Cognex康耐视相机操作使用说明方案

1）第一位图案.失败：判定符，为0表示采集到特征，拍照成功；为1则拍照失败。
2）第二位图案.定位器.X：输出用户坐标系下的X方向绝对值。
3）第三位图案.定位器.Y：输出用户坐标系下的Y方向绝对值。
4)第四位图案.定位器.角度：输出用户坐标系下的相对角度。
图1.6
图1.7
图1.8
完成在“完成”中单击“保存作业”，则保存当前作业任务中的所有设置；在“完
1.4
相机默认输出的坐标值是相机采集到的像素值，并非实际工件位置尺寸，因此需要将物理坐标与像素值进行映射标定。设定校准后，可使测量结果像素值转换为实际尺寸并输出，康耐视提供了校准参数的制作过程。
1.单击“设置图像“，界面右下角出现下图2.1所示界面。校准类型中有很多种，根据实际需要选择，这里选择“网格”，然后单击“校准”按钮，出现下图2.2所示界面。
BOOLEXTSet(boolphoto,FALSE);//关闭该端口，保证下次为高电平触发
IF(bool0=0)THEN//为true则可抓取，否则重新发送拍照命令
WaitTime(uint1);
GOTO(int0);
END_IF
RefSys(ref1);//切到用户坐标系下
Lin(rcpe0);//走到codesys里输出的绝对位置（外部点形式，端口号0）BOOLEXTSet(boolfinishget,TRUE);//发送抓取完成标志
如果只做平面工件抓取，那只需要工件变化的坐标值x、y以及绕z轴的转动角度c，问题就简单的多，只需要进行平面的简单标定即可实现。以康耐视相机为例，格力等客户只需要实现流水线来料的抓取操作，标定平面坐标系即可，康耐视相机可以提供移动后的工件相对于移动前的偏移位置量，或者提供工件的绝对移动位置。这里，我们提供这两种工作方式的实现过程。
b)通信流程包括：建立TCPIP的服务器端并连接，给相机发送指令，从相机接收数据；
c)图1.7中如果把“字段分隔符”改为“停止”，则两个数据之间就是无分隔符的直接连接；如果选择其他，则有相应的分隔符号；
d)例：采用“消零”为“有”，“字段分隔符”为“停止”的方式时，相机发送数据“-001.00”和“1010.02”时，实际上发送了“454848494648484948494846485013”(13是回车符的ASIIC码)；
图1.5
配置结果单击“配置结果”中“通信”按钮，进行通讯设置操作，如下图1.6所示。新时达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式，单击“TCP/IP”，如下图1.7所示，在“TCP/IP设置”对话框中，“服务器主机名”设为（机器人控制器IP地址），“端口”设置与CodeSys中相同，本例中设为9876，“超时时间”设为15000，“结束符”设为字符串（CR13）。
需要注意的是，使用相对坐标运动时，相机输出数据必须是相对量，即测量坐标与基准坐标之差，而不是绝对测量坐标。具体信息见后续章节。
三、
1.7
Tool(tool0);//若带工具，则先加载好
PTP(ap0);//走到一个安全位置点
Lin(cp3);//走到标准抓取位置（工件处于标准位置时机器人的抓取位姿，提前示教好）
LP:int0;
BOOLEXTSet(boolphoto,TRUE);//发送相机拍照命令，端口号0
WaitTime(uint0);//等待PLC处理时间，建议在300ms以上
bool0:=BOOLEXTRead(boolenableget);//读取抓取标志位,为TRUE则能抓取
BOOLEXTSet(boolphoto,FALSE);//关闭该端口，保证下次为高电平触发
设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮，对检测模型进行定位，作为识别的模型进行对比；单击“设置工具”中“检测部件”按钮，对模型进行编辑操作。
在“定位部件”的设置对话框中，如下图1.5所示，合格阀值：每次拍照之后的得分如果大于阀值，则拍照成功，否则失败；旋转公差：检测部件能够旋转的角度范围，如果在范围之类则会拍照成功，否则会失败
e)在下载工程成功时，查看通讯是否连接正常。当client_congnex任务中的step_cognex:=2和server_cognex中的step_server：=2时，此时通讯成功，否则通讯不正常，需要查看设备是否连接好和In-Sight软件是否处于联机状态。
f)详细指令及其他形式的通信可参考文档《通信设定sdnb-cn5-714d_fh_fz5》。
WaitTime(uint2);
BOOLEXTSet(boolfinishget,FALSE);//关闭抓取完成标志
PTP(ap1);
GOTO(int1);//回到循环开始，等待下一个工件
四、
1.9
首先，要在codesys上完成socket通讯开发。通讯开发的要点包括协议类型、协议数据、数据收发、逻辑判断等。
2.1相机校准7
2.2绝对坐标实现9
2.3相对坐标实现10
三、示教器示例程序11
3.1绝对坐标实现范例11
3.2相对坐标实现范例11
四、Codesys逻辑开发13
4.1Socket通信开发13
4.2外部点数据处理14
五、细节说明17
一、
1.1
双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。
首先，用step机器人三点法示教出一个固定用户坐标系。用户坐标系的原点根据实际情况而定，一般选择流水线上一个固定位置参考点，该参考点要方便相机进行坐标转化标定。关于用户坐标系的标定，可参见新时达机器人操作使用说明书；
其次，进行相机坐标与实际位置坐标的标定转换。在完成第一步中的固定用户坐标系标定后，在该坐标系下选取工件上的三点，计算出这三点在用户坐标系的X、Y值（该步骤可通过机器人协助示教获得在用户坐标系下的位姿值）。在图像输入的“校准”模块中，按照2.1中的步骤完成相机坐标与实际位置坐标的校准参数制作转换；
IF(bool0=0)THEN//为true则可抓取，否则重新发送拍照命令
WaitTime(uint1);
GOTO(int0);
END_IF
Lin(rcpe1);//走到codesys里输出的绝对位置（外部点形式，该位置是机器人当前位置加上相对偏移，端口号1）
BOOLEXTSet(boolfinishget,TRUE);//发送抓取完成标志
单击“格式化输出字符串”，进行输出操作，如下图1.8所示。勾选“使用分隔符”，表示在输出之间用逗号分隔符进行隔开，方便进行数据处理操作；单击“添加”按钮，可以输出很多数据，这里只需要输出4个数据，“失败”、“定位器.X”、“定位器.Y”、“定位器.角度”；
输出数据说明：均为7个字节宽度，除图案.失败是整形外，其它数据均为浮点型，小数点位数为2位。
WaitTime(uint3);
BOOLEXTSet(boolbasepos,TRUE);//端口号为2，读取当前位置作为标准抓取位置
WaitTime(uint4);
BOOLEXTSet(boolbasepos,FALSE);//关闭该端口
/////以上为获得标准抓取位置需要的步骤
PTP(ap0);//回到安全点
图2.5
7.查看模型建立是否成功。在界面右侧选择板中，可以查看建立图案的情况，绿色圆点表示模型建立成功，同时会输出检测模型的位置、角度、得分，如图2.6所示。
图2.6
通过以上7步即可完成相机的校准过程。
1.5
绝对坐标的实现必须借助机器人的用户坐标系，即机器人在用户坐标系下走绝对位置运动。具体实现由以下几个步骤组成。
WaitTime(uint2);
BOOLEXTSet(boolfinishget,FALSE);//关闭抓取完成标志PT Nhomakorabea(ap1);
GOTO(int1);//回到循环开始，等待下一个工件
1.8
Tool(tool0);//若带工具，则先加载好
PTP(ap0);//走到一个安全位置点
Lin(cp3);//走到标准抓取位置（工件处于标准位置时机器人的抓取位姿，提前示教好）
5.单击“结果”，可以查看校准情况，如图2.4所示。
图2.2
图2.3
图2.4
6.建立检测模型。单击“定位部件”，出现如图2.5所示界面，单击“位置工具”中“图案”，然后单击“添加”，单击“OK”，接着单击界面右下角“模型”，拖动绿色模型矩形框，使被检测模型处于绿色矩形框中，最后单击界面右下角“训练”，此时检测模型已经建立。
成”中单击“运行作业”，则运行当前作业任务。
注意，以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置，在联机状态下参数不能设置，与外界设备实时通讯必须在联机模式下；物体旋转一定角度拍照失败，看检测部件是否超过相机视野范围和旋转角度值设置是否合理。
1.3
a)说明：设定PC端的IP地址，IP地址必须，这里设定为2，用网线与相机控制器相连；
RefSys(ref1);//切到用户坐标系下
WaitTime(uint3);
BOOLEXTSet(boolbasepos,TRUE);//端口号为2，发送信号到codesys，读取当前位置作为标准抓取位置
WaitTime(uint4);
BOOLEXTSet(boolbasepos,FALSE);//关闭该端口
康耐视相机操作使用说明书
文件状态：
■草稿
□修改
□定稿
文档密级
□不保密■内部□机密
项目名称
版本号
1.0
描述
康耐视相机操作使用说明书
编写人
余国鹰
编写日期
2015/9/10
审核人
审核日期
一、康耐视相机具体设置3
1.1软件安装错误!未定义书签。
1.2流程编辑3
1.3Codesys通信注意事项6