基于离线编程技术的喷涂机器人第七轴开发

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成方案相比。所提出的方案对于复杂曲面的喷涂效果更好，更适于实际工业应用。关键词：离线编程技术；喷涂机器人；第七轴
中图分类号：ＴＰ２４１；ＴＰ２４９
文献标识码：Ａ
ＤＯＩ：１０．１６１５７／ｊ．ｉｓｓｎ．０２５８－７９９８．２０１７．０５．００３
基于离线编程技术的喷涂机器人第七轴开发
郑悠一，方丹丹，曾春年。
（１．宁波工程学院电子与信息工程学院，浙江宁波３１５０００；２．武汉理工大学自动化学院，湖北武汉４３００７０）
摘
要：基于离线编程技术的喷涂机器人轨迹生成已成为喷涂机器人控制方法的发展趋势。通过对现有的六轴机
器人轨迹生成方案的分析和研究，提出了在喷涂轨迹设计中增加第七轴的方案。该方案通过改变六轴机器人的运
动方式扩展了机器人的可达空间，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂。实验结果表明，与传统的六轴机器人轨迹生
ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｉｑｕｅ，２０１７，４３（５）：１５ — ２０．
Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆ７ｍａｘｉｓｏｆｓｐｒａｙｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｏｆ－ｌｉｎｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ
２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｓｒｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｙ，ｇＷｕｈａｎ４３００７０，Ｃｈｉｎａ）
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ＺｈｅｎｇＹｏｕ一，ＦａｎｇＤａｎｄａｎ，ＺｅｎｇＣｈｕｎｎｉａｎ
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中文引用格式：郑悠，方丹丹，曾春年．基于离线编程技术的喷涂机器人第七轴开发［Ｊ】．电子技术应用，２０１７，４３（５）：１５ — ２０．英文引用格式：ＺｈｅｎｇＹｏｕ，ＦａｎｇＤａｎｄａｎ，ＺｅｎｇＣｈｕｎｎｉａｎ．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆ７ａｘｉｓｏｆｓｐｒａｙｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｏｆ — ｌｉｎｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ［Ｊ】