倍福模块配置方式.doc
KUKA机器人配置倍福EL6752DeviceNet模块的配置教程
步骤1.1
1. 添加 EL6752 模块前需要先给 workvisual 添加相应 EL6752 的设备说明：①在没有打开任何项⽬的情况下，点击“⽂件”→“Import/Export”，将弹出操作选择画⾯，选择“导⼊设备说明⽂件”，点击“继续”：
②点击“搜索”,从电脑中找到设备⽂件说明的存放路径
步骤1.3
③点“继续”，workvisual 将⾃动分析将要设备说明⽂件，随后点击“完成”，设备说明⽂件导⼊ workvisual
步骤2.1
2. 完成了 1 步骤的设备说明导⼊操作，打开需要添加 EL6752 模块的的项⽬①激活项⽬，展开“总线结构”，展开“KUKA Extension Bus (STS-X44)”，选中EL6752 模块将要配置到的 EtherCAT 模块，此处例⼦为“KUKA Extension Bus (STS-X44)”，右键“EK1100 EtherCAT Coupler(2A E-Bus)”点“添加”
步骤2.2
步骤2.3
③右键点击“EL6752 DeviceNet Master”，点“添加”，在弹出的画⾯选择 DTM，点“OK”：
步骤3.1
3. 双击“EL6752 DeviceNet Master”，配置 DeviceNet 主从站地址以及波特率
3. 双击“EL6752 DeviceNet Master”，配置 DeviceNet 主从站地址以及波特率
以上就是本期KUKA 机器⼈配置倍福 EL6752 DeviceNet 模块的配置教程的分享.。
倍福模拟量输出模块手册
倍福模拟量输出模块手册摘要：一、倍福模拟量输出模块概述1.倍福公司简介2.模拟量输出模块的作用与功能3.应用领域及优势二、模拟量输出模块产品系列1.产品系列概述2.各系列特点与区别三、模拟量输出模块技术参数1.电源电压2.输出信号类型3.输出分辨率4.采样频率5.工作温度范围6.接口类型四、模拟量输出模块安装与接线1.安装注意事项2.接线方式与步骤3.接线图示五、模拟量输出模块编程与调试1.编程环境与工具2.编程步骤与方法3.调试流程与技巧六、模拟量输出模块的维护与故障排除1.日常维护建议2.常见故障原因分析3.故障排除方法与步骤正文：【倍福模拟量输出模块概述】倍福公司作为一家全球领先的工业自动化技术供应商，以其高品质的产品和解决方案在业界享有盛誉。
模拟量输出模块是倍福公司产品线中非常重要的一部分，主要用于将各种模拟量信号转换为标准的模拟电压或电流信号输出，以满足工业现场各种控制系统的需求。
该模块具有高精度、高稳定性、抗干扰能力强等优点，广泛应用于工业自动化、能源、交通、医疗等领域。
【模拟量输出模块产品系列】倍福模拟量输出模块产品系列丰富多样，涵盖了各种不同类型和规格。
其中，根据输出信号类型、分辨率和接口类型的不同，可以分为多个系列。
例如，根据输出信号类型，可以分为电压输出模块和电流输出模块；根据输出分辨率，可以分为12 位、16 位和24 位等不同规格；根据接口类型，可以分为模拟量输出模块、数字量输出模块和开关量输出模块等。
这些系列产品可以满足不同应用场景和需求。
【模拟量输出模块技术参数】倍福模拟量输出模块具有以下技术参数：1.电源电压：通常为100-240V AC 或24V DC；2.输出信号类型：包括电压输出和电流输出；3.输出分辨率：根据不同系列和规格，分辨率可分为12 位、16 位和24 位；4.采样频率：根据不同系列和规格，采样频率范围为1-100kHz；5.工作温度范围：通常为-40℃至+70℃；6.接口类型：包括模拟量输出模块、数字量输出模块和开关量输出模块等。
倍福BX3100 使用说明
BX3100 快速入门概 述指导 Beckhoff 用户快速使用 BX3100 控制器。
该文档同样适用于 Beckhoff BCxx50 及 BX 全系列控制器。
文档中包含的文件文件名称 文件说明备 注关键字：TwinCAT，BX3100免责声明我们已对本文档描述的内容做测试。
但是差错在所难免，无法保证绝对正确并完全满足 您的使用需求。
本文档的内容可能随时更新，也欢迎您提出改进建议。
文档内容可能随时更新 如有改动，恕不事先通知BX3100 培训讲义Beckhoff 工业PC及高品味面板 Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Beckhoff Ø 帮助信息 多功能控制器 Beckhoff Lightbus Beckhoff TwinCATBeckhoff 总线产品Beckhoff IP67总线盒Beckhoff 现场总线接口卡和 以太网产品Beckhoff EtherCATBeckhoff 伺服控制技术2007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERIC Page 1Beckhoff 控制器 PC-控制器Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息小型控制器 PLC BXxxxxCXxxxxBCxxxx PC-Based 控制器2007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERIC Page 2BX-控制器产品一览Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息PROFIBUS BX3100CANopen BX5100DeviceNet BX5200Without Feldbus BX80002007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERICEthernet BX9000Page 3BX3100 控制器简介BX3100：PROFIBUS-DP 总线端子控制器Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息BX3100 总线端子控制器有一个 PROFIBUS-DP 从站接口，可自动检 测波特率，最大可至 12 Mbaud ，使用一个地址选择开关分配地址。
倍福EL6731说明书
倍福EL6731说明书PROFIBUS主站端子模块EL6731的功能类似于Beckhoff PROFIBUS PCI 接口卡FC3101。
由于通过EtherCAT进行连接，因此无需使用PC中的PCI插槽。
该端子模块可实现PROFIBUS协议的所有功能。
在EtherCAT端子模块网络中，可以通过该端子模块集成任何PROFIBUS设备。
由于使用了专门开发的PROFIBUS芯片，这些端子模块拥有很新的PROFIBUS技术，即拥有用于轴控制和扩展诊断功能的高精度同步模式。
这些主站是独一支持从站不同轮询速率的主站。
技术特点–周期时间可达200μsPROFIBUS DP，PROFIBUS DP-V1，PROFIBUS DP-V2主站和从站传输速率很高可达12 Mbit/s高性能参数和诊断接口每个总线用户的错误管理可任意配置–可以读取总线配置并自动分配“GSD”文件EL6用于直接与交换机相连的EtherCAT耦合器EK1100EtherCAT耦合器EK1101带ID拨码开关的EtherCAT耦合器，用于E-bus端子模块EK1110EtherCAT扩展端子模块EK11222端口EtherCAT星型拓扑接口端子模块EK1501带ID拨码开关的EtherCAT耦合器，多模光纤，用于E-bus端子模块EL1002|ES1002EtherCAT端子模块,2通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1004|ES1004EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1008|ES1008EtherCAT端子模块,8通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1012|ES1012EtherCAT端子模块,2通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1014|ES1014EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1018|ES1018EtherCAT端子模块,8通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1024|ES1024EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,滤波3.0 ms。
倍福模拟量输出模块手册
倍福模拟量输出模块手册【实用版】目录1.倍福模拟量输出模块概述2.倍福模拟量输出模块的主要功能3.倍福模拟量输出模块的技术参数4.倍福模拟量输出模块的安装与使用5.倍福模拟量输出模块的维护与注意事项6.倍福模拟量输出模块的常见问题与解决方案正文一、倍福模拟量输出模块概述倍福模拟量输出模块是一款高性能、高稳定性的模拟量输出设备，适用于各种工业自动化控制系统。
它能够将控制器的数字信号转换为标准的模拟量信号，以驱动各种执行器、传感器等设备。
二、倍福模拟量输出模块的主要功能1.数字信号转换：将控制器的数字信号转换为标准的模拟量信号。
2.信号放大与衰减：模块内部集成信号放大与衰减功能，可自定义设置输出信号的范围。
3.信号滤波：模块具备自适应滤波功能，能够有效抑制噪声干扰，保证输出信号的稳定性。
4.故障诊断：具备自检功能，能够实时监测系统运行状态，发现故障及时报警。
三、倍福模拟量输出模块的技术参数1.输入信号：数字信号（如：4-20mA、0-10V 等）2.输出信号：模拟量信号（如：4-20mA、0-10V 等）3.信号放大与衰减范围：可根据需求自定义设置4.信号滤波：自适应滤波，抑制噪声干扰5.故障诊断：实时自检，发现故障及时报警四、倍福模拟量输出模块的安装与使用1.安装：根据模块的尺寸和接口，选择合适的安装位置，并按照接线图进行接线。
2.使用：接通电源，通过控制器发送数字信号，模块将自动转换为模拟量信号输出。
五、倍福模拟量输出模块的维护与注意事项1.定期检查模块运行状态，确保连接线牢固，无松动、破损现象。
2.注意防潮、防尘，避免在恶劣环境下使用。
3.在维护时，务必切断电源，避免触电事故。
六、倍福模拟量输出模块的常见问题与解决方案1.输出信号不稳定：检查连接线是否松动、接触不良，检查信号源是否正常。
2.故障报警：检查模块是否过热，是否存在短路、过载等异常情况。
KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明
KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明KRC4 原生支持 Ethercat 协议，所以在 SYS-X44 接口上加入 EK1100 耦合器后，就可以增添离散IO模块。
下面以配置BECKHOFF的EL1809和EL2809输入输出模块为例：1硬件准备 / Hardware➤KUKA KR C4 控制器➤BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）➤BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）➤BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。
2软件准备 / Software与控制器相对应的 WorkVisual 软件 （随机光盘）3硬件连接 / Connection在软件模块配置之前，下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线：❶将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。
❷EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的 Link 灯高频闪烁，RUN 灯常亮。
❸电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。
注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的，而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线。
❹输入回路需要与电源正极连接，故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 + 。
❺输出回路需要与电源负极连接，故负载的一端接 EL2809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 - 。
4软件配置 / Configuration1. 导入模块设备说明文件（简称 ESI ）文件❶从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。
打开 WorkVisual 软件，菜单 File/ Import / Export / Import device description file。
倍福模块配置方式
倍福模块配置方式1. 倍福模块简介倍福模块是一款基于AT指令集的模块，主要有以下特性：•全球频段•低功耗•自适应•多接口支持倍福模块可以用于很多物联网相关的场景，例如智能家居、车联网、智能健康等等。
2. 倍福模块连接方式倍福模块可以通过多种接口连接到不同的设备中，其中最常见的接口是UART接口。
在连接时，需要注意一些细节。
2.1 UART接口连接•设备电压倍福模块支持的电压范围是2.5V~4.8V，不能接到高于4.8V的电压上。
•波特率设置倍福模块默认的波特率为115200，如果需要更改，可以通过命令AT+IPR=xxxx来设置。
•数据位、停止位和校验位设置倍福模块的默认数据位为8，停止位为1，无校验位。
如果需要更改，可以通过命令AT+UART=xxxx,x,x,x来设置。
2.2 其他接口连接除了UART接口，倍福模块还支持其他接口连接，如SPI接口、I2C接口、USB接口等等。
在连接时，需要注意不同接口的电平、速率等参数设置。
3. 倍福模块配置在连接成功后，需要对倍福模块进行一些配置，以满足自己的需求。
以下是常用的配置命令：•设置模块名命令：AT+NAME=xxxx例如：AT+NAME=myModule•设置模块MAC地址命令：AT+MAC=xx-xx-xx-xx-xx-xx例如：AT+MAC=00-11-22-33-44-55•设置连接密码命令：AT+PASSWORD=xxxx例如：AT+PASSWORD=123456•设置服务器地址和端口命令：AT+IP=xxxxxx,xxxx例如：AT+IP=192.168.1.100,8080•设置心跳间隔命令：AT+HB=xxxx例如：AT+HB=604. 倍福模块的常用指令倍福模块支持的AT指令非常多，以下是一些常用的指令：•查询模块状态命令：AT返回：OK•查询模块版本命令：AT+VER返回：软件版本：Vxx.xx.xx，硬件版本：Vxx.xx.xx •查询当前连接状态命令：AT+CON返回：当前状态：已连接或当前状态：未连接•查询信号强度命令：AT+CSQ返回：+CSQ: xx,xx5. 倍福模块的应用实例倍福模块可以应用于很多场景中，以下是一个简单的应用实例。
倍福模块EL1809说明书
•倍福模块EL1809说明书倍福模块EL1809说明书是一款全新的便携式数码生活电器，适用于所有需要随身携带和使用的设备，满足了便携式电子设备的所有工作需求，给用户带来了更多方便与快捷。
产品功能包括：电池充电，电源插座/PD读取，智能开关。
具有自动断电、超温保护功能，安全可靠。
模块设计简约时尚大方可与其他电子产品进行组合搭配。
适用于任何形式的场合。
o 1.产品名称：A、倍福模块EL1809;B、智能开关；C、电源插座；D、充电用电池。
o 2.产品说明(1)外观：产品外壳为白色，表面做了一定的磨砂处理，看起来更加的干净清爽。
(2)安装：产品为自动插拔设计，插拔无任何问题。
(3)使用说明：本产品使用的是磷酸铁锂电池作为充电电池组，也可以选用其他电子产品作为电源。
当被使用设备发生异常时，开关会发出提示音，同时在电源和插头处都有指示灯亮起。
o 3.使用说明a)模块安装：打开电源开关，将电池从插孔中拔出，将手机或平板设备放入支架内，将模块放入底座内。
b)充电及安全操作要求:(1)电池充放电电压（可调）为正向电压时，请用带极性的导线连接充放电头;(2)电池充满后必须要通过“断电”和“关闭”按钮进行操作才能完成充电。
如需要连续充满，请在电池完全充满后再重新开始进行充电；用完后应关闭电源后再重新充满，否则就会损坏电池内的锂离子电池，引起电芯异常发热和安全事故。
c)数据传输：在显示屏上显示电压、电流以及温度数据；如果需要传输数据时，请连接插头上的LED指示灯点亮为正常信号。
o 4.产品型号规格介绍：产品尺寸：长480 mm,宽186 mm。
重量:4.5 kg,重量比1:4。
厚度:3.5 mm厚,4.8 mm薄电压参数：额定电压2.0 V±2 V,额定电流5 A (根据用户需求定制）。
充电方式：自动断电充电电流≥0.2 A (根据用户需求定制);自动断电充电电源插座/PD读取接口支持手动断电；内置温控装置，满足各种场合环境温度要求；支持多种输入方式。
倍福模块配置方式.pdf
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8-2
8-3
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保存后便可注册及运行程序，如图 8-4。之后页面会提 示初始化为不正确状态，如图 8-5。如果之前的配置无误的 话，稍等几秒钟之后，初始化状态便会提示正确，也会显示 模块采集到的数据。如图 8-6。
网卡设置完毕后，紧接着扫描模块，如图 3-4。之后 便会确认网卡，如图 3-5，点击确认即可
3-4
3-5
7
IO 装置中便会出现 Box 1（BK1120）如图 3-6。扩展开 便会出现扫描过后的模块类别及数量，如图 3-7
3-6
3-7
8
4；添加 PLC 项目，获取模块详细数据，如图 4-1，4-2。 之后便会有需要配置的模块类别，包括开关量输入输出，模 拟量输入输出，电机驱动等等，如图 4-3
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Apply 会弹出设置账户和密码的窗口，将电脑本身的账户密 码复制保存即可。
6-4
6-5 7.由于电机驱动驱动模块需要单独配置，首先需在已配置 好的 TwinCAT 文件中设置好 IP 地址，如图 7-1、7-2。IP 地址 的设置根据本机原有的 IP 加固定格式后缀即可。
7-1
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7-2 将配置文件中电机驱动程序（KS2000）复制到 IOPLC 文 件夹中，并双击安装，如图 7-3。在安装过程中会出现提示 输入安装序列号，如图 7-4。配置文件中带有 KS2000 的安装 序列号，复制至对应窗口即可，如图 7-5、7-6
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配置完成后对应模块便会出现一个右上扬的箭头，如 图 5-4
5-4
将
开关
量输
入配
置完
成后，
紧接
着配
倍福模块使用说明安全操作及保养规程
倍福模块使用说明安全操作及保养规程倍福模块是现代设备中使用非常广泛的控制器之一。
本文将详细介绍倍福模块的使用方式、安全操作规程以及保养规程。
让您在使用倍福模块时能更加放心、安全。
一、倍福模块的使用方式倍福模块的使用非常简单，但是需要注意以下几点：1. 接线方式•在连接之前，一定要仔细阅读倍福模块的说明书，了解模块的接线方式。
注意查看模块的输入输出端口位置，确认连接正确的电器元件。
•进行接线的时候，需要先关闭相应的电源开关，以免造成危险。
2. 供电•关注功率电压，开机时请使用标准的电压，以免出现电源问题，导致模块无法正常工作。
•如果使用到备用电池功能，需要使用符合规范的电池，并且要在使用后及时更换电池。
3. 外观检查•检查模块的外观有无变形、破裂、磨损、密封情况等问题。
•模块周围不能有异物，定期清洗污渍和灰尘。
4. 调试设置•进行参数及设置调整时，在进行调试之前一定要做好备份工作，避免误操作造成数据的丢失。
•调试结束后关闭相应的电源开关，并拔掉相关的电源插头。
二、倍福模块的安全操作规程为了保障用户的安全，以下是倍福模块的安全操作规程：1. 禁止拆卸•请勿随意拆卸模块或更换模块上的任何部分，否则将导致模块无法正常工作，并且可能会对安全带来影响。
2. 提供正确的运行环境•确保使用周围环境稳定、干燥，防止静电的产生。
周围杂物不要过多或如动物、人员等干扰板卡运行。
应保持通风顺畅，在仓库周边堆放有害物品，以防误触。
车间应定期除尘擦拭。
3. 禁止擅自更改参数•模块的参数及设置均是由厂家根据丰富的经验制定的，如果在没有足够经验的情况下进行擅自的更改，可能会导致模块无法正常工作，从而产生安全隐患。
4. 注意安全用电•在使用之前，一定要强调安全用电，并且要检查相关的电器设备是否正常、安全。
正确安装地线，以确保安全。
5. 定期检查•定期检查模块的外观以及线路是否有异常现象。
三、倍福模块的保养规程•保持模块的干燥、清洁、整齐，竖直方向储存；•避免将模块暴露在长时间的光线下，以防止模块损坏；•涉及空气清洁的产品，应定期更换空气过滤器，每一个季度都应进行一次，以确保产品正常运行；•长时间不使用或者在调试过程中请将设备制动或关机，以免设备运行不正常。
倍福控制器使用手册
倍福控制器使用手册
倍福控制器是一个用于控制和监控设备的设备，它通常用于工
业自动化和机器人控制等领域。
下面是倍福控制器的使用手册：
1. 基本介绍，首先，让我们来了解一下倍福控制器的基本功能
和特点。
倍福控制器通常具有多种输入输出接口，可以与各种传感
器和执行器进行通信，实现对设备的精确控制和监控。
2. 连接与安装，在使用倍福控制器之前，需要确保正确连接所
有的传感器和执行器，并将控制器安装在合适的位置。
使用手册会
详细介绍如何进行连接和安装，并提供相关的注意事项和安全提示。
3. 软件设置，倍福控制器通常配备相应的软件，用户可以通过
软件对控制器进行配置和编程。
使用手册会介绍如何进行软件的安
装和设置，以及如何编写控制程序和进行参数调整。
4. 操作指南，使用手册会详细介绍如何操作倍福控制器，包括
如何启动和停止控制器，如何进行手动和自动模式切换，以及如何
监控设备状态和故障诊断等。
5. 故障排除，在使用倍福控制器的过程中，可能会遇到各种故障和问题，使用手册会提供常见故障的排除方法和解决方案，帮助用户快速解决问题。
6. 安全注意事项，最后，使用手册会列出一些使用倍福控制器时需要注意的安全事项，以及避免误操作和意外伤害的建议。
总之，倍福控制器的使用手册将会全面介绍控制器的安装、配置、操作和故障排除等方面的内容，帮助用户更好地理解和使用倍福控制器。
希望这些信息能够对你有所帮助。
倍福FB9293 FB9294 FB9295 远程输入输出系统模块 (总线终端模块) 使用手册说明书
说明手册1. 标志远程输入输出系统模块（总线终端模块） FB9293*, FB9294*, FB9295* ATEX-Zertifikat： Presafe 19 ATEX 14059 UATEX-Kennzeichnung：1 II 2G Ex db eb q IIC GbIECEx-Zertifikat： IECEx PRE 19.0014UIECEx-Kennzeichnung： Ex db eb q IIC GbPepperl+Fuchs 集团Lilienthalstraße 200, 68307 Mannheim, 德国网站： 2. 有效性本说明手册规定了特殊流程和要求，以确保操作人员的安全性。
3. 目标群体、人员负责计划、装配、调试、运行、维护和拆卸的设备操作员。
只允许经过适当培训并取得相应资格的人员进行设备架设、安装、调试、操作、维护和拆卸。
经过培训并具备资格的人员必须已阅读并理解使用说明手册。
在使用之前，请先熟悉本设备。
仔细阅读说明手册。
4. 参阅更多文档请遵守适用于预期用途和操作位置的法律、标准和指令。
遵守1999/92/EC指令中有关危险场所的规定。
请遵守适用于预期用途和操作位置的法律、标准和指令。
相应的数据表、手册、符合性声明、EU 型式检验证书、各种认证证书以及控制图纸（如适用，请参见数据表）均是本文档的组成部分。
您可以在 中找到这些信息。
有关具体设备信息（例如生产年份），请扫描设备上的二维码。
或者，在网站 上的序列号搜索框中输入序列号。
文档不断修订并且持续更新。
请参考最新版本，可在 中找到。
5. 预期用途该设备仅批准用于适当和预期的用途。
忽视这些说明将会导致一切保修失效，而制造商将不会承担与之相关的任何责任。
该设备只能在规定的环境温度范围中使用。
该设备只能在规定的环境和工作条件下使用。
只能固定使用该设备。
远程输入输出系统的 I/O 模块、网关、电源和总线终端电阻只能与相关的底板一起使用。
倍福TwinCAT KL2541配置实例
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(*设置当前位置*) NPM_SetActualPosition ( Execute :=AxisCtrl.positoinExe , Position :=AxisCtrl.positoin , Axis := aAxis_In , Done => , CommandAborted => , Error => , ErrorID => ); AxisCtrl.positoinExe := FALSE;
5
4、编码器（Axis_1_Enc）设置 Global 页面，修改 Scaling Factor 为实际值，其它可使用默认值。本例中，
电机每转脉冲数 200，减速比 100:1，细分数 8，丝杠导程 2mm。那么每毫米对 应的脉冲数为 200*100*8/2=80000。所以 Scaling Factor=1/80000=0.0000125。
(*相对运动，*) NPM_MoveRelative ( Execute :=AxisCtrl.moveRelExe , Distance := AxisCtrl.positoin, Velocity := AxisCtrl.velocity , Acceleration := , Deceleration := , Jerk := , Axis := aAxis_In , Done => , CommandAborted => , Error=> , ErrorID => ); IF AxisCtrl.moveRelExe THEN IF NPM_MoveRelative.Done THEN (*更新运动状态*) AxisCtrl.moveRelExe := FALSE ; AxisCtrl.moveStat:=FALSE ; ELSE AxisCtrl.moveStat:=TRUE ; END_IF IF NPM_MoveRelative.Error THEN (*更新错误状态*) AxisCtrl.errorStat:=TRUE; AxisCtrl.errorId:=NPM_MoveRelative.ErrorId; END_IF (*正限位触发，并且电机正向运动时停止*) (*负限位触发，并且电机反向运动时停止*) IF (KL_Status.1 AND NPM_MoveRelative.Distance <0) OR (KL_Status.0 AND NPM_MoveRelative.Distance >0) THEN AxisCtrl.stopExe:=TRUE; END_IF END_IF
倍福模块配置方式
倍福模块配置技术文档一：准备工作1；首先准备好倍福模块所需的配置文件，如下图：2；准备一台带有Windows XP或Windows7 32位的计算机，并将IP改为192.168.2.3二：安装配置1；首先在电脑的C盘或其他盘创建一个文件夹，命名为IOPLC。
再将应用程序tcat_2110_2241复制到该文件夹中并双击安装，如图1-1。
安装过程中的语言选择英语即可，如图1-2。
安装成功后重启电脑，如图1-31-11-21-32；将配置文件中的IOPLC文件复制到文件夹IOPLC中并双击点开程序，如图2-1。
根据车型，将电机数量改为相应数量，如图2-2。
点击Project展开并重置配置，如图2-3。
IOPLC文件夹中便会自动生成相应文件，如图2-42-12-22-32-43;打开电脑右下角倍福程序，点击System Manager打开配置程序，如图3-1.3-1现在正式进入配置阶段，首先在Options选择项中点击网卡选择，如图3-2。
会出现如图3-3的对话框，选择与模块通讯的网卡点击install安装即可。
3-23-3网卡设置完毕后，紧接着扫描模块，如图3-4。
之后便会确认网卡，如图3-5，点击确认即可3-43-5IO装置中便会出现Box 1（BK1120）如图3-6。
扩展开便会出现扫描过后的模块类别及数量，如图3-73-63-74；添加PLC项目，获取模块详细数据，如图4-1，4-2。
之后便会有需要配置的模块类别，包括开关量输入输出，模拟量输入输出，电机驱动等等，如图4-34-14-24-35；首先打开开关量输入，选中第一个模块双击，如图5-1。
便会弹出一个配置页面，如图5-2，并勾选All Types。
配置页面左侧便会出现KL1408模块，单击模块输入第一通道+Shift键再点击该模块的最后一个通道，并勾选Continuous,再点击确认，这样就完成了一个开关量输入的模块的配置，如图5-35-2配置完成后对应模块便会出现一个右上扬的箭头，如图5-45-4将开关量输入配置完成后，紧接着配置开关量输出，扩展出开关量输出模块，并双击第一个模块，如图5-5。
倍福模块配置方式教程文件
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4；添加PLC项目，获取模块详细数据，如图4-1，4-2。之后便会有需要配置的模块类别，包括开关量输入输出，模拟量输入输出，电机驱动等等，如图4-3
4-1
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5；首先打开开关量输入，选中第一个模块双击，如图5-1。便会弹出一个配置页面，如图5-2，并勾选All Types。配置页面左侧便会出现KL1408模块，单击模块输入第一通道+Shift键再点击该模块的最后一个通道，并勾选Continuous,再点击确认，这样就完成了一个开关量输入的模块的配置，如图5-3
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KS2000安装成功后，在开始菜单中选中KS2000并打开程序，如图7-7。首先要设置KS2000程序的IP地址，这里的IP地址和之前TwinCAT中设置的要一致，具体步骤如图7-8、7-9。IP设置完成后进行模块扫描，出现如图7-10后则说明设置成功。
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电机模块输入配置完成之后，还要配置输出端（只有电机驱动模块才配置输入和输出连个端口）如图5-8，输出端和输入端的配置方法一致。
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模拟量输入配置，首先展开alInputArray单元，会出现alInputArray[1]—alInputArray[X]，分别代表KL3064的每一个通道（一块KL3064有四组通道）。双击alInputArray[1]会展开一个对话框，单独双击相应通道即可。如图5-9
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配置完成后对应模块便会出现一个右上扬的箭头，如图5-4
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将开关量输入配置完成后，紧接着配置开关量输出，扩展出开关量输出模块，并双击第一个模块，如图5-5。
倍福特殊功能模块
电机总的运 行时间，精 度 0.5小时
KL8001所测电机参数应用示例
电机启动电流峰值的应用：根据每次启动电流峰值和基准值 的比较，如果超出一定的范围可 认为电机启动特性不好，有可能 是轴的润滑不好或其他的原因 电机相电流有效值的应用：根据电流有效值的变化，可判断 出电机是在空载、正常、满载或 过载情况下运行。例如皮带轮传 输，如果电机在正常运行，但其 电流是空载情况下的电流，则可 认为皮带轮打滑或皮带断了。
一切都在 掌握之中
别看体积小
(长x宽x高:45mm x 69mm x 74mm)
本领真不小
KL8001参数设定总览
（对每台电机分别设定自己的参数）
KL8001操作方式和自动保护设定
操作方式的设定：设定此电机允许的操作方式 1. 允许电机左转 2. 允许电机右转 3. 看门狗时间激活 4. 允许单相分析 KL8001在下列故障下能自动快速切 断电机，无需控制器的干预
KL3403 电力测量端子
KL3403 -
一种基于倍福I/O系统的新型三相电力线测量总 线端子，它使得电力管理可以用于任何现场总线系统。
KL3403 电力测量端子
在端子中的能 源管理和分析 现场总线-测 量传送的多样 性
全面的电网分析
内置能量计量器
优势
KL3403 电力测量端子
1 A AC, 24 位内置 500 V AC, 21 位内置 64 kB /s采样, 6 x (输入)
S = U ·I
S: 视在功率 P: 有效功率 Q: 电抗性功率 φ: 相移角
KL3403 电力测量端子
视在功率测量
具有相移角φ的u(t),i(t),p(t)电量曲线
KL3403 电力测量端子
倍福TwinCAT PLC 设置教程
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倍福模块配置技术文档
一：准备工作
1；首先准备好倍福模块所需的配置文件，如下图：
2；准备一台带有Windows XP或Windows7 32位的计算机，并将IP改为192.168.2.3
二：安装配置
1；首先在电脑的C盘或其他盘创建一个文件夹，命名为IOPLC。
再将应用程序tcat_2110_2241复制到该文件夹中并双击安装，如图1-1。
安装过程中的语言选择英语即可，如图1-2。
安装成功后重启电脑，如图1-3
1-1
1-2
1-3
2；将配置文件中的IOPLC文件复制到文件夹IOPLC中并双击点开程序，如图2-1。
根据车型，将电机数量改为相应数量，如图2-2。
点击Project展开并重置配置，如图2-3。
IOPLC 文件夹中便会自动生成相应文件，如图2-4
2-1
2-2
2-3
2-4
3;打开电脑右下角倍福程序，点击System Manager打开配置程序，如图3-1.
3-1
现在正式进入配置阶段，首先在Options选择项中点击网卡选择，如图3-2。
会出现如图3-3的对话框，选择与模块通讯的网卡点击install安装即可。
3-2
3-3
网卡设置完毕后，紧接着扫描模块，如图3-4。
之后便会确认网卡，如图3-5，点击确认即可
3-4
3-5
IO装置中便会出现Box 1（BK1120）如图3-6。
扩展开便会出现扫描过后的模块类别及数量，如图3-7
3-6
3-7
4；添加PLC项目，获取模块详细数据，如图4-1，4-2。
之后便会有需要配置的模块类别，包括开关量输入输出，模拟量输入输出，电机驱动等等，如图4-3
4-1
4-2
4-3
5；首先打开开关量输入，选中第一个模块双击，如图5-1。
便会弹出一个配置页面，如图5-2，并勾选All Types。
配置页面左侧便会出现KL1408模块，单击模块输入第一通道+Shift 键再点击该模块的最后一个通道，并勾选Continuous,再点击确认，这样就完成了一个开关量输入的模块的配置，如图5-3
5-1
5-2
5-3
配置完成后对应模块便会出现一个右上扬的箭头，如图5-4
5-4
将开关量输入配置完成后，紧接着配置开关量输出，扩展出开关量输出模块，并双击第一个模块，如图5-5。
5-5
便会出现一个配置窗口，开关量输出模块的配置方法与开关量输入模块的方法一致，如图5-6
5-6
接下来配置电机驱动模块，首先是输入端，展开2541模块，有三个通道，分别点击各个通道，会弹出一个配置窗口，根据图5-7进行配置即可
5-7
电机模块输入配置完成之后，还要配置输出端（只有电机驱动模块才配置输入和输出连个端口）如图5-8，输出端和输入端的配置方法一致。
5-8
模拟量输入配置，首先展开alInputArray单元，会出现alInputArray[1]—alInputArray[X]，分别代表KL3064的每一个通道（一块KL3064有四组通道）。
双击alInputArray[1]会展开一个对话框，单独双击相应通道即可。
如图5-9
5-9
模拟量输出模块的配置方法与模拟量输入模块的配置一致，如图5-10
5-10
脉冲模块KL2521的配置，首先展开Dataout选中Dataout[1]双击，会弹出相应对话框，如图5-11配置即可。
至此各模块的单项配置就完成了。
5-11
6；模块配置完成之后，之后会有一些PLC程序的配置，首先要保存之前的模块单项的配置，点击保存，会有一个对话框，建议将文件名修改为该车型的名字保存，如图6-1。
保存之后IOPLC文件夹会自动生成相应名称的配置文件，如图6-2.
6-1
6-2
保存配置之后需激活模块配置，并检查模块的自检结果，如没报错，则模块配置无误。
如图6-3
6-3
模块自测无误后，便设置程序的自动启动，首先要保证电脑本身至少要有一个用户。
点击SYSTEM-Configuration，选择Boot Settings(启动选项设置)点击设置，如图6-4。
点击
Apply会弹出设置账户和密码的窗口，将电脑本身的账户密码复制保存即可。
6-4
6-5
7.由于电机驱动驱动模块需要单独配置，首先需在已配置好的TwinCAT文件中设置好IP地址，如图7-1、7-2。
IP地址的设置根据本机原有的IP加固定格式后缀即可。
7-1
7-2
将配置文件中电机驱动程序（KSXXXX）复制到IOPLC文件夹中，并双击安装，如图7-3。
在安装过程中会出现提示输入安装序列号，如图7-4。
配置文件中带有KSXXXX的安装序列号，复制至对应窗口即可，如图7-5、7-6
7-3
7-4
7-5
7-6
KSXXXX安装成功后，在开始菜单中选中KSXXXX并打开程序，如图7-7。
首先要设置KSXXXX程序的IP地址，这里的IP地址和之前TwinCAT中设置的要一致，具体步骤如图7-8、7-9。
IP设置完成后进行模块扫描，出现如图7-10后则说明设置成功。
7-7
7-8
7-9
7-10
设置完成后，进行如图7-11操作，则可以配置单个电机驱动模块的参数设置。
修改之后的参数变化如图7-12、7-13。
修改完成后点击Transfer进行保存。
电机驱动模块的配置就完成了。
7-11
7-12
7-13
8.配置完成后，要对整个模块环境进行测试。
进入PLC Control,如图8-1。
首先对整个模块环境的配置进行联通及保存，步骤如图8-2、8-3。
8-1
8-2
8-3
保存后便可注册及运行程序，如图8-4。
之后页面会提示初始化为不正确状态，如图8-5。
如果之前的配置无误的话，稍等几秒钟之后，初始化状态便会提示正确，也会显示模块采集到的数据。
如图8-6。
8-4
8-5
8-6
9.TwinCAT程序配置完成之后，点击电脑任务栏的TwinCAT 程序，设置一些程序启动项及运行模式，如图9-1、9-2。
倍福模块的配置就完成了。
9-1
9-2。