ABB机器人基础应用培训ppt课件

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ABB工业机器人编程基础操作(课件PPT)

5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
3．线性运动指令线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
4．圆弧运动指令圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。 WHILE num1>num2 DO
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。

ABB工业机器人编程基础操作ppt课件

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5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理，这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值，符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。操作步骤如下：
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num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。

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练习1：手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知二、仿真软件RobotStudio的认识与安装三、手动操纵机器人四、创建机器人工具数据与工件坐标系五、机器人编程技术六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件，如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。

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04
传感器与检测技术在机器人中应用
传感器类型及工作原理
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用传感器有编码器、陀螺仪、加速度计等。
外部传感器
检测机器人外部环境信息，如距离、温度、光照强度等，常用传感器有超声波传感器、红外传感器、摄像头等。
各类传感器工作原理
例如，超声波传感器利用超声波的反射来测量距离；红外传感器通过发射和接收红外线来检测物体；摄像头则通过捕捉图像信息来实现环境感知。
铸造等应用。
IRB 910SC
小型协作型机器人，具有安全、易用、灵活等特点，适用于人机协作
场景。
工业机器人应用领域
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02
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04
汽车制造
焊接、装配、喷涂等工艺。
3C电子
装配、检测、打磨等工艺。
食品饮料
包装、码垛、搬运等工艺。
物流仓储
分拣、搬运、装箱等工艺。
协作型机器人简介
安全设计
协作型机器人采用轻量化设计，配备安全传感器和控制系统，确保人机协作过程中的安全
性。
易用性
协作型机器人具有直观的操作界面和编程方式，降低了使用门槛，提高了工作效率。
灵活性
协作型机器人可轻松集成到现有生产线中，实现快速部署和灵活调整，满足生产需求的变化。
人机协作
协作型机器人能够与人类员工共同工作，减轻员工负担，提
高生产效率和质量。
03
机器人编程与操作基础
编程语言及环境介绍
ABB机器人基础培训课件
目录
• 机器人概述与发展趋势 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作基础 • 传感器与检测技术在机器人中应用 • 工业机器人系统集成与优化设计 • 安全防护与故障排除技巧培训

01773_ABB机器人基础培训

国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域处于领先地位。它们拥有先进的研发实力和成熟的产业链，不断推出创新型机器人产品和解决方案。
2024/1/24
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未来机器人技术展望
2024/1/24
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，机器人将具备更强的自主学习和决策能力。
感知与认知技术
未来的机器人将更加注重感知与认知技术的提升，包括视觉、听觉、触觉等多模态感知以及自然语言理解、情感识别等认知能力。
柔性制造与协作
柔性制造和人机协作将成为未来机器人的重要发展方向，机器人将能够与人类更加紧密地协作，共同完成复杂任务。
自主导航与定位
自主导航和定位技术将进一步提高机器人的移动能力和自主性，使其能够在复杂环境中实现精准定位和导航。
IRB 1400系列
中型负载机器人，具有高灵活性、稳定性和可靠性，适用于焊接、切割等应用。
IRB 2600系列
高精度、高速度的工业机器人，适用于精密装配、检测等应用。
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关键零部件与性能指标
ABB机器人采用高性能伺服电机，确保机器人在各种复杂环境下的稳定性和可靠性。
ABB机器人配备多种传感器，如位置传感器、力传感器等，实现机器人的智能化和自主化。
Chapter
2024/1/24
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传感器类型及工作原理
接近传感器
利用电磁场或光束检测物体的存在，常用于机器人的避障和定位。
力/力矩传感器
测量机器人与环境交互时的力和力矩，实现精细操作和自适应控制。
2024/1/24
光电编码器
通过测量光电信号的变化来检测机器人的关节角度和速度。

abb机器人培训教材ppt课件

D
人们的生活品质等。
2024/1/26
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02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
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abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造商，提供先进的机器人技术和解决方案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和发展，推动工业4.0和智能制造的进步。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人进行停机操作，以及在故障排除后如何恢复机器人的正常运行，保障生产安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障，如电机过热、关节卡顿、通信故障等，确保机器人能够及时恢复正常运行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更换零部件的操作，包括拆卸和安装关节、更换电机和减速器等，确保维修过程的高效和安全。
2024/1/26
13
机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
14
机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
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机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
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05 机器人集成与应用案例
2024/1/26
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机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑战
机器人系统集成的应用领域与发展趋势

ABB机器人培训教材.ppt11

青岛康平ABB机器人培训资料
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。用于故障排除。维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及程序与参数备份用的USB 接口。紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位，及在手动模式下启动运行链。吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指示灯模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框）队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）

ABB工业机器人技术应用认证培训课件精

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一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
2005年，ABB在中国上海投产国际领先的机器人生产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团是目前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。
2006年，ABB集团将五大业务部门之一的机器人业务总部落户中国上海。
2007年，ABB集团扩大在华机器人生产业务，引入最新型号机器人生产线。
机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。
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二、ABB机器人的基础操作知识（1）ABB机器人的组成
机器人的组成： Controller: 控制器 Manipulator: 机械手 Teach Pendant：示教器
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六、工业机器人的典型应用（1）利用气动抓手抓到工件（2）挡风玻璃搬运
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谢谢！
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谢谢大家观赏！
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ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标市场
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一、ABB工业机器人概述（3）ABB机器人的型号
1、变量VAR 2、可变量PERS 3、常量CONST
（3）三个关键程序数据的设定
1、工具数据tooldata 2、工件坐标wobjdata 3、有效载loaddata

2024版ABB机器人基础培训ppt课件

目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。

机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。

国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。

国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。

ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。

多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。

柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。

机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。

未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。

负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。

高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。

大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。

IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。

工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。

Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。

协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。

ABB机器人初级应用教学用演示(课堂PPT)

▪ 当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 6
示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒1
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 10
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 2
控制面板画面的说明
项目外观监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断配置触摸屏
说明外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。动作碰撞监控设置和执行设置。示教器操作特性的设置。配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。机器人控制器当前语言的设置。为可编程按钮指定输入输出信号。机器人控制器的日期和时间设置。创建诊断文件以利于故障排除。配置系统参数设置。触摸屏重新校准设置。

ABB机器人培训ppt课件

、IRB 2600等
YuMi系列
双臂协作机器人，适用于小件装配、检测等任务
单臂协作机器人
如IRB 910SC，适用于轻量级协作应用
专用机器人
针对特定应用场景设计的机器人，如喷涂、焊接、切割等
ABB机器人的优势与特点
高速度
优化的机械结构和控制系统，使机器人具有高速度和高加速度
易用性
提供直观的编程界面和丰富的软件功能，降低使用难度和提高生产效率
机器人事故应急处理预案
立即停止机器人运行，切断电源及时报告上级领导和相关部门
保护现场，防止事故扩大配合事故调查和处理，提供必要的信息和资料
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
按应用环境分类
工业机器人和特种机器人；
按控制方式分类
非自主型和自主型；
按运动形式分类
直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型等。
机器人的发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现
执行。
第二代机器人
感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化的情况，反馈信息到控制电脑作出相应控制。
机器人智能算法与集成应用
智能算法概述
介绍机器人智能算法的基本原理、常用方法及其在工业自动化领域的应用，如机器学习、深度学习等。
智能算法在机器人中的应用
详细讲解智能算法在ABB机器人中的应用实例，如路径规划、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的机器人控制系统，包括系统架构、算法实现及优化等。
利用机器人控制系统中的故障诊断软件，对机器人进行在线或离线诊断，快速定位故障点。

ABB工业机器人基础操作ppt课件

• 1、ABB机器人六个关节轴都是一个机械原点位置；
• 转数计数器需要更新操作的情况：
• ➢更换伺服电机转数计数器电池后；
• ➢当转数计数器发生故障，修复后；
• ➢转数计数器与测量板之间断开过以后；
• ➢断电后，机器人关节轴发生了移动； ➢当系统报警提示“10036 转数计数器
• 未更新”时。
整理ppt
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1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。
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1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
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• （2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，如图所示，机器人当前为手动状态。
• （3）单击【ABB】按钮，选择【手动操纵】；
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（4）单击【动作模式】；
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2、数据恢复（1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复】，单击【恢复系统…】按钮；
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（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单击【恢复】，完成系统恢复操作。
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机器人的手动操作

工业机器人培训课件ABB-ROBOT基础教程

ABB机器人
基础教程
ABB机器人基础教程
ABB机器人
基础教程
ABB机器人基础教程
1.ABB Robot 系统组成
1) ROBOT ,控制柜,示教器 2) 机器人附属设备(Gripper, Robot gun …)
1.ABB Robot 系统组成
- 控制柜
计算机 USB接口
示教器接口
A. 主电源开关
B. 急停按钮(E-Stop) C. Motor ‘ON’ Switch D. 运行模式选择钥匙开关
1.ABB Robot 系统组成
A. 自动模式 B. 手动限速模式(V<25%) C. 手动快速模式(V=100%)
1.ABB Robot 系统组成
- 示教器
触摸屏
急停按钮
4 个自定义键
操纵杆
开始前进/后退停止程序
L－直线运动 J－转轴运动
运行速度单位: mm/s
工具中心点 ( TCP )
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置
2019/10/14
转弯区尺寸单位: mm
3.坐标系及基本命令基本运动指令－MoveC
C－圆周运动
运行速度单位: mm/s
工具中心点 ( TCP )
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
1) 备份系统
5.BACKUP & RESTORE
2) 恢复系统
TOOL
WORK
Axis 1 - 3 Axis 4 - 6
Linear
Reorient
Coordinate Systems TCP Z Y
X Tool coordinates

ABB机器人基础培训ppt课件

• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更新
6
新建工具、工件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
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1.常见安全标示
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机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志关节轴张力控制按钮安全标志
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2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
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（3）输入校准偏移数据步骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校准偏移”
当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。