六自由度系统集成设计(一)
六自由度机器人控制系统设计
1前言1.1 焊接机器人的发展历史与现状现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。
美国原子能委员会下属的阿尔贡研究所为解决可代替人进行放射性物质的处理问题，在1947年研制了遥控式机械手臂；1948年又相继开发了电气驱动式的主从机械手臂，从而解决了对放射性物质的进行远距离操作的问题。
1954年，美国科学家戴沃尔最先提出工业机器人的概念，并申请了新的专利。
其主要特点是借助伺服技术来控制机器人的关节，并利用人手对机械手臂进行动作示教，机械手臂能实现人物动作的记录和再现。
这就是示教再现机械臂，现在所用的机械手臂差不多都采用这种控制方式。
伴随着现代社会的发展，为了提高生产效率，稳定和提高产品的质量，加快实现工业生产机械化，改善工人劳动条件，已经大大改进了机械手臂的性能，并大量应用于实际生产中，尤其是在高压、高温、多粉尘、高噪音和重度污染的场合。
焊接机器人的诞生可以追溯到上世纪70年代，是由日本发那科（FANUC）公司生产的小型机器人改进的，受限于当时的技术手段以及高昂的造价，使得当时的焊接机器人不能得到很好的应用。
机械手臂是一种工业机器人，它由控制器、操作机、检测传感装置和伺服驱动系统组成，是一种可以自动控制、仿人手操作、可以重复编程、可以在三维空间进行各种动作的自动化生产设备。
机械手臂首先是在汽车制造工业中使用的，它一般可进行焊接、上下料、喷漆以及搬运。
它可代替人们进行从事繁重、单调的重复劳动作业，并且能够大大改善劳动生产率，提高产品的质量[1]。
到了90年代初，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。
工业机器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。
在西方国家，由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进一步推广应用带来了契机，采用机器人的利润显然要比采用人工所带来的利大，使得焊机机器人得到了推广，同时技术的进步也使得焊机机器人技术得到很大提高。
六自由度并联机构设计说明书
（需微要信 swan165本科毕业设计说明书学校代码： 10128 企鹅号： 1663714557 题 目：六自由度伸缩式并联机床结构设计 学生姓名： 学 院：机械学院 系 别：机械系 专 业：机械电子工程 班 级：机电10-4班 指导教师：讲师摘红字要并联系联机微床信，也可叫获取做整套并联结构机床(Parallel Structured Machine Tools)、虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools)，曾经被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。
并联机床是近年来国内外机床研究的方向，它具有多自由度、刚度高、精度高、传动链短、制造成本低等优点。
但其也不足之处，其中位置正解复杂就是关键的一条。
6-THRT伸缩式并联机床是Stewart 机床的一种变形结构形式，它主要构成是运动和静止的两个平台上的6个关节点分别分布在同一个平面上，且构成的形状相似。
并联机床是一种气动机械，集气（液），在一个典型的机电一体化设备的控制技术，它是很容易实现“六轴联动”，在第二十一世纪将成为主要的高速数控加工设备。
本次毕业设计题目结合本院实验室现有的六自由度并联机床机构进行设计，使其能根据工艺要求进行加工。
提高学生的工程素质、创新能力、综合实践及应用能力。
此次毕业设计的主要内容是对并联机床结构设计，其内容主要包括机器人结构设计总体方案的确定，机器人机构设计的相关计算，以及滚珠丝杠螺母副、步进电机、滚动轴承、联轴器等主要零部件的计算选用，并利用CAXA软件绘制各相关零部件的零件图和总装配图，以期达到能直观看出并联机床实体机构的效果。
关键词：并联机床；步进电动机；空间变换矩阵；滚珠丝杠螺母副AbstractPMT (Parallel Machine Tools), also known as the parallel structure machine (Parallel Structured Machine Tools), Virtual Axis Machine Tool, has also been known as the six-legged machine, six-legged insects (Hexapods).Parallel machine is in recent years the domestic machine tool research hot spot, it has multiple degrees of freedom, high rigidity, high precision, short transmission chain, with low manufacturing cost.But its shortcomings, in which the forward solution of position of a complex is the key. 6-THRT telescopic type parallel machine tool is Stewart machine tools, a deformable structure form, it is the main characteristics of dynamic, static platform on the 6joints are respectively distributed on the same plane, and form the shape similarity.Parallel machine is a mechanical, pneumatic (hydraulic), control technology in one of the typical electrical and mechanical integration equipment. Parallel machine is easy to achieve "six-axis", is expected to become the 21st century, the main high-speed light CNC machining equipment. The combination of hospital laboratory construction project, located six-DOF parallel machine tool sector, so that it can be processed according to process requirements. Improve their engineering quality, innovation, comprehensive practice and application of skills.The main topics for the design of parallel machine tool design, its content includes the determination of robot design, robot design and calculation, and the ball screw pair, stepping motor, bearings, couplings, limit switch, spindle ,and other major components using CAXA software to draw the relevant parts of the parts drawings, and assembly drawings to achieve the parallel machine tool can directly see the effect of physical bodies.Keywords: parallel machine；Six axis linkage；space transformation matrix；ball screw pair目录第一章绪论 (1)1.1 课题的研究背景 (1)1.2 课题研究的意义 (2)1.3 课题的研究内容步骤 (2)1.3.1并联机构介绍 (3)1.3.2并联机床设计类型的选定 (3)1.3.3 并联机床结构设计的相关计算 (4)1.3.4 各零部件与装配图的设计出图 (4)第二章并联机床部件设计与计算 (6)2.1 6-THRT 伸缩式并联机床位置逆解计算与分析 (6)2.1.1 6-THRT并联机器人机械结构简介 (7)2.1.2坐标系的建立 (7)2.1.3 初始条件的确立 (8)2.1.4 空间变换矩阵的求解 (9)2.1.5 新坐标及各轴滑块移动量的计算 (10)2.2 滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (12)2.2.1 最大工作载荷的计算 (12)2.2.2 最大动载荷的计算 (13)2.2.3 规格型号的初选 (13)2.2.4 传动效率的计算 (13)2.2.5 刚度的验算 (14)2.2.6 稳定性的校验 (15)2.3 滚动轴承的选用 (15)2.3.1 基本额定载荷 (15)2.3.2 滚动轴承的选择 (16)2.3.3 轴承的校核 (16)2.4 步进电动机的计算与选型 (17)2.4.1 步进电机转轴上总转动惯量的计算 (17)2.4.2 步进电机转轴上等效负载转矩的计算 (18)2.4.3 步进电动机尺寸 (21)2.5 联轴器的选用 (21)第三章并联机床的结构设计 (23)3.1 机床中的并联机构 (23)3.1.1概念设计 (23)3.1.2运动学设计 (23)3.2杆件的配置 (23)3.2.1 杆件设计 (24)3.2.2 伸缩套筒 (25)3.3铰链的设计（虎克铰） (25)3.4机床框架和床身的设计 (26)第四章并联机床的装配出图 (28)4.1 Pro/E软件的概述 (28)4.2 Pro/E的功能 (28)4.3 CAXA电子图版简介 (28)4.4 二维图的绘制处理 (29)第五章并联机床面临的主要技术问题及前景 (30)5.1 引言 (30)5.2机床的关节运动精度问题 (30)5.3 并联机床的未来展望 (31)结论 (32)参考文献 (33)谢辞 (34)第一章绪论1.1 课题的研究背景为了改善生产环境的适应性，满足快速变化的市场需求，近年来制造设备和系统，全球机床制造业正在积极探索和开发新的功能，其中在机床结构技术上的突破性进展当属90年代中期问世的并联机床(Parallel Machine Tools)，又称虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool)或并联运动学机器(Parallel Kinematics Machine)[12]。
六自由度机械臂控制系统设计
六自由度机械臂控制系统设计随着世界各地恐怖事件的不断爆发，采用六自由度机械臂实现对爆炸物的排除已成为现如今防恐事业的一项重要手段，机械臂在进行作业的过程中，排爆需要灵活的操作和细致的动作。
机械臂的自由度往往在四五个左右，为了满足排爆工程的需求，就需要加强机械臂的操作自由度，因此设计六自由度机械臂就显得尤为重要。
标签：六自由度；机械臂；控制系统设计1.六自由度机械臂控制系统设计要求六自由度机械臂的运动控制硬件分别是机械手的运动控制、驱动电路的底层控制、远程通信以及远程控制、视觉传感和辅助传感系统和上层控制的人机交互。
在整个自由度机械臂控制系统中，上位机控制系统的主要功能是给操作者提供良好的人机交互界面，而且机械臂的操作能够通过配套的便携手柄而实现，所以上位机要对手柄所发射的信号进行有机的掌握和控制，对下位机系统的控制还需要上位机系统给出，同时还要将下位机及机械臂运动状态信息能够及时反馈给操作者。
操作手柄和下位机作为移动设备而言，上位机控制系统除了能够提供有线的控制，还要提供相应的无线通信系统，其控制的有效距离在100米左右实现控制的指令和运动反馈的信号达成。
在移动载体的设计上，除了放置机械手实现对抓取的射线图像检测仪，机械臂和车身上还装置了两台CCD摄像机和两个自由度的云台，并相应地配备录像机以对排爆过程进行全程的记录。
这些信息的反馈就是通过无线图像模块实现的。
在机械臂手部的设计过程中，因为机器人的抓手在整个机械臂系统中作为最末端的执行器，在抓取和实现操作工作的时候，其可以根据需要分为钳式和吸附式。
在这个层面上我们主要考虑的是机械臂在进行工具抓取的时候，需要采用钳式的爪手，在爪手上的电机，我们选择的是MICRO-STd伺服电机，在电机的尺寸设计上，要保证电力能够在最小的空间占比和最轻的质量占比，从而满足于机械臂的灵活性。
在机器人的机械臂设计中，机械臂是由四到五个伺服的电机组成的，对伺服电机的控制能够保障机械臂在不同使用需求上的不同位置和方向的自由变化。
机器人与计算机集成制造--一个六自由度可重构的混合并联机器臂
学院专业姓名学号任课教师机器人与计算机集成制造一个六自由度可重构的混合并联机器臂摘要本文提出了一种被称为ReSI-BOT的可重构的混合并联机器人的案例研究。
为了可持续制造，它解决了可重构6自由度并行机制的领域。
它还具有一个自重构的架构。
一个系统分析包括运动学、常数取向工作区,奇点和刚度，详细开发此系统分析。
为了揭示了所研究架构的一些独特的特点，讨论了有趣的功能。
加权刚度、灵活性和工作空间体积是衡量多目标优化过程的性能指标。
关键词：可重构的并联机器臂；混合机器人；并联运动；设计优化；六自由度1.简介在过去六十多年，机器人已经吸引了许多研究者。
针对不同的应用程序的串行机器人，做出了许多努力。
最近，并联机器人的领域开始显现出它的优势。
并联机构(PMs)优于串行机构许多，有些典型的特点高载荷/重量比、速度、精度、刚度、低惯性。
在研究文献中，有人提出很多参数[1,2]。
在大的平行配置目录中，这些参数可以找到[3,4]。
抛开这一事实，并联机器人的发展一般比一个串联机器人更复杂[3,5]，普遍接受的缺点，并联机器人具有较小工作空间和较复杂的运动奇异点 [6]。
为了解决制造业的灵活性的需要,研究了可重构并联机器人系统。
绝大多数的这些提议系统具有较低的流动机制。
这里有几个例外[7,8]，没有一个是混合设计。
因此，具有柔性和可重构制造机器人相关的艺术研究状况主要限于三至五自由度的并联机器人。
尽管这是事实，发展到目前为止最成功的、成熟的、通用的并联机器人是斯图尔特平台（SP），此平台本身具有的六自由度[ 9 ]。
我们相信，研究的可重构机器人系统有超过五自由度,混合动力的优势。
本文提出了一种被称为ReSI-BOT的混合并联机器人，它有6个自由度的可重构的机械臂。
在文献[10,11]中，提出了相关的先进机械臂的设计。
一个主要差异是设计的机械臂具有固有的重构性质，过去的研究设计不具有可重构性。
重构的机械臂设计的优点是大的，它允许在混合链的第一个关节是半活动重构。
六自由度液压平台系统的设计与有限元分析
摘要六自由度运动平台是一种空间运动的模拟器，在其允许的工作范围内可完成任意空间运动的模拟，目前已广泛运用于军事、航天航空、游戏娱乐、汽车制造等领域。
其工作原理：下平台固定，借助六支油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。
六自由度运动平台系统是由液压站、工作平台、伺服系统和电气控制系统组成。
液压站包括泵组、蓄能器组、阀组、滤油器组、油箱、冷却器组及附件等。
工作平台是由上平台、下平台、6个虎克铰链、6个球铰链及其他附件等组成。
伺服系统包括伺服放大器、比例伺服阀、伺服油缸、位置传感器、伺服电机等。
电气控制系统包括继电器、按钮、限位开关、熔断器等电气元件。
在本次设计中，首先确定六自由度运动平台系统的工作方式：由液压站提供动力，使液压缸运动，6个液压缸并联运动带动工作平台在空间6自由度的运动；位移传感器将位移信号传送给伺服控制系统，并转换信号控制伺服阀的阀芯运动从而控制液压油的流量，进而控制液压缸的进给量与进给速度；设计电气原理图，控制整个系统的开关、报警、紧急制动等。
本次设计完成内容有：1、工作平台的总设计：确定工作平台的结构并计算自由度确定结构的合理性，再根据参数设计上平台与下平台的大小与结构。
2、根据计算，选定液压缸的型号为：CK F/20-80/56*0400-C406-A-B1E3X1Z3。
3、确定液压原理图，设计液压站，计算相关参数并对相关零件进行选型，以及油箱、油箱盖、阀块的设计。
4、确定伺服系统，根据计算，对相关零件进行选型。
5、设计电气原理图，控制整个系统的开关、报警、紧急制动等。
6、对油箱体理想化后进行有限元分析并得出结论。
关键词：六自由度，液压，六自由度液压平台，有限元分析，液压站目录1 绪论 (1)1.1 课题背景及意义 (1)1.2六自由度平台国内外研究状况 (2)1.3 课题研究方案 (3)2 总方案设计 (5)2.1设计思路 (5)2.2液压站组成设计 (5)2.3工作台组成设计 (8)2.4液压油走向设计 (8)2.5 控制系统设计 (10)3 六自由度工作台结构设计 (11)3.1工作台的总体设计 (11)3.2六自由度平台的合理性分析 (13)3.3上平台与下平台的设计 (13)4 液压缸的选型 (17)4.1确定油缸的最大推力 (18)4.2确定油缸的基本尺寸 (19)4.3确定油缸的工作压力 (20)4.4确定所用位移传感器的类型 (20)4.5确定安装方式 (20)4.6行程的确定 (21)4.7缓冲器的选择 (21)4.8支撑环的选择 (22)4.9密封形式的选择 (22)4.10油口和缓冲调节器的组合位置 (23)4.11阀安装底板 (24)4.12确定液压缸型号 (24)5 液压站的设计 (26)5.1确定液压系统原理图 (26)5.2液压泵的选型 (27)5.3电机的选型 (29)5.4蓄能器的选型 (30)5.5过滤器的选型 (30)5.6冷却器的选型 (31)5.7温度表选型 (31)5.8压力表的选型 (32)5.9液位计的选型 (32)5.10阀块的设计 (32)5.11 油箱的设计 (33)5.12 油箱盖的设计 (35)6 伺服系统的设计 (36)6.1 比例伺服阀的选型 (36)6.2 先导式溢流阀的选型 (37)6.3 伺服放大器的选型 (39)6.4 位移传感器的选型 (39)7 电气原理图的设计 (40)7.1 主电路的设计 (40)7.2 控制电路的设计 (41)8 有限元分析 (43)致谢 (47)参考文献 (48)1 绪论1.1 课题背景及意义六自由度运动平台是一种空间运动的模拟器，在其允许的工作范围内可完成任意空间运动的模拟，目前已广泛运用于军事、航天航空、游戏娱乐、汽车制造等领域。
(完整版)六自由度搬运机械手结构设计
2. 六自由度搬运机械手的结构设计根据机械手的基本要求能快速、准确地拾起-放下搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任一位置都能自动定位等特征。
设计原则是：充分分析作业对象（工件）的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺、并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对该机械手结构和运行控制的要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转接和编程控制。
本课题设计的是一种小型的多关节式六自由度机械手，能够满足相应的动作要求，并对一些小质量工件实现抓取、搬运等一些列动作。
2.1 六自由度搬运机械手的功能分析该机械手系统共有6个自由度，分别为肩的回转与曲摆，大臂的曲摆，小臂的曲摆，手腕的曲摆与回转，以及手抓的回转。
该系统中基座固定，与基座相连的肩可以进行360度的回转；与肩相连接的大臂可以进行-90～+90度曲摆，与大臂相连接的小臂可以进行-90～+90度曲摆，大臂和小臂动作幅度较大，可以满足俯仰要求。
手腕可以进行360度的旋转，手腕也可以完成-90～+90度的曲摆，末端的手爪部分可以-90～+90度夹持，手爪部分通过一对齿轮的啮合转动，及其四杆机构完成手爪的开合，可以满足夹持工件的要求。
通过预先编好的程序，下载到单片机内，从而使该六自由度搬运机械手能独立的完成一套指定的搬运动作，并一直重复进行下去！2.2 六自由度搬运机械手的坐标形式和自由度2.2.1 六自由度搬运机械手的坐标形式按机械手手臂的不同运动形式及组合情况，其坐标形式可以分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。
（1）直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。
它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按照直角坐标形式x、y、z三个方向的直线运动，其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或3个直线运动。
基于NI实时控制器的六自由度平台测控系统设计与实现
基于 NI实时控制器的六自由度平台测控系统设计与实现摘要：六自由度平台作为一种全新的模拟器，用于航天空间运动姿态方面的模拟和规划，在六自由度平台的行程范围内，可以凭借其强大的功能去重新演绎各种空间运动，有着六种自由运动的维度，通过对六个液压作用气的精确控制和解耦算法，可以实现不同自由度的位子控制。
而本文将着重分析依托NI虚拟器基础上的六自由度平台测控系统，了解该系统运行的可靠性和安全性。
以通用计算机作为核心，在硬件平台基础上，由用户设计定义，具有仿真面板，有测试软件实现测试功能的一种全新计算机仪器系统，也有着强大的功能优势。
关键词：NI实时控制器；六自由度；系统设计前言：六自由度并联运动平台有着结构稳定、效率高且承载能力大等多方面的特点，兴起以来逐渐广泛地应用到如汽车、飞机等一些运动模拟实验设备，也取得了十分理想的成果。
在六自由度运动平台测控系统中，需要积极满足其高时效性和精确度，更要具备极强的图形图像交互功能。
而基于NItime的六自由度运动进程平台测控系统可满足六自由度运动平台实时测控的高要求[1]。
1.基于NI实时控制器的六自由度平台概述及系统结构1.概述六自由度运动平台可以实现对于原有轨迹的在线跟踪和监测，作为一种可以为航空飞行提供飞行模拟或是运动人模拟的机构，在应用到航空航天领域的同时，也能够运用在人们的日常生活中，作为一种娱乐体感游戏的形式出现,有着强大的功能，而本文依托NItime虚拟器分析六自由度运动平台的控制策略，能够缓解以往可靠性、时效性不高等控制问题。
以通用计算机作为核心的应届平台上，可以由用户自定义，且有着以下几点优势，首先使用了基于NItime虚拟仪器后，能够灵活配置各类关卡，增加了硬件的灵活性与多样性。
其次，选择了Lab view开发软件，能够简化传统的软件研发方式，Lab view作为一种新型的图形化编程工具，也是所见即所得的可视化工具，建立了人机界面后能够提供大量的控制对象内容，有利于图形化编程语言的落实。
六自由度微动平台机构设计
摘要摘要本文对一种新型的6-(P-2P-S)并联机器人的精度进行了分析，这种机器人是由Stewart平台经过变异得到的。
介绍了该并联机器人的特点，利用空间机构学理论分析了机构的位置正反解，并分析了该机构在正交位姿的运动解耦性能。
基于该并联机器人的结构约束，研究了该机构的工作空间，并定量分析了该机构参数对工作空间体积大小的影响。
定义了线速度各向同性性能评价指标，并给出各向同性性能指标在工作空间内的分布情况。
采用对并联机构运动学方程取微分的方法求得各主要误差源和末端误差的映射关系，使用叠加原理获得了在综合多种误差影响因素作用下并联机构的几何误差模型，利用蒙特卡洛技术对终端平台误差进行了分析。
采用绝对误差敏感度和误差方向敏感度这两个误差评价指标，将主要误差影响因素对机构终端误差的影响进行了分析。
以该并联机构的全域各向同性性能指标和全域综合误差指标为依据对该机构进行了参数设计。
关键词并联机器人；正交结构；性能指标；几何误差；蒙特卡洛方法燕山大学工学硕士学位论文AbstractThe thesis focuses on the accuracy research on a novel 6-(P-2P-S) orthogonal parallel robot, the robot is developed based on the Stewart platform mechanism.Its layout feature is presented according to the previous research results. The forward and reverse position are established by using spatial mechanisms. The paper also shows that the novel parallel robot is characterized by decoupling at its orthogonal position.Base on the architecture constraints, its workspace is investigated. The effects of the design parameters to the workspace volume are studied quantitatively.Kinematics transmission isotropy evaluation criteria is defined. The distribution of the defined evaluation criteria are presented on the workspace.To get the mapping relationship between the influencing factors and the end error of the 6-(P-2P-S) parallel robot, the kinematics equation are differentiated. The analytic expression of the geometric error of the 6-(P-2P-S) parallel robot is obtained by using the superposition theorem and comprehensively considering the influencing factor. The distribution on terminal platform errors is discussed using Monte-Carlo method. By comprehensively considering the two evaluation indicators: absolute error sensitivity and error isotropy sensitivity, the influence of the influencing factor effecting on the end effector is analyzed.Based on the workspace of a novel 6-(P-2P-S) parallel robot, geometry parameter of the parallel mechanism is optimized which depend on the glob kinematics and the glob equal errors.Keywords Parallel robot; Orthogonal structure; Performance evaluation criteria;Geometric error; Monte-Carlo method目录目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)第 1 章绪论 (1)1.1并联机器人概述 (1)1.2并联机器人发展状况 (2)1.3本论文的选题意义及主要研究内容 (8)第2章新型6-(P-2P-S)并联机器人的位置分析 (10)2.1概述 (10)2.2 6-(P-2P-S)并联机器人的机构描述 (10)2.2.1结构布局 (10)2.2.2机构特点 (11)2.3 6-(P-2P-S)并联机器人的位置分析 (12)2.3.1动平台姿态描述 (13)2.3.2位置分析 (14)2.3.3正交位姿解耦分析 (17)2.4本章小结 (18)第3章新型6-(P-2P-S)并联机器人工作空间分析 (20)3.1概述 (20)3.2工作空间定义 (20)3.3工作空间分析 (22)3.3.1 约束分析 (22)3.3.2 工作空间的搜索方法 (23)3.3.3 工作空间形状分析 (26)3.4 结构尺寸对工作空间的影响 (28)燕山大学工学硕士学位论文3.5 本章小结 (30)第4章新型6-(P-2P-S)并联机器人的运动学传递性能分析 (31)4.1概述 (31)4.2运动学传递性能分析 (31)4.2.1 雅可比矩阵的求解 (31)4.2.2 运动学传递各向同性性能评价指标 (33)4.2.3正交位姿时运动学传递各向同性性能分析 (39)4.3本章小结 (40)第5章新型6-(P-2P-S)并联机器人的精度分析 (41)5.1 概述 (41)5.2 误差模型的建立 (41)5.2.1建模方法综述 (41)5.2.2模型建立 (42)5.2.3考虑间隙误差和垂直度误差的误差模型 (45)5.3 基于蒙特卡洛方法的误差分析 (46)5.3.1 制造误差随机量抽样 (46)5.3.2 球铰间隙误差随机量抽样 (46)5.3.3 误差的蒙特卡洛模拟 (47)5.4 误差的评价指标 (52)5.5 本章小结 (55)第6章6-(P-2P-S)并联机器人的结构参数设计 (56)6.1概述 (56)6.2并联机器人的结构参数设计 (56)6.2.1结构参数对工作空间大小的影响 (57)6.2.2结构参数对运动学性能的影响 (58)6.2.3结构参数对全域综合误差的影响 (59)6.3本章小结 (62)结论 (63)参考文献 (64)目录攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 (69)致谢 (70)作者简介 (71)燕山大学工学硕士学位论文第1章绪论第 1 章绪论1.1 并联机器人概述机器人的出现充分体现人类的创造力，是人类智慧的结晶。
六自由度机器人控制系统设计与研究(1)
K e （ j） i∑ j=0 Ui = Ki × IL
k
k
K i ∑ e（ ） j 〈 Ki × IL
j=0 k
（ 2）
K i ∑ e （ j） K i × I L
j=0
改进的 PID 控制算法可表示为： u（ k） = K p e（ k） + U i + K d［ e（ k） － e（ k － 1 ） ］ （ 3） 由于 LM629 规划的速度是梯形图曲线， 在加速与减速阶 段加速度恒定， 保证了起始点与终止点速度的平滑过渡 。 在 运动过程中， 当存在速度扰动时， 由 PID 实现补偿控制使其 平均速度稳定在期望速度值 。 设计的控制系统硬件实物如图 4 所示。
由主处理器向 LM629 发送 PID 控 在控制系统运行时， 制参数以及速度、 加速度与目标位置值， 每个采样周期都用 这些参数计算电机下一时刻的位置参数并送入求和点， 作为 内部运算处理器的给定点； 由光电编码器反馈的电机实际位 置输出信号经过 LM629 四倍频后， 使分辨率提高。光电编码 器反馈信号作为求和点的另一个输入与给定值相减， 得到的 误差值 e k 作为数字 PID 校正环节的输入。主处理器可以在 任何时刻读取 LM629 的运动状态， 并根据实际需要调整相应 的控制参数以实现期望控制 。LM629 控制电机在运行时， 除 了加速度参数外， 所有参数值均可以随机改变 。 LM629 内部有数字 PID 控制器， 极大的简化了控制系统 的设计。LM629 内部采用增量式 PID 控制算法， 控制器将当 前的运行的轨迹的目标位置与当前的实际位置比较产生偏 Ki ， K d 确定 k 次采样时 差信号 e（ k） ； LM629 根据 e（ k） 与 K p ， 刻的控制量 u k ：
六个自由度PPT课件
六点定则
要确定其空间位置，就需要限制其 6 个自由度
将 6 个支承抽象
Z
为6个“点”，合
理布置六个相应的
支承点，限制工件
的六个自由度的方
法，称为六点定则。
Y
X
工件的六点定位 (a)长方形工件 (b) 盘类工件 (c) 轴类工件
由图可知，工件形状不同，定位表面不同，定 位点的布置情况会各不相同。
注意： 工序要求不同，需要限制的自由度也不同。例如： 在相同的工序要求条件下，工件的结构特点不 同，需要限制的自由度也不同。例如： 加工时消除工件自由度，是指工件在机床或夹 具上是否有了确定的位置，而不是在外力作用下 会不会动的概念。
Z
Y X
B
B
a）
b）
欠定位示例
四、过定位：
定位时工件的同一个自由度被几个定位支 承点重复限制的现象。
X
Z
Y a）
X
Z
Y a1）
X
Z
Y a2）
X
Z
Y a3）
图2-23a 过定位示例分析
过定位分析（桌子与三角架）
过定位分析
• P46页25题
作业
Z
Y X
工件以平面3点定位
不同加工要求工件简图
a)
Z
X d）
b)
Z
c)ZYYX NhomakorabeaX
e）
Y f）
定位类型
一、完成定位：工件的六个自由度全部被限 制而在空间占有完全确定的唯一位置。
• 二、不完全定位：根据加工要求，仅限制 工件部分自由度的定位。
三、欠定位：
工件实际定位所限制的自由度数目少于 按其加工要求限制的自由度数目。
对六自由度机械臂智能控制系统设计分析
对六自由度机械臂智能控制系统设计分析关于六自由度机械臂的智能控制系统来说，主要的研究工作就是為了能够促进机械臂根据相关操作人员的命令指示实现各种规定动作，为此需要科学规划机械臂的轨迹动作，随后在其中的所有关节轴位置通过科学控制方式让机械臂实现预期动作。
而控制算法则是让机械臂保持准、平滑动作的重要步骤。
控制算法设计过程中通常是以运动学模型为基础，本文以六自由度机械臂动力模型为基础进行了设计与研究。
一、六自由度机械臂控制系统的算法设计1.建立模型如图1所示，六自由度机械臂中的机械结构主要包括六种自由度，是一种三维开环链式的结构，自下而上可以分成旋转臂、富养臂和基座等部分构成，而机械臂中的这些结构又由六种不同的旋转关节作为连接体，也就是腕部回转、腕部偏转、腕部俯仰、肘部仰俯、肩部仰俯和肩部回转等。
通过对上述六种状态进行全面准确控制，就能够让机械臂在相应的工作环境内实现自由的状态变化。
图1 机械臂模型针对上述文中提到的六种关节运动模式，参考D-H原则和右手规则，建立起运动坐标系，随后结合机械臂内部互相连接的杆件之间所拥有的一种空间几何联系，建立起针对六自由度机械臂运行过程的方程式，从而能够将机械尾端位置和机械关节坐标之间的联系性准确展示出来，其中比较常见的就是逆运动学模式。
同时自动化的机械臂控制器还能以逆运动学理论为基础，在设计完美运动轨迹的过程中，让机械臂内部各种关节能够实现目标角度值，随后在通过合理调整关机位置，对机械臂进行科学控制。
在建立机械臂构型后，还应该明确相应的运动学参数。
在六自由度机械臂中，本文主要通过D-H规则来科学选定运动参数，并通过齐次方程对六自由度机械臂中的连杆在坐标系中的几何关系进行确定。
利用齐次矩阵对相邻连杆之间的几何联系通过齐次矩阵进行准确描述，随后就可以推理出机械臂在参考坐标系中的末端位置。
2.规划算法规划轨迹属于一种能够控制六自由度机械臂整个运动状态的重要步骤，在各种形式不同的运动方式下，需要使用合理的轨迹规划算法，从而了解到恰当的轨迹曲线属于一项较为简便的规范轨迹算法。
六自由度系统集成设计(一)
Articles on parallel robots in the eight journals studied
TRO
J.-P. Merlet C.M. Gosselin V. Parenti-Castelli M. Shoham J. Angeles 2 13 1 5 4
IJRR
6 11 2 4 1
2 Stewart运动平台的主要特 点 比较项目 串联机构 并联机构
工作空间 刚度 奇异性 负载能力 惯量 结构 精度 速度 加速度 正解 反解 动力学 控制 设计的复杂性 成本
大 低 有一些 低 大 简单 误差积累 较低 较低 容易 困难 复杂 较简单 低 较高
小 高 多 高 小 复杂 误差平均化 较高 较高 困难 通常容易 非常复杂 复杂 高 较低
3 (5%)
11 (16%)
6 Stewart运动平台的主要应用
1) 运动模拟（飞行模拟、驾驶模拟、道路模拟、 海浪模拟、空间对接地面试验） 2) 并联机床 3) 并联机器人精密定位装置（微动机构、大规 模集成电路加工、并联挖掘机械、空间装配 机械手、大型望远镜、照相机聚焦等） 4) 六维力/力矩传感器 5) 隔振平台（利用它的快速响应能力）
对接机构综合试验台大回路攻关试验 哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究研制
6.1运动模拟——飞行模拟
加拿大CAE公司建造的飞行模拟器
6.1运动模拟——飞行模拟
Any system connected to the environment through six parallel joints with five (passive) rotational and one (active) translation d.o.f g is considered a Stewart F 6(n g 1) fi i 1 platform F 6 (14 18 1) 2 18 6
六自由度机器人系统设计研究
六自由度机器人系统设计研究摘要随着工业机器人应用领域的不断扩大以及现代工业的快速发展，人们对工业机器人性能的要求越来越高，高速、高精度、智能和模块化成为目前工业机器人发展的主要趋势。
本文研究六轴工业机器人的系统设计，可以提高工业机器人性能的利用率和工作效率，对于工业机器人在工业生产中的应用具有广泛的实际意义。
关键词六自由度机器人；驱动；系统设计工业机器人是多学科交叉的综合性学科，集力学、机械工程、电子工程、机械自动化、计算机科学技术、传感器技术、人工智能等多种先进技术于一体。
随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、热处理、上下料、打磨抛光、搬运码煤、装配、喷涂、检测等作业中得到越来越多的应用。
下面主要以六自由度机器人为例对其系统进行分析。
1 机器人系统从原理上讲，其由四部分组成：控制装置部分机械、本体部分、执行装置部分、传感器部分。
1.1 控制装置部分包括通讯、人机交互以及控制系统三部分，其功能是响应上位机的信号，并使机器人系统按照要求完成动作。
1.2 机械本体部分包括底座、臂部、手腕、末端操作器等部分，每一部分都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。
1.3 执行装置部分即用来驱动机械系统动作的驱动系统，根据驱动源的不同，驱动系统可以分为电气、液压、气压三种以及把他们结合起来应用的综合系统。
1.4 传感器检测外部信号，并以某种形式发送给控制系统，作为拉制系统的外部输入信号[1]。
2 机器人总体方案设计2.1 设计原则（1）可靠性原则：可靠性问题对于结构复杂，环节较多的机器人极其重要，其贯穿到设计开发的各个环节：方案确定-本体设计-部件选择-制造-调速。
（2）转动惯量最小原则：为使机器人工作效率大幅提高，机器人在由一个工序结束处运动到另一个工序开始处时常以极高的速度运动，产生严重的振动和冲击。
为减少机器人冲击和振动，提高运动的平稳性及动力学特性，需采用转动惯量最小原则。
方法之一就是尽量减少各零部件的质量。
毕业设计说明书--模块式六自由度机器人控制系统设计
(二 〇 一 三 年 六 月本科毕业设计说明书学校代码： 10128学号：题 目：模块式六自由度机器人控制系统设计 学生姓名： 学 院：机械学院 系 别：机械系 专 业：机械电子工程 班 级： 指导教师： 职 称：摘要近二十年来，机器人技术的发展非常迅速,各种用途机器人在各个领域获得广泛应用。
我国在机器人的应用和研究方面与工业化发达国家相比还有一定差距,因此设计和研究各种用途的机器人特别是推广机器人、工业机器人的应用是有现实的意义。
典型的工业机器人例如喷装配机器人、漆机器人、焊接机器人等大多是固定在加工设备旁边或生产线作业的，本论文在参考大量的文献资料的基础上,结合了项目的要求，设计一种小型的、固定在AＧV上的、以实现移动的串联六自由度机器人。
首先，针对机器人设计要求提出了多个方案,并且对其进行分析和比较,选择其中最优的结构设计方案;然后进行运动学分析,用Ｄ一H方法来建立坐标变换矩阵，推算出运动方程的正解和逆解；用矢量积法推导速度雅可比矩阵,并计算包括腕点在内的一些点的速度和位移；然后借助坐标的变换矩阵进行工作空间的分析.这些工作为移动式机器人的运动控制、结构设计和动力学分析提供了依据。
最后运用已有的六自由度机械手及其手爪的三维造型和装配,将模型导入proteuｓ中,并进行运动学仿真对其结果进行了分析,并且对在机械设计中使用的虚拟样机技术做了尝试，积累了经验。
关键词:6自由度机器人；运动学分析；仿真ABSTＲACTIn the Paｓｔtwenｔy yｅars，thｅｒobot tecｈnology ｈas ｂeen ｄeveloped g ｒｅａtly andｕseｄin ｍany dｉｆｆerent fieｌds。
Thｅrｅis a larｇe gａp between ouｒcｏunｔｒｙａnd the developed countｒiｅs in reseａrch and applic ａｔiｏn ofｔhｅroｂoｔｔｅchｎolｏgｙso thａt thｅrｅwill be ａgrｅａt valｕｅto stｕdy,ｄｅsｉgｎand appｌied dｉfｆeｒent kinｄｓｏf roｂots,especiａlly ｉndｕsｔriａl roｂoｔs.Most tｙpicａl induｓtrｉal rｏbｏts such as welｄing roboｔ，painｔinｇrobot and asseｍbly robot ａｒe alｌｆixed onｔhｅｐrｏdｕct line or ｎｅar thｅｍa ｃhiningｅqｕｉpment whｅn thｅy arｅｗorｋiｎg。
六自由度并联机器人控制系统设计
六自由度并联机器人控制系统设计六自由度并联机构是当今机器人领域的研究热点，从六自由度并联机器人平台硬件搭建与位置控制两个部分，提出了一种六自由度并联机器人控制系统的设计方案，通过对其空间位置与运动进行分析计算，同时结合限位开关、编码器等传感器对其实际位置进行实时反馈，最终实现机器人平台系统的位姿控制。
标签：六自由度并联机器人；空间位置；控制系统开发；硬件搭建doi：10.19311/ki.16723198.2017.11.0930引言并联机构机器人系统具有结构紧凑、刚度大、无累积误差、精度较高、动态响应好、承载能力大等诸多优点，现在已经广泛地应用于医疗、航空航天、娱乐、物流、机床设计等领域。
本文以六自由度并联机器人为例，从硬件平台搭建入手，通过电气线路规划、控制设备布局到建立控制器与上位机通讯、空间位置运动计算等，设计出一种六自由度并联机器人的控制系统整体方案。
1硬件系统搭建设计1.1硬件系统介绍1.1.1机器人系统平台本体本文所选用的六自由度机器人系统平台本体为格吉机电科技有限公司PT-028型号的六自由度并联机器人，如图1所示。
其中下平台为定平台，固定在基座上，上平台为动平台，平台之间由六个电动缸构成的六个运动轴通过铰链连接，上位机通过程序控制运动控制器，进而控制伺服执行系统，改变六个电动缸的行程实现系统平台六自由度的运动。
1.1.2伺服执行系统伺服执行系统由六组伺服电动缸与伺服驱动器组成，伺服执行系统的功能是将控制器发出的控制信号进行处理放大转化为驱动信号，执行具体的控制动作。
1.1.3运动控制器由于六自由度机器人系统平台需要同时控制六个轴的运动并处理来自限位开关与编码器的反馈信息，所以运动控制器需要强大的运算与处理能力。
在该设计中，运动控制器只要包括以下两个方面的作用：（1）伺服控制部分：现平台系统的启动、停止，对六个电动缸伺服电机进行运动控制、接收来自上位机的位姿控制信号、实时监控系统平台的运动与工作状态。
《新型六自由度运动模拟器的性能分析与设计》范文
《新型六自由度运动模拟器的性能分析与设计》篇一一、引言随着科技的不断进步，模拟器技术在众多领域得到了广泛应用，尤其是在航空航天、军事仿真、机器人研究等领域。
六自由度运动模拟器作为其中的一种重要设备，其性能的优劣直接关系到模拟的准确性和可靠性。
本文将针对新型六自由度运动模拟器的性能进行分析，并探讨其设计方法。
二、新型六自由度运动模拟器概述新型六自由度运动模拟器是一种能够模拟物体在三维空间中六个方向上运动的设备。
这六个方向包括沿X、Y、Z轴的平动以及绕这三个轴的转动。
该设备具有结构紧凑、运动范围大、运动精度高、实时性好等优点，可广泛应用于科研、军事、娱乐等领域。
三、性能分析（一）运动性能分析新型六自由度运动模拟器的运动性能主要表现在其运动范围、运动速度和运动精度等方面。
该设备采用先进的伺服控制系统和电机驱动技术，能够实现快速、准确的运动响应。
同时，其运动范围大，可满足不同场景下的模拟需求。
（二）控制性能分析控制性能是六自由度运动模拟器的关键性能之一。
该设备采用先进的控制算法和传感器技术，能够实现精确的位置控制、速度控制和力控制。
同时，其具有良好的稳定性和抗干扰能力，能够在复杂的环境下保持稳定的运动状态。
（三）可靠性分析可靠性是衡量设备性能的重要指标之一。
新型六自由度运动模拟器采用高精度、高稳定性的硬件和软件设计，具有较高的可靠性。
同时，其具有良好的维护性和可扩展性，方便用户进行维护和升级。
四、设计方法（一）硬件设计新型六自由度运动模拟器的硬件设计主要包括机械结构、传感器和执行器等部分。
其中，机械结构应具有足够的强度和刚度，以承受运动过程中产生的各种力；传感器应具有高精度和高稳定性，以实现精确的位置和力控制；执行器应具有快速响应和高效率的特点，以保证设备的运动性能。
（二）软件设计软件设计是新型六自由度运动模拟器的另一重要部分。
软件应具有友好的人机交互界面，方便用户进行操作和监控；同时，应采用先进的控制算法和传感器数据处理技术，以实现精确的位置控制、速度控制和力控制；此外，还应具有故障诊断和保护功能，以保证设备的安全性和可靠性。
六自由度运动平台设计方案
六自由度运动平台设计方案1概述YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及工控机作为控制系统元件，采用VB软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。
2 原理样机技术状态2.1 原理样机方案2.1.1 组成原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华PCI1716和PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用AMC公司的型号为12A8的伺服驱动器，并配有直流可调电源其输出电流可达到150A，采用KH08XX（3）电动缸作为运动平台的六条支腿，电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件，上平台与电动缸连接采用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克铰链方式。
具体产品组成表见表2.1。
6 直流电源 12.1.2 结构方案六自由度运动平台是由六条电动缸通过虎克铰链和球笼万向节联轴器将上、下两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条电动缸的伸缩运动，完成上平台在三维空间六个自由度（X ，Y ，Z ，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。
图1 六自由度平台外形图a ）球笼联轴器（如图2所示）采用球笼铰链与上平面连接。
球笼铰链结构简单、体积小、运转灵活、易于维护。
初选球笼铰链型号BJB （JB/T6139-1992），公称转矩Tn=2000N/m ，工作角度40度，外径D=68mm ，轴孔选用圆柱孔d=24mm ，总长度L1=148mm ，转动惯量为0.00008kg.m ²，重量5kg 。
球笼联轴器电动缸虎克铰链上动平台下静平台图2 球笼联轴器b）虎克铰链（如图3所示）采用虎克铰链与下平面连接。
万向节铰链传动效率高，允许两轴间的角位移大，适用于有大角位移的两轴之间的连接，一般两轴的轴间角最大可达35º~45º，噪音小，对润滑要求不高，传递转矩大，而且使用可靠，因此获得广泛的应用。
实验指导书(六自由度)
实验一:6SPT-1六自由度液压伺服平台综合实验一、实验目的:1、掌握电液位置伺服控制系统的基本原理；2、掌握六自由度平台的结构解算的概念及其软件实现;3、掌握VB6.0软件与下位机PAC通过以太网通信的方法;4、掌握6SPT-1六自由度液压伺服平台复现指令信号的实施方法。
二、预备知识：1、熟练掌握PLC的梯形图语言(LD）编程和结构化文本语言（ST）编程；2、熟练掌握VB6。
0编程，能使用VB6。
0实现以太网通信；3、有一定的矩阵计算能力。
三、试验原理：1、电液位置伺服控制系统的基本原理电液位置伺服控制系统以液体作为动力传输和控制介质，利用电信号进行控制输入和反馈。
只要输入某一规律的输入信号，执行元件就能启动、快速并准确地复现输入量的变化规律.控制系统结构图如图3。
1所示：图3.1电液位置伺服控制系统结构图2、六自由度平台逆解算法图3.2 空间机构位置关系示意图六自由度平台又称为Stewart平台，其结构如图3。
2所示,Stewart平台由上、下两个平台、六个驱动关节和连接球铰组成,上平台为运动平台，下平台为基座，上、下平台的六个铰点分别组成一个六边形,连接6个液压缸作为驱动关节，每个液压缸两端各连接一个球铰。
六个驱动关节的伸缩运动是独立的，由液压比例压力阀控制各液压缸作伸缩运动，从而改变各个驱动缸的长度，使动平台在空间的位置和姿态发生变化。
因此该平台是通过六个驱动杆的协调动作来实现三个线性移动及三个转动共六个自由度的运动.S tewart 平台机构的空间位置关系是指运动平台的六个自由度与六个驱动杆长度的关系，是研究该并联机构最基本的任务，也是机构速度、加速度、误差分析、工作空间分析、动力分析等的基础.对于6—SPS 平台机构，其特点是动静平台铰点共面，考虑到工作空间的对称性要求,将平台的6个铰点分成3组,三组铰点沿圆周120°均布,动、静平台的相邻两边到中心的夹角分别为30°和90°。
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自由度：图中所示机构具有三个 自由度。可以从运动平台的平移 和转动六个运动参数中任选三个， 作为此机构的广义坐标。此机构 的作用主要是实现摆动，所以选 取欧拉角作为广义坐标。由作动 器1、2、3产生的转动的同时， 不可避免地产生平动牵连运动。
1 Stewart运动平台的概念
Generalized Stewart Platform
下铰并非在同一 个平面内
这是系统集成优 化设计的结果
2 Stewart运动平台的主要特点
并联机构的运动平台同时经由6根杆支撑，与串联的悬臂梁 相比，刚度大，而且结构稳定； 由于刚度大，并联机构较串联机构在相同的自重或体积下， 有高得多的承载能力； 串联机构的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、 精度低，并联机构的误差趋于平均化，因此误差小、精度高； 串联机构的驱动系统及传动系统大都放在运动着的大小臂上， 增加了系统的惯量，恶化了动力性能，而并联机构则很容易 将电机置于机座上，减小了运动负荷，动力性能好； 位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联 机构正解困难，反解却非常容易。串联并联的“对偶”关系
2 Stewart运动平台的主要特
比较项目
点 串联机构
并联机构
工作空间 刚度
奇异性 负载能力
惯量 结构 精度 速度 加速度 正解 反解 动力学 控制 设计的复杂性 成本
大 低 有一些 低 大 简单 误差积累 较低 较低 容易 困难 复杂 较简单 低 较高
小 高 多 高 小 复杂 误差平均化 较高 较高 困难 通常容易 非常复杂 复杂 高 较低
4并联机构提出与历史
Stewart平台
Stewart D. A platform with 6 degrees of freedom.
Proc. of the Institution of mechanical engineers,
知名学者
黄真
方跃法：北交大研究生院副院长 孔令富：燕山大学副校长
学生：
赵永生：
高 峰：河北工大校长、上海交大燕山大学 机械工程学院院长 赵铁石：
王洪瑞：河北大学校长
燕山大学科学技术研究院副院长
李秦川：浙江理工教授
知名学者
J.P. Merlet
http://www-sop.inria.fr/members/JeanPierre.Merlet/merlet_eng.html
3国内外主要研究团体
J.P.Merlet（法国国家科学院） 黄真（燕山大学）
黄真，孔令富，方跃法著.并联机器人机构学理论及控 制.北京：机械工业出版社，1997，12
http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/merlet_eng.html
参考教材
个人简况：1959年毕业于哈尔滨工业大学机械 工艺专业，现任燕山大学机械工程学院教授， 博士生导师。我国最早的一位从事并联机器人 研究的学者。
platform
i 1
F 6 (14 18 1) 218 6
Kutzbach Grubler公式，是一般形式的空间机构自由度计算公式
1 Stewart运动平台的概念
Specific Stewart Platform（标准或狭义）
上铰点与下铰点分别组成了两个等边三角形 两三角形布置相差180度 六个执行机构参数完全一样
Any system connected
to the environment
through six parallel
joints with five (passive)
rotational and one
(active) translation d.o.f
g
is considered a Stewart F 6(n g 1) fi
黄真，并联机器人机构学理论及控制, 机械工业出版社. 1997
参考教材
河北大学校长 王洪瑞教授 液压6-DOF并联机器人操作手运动和力控制的研究. 河北大学出版社.2001
J-P. Merlet
ห้องสมุดไป่ตู้
参考教材
http://www-sop.inria.fr/members/JeanPierre.Merlet/merlet_eng.html
知名学者
Jorge Angeles
McGill University 加拿大魁北克省蒙特利尔
知名学者
印度Bhaskar Dasgupta
T.S. Mruthyunjaya
印度理工、坎普尔
印度理工、班加罗尔
著名的综述性文章： The Stewart platform manipulator: a review 2000
1 Stewart运动平台的概念
Generalized Stewart Platform
执行器正交布置的振
动台
2800
Y1
Y2
确定输入
1600
X2
Z2
Z4
X1
x
Z1
Z3
y
超确定输入 （具有冗余支腿）
1 Stewart运动平台的概念
Generalized Stewart Platform
Stewart 平台的变体——三自由度 摇摆台
法国国家信息与自动化研究所（INRIA）
参考教材
罗马尼亚人 现为法国某大学教授 博士学位：机床动力学； 博士学位：机器人；
G. Gogu. Structural Synthesis of Parallel Robots,
参考教材
McGill University 加拿大魁北克省蒙特利尔
IFToMM, the International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine
六自由度运动系统集成设计
姜洪洲（jianghz@） 机电学院 流体控制及自动化系
课程主要内容
并联机构的概念、特点、发展史、应用 并联机构的基础知识 耦合分析与各向同性设计 单叶双曲面上的并联机构
1 Stewart运动平台的概念
Generalized Stewart Platform（广义）