测方法。
– 最好限制于相当没有技巧的作业
高级产品、艺术品不适合； 尽量使用工具/夹具，以“简化”作业单元动作。
– 最好是已经标准化的作业单元 – 仅限与周期比较短的作业单元
埃默森的12项效率原则
组织成员要有理想，要明确组织目标。 管理人员要不断吸收新知识，广泛征求各方面意见。 要通过充分的协商进行决策。 组织要纪严明律。 待人公平。管理人员必须具有同情心、思考力和公正廉明的精神。 有可靠的、及时的、准确的和持久的记录。 实行工作调度。对生产进行统一安排和控制，使部门的工作服从整体 的要求。 8. 要规定标准工作时间、工作方法和工作程序。 9. 工作环境标准化，以减少人力与金钱的浪费。 10.作业标准化，以提高工作效率。 11.用书面进行正确作业指导，以迅速有效地实现企业目标。 12.对提高效率的行为，给予奖励。 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
日本喜欢用
最具权威 精确规范 但太复杂
很短周期 ＜0.2min 作业单元
较长周程 0.5 min上 作业单元
PTS法实施程序
控制计划SOP 一般周程
1>确定目标作业单元
MOD 核对 PTS 标准 [ 动作时值表 ] 定义
作业单元
周程很短
作业内容
2>选择PTS工具
MTM ……
动作
3>作业分解：作业——动作
标准工时制订与应用
2014-05-10
标准工时 测定技术
马表测时法 方法时间测 定法 MTM 模特法 MOD
综合数据法
工作抽样放
弗兰克· 吉尔布雷斯 （Frank Bunker Gilbreth，1868-1924） 弗雷德里克· 温斯洛· 泰勒 （Frederick Winslow Taylor,1856—1915）
电影的微动作 分析、波形自 动记录图 用频闪观测器 摄影的现场作 业片 由现场作业片 进行的时间分 析 由现场观察作 业动作及模似 作业
Factor
1934
方法时 间衡量
（MTM）
Methods Time Measurement Modolar Arrangement of Predetermined Time Standard
IE定义
工业工程是对人员、物料、设备、能源和信息所组成的集成系统,进 行设计、改善和设置的一门学科.它综合运用数学、物理学和社会科 学方面的专门知识和技术,以及工程分析和设计的原理与方法,对该系 统所取得的成果进行确定、预测和评价. ——美国 工业工程师学会(AIIE) 工业工程是把人员、原材料、设备作为一个整体系统去发挥其功能的 科学，它是进行经营管理系统方面的设计、改善与设置工作的学科。 为了规划、预测、评价经营管理系统的成果，运用数学、自然科学、 社会科学中的特定知识，同时使用技术分析与归纳的原理和方法。 ——日本工业工程协会（JIIE） 工业工程是一门工程技术与管理技术相结合的综合性学科，是将科学 技术转化为生产力的特定技术体系。它以降低成本、提高质量和生产 率为导向，综合利用各种专业工程技术，对人员、物料、设备、能源 和信息所组成的集成系统进行设计、实施和改善，使之成为更加科学、 高效的综合优化系统，并对系统取得的成果进行鉴定、预测和评价， 它从生产系统中产生，但可以广泛而有效地应用于多种产业部门。 —— 中国工业工程学会（CIIE）
终 结 动 作
抓取 G 放置 P
G0 P0
G1 P2
G3 P5
需要注意力
不太需要注意力
其他动作（10个）
L1
重量阻力
E2
用眼
D3
判断
A4
加压力
W5
走步
B17
弯腰-起身
S30
坐下-起身
R2
校正/重抓
F3
足部动作
C4
旋摆动作
MOD时值级别8个，分别为： 0、1、2、3、4、5、17、30
MOD 动作时值表
• 譬如30秒以内
动素表
吉尔布雷斯的17个动作要素
PTS方法的种类
到目前为止已发明40余种PTS方法。
PTS 名称
动作时 间分析 （MTA） 工作因 素系统 （WF）
英 文 名
Motion Analysis Work system Time
发明 时间 1924 西格
原
创
segur
人
数 据 来 源
PTS技术中将时间与动作融为一体，是最简洁概括的新方法，
因此MOD法易学易用，且实用方便，同时其精度又不低于传 统的PTS技法。
人体动作归纳为21种
人体不同部位的动作，所用时间值是相互成比例的。
模特法的时间单位
模特法根据人的动作级次，选择以一个正常 人的级次最低、速度最快、能量消耗最小的一 次，即手指动作的时间消耗值，作为它的时间 单位，即
4>审核动素性质，记号-赋值
PTS 工作表格 [ 双手动作分析表 ] 正常时间
5>汇总动素时间 = 正常时间
6>确定标准时间：ST ST =正常时间*（1+宽放率）
标准时间
PTS标准核心：动作间值表
什么是“动作时间值”？
– 简单地讲，就是针对一个特定的动作（形态），PTS 就赋予它一个对应的时间值。
• 1898年，泰勒受雇于伯利恒钢铁公司期间， 进行了著名的“搬运生铁块试验”和“铁 锹试验”。 • 搬运生铁块试验，是在这家公司的五座高 炉的产品搬运班组大约75名工人中进行的。 这一研究改进了操作方法，训练了工人， 结果使生铁块的搬运量提高4倍。
• 铁锹试验
• 研究各种材料能够达到标准负载的锹的形状、规格，以及各种原料装 锹的最好方法的问题。此外泰勒还对每一套动作的精确时间作了研究， 从而得出了一个“一流工人”每天应该完成的工作量。 • 铁矿石很重，一铲38磅，煤矿很轻，一铲只有3.5磅。工人所用铁锹 大小形状各不相同。 • 试验结果表明，每一铲21.5磅时的日铲料量最大。 • 效果：堆料场的劳动力从400－600人减少为140人，平均每人每天的 操作量从16吨提高到59吨，每吨运费从7.5美分降至3.3美分，每个工 人的日工资从1.15美元提高到1.88美元。
• 1898－1901年间，泰勒受雇于伯利恒钢铁公司，从1881 年开始，他进行了一项“金属切削试验”，由此研究出每 个金属切削工人工作日的合理工作量。经过两年的初步试 验之后，给工人制定了一套工作量标准。米德瓦尔的试验 是工时研究的开端。 • 金属切削试验延续了26年，进行的各项试验超过了3万次， 80万磅的钢铁被试验用的工具削成切屑，总共耗费约15万 美元。试验结果发现了能大大提高金属切削机工产量的高 速工具钢，并取得了各种机床适当的转速和进刀量以及切 削用量标准等资料。
分
上肢 动 作 移 动 动 作 移动
21个动作时间标准 附加條件
類
手指动作
动作 /内容说明
手腕动作
小手臂动作 大手臂动作 伸直手臂动作
反射 反复多次的反射动作
符號/时值
M1
M2
M3 M4 M5
M 0.5 M1 M2 M3
终结 动作
抓握
触抓 简单 的手指夹取 复杂 的抓取
G0 G1 G3 P0 P2 P5 F3 W5 E2