FANUC机器人应用技术

FANUC工业机器人应用基础

主讲：杨进

目录

一安全注意事项

二FANUC机器人系统组成三FANUC机器人的典型应用四RoboGuide软件基础

一、安全注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。

FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、

安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器

人可以以很高的速度移动很大的距离。

不可使用机器人的场合

1.燃烧的环境

2.有爆炸可能的环境

3.无线电干扰的环境

4.水中或其他液体中

5.运送人或动物

6.不可攀附

7.其他

安全操作规程

1．示教和手动机器人

1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2．生产运行

1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

二、工业机器人系统的组成

系统软件

机器人

控制柜

周边设备

交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机

抱闸单元

机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。

•关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

控制器部件

CPU 32位

高速

Emergency Stop button

急停按钮

控制器操作面板

Mode switch

Hour

Meter

(option)

Reset button

Cycle Start

Fault light

Power light

USB port

RS-232 port

Option

模式开关电源指示灯

报警灯

报警复位

示教盒

彩色TP DEAD MAN

开关

TP操作键SHIFT:与其它键一起

F1-F5:功能键

执行特定功能prev:显示上一屏幕

Disp：分屏显示

STEP：在单步执行和循环执

行之间切换

RESET ：清除告警

数字符号键

DIAG/HELP：只存在于

iPendant，显示帮助和诊断

Edit ：编辑和执行程序。MENU :显示屏幕菜单

Cursor 光标键：移动光标

BACK SPACE ：清除光标之前的字符或者数字ITEM key ：选择它所代表

的项

用户键

SELECT :列出和创

建程序

Data ：显示各寄存器内容

NEXT ：功能键切换。

运动键

SPEED ：速度加

减键

ENTER ：输入数值或从菜单选择某个项

FWD ：从前至后地运行

程序COORD ：选择手动操作坐标系

FCTN ：显示附加菜单

HOLD ：暂停机器人运动

BWD ：从后向前地运

行程序。

点动机器人

+

按住SHIFT （任意一个）按住DEAD MAN （任意一个）按住任意一个运

动键

ON/OFF 开关为：

ON MODE SWITCH 为：

T1/T2 选择所需要的坐标

三、FANUC机器人的典型应用

弧焊点焊

搬运涂胶

喷漆去毛刺

切割激光焊接

测量等

弧焊:

点焊:

搬运:

并联机器人

喷漆:

切割:

涂胶:

代表产品——Paint Mate 200i A

➢控制器和涂装控制柜

➢机器人扫气和受压单元

➢扫气和电缆接入的底座

➢RCC耐溶剂保护管有4m,7m,14m

➢集成式控制开关枪的电磁阀

➢基于防冲洗设计

➢2种臂长

Paint Mate 200i A的应用

LR Mate 100i C/200i C:

ARC Mate 120i B/M-16i B:

四、ROBOGUIDE 软件基础●在线编程:

在现场使用示教盒编程。

.,

●离线编程:

在PC上安装FANUC的编

程软件，可以实现离线

编程。