机器人基础知识学习分享
机器人基础知识
3.机器人的作用
它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。 在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有机器人系统组成 1）机械系统作用相当于人的身体（骨骼，手，臂，腿等）； 2）驱动系统相当于人的肌肉； 3）控制系统相当于人的大脑； 4）感知系统相当于人的五官。 机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为： 控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动， 使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。 末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把 实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完 成作业任务为止。
机器人基础知识
1.什么是机器人
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又 可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲 领行动。
1）美国机器人工业协会给出的定义：机器人是一种用于移动各种材料， 零件，工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程 能力的多功能机械手。 2）日本工业机器人协会给出的定义：一种带有存储器件和末端操作器 的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 3）我国科学家对机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同 的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力，规划 能力，动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
2.第一台机器人
在1959年发明第一台机器人的正是享有“机器人之父”美誉的美国恩 格尔伯格先生。 恩格尔伯格是世界上最著名的机器人专家之一，1958年他建立了 Unimation公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人，他对创 建机器人工业作出了杰出的贡献。1983年，就在工业机器人销售日渐火爆 的时候，恩格尔伯格和他的同事们毅然将Unimation公司买给了西屋公司， 并创建了TRC公司，开始研制服务机器人。 1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫•英格伯格联手制造出第一台工业 机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。 由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之 父”。
机器人文化基础知识点
机器人文化基础知识点1. 机器人的定义和历史机器人是指能够自主执行任务的人工制品。
它们可以用于各种领域，例如工业生产、医疗保健、军事等。
机器人起源于古代，但现代机器人的概念最早是在20世纪提出的。
随着科学技术的发展，机器人在社会中的应用变得越来越广泛。
2. 机器人的分类机器人可以根据其功能和能力进行分类。
常见的机器人分类包括：•工业机器人：用于工厂和制造业领域，执行重复性和危险的任务。
•服务机器人：用于提供服务，如清洁机器人、导览机器人等。
•军事机器人：用于军事领域，执行侦察、救援等任务。
•医疗机器人：用于医疗保健领域，执行手术、康复训练等任务。
3. 机器人的工作原理机器人的工作原理主要依靠传感器、处理器和执行器。
传感器用于感知环境和收集信息，处理器用于处理收集到的信息，并做出相应的决策，执行器用于执行任务。
4. 机器人的应用领域机器人在各个领域都有广泛的应用。
例如，工业机器人用于生产线上的装配和加工，农业机器人用于农田的作业，医疗机器人用于手术和康复训练，服务机器人用于提供餐饮服务和导览服务等。
5. 机器人的优点和挑战机器人的优点包括提高生产效率、减少人力成本、执行危险任务等。
然而，机器人的发展也面临一些挑战，例如技术限制、伦理和法律问题等。
6. 机器人与人类的关系机器人与人类之间存在着密切的关系。
机器人可以成为人类的助手和伙伴，帮助人类完成一些繁重、危险或无聊的任务。
但同时，机器人的智能和自主性也引发了一些关于人类就业和隐私等问题的讨论。
7. 机器人的未来发展随着科技的不断进步，机器人的未来发展前景广阔。
预计机器人将在更多领域得到应用，例如教育、娱乐、日常生活等。
同时，机器人的智能和自主性也将不断提高。
8. 机器人文化的影响机器人文化对社会产生了深远的影响。
它不仅改变了我们的生活方式，还促进了科学技术的发展。
机器人文化也成为艺术、电影等领域的重要创作主题，使我们对于机器人的思考变得更加深入和多样化。
机器人基础知识
中国古代机器人
诸葛亮的木牛流马
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
日本的古代机器人
七、现实社会中应用的机器人
• 在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等 领域中均有重要用途。
美国军队中的机器人--机器狗
美国宇航局：太空机器人
日本展会上的双足机器人
社会应用：消防机器人
社会应用：服务/护理机器人
新松公司的个人机器人
社会应用：烹饪机器人
中国 首钢 MOTO MAN 机器人 有限公 司生产 的烹饪 机器人
社会应用：电路巡查机器人
社会应用：焊接机器人
社会应用：装配机器人
社会应用：火星车
社会应用：水下机器人
水下机器人多利
社会应用：排爆机器人
中国研发的排爆机器人：雪豹
社会应用：核工业机器人
教学机器人
昆虫机器人
纳米机器人
用于人体血脉疏通，清除血管 之内的垃圾等，是现代医学发展的主攻方向之一。
外科手术机器人
金山公司研制的胶囊机器人
可放置在指甲盖上的微型机器人
社会应用：智能吸尘机器人
机器人的特殊形式：无人机
陪伴孩子们成长的机器人玩具
可编程 的类人机器 人玩具
乐高第二代自由拼装机器人
尤尼梅特机器人组成的生产线
•
第二代是有感觉的机器人：它 们对外界环境有一定感知能力，并 具有听觉、视觉、触觉等功能。机 器人工作时，根据感觉器官（传感 器）获得的信息，灵活调整自己的 工作状态，保证在适应环境的情况 下完成工作。如：有触觉的机械手 可轻松自如地抓取鸡蛋，具有嗅觉 的机器人能分辨出不同饮料和酒 类。
二、机器人的学科整合和用途
• 机器人是高级整合数学、力学、控制论、 机械电子、计算机、材料、人工智能和仿 生学的产物。 • 在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等 领域中均有重要用途。
人工智能：构建智能机器人的基础知识和技术
人工智能：构建智能机器人的基础知识和技术人工智能（Artificial Intelligence，简称AI）指的是一种模拟人类智能的技术和系统。
智能机器人是一种应用了人工智能技术的机械设备，拥有感知、认知、学习和决策能力，能够在特定环境中执行任务。
以下是构建智能机器人的基础知识和技术。
1.机器视觉（Computer Vision）：机器视觉是智能机器人感知环境的基础。
通过使用相机和传感器，智能机器人能够获得图像和视频数据，并利用图像处理和模式识别技术，识别和理解图像中的对象、人脸、文字等信息，从而获取环境信息。
2.语音识别（Speech Recognition）：语音识别是智能机器人理解人类语言的关键技术。
通过使用麦克风和语音处理算法，智能机器人能够将人类语音转换为文本，以便理解人类的指令和对话。
3.自然语言处理（Natural Language Processing，简称NLP）：自然语言处理是智能机器人理解和生成自然语言的技术。
它包括文本分析、语义理解、问答系统等方面，使得机器能够理解人类的语言，并用自然语言与人类进行交互。
4.机器学习（Machine Learning）：机器学习是智能机器人自主学习和改进的核心技术。
通过机器学习算法和大量的训练数据，智能机器人能够自动发现和学习环境中的模式和规律，并根据学习到的知识改进自己的行为和决策。
5.深度学习（Deep Learning）：深度学习是机器学习的一种重要分支，通过模拟人脑神经元网络的结构和工作原理，智能机器人能够进行更加复杂和深入的学习。
深度学习在图像和语音识别等领域取得了重要的突破，为智能机器人提供了更强大的认知能力。
6.运动控制（Motion Control）：运动控制是智能机器人执行任务的关键技术。
通过使用各种传感器（如激光雷达、陀螺仪等）和控制算法，智能机器人能够感知自己在环境中的位置和姿态，并控制自己的动作和移动。
7.决策和规划（Decision Making and Planning）：决策和规划是智能机器人在环境中制定行动计划和做出决策的过程。
abb工业机器人的基础学习知识教课
知识教课•工业机器人概述•abb工业机器人简介•工业机器人核心技术解析•abb工业机器人操作实践目•维护与保养知识普及•安全使用注意事项及法规要求录01工业机器人概述定义与发展历程工业机器人的定义工业机器人是一种可编程、多功能的自动化操作设备，具有感知、决策、执行等功能，广泛应用于制造业中。
发展历程工业机器人经历了从简单到复杂、从单一到多元化的发展历程，随着计算机技术和人工智能技术的不断发展，工业机器人的智能化水平不断提高。
汽车制造业电子制造业塑料工业其他领域工业机器人应用领域工业机器人广泛应用于汽车制造领域，包括车身焊接、喷涂、装配等环节。
工业机器人在塑料工业中的应用包括注塑、吹塑、挤出等生产流程。
工业机器人在电子制造领域的应用主要涉及电路板焊接、芯片封装等工序。
工业机器人还应用于食品、医药、化工等领域，以及航天、军事等高端制造领域。
国内外市场现状及趋势国内市场现状中国工业机器人市场发展迅速，已成为全球最大的工业机器人市场之一，但仍存在技术水平不高、应用领域不够广泛等问题。
国际市场现状国际工业机器人市场竞争激烈，主要厂商包括ABB、KUKA、FANUC等，技术水平和应用领域不断拓展。
发展趋势未来工业机器人将向更加智能化、柔性化、协作化方向发展，同时应用领域也将不断拓展，如智能家居、医疗护理等领域。
02abb工业机器人简介abb公司背景及产品线公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB工业机器人问世以来，ABB在工业机器人领域不断创新，开发出多种先进的机器人技术和产品。
产品线ABB的工业机器人产品线包括IRB系列工业机器人、YuMi协作机器人、OmniCore控制器、RobotStudio仿真软件等。
这些产品覆盖了从负载能力0.5kg到800kg的不同应用需求，可广泛应用于焊接、装配、物料搬运、喷涂等领域。
高精度与高效率ABB工业机器人采用先进的运动控制技术和高精度传感器，可实现高精度的定位和重复定位，提高生产效率和质量。
学工业机器人的基础知识
学工业机器人的基础知识工业机器人是一种能够自动完成各种生产任务的机器人，广泛应用于制造业。
学习工业机器人的基础知识对于从事相关工作的人员来说是必要的。
本文将介绍工业机器人的基本概念、分类、工作原理、应用领域以及未来发展方向等方面的知识。
一、工业机器人的基本概念工业机器人是一种可以代替人类完成重复性、危险性或高精度工作的自动化设备。
它具有多关节、可编程、可重复执行任务的特点。
工业机器人可以根据预设的程序和指令，完成各种生产任务，如搬运、装配、焊接、喷涂等。
二、工业机器人的分类根据机器人的结构和工作方式，工业机器人可以分为以下几类：1. 固定式机器人：固定在工作台或生产线上，只能在固定区域内工作。
2. 移动式机器人：具有自主移动能力，可以在工厂内自由移动，完成各种任务。
3. 可重配置机器人：可以根据需要进行结构和功能的重新配置，适应不同的生产任务。
4. 协作式机器人：与人类共同工作，能够感知人类的存在并做出相应的动作，实现人机协作。
三、工业机器人的工作原理工业机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个步骤。
1. 感知：工业机器人通过传感器获取周围环境的信息，如视觉传感器、力传感器等，以便正确地感知和理解工作环境。
2. 决策：根据感知到的信息，工业机器人通过内置的控制系统进行数据处理和分析，做出相应的决策和规划工作路径。
3. 执行：工业机器人根据决策结果，通过驱动机构执行具体的动作，如移动、抓取、装配等。
四、工业机器人的应用领域工业机器人广泛应用于制造业的各个领域，如汽车制造、电子设备制造、食品加工等。
1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造中扮演着重要的角色，可以完成车身焊接、喷涂、装配等工作。
2. 电子设备制造：工业机器人可以完成电子设备的组装、质量检测、包装等任务，提高生产效率和产品质量。
3. 食品加工：工业机器人在食品加工中的应用越来越广泛，可以完成食品的分拣、烹饪、包装等工作。
五、工业机器人的未来发展方向随着科技的不断进步，工业机器人也在不断发展和创新。
abb机器人培训教材ppt课件
D
人们的生活品质等。
2024/1/26
6
02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
7
abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造 商，提供先进的机器人技术和解决方 案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和 发展，推动工业4.0和智能制造的进步 。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人 进行停机操作，以及在故障排除后如 何恢复机器人的正常运行，保障生产 安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障 ，如电机过热、关节卡顿、通信故障 等，确保机器人能够及时恢复正常运 行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更 换零部件的操作，包括拆卸和安装关 节、更换电机和减速器等，确保维修 过程的高效和安全。
2024/1/26
13
机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
14
机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
15
机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
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05 机器人集成与应用案例
2024/1/26
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机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑 战
机器人系统集成的应用领域与发 展趋势
abb机器人教程
abb机器人教程ABB机器人教程ABB机器人是目前工业领域中应用最广泛的机器人品牌之一，其高精度、高灵活性和高可靠性使它成为许多生产厂家的首选。
本教程将介绍ABB机器人的基本知识、编程技巧和应用实例，帮助读者快速入门和掌握ABB机器人的使用。
一、ABB机器人基础知识1. ABB机器人的类型和规格：ABB机器人分为工业机器人和服务机器人两种类型，其中工业机器人包括SCARA机器人、轻载机器人和重载机器人等多种规格和型号。
2. ABB机器人的组成部分：ABB机器人由机械结构、电气系统、控制系统和感知系统等多个组成部分组成。
读者需要了解每个组成部分的功能和作用。
3. ABB机器人的工作原理：ABB机器人的工作原理是基于预设的程序和算法来实现的，它可以根据编程指令进行自动化操作，如物料搬运、装配和焊接等。
4. ABB机器人的安全性考虑：由于工业机器人通常在危险环境中工作，所以安全性是非常重要的考虑因素。
ABB机器人配备有各种安全功能，如碰撞检测和急停装置。
二、ABB机器人的编程技巧1. ABB机器人编程语言：ABB机器人使用的是独立的编程语言，称为RAPID语言。
读者需要学习RAPID语言的语法和关键字，以便能够编写自己的代码和程序。
2. ABB机器人程序的结构：ABB机器人程序通常包括初始化、运动、逻辑和结束等几个部分。
读者需要了解每个部分的意义和功能，以便编写出正确和高效的程序。
3. ABB机器人的示教方式：ABB机器人有多种示教方式，如记录和重放、手动示教和离线编程等。
读者需要选择合适的示教方式来快速实现机器人的操作。
4. ABB机器人的运动控制：ABB机器人的运动控制是编程中最关键的部分之一。
读者需要学习各种运动指令和参数，以便实现机器人的各种动作和运动轨迹。
三、ABB机器人的应用实例1. ABB机器人在汽车制造业中的应用：ABB机器人在汽车制造业中广泛应用于焊接、涂装、装配和搬运等工艺环节。
读者可以了解这些应用实例，以便更好地理解ABB机器人的价值和效果。
库卡(KUKA)机器人入门学习必备知识-2024鲜版
2024/3/28
7
工业机器人定义与分类
2024/3/28
工业机器人的定义
工业机器人是一种可编程、多功 能的自动化操作设备，能够执行 各种工业任务，如焊接、装配、 搬运等。
工业机器人的分类
根据机器人的结构、功能和应用 领域，工业机器人可分为关节型 机器人、直角坐标机器人、 SCARA机器人、Delta机器人等 。
1995年
库卡(KUKA)机器人开始进入医 疗、娱乐等新兴市场。
2010年代至今
库卡(KUKA)机器人不断拓展应 用领域，如航空航天、新能源 等。
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库卡(KUKA)机器人应用领域
汽车制造
库卡(KUKA)机器人在汽 车制造领域应用广泛， 包括焊接、装配、喷涂
等工艺。
2024/3/28
医疗器械
库卡(KUKA)机器人在医 疗器械领域也有应用， 如手术机器人、康复机
ABCD
2024/3/28
了解并掌握库卡机器人故 障处理指南，以便在发生 故障时能够迅速采取正确 的处理措施。
对于可能对环境造成影响 的故障或事故，应及时向 相关部门报告并配合处理 。
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06
库卡(KUKA)机器人应用案例分 享
2024/3/28
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案例一：自动化生产线上的应用
汽车制造
库卡机器人在汽车制造领域广泛应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺，提高生产效率和产品质量。
年度维护
每年对机器人进行一次全面的维护和保养，包括更换磨损严重的部件、对控制器和驱动器 进行性能测试、对传感器进行校准等。同时，对机器人的使用记录进行分析，为未来的维 护和保养提供参考。
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05
库卡(KUKA)机器人安全使用注 意事项
工业机器人技术基础-第一章-机器人基础知识
任务一 认识工业机器人
图1-1-1 世界上第一台工业机器人Unimate
任务一
2.工业机器人的发展现状
认识工业机器人
机器人作为20世纪人类最伟大的发明之一,自20世纪60年代初问世以来,从简单机
器人发展到智能机器人,意味着机器人技术的发展已取得长足进步。
2005年,日本安川(YASKAWA)公司推出能够从事此前由人类完成的组装及搬运作业 的产业机器人MOTOMAN-DA20和MO-TOMAN-IA20,如图1-1-2所示。MOTOMAN-DA20 机器人是一款在仿造人类上半身的构造物上配备2个六轴驱动臂型的双臂机器人,其上半身 构造物本身具有绕垂直轴旋转的关节,尺寸与成年男性大体相同,可直接配置在此前人类进 行作业的场所。因为可实现接近人类两臂的动作,因此MOTOMAN-DA20机器人可以稳定 地搬运工件,还可以从事紧固螺母以及部件的组装和插入等作业。另外,它与协调控制2个臂 型机器人相比,占地面积更小。其单臂负重能力为20kg,双臂最多可搬运40kg的工件。
任务一 认识工业机器人
(1)第一代机器人——示教再现机器人 示教再现机器人能够按照人类预先示教的轨迹、 行为、顺序和速度重复作业。示教可以由操作人员手把手地进行。例如操作人员握住机器 人上的喷枪,沿喷漆路线示教一遍,机器人会记住这一连串运动,工作时,自动重复这些运动, 从而完成给定位置的涂装工作。这种手把手示教方式即所谓的直接示教, 如图1-1-6a所示。 但是,比较普遍的方式是通过示教器示教,如图1-1-6b所示。操作人员利用示教器上的开关或 按键来控制机器人一步一步运动,机器人自动记录,然后重复。目前在工业现场应用的机器 人大多属于第一代机器人。
管组件受到机械性损伤,而且可以防止软管在机器人改变方
2024版安川机器人培训资料
contents •机器人基础知识•安川机器人产品介绍•机器人操作与编程•机器人维护与保养•机器人应用案例分享•培训总结与展望目录01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人分类机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由控制器和示教盒组成，通过人工示教的方式让机器人学习并重复执行特定任务。
第二代机器人带感觉的机器人，配备了各种传感器，如视觉、触觉、力觉等，使机器人能够感知外部环境并作出相应反应。
第三代机器人智能机器人，具有自主学习和决策能力，能够通过与环境的交互不断提高自身性能。
服务行业机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、酒店服务、导游服务等。
它们能够提供高效、便捷的服务，提升客户体验。
工业制造机器人在工业制造领域的应用最为广泛，包括焊接、装配、喷涂、搬运等各个环节。
它们能够提高生产效率、降低人力成本并改善工作环境。
医疗保健机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、患者照护等。
它们能够减轻医护人员的工作负担，提高医疗服务的效率和质量。
军事安全机器人在军事安全领域的应用包括侦察、排雷、反恐等。
它们能够在危险环境下执行任务，保障人员的安全。
机器人应用领域02安川机器人产品介绍安川机器人系列MOTOMAN系列高性能、高效率的工业机器人，广泛应用于焊接、切割、装配等领域。
GP系列通用型工业机器人，适用于搬运、码垛、上下料等任务。
HC系列协作型机器人，可与人协同工作，适用于柔性生产线和智能制造场景。
安川机器人特点与优势采用先进的控制算法和传动技术，实现高精度定位和重复定位。
优化机械结构和控制系统，提高机器人运动速度和加速度。
采用高品质材料和严格的生产工艺，确保机器人长期稳定运行。
提供友好的操作界面和编程环境，降低用户使用难度。
高精度高速度高可靠性易用性安川机器人应用领域01020304汽车制造电子电器塑料橡胶食品饮料03机器人操作与编程主界面配置界面监控界面调试界面操作界面及功能介绍编程语言与指令系统使用专用的编程软件，通过拖拽、配置参数等方式编写机器人程序。
ABB机器人基础知识培训
介绍RobotStudio的编程界面，包括代码编辑器、变量监视器、调试工具等，以及如何使 用这些功能进行高效的机器人编程。
程序结构设计和实现方法
程序结构设计原则
讲解如何设计清晰、可维护的程序结 构，包括模块化设计、函数封装等原 则。
实现方法
通过实例演示如何实现不同的程序结 构，包括如何编写函数、如何调用子 程序等。
智能控制方法
介绍模糊控制、神经网络 控制、遗传算法等智能控 制方法在机器人控制中的 研究与应用。
轨迹规划与优化技术
轨迹规划方法
研究关节空间轨迹规划和笛卡尔 空间轨迹规划的原理和实现方法
。
轨迹优化技术
探讨基于多项式插值、样条曲线等 数学工具的轨迹优化技术，提高机 器人运动性能。
实时轨迹调整
研究根据环境变化和任务需求进行 实时轨迹调整的策略和方法，提高 机器人的适应性和灵活性。
常用程序结构
介绍在ABB机器人编程中常用的程序 结构，如顺序结构、选择结构、循环 结构等。
调试技巧和经验分享
调试工具介绍
01
介绍RobotStudio中的调试工具，如单步执行、断点设置、变
量监视等。
常见错误与解决方法
02
列举在ABB机器人编程中常见的错误类型，并给出相应的解决
方法。
调试经验分享
03
视觉传感器应用案例
利用视觉传感器实现机器人目标识别 和跟踪，以及场景理解和建模。
CHAPTER 05
编程与调试技能培养
编程语言及开发环境介绍
RAPID编程语言
ABB机器人主要使用RAPID编程语言，这是一种专为工业机器人设计的、易于学习和使用 的语言。
RobotStudio开发环境
机器人基础知识
机器人基础知识
（1）机器人的执行机构 众所周知，对于我们人类来说，从执行器官讲，就是在大脑
支配下的嘴巴和四肢。单从体力劳动来讲，可以靠脚力、肩扛， 但最为主要的是人的手臂和手。而手的动作，离不开胳臂、腰 身的支持与配合。手部的动作和其他部位的动作是靠肌肉收缩 和张弛，并由骨骼作为杠杆支持而完成的。
机器人的执行机构，一般包括手臂、关节、末端执行器和基 座，它与人身结构基本上相对应，其中：
手臂对应人的手臂； 机器人的关节，有滑动关节、转动关节、圆柱关节和球关节 等类型，在何部位采用何种关节，则由要求它作何种运动而决 定。机器人的关节，保证了机器人各部位的可动性；
机器人基础知识
末端执行器又称机器人的手部，对应于人手和握持的工具，它 是工业机器人和多数服务型机器人直接从事工作的部分，根据工 作性质（机器人的类型），其手部可以设计成夹持型的夹爪，用 以夹持东西；也可以是某种工具，如焊枪、喷嘴等；也可以是非 夹持类的，如真空吸盘、电磁吸盘等；在仿人形机器人中，手部 可能是仿人形多指手；
机器人基础知识
机器人的分析-决策智能系统，主要是靠计算机专用或通用 软件来完成。 （5）环境
一般将机器人所处的周围环境、工作对象、障碍 等（外传感器感知的对象）称为环境； （6）任务
环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差 别；
3 机器人自由度 DOF(degree of freedom)
自由度是机器人的一个 重要技术指标，由机器人的 结构决定，直接影响机器人 的机动性。
机器人基础知识
一、机器人系统
1 机器人的主要特点：
“通用性”与“适应性”是其二主要特点。
发那科机器人20个基础知识点(二)
发那科机器人20个基础知识点（二）1、FANUC机器人三种备份与加载的方法——一般模式下的备份与加载、镜像备份与恢复、自动备份。
2、FANUC机器人主板上的电池大约每两年更换一次。
3、零点标定的方法有5种——专用夹具零点位置标定（一般在机器人出厂之前使用）、全轴零点位置标定、简易零点标定、单轴零点标定、直接输入零点标定数据。
4、只有在系统参数（系统变量）$MASTER_ENB为1或2时，才会显示零点标定/校准界面。
5、FANUC机器人的三种动作类型——关节（J）、直线（L）和圆弧（C）。
6、寄存器指令是用于寄存器算术运算的指令。
寄存器包括数值寄存器、位置寄存器和码垛寄存器。
7、位置寄存器主要用于存储位置数据的变量，标准配套100个位置寄存器。
8、FANUC机器人的程序命名——不能以空格、符号、数字作为程序名称的开头，否则不能创建程序。
9、发那科机器人示教器的启动方式分为两种——手动启动方式和自动启动方式。
10、手动启动方式分为三种：顺序连续运行、顺序单步运行、逆序单步运行。
11、远程控制是通过外围设备与I/O通信的方式启动控制程序。
可进行远程控制的程序分为RSR程序、PNS程序，以及宏程序。
12、程序的状态包括如下三种——●执行状态：此时，系统将程序的执行状态显示为RUNNING （执行）●强制终止状态：此时，系统将显示程序的执行状态为ABORTED（结束）●暂停状态：此时，系统将显示程序的执行状态为PAUSED （暂停）13、中断程序的方法有如下两种——暂停程序（PAUSED）和终止程序（ABORTED）14、FANUC机器人的两种位置数据类型——一般位置P[]和位置寄存器PR[]。
15、FANUC机器人的速度——VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% （VFINE→5%之间，每按一下，增加1%；5%→100%之间，每按一下，增加5%）16、FANUC机器人TP示教盒上的deadman开关共有3个档位。
机器人三级理论知识点总结
机器人三级理论知识点总结1. 机器人的基本概念及发展历程1.1 机器人的定义和分类1.2 机器人的发展历程1.3 机器人的发展趋势2. 机器人的感知与认知2.1 机器人的传感器和感知技术2.2 机器人的环境建模与定位技术2.3 机器人的人工智能与认知技术3. 机器人的运动与控制3.1 机器人的运动学与动力学3.2 机器人的路径规划与运动控制技术3.3 机器人的自主导航与智能控制技术4. 机器人的应用领域及发展趋势4.1 工业机器人的应用4.2 服务机器人的应用4.3 农业机器人的应用4.4 医疗机器人的应用4.5 教育机器人的应用5. 机器人的伦理与社会影响5.1 机器人的伦理问题5.2 机器人的社会影响5.3 机器人的法律与政策以上是机器人三级理论知识点总结，下面将对每一部分进行详细介绍。
1. 机器人的基本概念及发展历程1.1 机器人的定义和分类机器人是指一种能够自主执行任务的机械装置，通常使用计算机进行控制。
根据其功能和应用领域的不同，机器人可以分为工业机器人、服务机器人、农业机器人、医疗机器人、教育机器人等不同类型。
1.2 机器人的发展历程机器人的发展可以追溯至古代的机械装置，但现代机器人的发展始于20世纪40年代。
随着科学技术的不断进步，机器人的功能和性能得到了极大的提升，逐渐应用于工业生产、服务领域、农业生产、医疗卫生以及教育培训等多个领域。
1.3 机器人的发展趋势随着人工智能、传感技术、材料科学、机电一体化等前沿技术的不断发展，机器人的性能将进一步提升，应用领域也将不断拓展。
未来随着人类社会的不断发展，机器人将成为人类重要的助手和伙伴。
2. 机器人的感知与认知2.1 机器人的传感器和感知技术机器人的传感器是其感知外部环境的重要装置，包括摄像头、激光雷达、超声波传感器、红外传感器、接触传感器等。
这些传感器可以帮助机器人获取环境信息，从而进行适应性的行为。
2.2 机器人的环境建模与定位技术机器人的环境建模和定位技术是指通过传感器获取的环境信息来进行地图建模和自身定位的技术。
工业机器人基础知识
第一部分 工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
➢ 码垛机器人： 机型特点 J1: 腰部旋转 J2: 大臂俯仰 J3: 小臂俯仰 J4: 手腕旋转 应用领域(包装、物流自动化)： 袋类包装：石化、粮食、建材、化肥、饲料 箱类包装：啤酒、饮料、乳业、医药、食品、家电 桶状包装：桶装水、涂料桶、化学品罐类 负载：50kg-1500kg
额定负载：3kg-300kg 性能要求：重复定位精度、高速（3C产线上下料，流水线 动态抓取） 外部扩展需求：外部轴（行走轴）、视觉、上位机等 ② 打磨机器人： 应用：用于抛光、打磨、去毛刺等应用场合 额定负载：6kg-150kg 性能要求：轨迹重复精度，速度均匀， 外部扩展：外部轴（变位机）、力传感器、视觉等
第一部分 工业机器人基础知识
1.2 机器人系统
1.2.3 减速器 ：RV减速器 特点：
主轴承内置：可靠性高、成本低； 二级减速机构：振动小，GD^2小； 双柱支撑机构（曲柄轴）：扭矩刚性大、振动小、耐冲击； 滚转接触机构：启动功率小、耐磨损、寿命长、1弧分； 销齿轮机构：齿隙小(1弧分)、耐冲击；
1.2 机器人系统
1.2.3 减速器 ：RV和谐波减速机型号转矩指标差异、优势；
谐波减速机
RV减速机：RV-E系列
型号 14 17
20 …… 65
减速比
50 80 100 50 80 100 120 50 80 100 120 160
输入 2000r/min时 的额定转矩
起动、停止时 的容许最大转
矩
第一部分 工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
➢ 码垛机器人： 1.基座 2.腰座伺服电机 3.减速机 4.垂直关节同步带 5.垂直关节伺服电机 6.垂直关节滚珠丝杆 7.垂直关节导轨 8.腰座部分 9.后臂 10.前臂
工业机器人基础知识
工业机器人基础知识工业机器人是近年来广泛应用于工业生产领域的一种自动化设备。
它具有高效、精确、灵活等诸多优点，已经成为现代制造业的重要组成部分。
本文将介绍工业机器人的基础知识，包括其定义、分类、工作原理以及应用等方面。
一、定义工业机器人是一种可以代替人类进行重复性、危险性或高精度操作的自动化设备。
它由机械结构、控制系统和传感器等部分组成，能够根据预先编程的指令完成各种生产任务。
工业机器人通常具有多个自由度，能够在三维空间内移动和操作物体。
二、分类根据机械结构的不同，工业机器人可以分为多种类型。
常见的工业机器人分类如下：1. SCARA机器人：SCARA机器人是一种具有两个旋转自由度和一个平移自由度的机器人。
它适用于高速组装和加工任务，广泛应用于电子、汽车和医疗器械等行业。
2. Delta机器人：Delta机器人是一种具有较高速度和精度的平行机器人。
它常用于包装、搬运和装配等工作，有着快速响应和高效率的特点。
3. 前后向臂机器人：前后向臂机器人是一种结构简单、稳定性良好的机器人。
它主要用于装配、焊接和喷涂等工艺操作中。
4. 悬臂机器人：悬臂机器人是一种由臂架和转台组成的机器人。
它可以完成搬运、装配和焊接等任务，被广泛应用于汽车、食品和制药等领域。
三、工作原理工业机器人的工作原理主要包括控制系统和传感器的配合。
控制系统通过编程设置机器人的运动轨迹和操作方式，传感器则可以感知环境信息，并实时调整机器人的动作。
具体而言，工业机器人的工作流程如下：1. 传感器感知环境：工业机器人通过传感器感知周围环境的信息，包括物体的位置、形状和质量等。
2. 运动规划：根据任务需求和环境信息，控制系统对机器人的运动轨迹进行规划，并生成相应的控制指令。
3. 运动执行：控制系统将生成的控制指令发送给机械结构，机器人根据指令执行相应的动作。
4. 完成任务：机器人根据预定的轨迹和操作方式完成任务，如搬运物体、焊接零件或装配产品等。
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机器人基础知识学习分享！
作为一个刚转行进入机器人行业的童鞋，前期看了很多关于机器人基础知识的书，发现几本比较好的书，给大家分享下。大家有什么更好、更适合的书也可以推荐给我。
《工业机器人技术基础及应用》
《工业机器人入门实用教程（FANUC机器人）》
《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》
本书以国际工业机器人家族ABB、KUKA、YASKAWA和FANUC机器人为主要对象，配合工业应用中的主流机型，系统地介绍了工业机器人技术与操作应用的基本共性知识。
本书基于FANUC工业机器人，从机器人应用过程中需要找我的技能触发，由浅入深、循序渐进地介绍了FANUC机器人实用入门知识。
本书基于ABB工业机器人，从机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人入门实用知识。
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