计算机控制技术第四章(2015-05-04)
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Y(t)
Kp、T2、Tb(同Kp、Tb)
R(k)ε
ε
Kp、TD
t Kp、T2、TD2
Y(t)
R(k) Kp1、Tb1 t
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
解决微分饱和的方法：“累计补偿法”；如图4-3-6所示；
典型模型： 无自平衡能力对象——水泵输出的一阶水箱，具有积分环节；； 如图4-4-2所示；
P Q1
Q2(与H无关)
平衡状态 H Q1=Q2 当P→P+Δ P H无平衡点 H+Δ H Q1→Q1+Δ Q 无限增加
4.4 PID参数整定
采样周期的选择是多因素折中的过程。
按照“模拟化设计”关于稳定性分析的理论，采样 周期营区尽可能小； 考虑被控对象的惯性时间常数等特性，可适当增大 采样周期与适应计算机硬件的成本性约束(A/D、 MCU的计算能力等)。
模拟化方法：按连续信号控制器设计理论设计调节器， 在采样周期的选择保障系统稳定性的前提下，在离散域 将D（S）离散化为D（Z），进而转化为适于计算机的差 分方程。
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
如图4.2-1所示，为连续域设计的调节器D（s）构建的单 位负反馈控制系统框图；
r(t)
E(t)
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
则： 1．a＞1；Y(k)序列是发散的； 2．a=1；Y(k)序列是等幅脉冲；
3．0≤a＜1；Y(k)序列是单调衰减正序列；
4．-1＜a＜0；Y(k)序列是交变衰减振荡序列；
4.3 数字PID调节器及改进算法
工业生产中,被控参数往往在一定精度范围即可满足生产工艺 要求,在这个合理范围内的波动无需调节器——执行结构动作 (减少不必要的磨损)，或降低控制器的灵敏度以避免干扰影响 稳态运行，这时可采用非线性PID。 非线性PID：如图4-3-12所示，设置偏差门限ε；
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
数字PID的计算机实现流程图 如下图4-3-1所示:
开始 初始化 e(k-1)-e(k-2)=0 U(k-1)=0 设置T、q0、q1、q2
采样时 间到？ Y
N
被 控 对 象
A/D
测量采样 及工程计 算 e(k)=R(k)-y(k)
采样周期的选择应与执行机构的特性匹配，切勿盲目追求 过小的指标；
4.4 PID参数整定
针对被控模型做输入/输出测试实验，根据测试参数查经验公 式，求取，最佳控制参数；数字PID参数整定方法是在模拟 PID实验-经验法基础上的修订与扩充。
稳定性分析：
1. 闭环系统Φ (z)特征方程的所有根分布在单位圆内，系统稳定。
2. Φ (z)有单位园内共轭复根，系统响应为收敛振荡；
3. Φ (z) 无单位园内共轭复根，且所有根都处于单位圆右半平 面，系统响应——单调收敛；
4. Φ (z)无单位园内共轭复根，且有根都处于单位圆左半平面 的根，系统响应——振荡收敛；
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
如图4-3-2所示：
Y(t)
无“饱和”限制 有“饱和”限制
t 无限制
Umax
t
4.3 数字PID调节器及改进算法
1．逾限削弱积分法
方法：控制输出一旦进入饱和区，控制算法将之执行削弱积分累计的计算， 停止增加积分累计的计算；算法框图如图4-3-3所示
D(s)
U(t)
wenku.baidu.com
y(t)
G(s)
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
在一定条件下将D(s)离散化为能在计算机内实现的离散控制 器D(z)；在D(s)→D(z)的转化过程中计算机控制信号输出的 D/A转换器相当于一个“零阶保持器”。因此离散化的控制 系统框图如图4-2-2所示:
r(t) y(t)
e(t)
Y(t)
Kp、T2、Tb(同Kp、Tb)
R(k)ε
ε
Kp、TD
t Kp、T2、TD2
Y(t)
R(k) Kp1、Tb1 t
4.3 数字PID调节器及改进算法
2．积分分离法
如PI调节器与PID调节器采用同组参数，系统地响应在︱e(k)︱＞ε会因缺少 积分作用而变慢。实用中两种结构的控制参数可以不同，PI调节器的比例调 节器作用可以强些。 如图4-3-5所示：
e(k)
D(z)
U(k)
u(t) H(s)
G(s)
y(t)
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
1．“特斯丁”变换（双线性变换） 双线性变换也可以由积分的“梯形转换”对应得到； 积分控制器：U(t) = ∫e(t)dt； 如图4-2-3所示；
Δ U(k)=q0e(k)+q1e(k-1)+ q2e(k-2)
D/A
N
位置式 Y
U(k)=U(K-1)+Δ U(k)
4.3 数字PID调节器及改进算法
“饱和”现象的定义：PID控制器的输出由于执行单元物 理特性约束而未充分实施的现象。 因积分项引起的“饱和”现象——“积分饱和”； 因微分项引起的“饱和”现象——“微分饱和”
入口
U(k-1)≥Umax
Y e(k)＞0
Y P+D P+I+D N
N
U(k-1)≤Umin e(k)＜0 Y
P+D
输出
4.3 数字PID调节器及改进算法
2．积分分离法
方法：设置接近给定值的阈值门限ε， 被控参数远离给定值：︱e(k)︱＞ε调节器结构为PD； 被控参数接近给定值；︱e(k)︱≤ε调节器结构为PID； 如图4-3-4所示；
e(k)
R(k) y(k)
ε
k
ε
45°
e(k)
PID
U(k)
G(s)
y(k)
P(k)
4.3 数字PID调节器及改进算法
非线性PID：如图4-3-12所示，设置偏差门限ε；
e(k)
R(k) y(k)
ε
k
ε
45°
e(k)
PID
U(k)
G(s)
y(k)
P(k)
4.4 PID参数整定
被控对象的特性决定PID调节器的应用形式——P、PI、PD、PID； 被控对象模型含有“积分环节”，调节器选择：P、PD； 被控对象模型不含“积分环节”，调节器选择：PI、PID；、
(K-3)T
(K-2)T
(K-1)T
KT
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
结论：数字PID的基本算式，微分调节器调节作用不理想(对 输入变化产生的调节作用驰誉时间短、幅值大→效果不好)。 解决问题的办法：采用不完全微分PID方法； 如图4-3-8所示；
4.4 PID参数整定
典型模型： 有自平衡能力对象——一阶水箱(一阶惯性环节) 如图4-4-1所示；
P Q1
P→P+Δ P
Δ H
Q1+Δ Q
平衡状态 Q1=Q2 P→P+Δ P Q2与H成正比
H
Q2 Q1→Q1+Δ Q H+Δ H H增加 Q2+Δ Q2=Q1+Δ Q1 新平衡
4.4 PID参数整定
4.4 PID参数整定
采样周期的选择是多因素折中的过程。 按照“模拟化设计”关于稳定性分析的理论，采样周期营 区尽可能小； 考虑被控对象的惯性时间常数等特性，可适当增大采样周 期与适应计算机硬件的成本性约束(A/D、MCU的计算能力 等)。 采样周期的选择应考虑硬件的能力约束(A/D速度、MCU计 算能力)；
5．a=-1；Y(k)序列是交变的等幅振荡序列；
6．a＜-1；Y(k)序列是交变发散序列；
4.1 采样控制基础理论
如图：4.1-3所示；
U(k) 1 t 单位图 Im U(k) t U(k) Re
U(k)
-1
t
t
U(k) U(k)
t
t
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
第四章
单回路数字调节器
1 4.1 采样控制基础理论
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.1 采样控制基础理论
计算机控制系统——采样控制系统(以采样周期T为间隔的 离散采样)；
4.1 采样控制基础理论
采样定理(香农定理):采样频率ω s应高于被测信号最高率 ω max的2倍;即: ω s≥2ω _max;
Δ U(k)
T + +
Δ U(k)
T+Ts
+
累积器 T+Ts
Ts 延 迟
Δ Umax
Δ Umin
Δ U*(k)
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
如图4-3-7 所示；
e(k-3)
e(k-2)ep(k) e(k-1)
e(k)
0.5T 0.5T
1.5T 1.5T
计算机输出的采样信号f*(KT)经D/A转换器输出转换为阶梯 式连续信号f(t),即f*(KT)被保持到了(1+K)T时刻。这时 D/A转换器的功能相当于零阶保持器，如图4.1-1所示；
4.1 采样控制基础理论
如图4.1-1所示；
f(KT)
H0
f(t)
f(t)
f(2T)
f(KT)
t
T 2T
5. Φ (z)单位圆外根，系统不稳定；
4.1 采样控制基础理论
如图4.1-4所述单位负反馈控制系统：
R(k)
E(k)
D(z)
U(k)
y(k)
G(z)
Φ (z)
4.1 采样控制基础理论
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
常用的数字调节器设计方法：模拟化设计方法、数字调 节器的直接设计方法；
微分先行PID：将微分调节环节放在了反馈回路 提前进行，改进给定值频繁波动的影响；
4.3 数字PID调节器及改进算法
如图4-3-11所示；
R(k)
PI
U(k)
y(k) G(z)
微分调节器
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
图4.1-1
KT
4.1 采样控制基础理论
零阶保持器的脉冲传递函数如图4.1-2所示；零阶保持器的
脉冲相应函数可分解为：
g0(t)=1(t)-1(1-T)
1
0
T
t
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
计算机控制式采样控制，控制系统的采样与计算都是在采样时刻 的离散点上完成。计算机测控计算是由离散时刻的输入——输出 关系表述的——差分方程。
R(k) y(k) U1(k)=α U(k)+(1-α )U(k-1)
e(k)
PID
U(k)
一阶惯性滤波
G(s)
y(t)
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
U(k) 微分作用 TD/T 积分作用
U(k)
微分作用 积分作用
Kpe(k)比例作用 t 基本PID
e(t)
e(k-1)
e(k)
t T Δ S=(e(k)+e(k-1))/2T=U(k)-U(k-1)
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
Z变换方法：
4.1 采样控制基础理论
Z变换方法：
4.1 采样控制基础理论
Z变换方法：
4.1 采样控制基础理论
Z变换方法：
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
比例作用
t 不完全微分PID
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
如图4-3-10所示
U(k) e2(k) R(k) e1(k) U2(k) P1D1 P1D2 G2(z)
y(k)
G2(z)
4.3 数字PID调节器及改进算法
“串级控制系统”内环调节器的给定输入是外环 调节器的输出，如采用基本数字PID算式内环的给 定值频繁波动，微分调节作用将因给定值频繁波 动无法稳定下来——内环PID调节器无法稳定下来。
Kp、T2、Tb(同Kp、Tb)
R(k)ε
ε
Kp、TD
t Kp、T2、TD2
Y(t)
R(k) Kp1、Tb1 t
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
解决微分饱和的方法：“累计补偿法”；如图4-3-6所示；
典型模型： 无自平衡能力对象——水泵输出的一阶水箱，具有积分环节；； 如图4-4-2所示；
P Q1
Q2(与H无关)
平衡状态 H Q1=Q2 当P→P+Δ P H无平衡点 H+Δ H Q1→Q1+Δ Q 无限增加
4.4 PID参数整定
采样周期的选择是多因素折中的过程。
按照“模拟化设计”关于稳定性分析的理论，采样 周期营区尽可能小； 考虑被控对象的惯性时间常数等特性，可适当增大 采样周期与适应计算机硬件的成本性约束(A/D、 MCU的计算能力等)。
模拟化方法：按连续信号控制器设计理论设计调节器， 在采样周期的选择保障系统稳定性的前提下，在离散域 将D（S）离散化为D（Z），进而转化为适于计算机的差 分方程。
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
如图4.2-1所示，为连续域设计的调节器D（s）构建的单 位负反馈控制系统框图；
r(t)
E(t)
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
则： 1．a＞1；Y(k)序列是发散的； 2．a=1；Y(k)序列是等幅脉冲；
3．0≤a＜1；Y(k)序列是单调衰减正序列；
4．-1＜a＜0；Y(k)序列是交变衰减振荡序列；
4.3 数字PID调节器及改进算法
工业生产中,被控参数往往在一定精度范围即可满足生产工艺 要求,在这个合理范围内的波动无需调节器——执行结构动作 (减少不必要的磨损)，或降低控制器的灵敏度以避免干扰影响 稳态运行，这时可采用非线性PID。 非线性PID：如图4-3-12所示，设置偏差门限ε；
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
数字PID的计算机实现流程图 如下图4-3-1所示:
开始 初始化 e(k-1)-e(k-2)=0 U(k-1)=0 设置T、q0、q1、q2
采样时 间到？ Y
N
被 控 对 象
A/D
测量采样 及工程计 算 e(k)=R(k)-y(k)
采样周期的选择应与执行机构的特性匹配，切勿盲目追求 过小的指标；
4.4 PID参数整定
针对被控模型做输入/输出测试实验，根据测试参数查经验公 式，求取，最佳控制参数；数字PID参数整定方法是在模拟 PID实验-经验法基础上的修订与扩充。
稳定性分析：
1. 闭环系统Φ (z)特征方程的所有根分布在单位圆内，系统稳定。
2. Φ (z)有单位园内共轭复根，系统响应为收敛振荡；
3. Φ (z) 无单位园内共轭复根，且所有根都处于单位圆右半平 面，系统响应——单调收敛；
4. Φ (z)无单位园内共轭复根，且有根都处于单位圆左半平面 的根，系统响应——振荡收敛；
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
如图4-3-2所示：
Y(t)
无“饱和”限制 有“饱和”限制
t 无限制
Umax
t
4.3 数字PID调节器及改进算法
1．逾限削弱积分法
方法：控制输出一旦进入饱和区，控制算法将之执行削弱积分累计的计算， 停止增加积分累计的计算；算法框图如图4-3-3所示
D(s)
U(t)
wenku.baidu.com
y(t)
G(s)
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
在一定条件下将D(s)离散化为能在计算机内实现的离散控制 器D(z)；在D(s)→D(z)的转化过程中计算机控制信号输出的 D/A转换器相当于一个“零阶保持器”。因此离散化的控制 系统框图如图4-2-2所示:
r(t) y(t)
e(t)
Y(t)
Kp、T2、Tb(同Kp、Tb)
R(k)ε
ε
Kp、TD
t Kp、T2、TD2
Y(t)
R(k) Kp1、Tb1 t
4.3 数字PID调节器及改进算法
2．积分分离法
如PI调节器与PID调节器采用同组参数，系统地响应在︱e(k)︱＞ε会因缺少 积分作用而变慢。实用中两种结构的控制参数可以不同，PI调节器的比例调 节器作用可以强些。 如图4-3-5所示：
e(k)
D(z)
U(k)
u(t) H(s)
G(s)
y(t)
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
1．“特斯丁”变换（双线性变换） 双线性变换也可以由积分的“梯形转换”对应得到； 积分控制器：U(t) = ∫e(t)dt； 如图4-2-3所示；
Δ U(k)=q0e(k)+q1e(k-1)+ q2e(k-2)
D/A
N
位置式 Y
U(k)=U(K-1)+Δ U(k)
4.3 数字PID调节器及改进算法
“饱和”现象的定义：PID控制器的输出由于执行单元物 理特性约束而未充分实施的现象。 因积分项引起的“饱和”现象——“积分饱和”； 因微分项引起的“饱和”现象——“微分饱和”
入口
U(k-1)≥Umax
Y e(k)＞0
Y P+D P+I+D N
N
U(k-1)≤Umin e(k)＜0 Y
P+D
输出
4.3 数字PID调节器及改进算法
2．积分分离法
方法：设置接近给定值的阈值门限ε， 被控参数远离给定值：︱e(k)︱＞ε调节器结构为PD； 被控参数接近给定值；︱e(k)︱≤ε调节器结构为PID； 如图4-3-4所示；
e(k)
R(k) y(k)
ε
k
ε
45°
e(k)
PID
U(k)
G(s)
y(k)
P(k)
4.3 数字PID调节器及改进算法
非线性PID：如图4-3-12所示，设置偏差门限ε；
e(k)
R(k) y(k)
ε
k
ε
45°
e(k)
PID
U(k)
G(s)
y(k)
P(k)
4.4 PID参数整定
被控对象的特性决定PID调节器的应用形式——P、PI、PD、PID； 被控对象模型含有“积分环节”，调节器选择：P、PD； 被控对象模型不含“积分环节”，调节器选择：PI、PID；、
(K-3)T
(K-2)T
(K-1)T
KT
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
结论：数字PID的基本算式，微分调节器调节作用不理想(对 输入变化产生的调节作用驰誉时间短、幅值大→效果不好)。 解决问题的办法：采用不完全微分PID方法； 如图4-3-8所示；
4.4 PID参数整定
典型模型： 有自平衡能力对象——一阶水箱(一阶惯性环节) 如图4-4-1所示；
P Q1
P→P+Δ P
Δ H
Q1+Δ Q
平衡状态 Q1=Q2 P→P+Δ P Q2与H成正比
H
Q2 Q1→Q1+Δ Q H+Δ H H增加 Q2+Δ Q2=Q1+Δ Q1 新平衡
4.4 PID参数整定
4.4 PID参数整定
采样周期的选择是多因素折中的过程。 按照“模拟化设计”关于稳定性分析的理论，采样周期营 区尽可能小； 考虑被控对象的惯性时间常数等特性，可适当增大采样周 期与适应计算机硬件的成本性约束(A/D、MCU的计算能力 等)。 采样周期的选择应考虑硬件的能力约束(A/D速度、MCU计 算能力)；
5．a=-1；Y(k)序列是交变的等幅振荡序列；
6．a＜-1；Y(k)序列是交变发散序列；
4.1 采样控制基础理论
如图：4.1-3所示；
U(k) 1 t 单位图 Im U(k) t U(k) Re
U(k)
-1
t
t
U(k) U(k)
t
t
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
第四章
单回路数字调节器
1 4.1 采样控制基础理论
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.1 采样控制基础理论
计算机控制系统——采样控制系统(以采样周期T为间隔的 离散采样)；
4.1 采样控制基础理论
采样定理(香农定理):采样频率ω s应高于被测信号最高率 ω max的2倍;即: ω s≥2ω _max;
Δ U(k)
T + +
Δ U(k)
T+Ts
+
累积器 T+Ts
Ts 延 迟
Δ Umax
Δ Umin
Δ U*(k)
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
如图4-3-7 所示；
e(k-3)
e(k-2)ep(k) e(k-1)
e(k)
0.5T 0.5T
1.5T 1.5T
计算机输出的采样信号f*(KT)经D/A转换器输出转换为阶梯 式连续信号f(t),即f*(KT)被保持到了(1+K)T时刻。这时 D/A转换器的功能相当于零阶保持器，如图4.1-1所示；
4.1 采样控制基础理论
如图4.1-1所示；
f(KT)
H0
f(t)
f(t)
f(2T)
f(KT)
t
T 2T
5. Φ (z)单位圆外根，系统不稳定；
4.1 采样控制基础理论
如图4.1-4所述单位负反馈控制系统：
R(k)
E(k)
D(z)
U(k)
y(k)
G(z)
Φ (z)
4.1 采样控制基础理论
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
常用的数字调节器设计方法：模拟化设计方法、数字调 节器的直接设计方法；
微分先行PID：将微分调节环节放在了反馈回路 提前进行，改进给定值频繁波动的影响；
4.3 数字PID调节器及改进算法
如图4-3-11所示；
R(k)
PI
U(k)
y(k) G(z)
微分调节器
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
图4.1-1
KT
4.1 采样控制基础理论
零阶保持器的脉冲传递函数如图4.1-2所示；零阶保持器的
脉冲相应函数可分解为：
g0(t)=1(t)-1(1-T)
1
0
T
t
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
计算机控制式采样控制，控制系统的采样与计算都是在采样时刻 的离散点上完成。计算机测控计算是由离散时刻的输入——输出 关系表述的——差分方程。
R(k) y(k) U1(k)=α U(k)+(1-α )U(k-1)
e(k)
PID
U(k)
一阶惯性滤波
G(s)
y(t)
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
U(k) 微分作用 TD/T 积分作用
U(k)
微分作用 积分作用
Kpe(k)比例作用 t 基本PID
e(t)
e(k-1)
e(k)
t T Δ S=(e(k)+e(k-1))/2T=U(k)-U(k-1)
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.2 数字调节器的模拟化设计方法
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
Z变换方法：
4.1 采样控制基础理论
Z变换方法：
4.1 采样控制基础理论
Z变换方法：
4.1 采样控制基础理论
Z变换方法：
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
4.1 采样控制基础理论
比例作用
t 不完全微分PID
4.3 数字PID调节器及改进算法
4.3 数字PID调节器及改进算法
如图4-3-10所示
U(k) e2(k) R(k) e1(k) U2(k) P1D1 P1D2 G2(z)
y(k)
G2(z)
4.3 数字PID调节器及改进算法
“串级控制系统”内环调节器的给定输入是外环 调节器的输出，如采用基本数字PID算式内环的给 定值频繁波动，微分调节作用将因给定值频繁波 动无法稳定下来——内环PID调节器无法稳定下来。