FANUC机器人应用技术
发那科机器人打磨程序实例
发那科机器人打磨程序实例摘要：1.发那科机器人概述2.发那科机器人打磨程序实例介绍3.程序详细解析4.程序应用场景及优势5.结论正文：【1.发那科机器人概述】发那科（FANUC）是全球知名的机器人制造商，自1974年推出首台机器人以来，一直致力于机器人技术的创新。
发那科机器人产品系列丰富，负载范围从0.5公斤到2.3吨，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等生产环节。
【2.发那科机器人打磨程序实例介绍】以下是一个发那科机器人打磨程序的实例。
此程序用于实现机器人在打磨过程中的自动操作，可提高生产效率和产品质量。
【3.程序详细解析】程序采用了位置寄存器法，首先建立坐标系，指定位置具体坐标。
然后通过调用程序，实现机器人在不同位置的移动和操作。
具体流程如下：1.调用程序test1，进行初始化设置；2.机器人从起始位置移动到位置1，进行打磨操作；3.机器人从位置1移动到位置2，进行下一步操作；4.机器人继续按照预设的路径和操作进行打磨，直到完成所有位置的打磨。
【4.程序应用场景及优势】此打磨程序适用于各种需要机器人自动打磨的场景，如汽车零部件制造、家具制造等。
通过发那科机器人执行此程序，可以实现以下优势：1.提高生产效率：机器人24小时不间断工作，大大提高了生产效率；2.稳定产品质量：机器人精确控制打磨力度和角度，保证了产品的一致性和质量；3.减少人力成本：机器人替代人工操作，降低了企业在人力成本上的投入；4.安全性能高：机器人作业避免了人工在危险环境下的操作，提高了工作安全性。
【5.结论】发那科机器人打磨程序实例展示了机器人技术在生产过程中的重要作用。
通过编写合理的程序，机器人可以实现高效、精确、安全的自动操作，提高生产效率和产品质量，为企业带来显著的经济效益。
FANUC工业机器人离线与应用项目7 工业机器人KAREL程序
11
arr_i:ARRAY[2,3] OF integer
12
pos_obj:XYZWPR
13
jnt_obj:JOINTPOS
14 BEGIN
15
flag = FALSE
16
num = 1
17
str = 'Hello word'
18
status = IO_STATUS(file_var)
19
arr_b[1] = TRUE
PART 02
端口逻辑控制
使用KAREL程序控制通用I/O与外围设备或者机器人手臂终端工具进行通信
端口逻辑控制
2
TP
• 数字I/O： DI[i]/DO[i] • 组I/O ：GI[i]/GO[i] • 模拟I/O： AI[i]/AO[i]
KAREL
• DIN[n]/DOUT[n] • G I NBO[ nO]L/EGAONU T [ n ] • AIN[n]/AOUT[n]
PART 04
循环控制结构
FOR、REPEAT和WHILE的循环控制方式
FOR循环方式
4
• element1和element2为整数类型 • 执行从element1到element2之间
的有限次数循环，直到二者相等执 行一次后退出 • 必须在element1处进行初始化 • 每次自动加1
REPEAT循环方式
BEGINROUTINE MyRoutine
函数名
:
cM返ayt R=回oV1uAt类lRainzey型cat
:
FROM
INTEGER
文件名
• 必须小写
E•NDRBMEETyGPUINroRgNram • 定义在其他文件中
FANUC工业机器人离线与应用项目3 工业机器人运动控制
1. 依次选择参数项并输入数值，完成 所有参数输入后即可建立新的用户 坐标系。
ROBOGUIDE坐标系设置
PART 04 ROBOGUIDE中坐标系的快速设置
工具坐标系设置
4
1. 打开工具坐标系属性设 置页面；
2. 勾选UTOOL选项卡中 [Edit UTOOL]选项；
3. 单击[Use Current Triad Location]键保 持当前TCP的位置值；
P2
J
P1
最快速，过程不受控制
P2
L
P1
保持姿态的同时进行直线运动
P3 P1
P2
C
圆弧动作
P3 P1
P2
A
轨迹一样 动作不同
动作指令结构
动作指令 = 动作类型 + 位置资料 + 移动速度 + 定位类型
Joint
P[i]
Linear PR[i]
Circular
A(Circle Arc)
1~100% mm/sec cm/min deg/sec
用户坐标系三点示教
3
1. 进入用户坐标系一览页面； 2. 选择三点法示教； 3. 示教坐标原点及坐标轴； 4. 切换激活坐标信息；
用户坐标系四点示教
3
1. 四点法相对于三点法增加了X轴原 点设置选项
2. 四点法用于快速定义多个相同姿态 的用户平面，或者重新示教用户平 面所在位置。
源点
目标点
直接输入法
用户坐标系设置
4
1. 双击工业机器人 [UserFrame]选项；
2. 勾选[Edit UFrame]选 项；
3. 调整姿态； 4. 保持用户坐标系值；
PART 05
2024版《FANUC机器人》PPT课件
01机器人定义与分类简要介绍机器人的定义，以及按照应用领域、运动方式等进行的分类。
02机器人技术发展概述机器人技术的发展历程，包括早期机器人、现代机器人以及未来机器人的发展趋势。
03机器人应用领域列举机器人在工业、医疗、军事、服务等领域的应用，并简要说明其在各领域的作用。
机器人技术概述03简要介绍FANUC 公司的历史、规模、业务领域等。
FANUC 公司简介详细介绍FANUC 机器人的产品类型，包括工业机器人、协作机器人、服务机器人等，并给出相应的图片或视频。
FANUC 机器人产品线阐述FANUC 机器人在控制器技术、伺服系统、视觉系统等方面的技术特点，以及其在市场上的竞争优势。
FANUC 机器人技术特点FANUC 机器人简介明确本课程的学习目标，包括了解FANUC 机器人的基本原理、掌握机器人的基本操作和维护技能等。
课程目的给出本课程的整体框架，包括理论课程、实验课程、项目实践等环节，并简要说明各环节的内容和目标。
课程结构提供学习本课程的方法和建议，如课前预习、课后复习、积极参与实验和项目实践等。
学习方法建议课程目的与结构0102工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
关节型、直角坐标型、SCARA型、Delta型等。
按应用领域按运动方式01高精度02高速度重复定位精度高，适用于精密加工和装配。
运动速度快，提高生产效率。
机器人分类与特点高可靠性稳定可靠，降低维护成本。
灵活性可编程控制，适应不同生产需求。
LR Mate系列小型、轻量、高速，适用于紧凑空间内的自动化应用。
M-iA系列中型、高性能，适用于复杂加工和装配任务。
•M-2000iA系列：大型、重载、高精度，适用于大型工件的加工和搬运。
丰富的产品线高品质完善的售后服务采用先进技术和优质材料，确保产品稳定性和可靠性。
提供全面的技术支持和售后服务，确保客户满意。
0302 01满足不同领域和应用需求。
最大负载能力机器人末端执行器能承受的最大负载质量。
工业机器人应用教程(FANUC)中级 项目六 工业机器人写字应用离线编程
4. 用户坐标系建立：1、导入绘图模板。在左侧目录树中， 找到“工件”，右击，选取“添加工件”，“CAD文件” 。
2、选择相应的绘图模板，如右图中“平面绘 图模板总成-北.IGS”
引领教育新理念 创造教育新环境
3、选择好模板后，会出现最优化选择，此时 应点击“高质量读入”选项
6、绘笔工具安装完成后，手动拖动工具坐标 系，将其安装于机器人法兰盘中心位置处，注意 XYZ方向的位置，尽量不要出现空隙，数据参考 右图
引领教育新理念 创造教育新环境
7、在工具设置界面，选中“工具坐标”，点击“编辑工具坐标系”方框，将绘笔的工具坐标系在XYZ 方 向移动，将其工具坐标系置于绘笔笔尖中心位置，点击“应用”，位置数据如右图所示。工具坐标系建立完 成。
引领教育新理念 创造教育新环境
11、点击“结束”后，出现初始化界面，等 待时间较长，系统会根据上述操作创建虚拟仿真 系统
12、导入模型完成后，如图所示
引领教育新理念 创造教育新环境
2. 工作站工具导入：1、在软件界面的右边，选 择工作单元的“+”点击，打开后选择，“夹具 ”，右击
2、将鼠标指向“添加夹具”，右扩展，选择 “CAD文件”，点击。
建完成之后，进入仿真环境中选择“工具→仿真 器”
2、单击“网络定义”，进入设置界面，继续 单击“设置”按钮
引领教育新理念 创造教育新环境
3、设置连接类型为“仿真器”，IP地址设置 为“172.168.0.1”。单击“sim.start”按钮，当通 信成功时，指示灯会变成绿色。此时操作机器人 ，仿真软件中的机器人也会发生同样的变化。
8、单击“SELECT”按钮返回程序选择界面， 此时可以看到加载完成的文件“PROG 1”，按下 “ENTER”键可进入查看程序内容
FANUC工业机器人视觉应用技术教学大纲
≪FANUC工业机器人视觉应用技术》教学大纲一、课程信息课程名称：FANUC工业机器人视觉应用技术课程类别：素质选修课/专业基础课课程性质：选修/必修计划学时：64计划学分，4先修课程：无选用教材：《FANUC工业机器人视觉应用技术》，寇舒主编，2022年，电子工业出版社教材。
适用专业：本课程图文并茂，结构清晰，易教易学，可作为高等职业院校机电一体化专业、电气自动化专业、机器人专业的教学课程，也可作为相关工程技术初学人员的学习参考课程。
二、课程简介根据职业岗位需求，采用项目引导、任务驱动的模式，每个任务均有任务单、信息页和工作页全课程共包含7个学习情境，以发那科工业机器人为主要对象，讲解工业机器人的基本工作原理和应用知识,包括工业机器人结构、发展与应用、基本的编程语句和编程方法等。
三、课程教学要求注：“课程教学要求”栏中内容为针对该课程适用专业的专业毕业要求与相关教学要求的具体描述。
“关联程度”栏中字母表示二者关联程度。
关联程度按高关联、中关联、低关联三档分别表示为“H”“V”或"L”。
“课程教学要求”及“关联程度”中的空白栏表示该课程与所对应的专业毕业要求条目不相关。
四、课程教学内容五、考核要求及成绩评定六、学生学习建议(一)学习方法建议1 .依据专业教学标准，结合岗位技能职业标准，通过例题展开学习，掌握相对应的数据的计算方法。
2 .通过每个项目最后搭配的习题，巩固知识点。
3 .进行练习和实践，提高自己的技能和应用能力，加深对知识的理解和记忆。
(二)学生课外阅读弁考资料《FANUC工业机器人视觉应用技术》，寇舒主编，2022年，电子工业出版社教材。
七、课程改革与建设本课程将学习情境的制定与任务驱动、项目教学、理论实践相结合，紧跟企业需求，真正体现工学结合的特点。
在编写本课程时，先从实际工业生产应用中提炼典型工作任务，再按照由易入难的原则构建符合教学要求的学习情境,每个学习情境都与一个完整的工作过程相对应，最后形成与高等职业教育改革需求相匹配的教学内容。
FANUC工业机器人系统集成与应用 第4章 机器视觉与机器人智能分拣系统集成
5
机器视觉系统 概述
FANUC 视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
4.1.1 机器视觉系统简介
3 机器视觉系统的特点
非接触测量
对于视觉系统和被测物都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠性。在一些不适合人 工操作或检测的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉替代人工视觉 。
点击“编辑”，进入相机校准参 数设置页面；
23
机器视觉系统 组成
FANUC视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
4.2 智能分拣系统项目实施
3 机器视觉系统配置
（2）相机校准
基准用户坐标选“0”，即大地绝对坐标； 相机：选刚才新建的相机yzk； 格子间距：11.5mm，实际点阵图的间距； 点阵板设置情报中心的用户坐标：选择第2步创建的用户坐标系号，这里选6； 焦距：选“下一个值”， “12mm”（因为点阵图间距是11.5mm，所以，运算步距可以设
24
机器视觉系统 组成
4.2 智能分拣系统项目实施
3 机器视觉系统配置
（3）模型示教
FANUC视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
点击“视觉类型”，选择“视觉处理程序”， 进入iRVision的视觉处理程序页面；
点击“新建”，弹出创建视觉处理程序的对话 框，选择视觉处理类型为2D 单视野检测 (2-D Single-View Vision Process)，名称自命名（如 yzk3）；
FANUC智能机器人技术
• 提早发现减速机的早期损伤。
J2 轴振动量增加!
减速机快损坏了。
基于标准参量的 数据分析
零停机时间功能
• 对容易忽略的重大的报警，在显示界面上的闪烁的报警标识来提醒用户。
- 35 -
零停机时间功能
• 预防性维护的长期概念 上传并存储机器人的信息至服务器端，通过FANUC服务端监视机器人信息。典型的预防
相机
示教器
机器人控制器
• 机器人控制器内配置了相机的接口；
相机电缆直接连入 机器人控制器
• 与需要PC机处理、存储图像数据的第三方视觉系统相比， iRVision 系统构成更加
精简；
• 添加相应的视觉功能软件即可使用视觉功能。
-6-
• 通过带触摸屏功能的示教器直接完成视 觉程序的设定；
• 通过将鼠标接入示教器上的USB接口， 提高用户通过示教器设定视觉程序的工 作效率；
操作人员和机器人协同操作
操作人员和机器人的独立工作
机器人携带重型工件时的协同操作
- 20 -
接触停止功能
机器人碰触到人之后，即 自动停止运行。
停止
安全功能
退避功能
接触后退功能
人推开机器人手臂，手臂 自行退避。
J2轴
机器人碰到坚硬物体，其手 臂立即掉头翻转，降低夹持 危险。
翻转
J1轴
灵敏度可调整
标准型，无需调整
性维护如以下示例：电机的力矩有增加的趋势，随后以电机故障的信号通知用户检查电机。
请检查4号机器人的J2轴电机
数据服务器
安全网络
电机力矩增加
- 36 -
谢谢
37
能将气门杆头部插入到缸盖上； • 在气门杆头部插入后，机器人松开气门杆并
发那科机器人资料下载
发那科机器人资料下载引言：发那科（FANUC）是一家全球领先的机器人和自动化技术提供商。
该公司总部位于日本，拥有广泛的产品线，包括工业机器人、CNC 机床、医疗设备和自动化解决方案等。
随着工业4.0时代的到来，发那科机器人在制造业中扮演着日益重要的角色。
本文将为您介绍发那科机器人的相关资料，并提供下载链接，帮助您更深入地了解这一先进技术的应用。
一、发那科机器人简介发那科机器人是一种先进的工业机器人系统，以其高效、灵活和精确的特点在全球范围内得到广泛应用。
该机器人系统由机械结构、电气系统和软件控制系统组成，能够执行各种复杂的任务，例如装配、搬运、焊接和涂漆等。
发那科机器人具有高精度、高速度和高重复性的特点，并且可以与其他自动化设备无缝集成，实现全自动生产线的运行。
同时，发那科机器人还具备智能感知和自学习的能力，能够根据环境变化做出适应性调整，提高生产效率和质量。
二、发那科机器人的应用领域发那科机器人广泛应用于各个领域，包括汽车制造、电子产业、食品加工、医药制造和物流仓储等。
在汽车制造行业，发那科机器人可实现汽车组装、焊接和涂装等工艺；在电子产业中，发那科机器人能够完成电子产品的组装和测试工作；在食品加工领域，发那科机器人可用于食品包装和处理等操作。
此外，发那科机器人还在医药制造和物流仓储方面发挥着重要作用。
通过下载发那科机器人的资料，您可以深入了解机器人在不同领域的应用案例和技术参数。
三、发那科机器人的技术优势发那科机器人凭借其卓越的性能和先进的技术在行业中处于领先地位。
首先，发那科机器人拥有高质量的制造工艺和可靠的性能，保证了机器人的稳定运行和长期使用。
其次，发那科机器人具备高度灵活性和可编程性，可以根据不同的任务需求进行快速调整和定制化。
再次，发那科机器人采用先进的控制系统，能够实现精准的位置控制和轨迹规划，确保机器人的精确运动。
此外，发那科机器人还具备智能感知和自适应能力，能够适应各种复杂环境和工艺要求。
2024 fanuc机器人与视觉
2024 fanuc机器人与视觉2024年，Fanuc机器人与视觉技术的应用迈向新的台阶。
Fanuc机器人一直以其高度灵活、高效能的特点而闻名于世。
2024年，Fanuc机器人进一步融入了先进的视觉技术，为工业自动化带来了革命性的改变。
通过结合机器人和视觉，Fanuc创造出了一种全新的工业解决方案。
视觉技术使机器人能够"看"并"理解"周围的环境，并根据所观察到的信息作出相应的反应。
这种结合为工业生产带来了巨大的优势。
在制造业中，Fanuc机器人与视觉技术的结合为精确的操作提供了保障。
通过视觉系统，机器人能够准确识别和定位零件，实时调整自身的动作，以确保零件的正确装配和加工。
这大大提高了生产线的效率和质量。
Fanuc机器人的视觉技术还可以应用于质量控制领域。
不同于传统的人工检测方法，机器人可以利用视觉系统快速而准确地检测产品的质量。
这不仅提高了产品的一致性和可靠性，还减少了因人工操作而引起的误差和损失。
此外，Fanuc机器人与视觉技术的结合也为仓储和物流行业带来了革命性的改变。
机器人可以利用视觉系统来识别和定位货物，智能地进行搬运和分拣操作。
这不仅提高了仓储和物流的效率，还降低了人力成本和错误率。
综上所述，2024年，Fanuc机器人与视觉技术的应用将进一步推动工业自动化的发展。
通过结合机器人和视觉，Fanuc为制造业带来了更高的效率、更好的质量控制和更低的生产成本。
这一发展将为未来的工业生产带来更多的可能性和机遇。
除了在制造业中的应用，2024年，Fanuc机器人与视觉技术还将在其他领域展现出巨大的潜力。
在医疗领域，Fanuc机器人结合视觉技术可以用于手术和康复辅助。
机器人可以通过视觉系统辅助医生完成精细的手术操作，提高手术的精确度和安全性。
另外，机器人还可以通过视觉系统监测患者的康复过程，并给予及时的指导和反馈，帮助患者恢复健康。
在农业领域，Fanuc机器人与视觉技术的结合可以用于植物种植和农作物采摘。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
FANUC视觉成像应用(2D)FANUC视觉成像应用(2D)一、引言1.1 目的本文档旨在介绍FANUC在2D视觉成像应用领域的相关技术和操作方法，帮助用户了解如何使用视觉成像系统进行物体检测、定位和测量等操作。
1.2 文档范围本文档适用于使用FANUC进行2D视觉成像应用的用户，包括系统安装调试人员和操作人员。
二、术语和定义2.1 FANUCFANUC是一种先进的自动化，具有高度智能化和自主学习能力。
2.2 2D视觉成像应用2D视觉成像应用是指利用2D图像处理技术，通过机器视觉系统获取物体的表面信息，并对其进行处理和分析。
2.3 物体检测物体检测是指利用机器视觉系统识别和定位目标物体在图像中的位置和形状。
2.4 定位定位是指确定物体在坐标系中的位置和姿态。
2.5 测量测量是指利用机器视觉系统对物体的尺寸、形状等参数进行测量和分析。
三、机器视觉系统概述3.1 系统组成FANUC的视觉成像应用系统主要由以下组件构成：相机、图像采集卡、图像处理软件和通信接口。
3.2 系统工作原理机器视觉系统通过相机采集物体图像，经过图像采集卡传输到计算机上进行图像处理和分析，然后通过通信接口将处理结果传输给FANUC进行相应的操作。
四、系统安装和调试4.1 系统安装4.1.1 相机安装4.1.2 图像采集卡安装4.1.3 图像处理软件安装4.1.4 通信接口设置4.2 系统调试4.2.1 相机参数设置4.2.2 图像采集设置4.2.3 图像处理设置4.2.4 通信接口调试五、物体检测操作指南5.2 设置检测参数5.3 运行物体检测任务5.4 结果分析和处理六、定位操作指南6.2 设置定位参数6.3 运行定位任务6.4 结果处理和校准七、测量操作指南7.2 设置测量参数7.3 运行测量任务7.4 结果分析和处理八、附件本文档涉及的附件包括.1）系统安装和调试手册；2）操作指南；3）示例程序代码。
九、法律名词及注释9.1 著作权著作权是指对文字、美术作品、音乐作品、电影、录音录像制品等作品的制作者享有的平等的权利。
FANUC机器人在制造智能化中的应用
主要应用-油漆涂装
作用： 1、避免有害气体损害人体健庩 2、提高喷漆质量 3、提高生产效率
特点： 1、防爆性能好 2、运动灵活，可作复杂轨迹 3、动作速度快
主要应用-装配 手 机 元 件 装 配 作用： 精密部件的装配，替代众多的劳 动人手。 特点：精度高、灵活、位置不力 混合控制
数码相机装配
齿 轮 装 配
M410iB/300 (负荷300kg): ： 1000次/小
时 M410iB/450 (负荷450kg): : 700次/小时
主要应用-机器人物流自动化 以机器人为核心的物流控制单元 机器人控制器可以控制整个工作站 I. 在小系统中充当系统控制器 II. 降低周边PLC的成本 III. 通过标准的梯形图逡辑程序控制系 统 IV. 能够控制周边设备诸如伺服驱动装 置，如伺服手爪、旋转工作台等设 备
Ethernet
丐界唯一
Host PC
Weld Timer I/O device
智能化
力传感器 伺服感应 高性能碰撞梱测 软浮动 ROBOGUIDE iPendant
网络化
Robot Link iPendant Web server (HTTP) CIMPLICITY FTP (TCP/IP) Ethernet I/O Serial I/O
面向应用
管线内置集成手臂 集成管线包 伺服点焊枪 伺服弧焊枪 伺服涂胶控制器 集成焊机 智能机器人系统 DCS
iRVision (2D 视觉传感器) iRVision (3D 视觉传感器)
应用案例-合作模式 上海FANUC机器人
配置与人为各种机器人 应用项目提供商讨方案 执行配置有经验的工程 师，按时保质完成项目 提供免费先期实验， 验证项目的可行性 指导客户的技术人员掌握 机器人的使用维护保养技能 协助 客户开展机器人与业 课程，为持续发展提供资源
FANUC机器人
日常维护与保养注意事项
01
02
03
04
定期清洁机器人表面和内部零 部件，避免灰尘和杂物堆积影
响性能。
检查机器人的电缆、接头和传 感器等电气部件，确保连接良
好且无损坏。
定期检查机器人的关节、轴承 和齿轮等机械部件，添加润滑
油或脂，保持运动顺畅。
监控机器人的运行状态，及时 发现并处理异常情况，避免故
编程语言特点
KAREL是一种高级语言，具有结构化编程、模块化设计等 特点；TP是一种基于图形的编程语言，直观易用； INFORM则是一种基于文本的编程语言，功能强大。
编程环境配置
在使用FANUC机器人编程环境前，需要进行相应的配置 ，如安装编程软件、连接机器人控制器、设置编程语言等 。
基本操作与指令讲解
高级编程技巧分享
01
程序结构优化
通过合理的程序结构设计和模块化编程，提高程序的可读性和可维护性
，降低出错率。
02
高级功能应用
介绍FANUC机器人提供的高级功能和应用，如轨迹规划、力控制、视
觉引导等，提升机器人的应用水平。
03
调试与诊断技巧
分享在机器人编程和调试过程中的实用技巧和诊断方法，帮助用户快速
机器人的发展
自20世纪60年代以来，机器人技术得 到了迅速发展。从最初的工业机器人 到现在的服务机器人、医疗机器人等 ，机器人的应用领域不断扩大。
FANUC机器人简介
FANUC公司简介
FANUC是一家专业的机器人和工厂自 动化解决方案提供商，成立于1956年 ，总部位于日本。
FANUC机器人产品线
THANKS
感谢观看
FANUC机器人
最完整的FANUC机器人教程
03
FANUC机器人软件编程
编程语言介绍
FANUC机器人编程语言
FANUC机器人采用专用的编程语言，该语言基于结构化文本和图形化编程元素， 易于学习和使用。
编程语言特点
FANUC机器人编程语言具有直观性、易读性和可扩展性，支持多种数据类型和 复杂的控制结构，可实现高效的机器人控制。
编程环境搭建
安全防护装置
为保障人员和设备安全而设置的装置，如安全光栅、安全垫和安全门等。当人员进入机器人的工作范围时， 安全防护装置会触发安全停止功能，使机器人停止运动，避免发生碰撞和伤害事故。
末端执行器
安装在机器人末端的装置，用于执行特定的操作任务。末端执行器的种类多样，如夹爪、吸盘、喷枪等，可 根据不同的应用需求进行选择和设计。
控制器与执行器
控制器
FANUC机器人控制器是机器人的“大脑”，负责接收、处理和 发送指令，控制机器人的运动。它采用高性能计算机，配备专 用操作系统和编程语言，实现复杂的控制算法和逻辑运算。
执行器
执行器是机器人的“肌肉”，根据控制器的指令驱动机器人运 动。FANUC机器人通常采用伺服电机作为执行器，具有高精度、 高速度和高扭矩等特点。伺服电机通过减速器与机器人的关节 相连，实现关节的精确运动。
FANUC公司拥有丰富的机器人技术和经验，是全球领先的工业机器人制造商之一。
FANUC公司的机器人产品广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个领域。
FANUC机器人应用领域
汽车制造
FANUC机器人在汽车制造领域 的应用非常广泛，包括焊接、装
配、喷涂等各个环节。
电子产品制造
FANUC机高生产效率和产品质量。
协作机器人发展
协作机器人是近年来工业机器人领域的一个新兴分支， FANUC也在积极研发协作机器人产品。未来，协作机器人 将在工业生产中发挥更大作用，与人类工作人员共同协作， 提高生产效率和质量。
工业机器人应用教程(FANUC)中级 项目四 工业机器人产品定制应用编程
引领教育新理念 创造教育新环境
二、 旋转指令概述
1. 角度输入位移功能 角度输入位移功能：通过３个或４个代表点以及旋转角的直接输入而执行程序位移操作。此外，通过指定反复次 数，可以一次性指定相同圆周上等间隔的多次位移。 对于诸如轮胎的轮孔那样的、在相同圆周上存在多个进行相同加工的部位时，通过使用本功能，只要对一个加工 部位进行示教，就可以生成其它加工部位的位置数据。 2. 角度输入位移功能的设定 （1）设定程序名 指定构成位移变换源程序名和位移变换的对象的行范围、位移变换目的地的程序名以及要插入的行。 （2）输入位移信息 进行为确定角度输入位移的旋转轴的代表点示教及旋转角、位移变换反复次数的设定。代表点的指定方法有两类 ：不指定旋转轴的情形和指定旋转轴的情形。 1）不指定旋转轴 将相同圆周上的３点指定为代表点（P1、P2、P3）。通过该３点，自动计算旋转面以及旋转轴。所计算的旋转 面和旋转轴的交点（旋转中心）被设定在代表点P0中。 自动设定的旋转中心P0，事后可以直接更改其数值，因此从第二次变换起，只要将旋转轴设定为有效，即可进 行旋转中心位置的补偿。
3、选择“之前时间” 4、指定时间，按下 ENTER（输入）键，例：2sec
引领教育新理念 创造教育新环境
5、选择“调用程序”，使用AR（自变量）时，选择“调用程序( )” 6、选择需要调用的程序，完成示教
引领教育新理念 创造教育新环境
4. DB指令的示教具体步骤：1、将光标指向动作指令的最后的空白处 2、按下功能键F4[选择]，显示动作附加 指令一览
引领教育新理念 创造教育新环境
4、输入加减速倍率值，如70，按下enter键确认，加减速倍率ACC指令示教完成。
引领教育新理念 创造教育新环境
FANUC工业机器人离线与应用项目2 工业机器人基本操作
用于各种码垛仿真应用。
PalletPROTP
码垛TP程序版模 可生成码垛程序及码垛仿真应用。
块
WeldPRO
焊接、激光切割 用于焊接、弧焊及激光切割等仿真应用。
模块
工程文件的创建
2
3. 工程文件命名
4. 工程文件创建
工程文件的创建
2
5. 选择系统版本
6. 设置应用工具
工程文件的创建
2
7. 选择机器人型号
去毛刺、倒角模 具包（SpotTool）等工具包实现去毛刺、
块
倒角等仿真应用。
4D Edit
将真实的3D机器人模型导入到示教器中
4D编辑模块
形成4D图线显示。
HandingPro
用于机床上下料、冲压、装配等物料搬
物料搬运模块 运仿真应用。
OlpcPRO 入门模块
TP程序、KAREL程序的编辑模块。
PalletPRO 码垛模块
现运动控制，例如CNC的安全门。
2 Fixtures
通常为固定不动的周边设备，例如机器人固定底 座。
机器人可直接移动的设备，不能独立存在，通常
3 Parts
与Fixture、Machines、Link绑定使用，例如搬运
的物料。
4
Obstacles
与Fixture属性基本一样，但不能附加Part使用， 主要为围栏、控制柜等固定位置设备。
2. 进入设置页面 3. 添加用户 4. 输入用户名 5. 设置密码 6. 设置超时保护 7. 设置其他用户权限
修改及清除密码
4
1. 修改密码 2. 删除用户 3. 删除安装权限用户
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工业机器人应用教程(FANUC)中级 项目二 工业机器人视觉分拣应用编程
引领教育新理念 创造教育新环境
图中所示从左至右按钮含义如表所示.
序号 图标
按钮含义
1
开始采集：点击按钮，相机会实时采集外部图像，再次点击关闭该功能
2
停止预览：点击该按钮会立即停止图像输出，画面变成黑色。
3
抓拍图像：点击按钮可以抓拍当前镜头下的图像，并可以进行保存。
4
录像：点击该按钮，可以进行实时画面的录像功能，并可以进行文件保存。
来调整画面的亮度
，当处于很黑暗的
环境中可以打开伽
马使能功能，这样
便可以清晰的看到
相机下的图像。
引领教育新理念 创造教育新环境
水印信息：在水印信息中，选择下图中的功能 ，在捕捉图像时，便可以在图像上显示出该水印 的信息。如图所示。
触发方式的选择：相机使用时，需要设置该相机的触发 方式，在触发时分别有，采集触发和外部 I/O 触发二种方式 。如图所示，当触发模式处于 OFF 时，模式为软件手动触 发，当触发模式为 ON，触发源为 LINE0 时，为外部信号
快换模块 视觉检测模块
手爪工具
引领教育新理念 创造教育新环境
项目二、工业机器人视觉分拣应用编程
任务二、视觉模块的设置
引领教育新理念 创造教育新环境
任务二、视觉模块的设置
知识目标：
1.掌握机器视觉的原理； 2.掌握 PLC 模拟量的知识； 3.掌握视觉的作用创建； 4.掌握视觉的特征匹配。
知识准备：
项目二、工业机器人视觉分拣应用编程
任务一、输送带视觉分拣工作站的准备
引领教育新理念 创造教育新环境
任务一、输送带视觉分拣工作站的准备 知识目标：
FANUC机器人机器人视觉成像应用D
FANUC机器人机器人视觉成像应用D在当今高度自动化的制造业中，机器人视觉成像技术的应用正变得日益广泛和重要。
FANUC 机器人作为工业机器人领域的佼佼者，其视觉成像应用更是为生产流程带来了革命性的改变。
机器人视觉成像，简单来说，就是让机器人能够像人一样通过“眼睛”获取和理解周围环境的信息。
这一技术使得机器人不再只是机械地执行预设的动作，而是能够根据实时的视觉反馈做出灵活、智能的决策。
FANUC 机器人的视觉成像系统通常由摄像头、图像采集卡、图像处理软件等组成。
摄像头就如同机器人的“眼睛”，负责捕捉工作场景中的图像。
图像采集卡则将摄像头获取的图像数据传输给机器人的控制系统，而图像处理软件则对这些图像进行分析和处理，提取出有用的信息，如物体的形状、位置、颜色等。
在实际的生产应用中，FANUC 机器人视觉成像有着多种多样的用途。
比如在物料搬运中，机器人可以通过视觉成像准确识别不同形状、大小和颜色的物料，并将其准确地搬运到指定的位置。
这不仅提高了搬运的效率和准确性，还降低了人工操作可能带来的错误和疲劳。
在装配作业中，FANUC 机器人的视觉成像能够精确地定位零部件的位置和姿态，从而实现高精度的装配。
传统的装配方式可能会因为零部件的公差、变形等因素导致装配错误或质量问题，而视觉成像技术则可以有效地解决这些问题，大大提高了产品的装配质量和一致性。
在焊接作业中，机器人视觉成像可以实时监测焊缝的位置和形状，调整焊接的参数和路径，确保焊接质量的稳定和可靠。
与传统的焊接方法相比，这种基于视觉成像的焊接方式能够适应不同的焊接工况，提高焊接的效率和质量，同时减少了焊接过程中的废品率。
FANUC 机器人视觉成像应用的优势不仅仅在于提高生产效率和质量，还在于其能够适应复杂多变的生产环境。
在一些对精度要求极高的行业，如电子制造、汽车零部件生产等，FANUC 机器人的视觉成像技术能够满足苛刻的生产标准，确保产品的性能和可靠性。
FANUC机器人应用技术
FANUC应用技术FANUC应用技术
1：简介
1.1 FANUC概述
1.2 FANUC的应用领域
2：基础知识
2.1 的分类与结构
2.2 的运动学原理
2.3 的传感器及视觉系统
3： FANUC的操作与编程
3.1 的基本操作步骤
3.2 FANUC编程语言
3.3 的示教与编程方式
4： FANUC的应用案例
4.1 焊接应用案例
4.2 拾取与放置应用案例
4.3 装配应用案例
4.4 材料处理应用案例
4.5 其他应用案例
5： FANUC系统维护与故障排除
5.1 常见故障及排除方法
5.2 系统的维护注意事项
5.3 定期维护与保养的步骤
6： FANUC的未来发展方向
6.1 与的融合
6.2 在工业4：0中的角色
6.3 FANUC的创新技术展望
7：附件
本文档涉及的附件包括：
- 图片1：png：FANUC示意图
- 表格1：xlsx：示教与编程对照表
- 案例1：doc：FANUC焊接应用案例介绍8：法律名词及注释
- ：根据《产业发展规划》的定义，指能自动执行任务的机
械装置。
- 运动学原理：的运动学研究在特定结构下的运动规律。
- 传感器：一种可以用来感知环境和获取信息的设备或装置。
- 视觉系统：通过摄像头等设备来实现对视觉信息的感知与
分析。
请在文档中根据实际情况填写内容和调整章节顺序。
同时，在
附件部分提供与FANUC应用技术相关的具体附件。
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FANUC工业机器人应用基础
主讲：杨进
目录
一安全注意事项
二FANUC机器人系统组成三FANUC机器人的典型应用四RoboGuide软件基础
一、安全注意事项
1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、
安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器
人可以以很高的速度移动很大的距离。
不可使用机器人的场合
1.燃烧的环境
2.有爆炸可能的环境
3.无线电干扰的环境
4.水中或其他液体中
5.运送人或动物
6.不可攀附
7.其他
安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2．生产运行
1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
二、工业机器人系统的组成
系统软件
机器人
控制柜
周边设备
交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机
抱闸单元
机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。
•关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。
控制器部件
CPU 32位
高速
Emergency Stop button
急停按钮
控制器操作面板
Mode switch
Hour
Meter
(option)
Reset button
Cycle Start
Fault light
Power light
USB port
RS-232 port
Option
模式开关电源指示灯
报警灯
报警复位
示教盒
彩色TP DEAD MAN
开关
TP操作键SHIFT:与其它键一起
F1-F5:功能键
执行特定功能prev:显示上一屏幕
Disp：分屏显示
STEP：在单步执行和循环执
行之间切换
RESET ：清除告警
数字符号键
DIAG/HELP：只存在于
iPendant，显示帮助和诊断
Edit ：编辑和执行程序。
MENU :显示屏幕菜单
Cursor 光标键：移动光标
BACK SPACE ：清除光标之前的字符或者数字ITEM key ：选择它所代表
的项
用户键
SELECT :列出和创
建程序
Data ：显示各寄存器内容
NEXT ：功能键切换。
运动键
SPEED ：速度加
减键
ENTER ：输入数值或从菜单选择某个项
FWD ：从前至后地运行
程序COORD ：选择手动操作坐标系
FCTN ：显示附加菜单
HOLD ：暂停机器人运动
BWD ：从后向前地运
行程序。
点动机器人
+
按住SHIFT （任意一个）按住DEAD MAN （任意一个）按住任意一个运
动键
ON/OFF 开关为：
ON MODE SWITCH 为：
T1/T2 选择所需要的坐标
三、FANUC机器人的典型应用
弧焊点焊
搬运涂胶
喷漆去毛刺
切割激光焊接
测量等
弧焊:
点焊:
搬运:
并联机器人
喷漆:
切割:
涂胶:
代表产品——Paint Mate 200i A
➢控制器和涂装控制柜
➢机器人扫气和受压单元
➢扫气和电缆接入的底座
➢RCC耐溶剂保护管有4m,7m,14m
➢集成式控制开关枪的电磁阀
➢基于防冲洗设计
➢2种臂长
Paint Mate 200i A的应用
LR Mate 100i C/200i C:
ARC Mate 120i B/M-16i B:
四、ROBOGUIDE 软件基础●在线编程:
在现场使用示教盒编程。
.,
●离线编程:
在PC上安装FANUC的编
程软件，可以实现离线
编程。
•ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。
ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。
•通过动画,可以容易实现快速和低成本地验证一个工业机器人应用系统；•不需要特殊的技能，可以轻松地创建和布局设备；
•使用动画，来创建程序；
•通过离线仿真，极大地减少了启动时间和修改时间
•机器人针对不同的应用，使用不同的工具，达到高效的操作
2. 简单工作环境的建立
选择工作过程
材料去毛刺工作站
基本材料处理工作站
基本机器人工作站
码垛工作站
弧焊工作站
根据缺省配置新建根据上次使用的配置新建从备份中新建
从现有机器人复制
编辑工件
编辑机器人手爪
编辑固定座
编程simulation 程序。