三种码垛机方式对比
码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计
码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计毕业论文(设计)摘要本文主要任务是码垛机器人的结构设计与分析。
首先介绍码垛机器人的研究背景，并简要介绍了国内外码垛机器人发展状况和主要结构形式，在对码垛机器人的功能需求分析和原理性设计后，参考了其他码垛机器人的结构，进行了总体方案设计，确定了本码垛机器人的结构类型，为具有四自由度的圆柱坐标式机器人。
同时在总体方案的基础上，从实际出发，对码垛机器人进行了整体结构设计，并进行了腰部，臂部和腕部等主要结构的选型设计与分析，其中详细设计了臂部的同步带传动、滚珠丝杠传动等。
本文主要采用Pro/E 软件对机械手进行了设计，使机械手的设计难度大大降低，提高了设计的效率。
最后，在运动学上对码垛机器人进行了分析，从理论上确保了在运动上的可靠性，保证码垛机器人能够正常地运行。
关键字:码垛机器人;四自由度;结构;设计毕业论文(设计)AbstractThe main task of the paper is the structure design and analysis of the palletizing robot. First of all,research background of the palletizing robot was introduced, and the brief description of the status of development and main structure was given at home and abroad. After functional requirements analysis and schematic design had done, Referencing to other palletizing robot structure, the overall program was designed, then determined the structural type of palletizing robotis the cylindrical coordinates with four degrees of freedom robot. On the basis of the overall program, proceeding from reality, the overall structure of palletizing robot was designed, and a selection of design and analysis of the main structure of the waist, arm and wrist had been done, including the detailed design of the arm belt drive and ball screw drive. Pro / E software was used to design robot, which made the difficulty of the work is greatly reduced, thereby improving the efficiency of the design. Finally, kinematic analysis had been done in theory, to ensure reliability of the palletizing robot .Key words: palletizing robot;four degrees of freedom; structure; design毕业论文(设计)目录第 1章绪论...................................................................... ........................................................................ .. (1)1.1研究背景...................................................................... ........................................................................ (1)1.2码垛机器人机发展状况 ..................................................................... . (2)1.3国内外码垛机器人主要结构形式 ..................................................................... (3)1.4本设计的主要任务 ..................................................................... ............................................................ 5 第 2章码垛机器人总体方案设计 ................................................................. . (6)2.1码垛机器人功能需求分析 ..................................................................... .. (6)2.2码垛机器人原理设计 ..................................................................... .. (8)2.3运动分析...................................................................... ........................................................................ .. 92.3.1自由度...................................................................... . (9)2.3.2速度分析...................................................................... (9)2.4总体结构设计...................................................................... (9)2.5小结...................................................................... ........................................................................ ........ 10 第 3章码垛机器人关键结构设计分析与选型 ................................................................. (11)3.1臂部...................................................................... ........................................................................ .. (11)3.1.1臂部结构...................................................................... . (11)3.1.2臂部臂长设计 ..................................................................... . (11)3.1.3大臂校核...................................................................... . (13)3.2滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.1水平滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.2垂直滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (18)3.3电机选型计算...................................................................... . (19)3.4线性滑块选型计算 ..................................................................... (21)3.5同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.1水平同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.2腰部同步带设计 ..................................................................... .. (31)3.6本章小节...................................................................... .........................................................................34 第 4章总结与展望...................................................................... (35)41全文总结...................................................................... .........................................................................354.2展望...................................................................... ........................................................................ ........ 35 参考文献...................................................................... ........................................................................ ............... 36 致谢...................................................................... ........................................................................ ..................... 37 附录.....................................................................................................................................错误～未定义书签。
码垛机
码垛机是将装入容器（如：纸箱、编织袋、桶等）的物料或者是经过包装和未经包装的规则物品，按一定排列码放在托盘（木质）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于继续进行下一步包装或者叉车运至仓库储存。
实现智能化操作管理，可大大地减少劳动人员和降低劳动强度。
全自动包装码垛设备广泛用于石化、食品、医药、饲料、粮食、有色矿物和建材等行业中的粉状、粒状物料、规则有一定体积物品的自动包装和自动码垛。
一、按照产品物理特性分类：有软质码垛机和硬质码垛机，比较典型的例子是景昂公司制造的卫生纸包装码垛机械，属于软质；景昂有限公司给沧州国华公司配套的自动纸箱码垛机属于硬质码垛机，给山东新巨丰公司配套的物流包装纸盘码垛机属于硬质码垛机。
二、按照生产环境分类：有食品类码垛机和非食品类码垛机，对于非食品类码垛机，对码垛机的材质没有什么要求，只要能达到客户生产要求即可；对于食品类码垛机，不但对设备材质要用比较高档的食品级材质，而且对于整个在线控制也要真正做到完全自动，真正无人参与，防止二次污染。
三、按照有无托盘分类：这个分类有非常重要的意义，因为笔者从山东景昂市场部获悉，从10年4月份开始签定的订单有3成要求无托码垛，无托码垛机虽然增加了一次性投资，但为客户节省了后期运营成本。
四、按照速度分类：有高速码垛机和低速码垛机，高速码垛机需要根据客户需要制作特殊的用具，制造周期和成本都比较长，但设备一次性投资带来的经济收益非常可观，目前在国内用的比较少，景昂为印尼制作的无纺乙烯自动包装码垛属于比较经典的案例，速度高达2000个/分，对于低速码垛机在国内生产厂家和用户已遍地开花，在此不再赘述。
应用举例无托盘化肥码垛机化肥、面粉、水泥等粉状物料的码垛，通常和自动称重、包装、缝合一体自动化完成。
通常经过物料提升设备或从料仓送到称重设备，电子称重设备根据预先设定完成自动称重过程，并将物料送入包装设备，进行包装。
包装好的物料经过检重秤对重量进行复检，不合格的包装将自动剔除，检重秤同时还可以提供反馈信号给称重设备，调整检重设定。
谈谈关于码垛机的堆垛方式有哪些？
谈谈关于码垛机的堆垛方式有哪些？码垛机的堆垛方式有哪些码垛机是目前流水线生产中的包装机械之一。
其重要功能是更好的对产品进行码垛，保证正常包装和搬运，从而降低人工成本。
抗码垛机的堆垛方式码垛机是目前流水线生产中的包装机械之一。
其重要功能是更好的对产品进行码垛，保证正常包装和搬运，从而降低人工成本。
抗压强度高，稳定性好，计算更精准合理。
瓦楞纸箱的堆叠强度和抗压强度是瓦楞纸箱设计的两个重要依据。
交通条件越来越现代化、机械化、集成化。
堆垛方法、堆垛层、托盘放置位置等操作方法对堆垛强度有紧要影响。
堆垛的方法是把货物堆放在托盘上。
没有重叠。
货物易纵裂，码垛机稳定性差。
但是，从提高托盘效率和充分发挥箱体抗压强度的角度来看，这是不错的堆叠方式。
正反错动:这种方式与砌砖相同，层间重叠好，货物稳定性高，矩形托盘多采纳这种方式。
横切:这是堆叠在不同方向的托盘上的奇数层和偶数层。
这种方法只能应用于方形托盘。
其操作相对简单，层与层之间存在重叠。
特别是在使用自动编码器时，这是好的方法。
旋转交叉:该方法将方向更改90度，在每个堆叠层形成重叠，以保证稳定性。
由于自动堆垛机中心简单形成孔洞，降低了堆垛机的表面利用率。
堆叠强度和堆叠荷载堆叠强度是指瓦楞纸箱在静态压力下堆叠时，储存的瓦楞纸箱在坍塌前所能承受的荷载。
可以通过试验进行测试，抗压强度可以通过测试进行估算。
堆叠强度负荷是指低纸箱的负荷，或低纸箱的堆叠强度。
平叠时下箱集中受压，错叠和悬臂式叠时下箱偏心受压。
采纳矩形截面、铰接端和偏心压力装置的压力棒貌似计算错叠和悬臂式叠底箱的较大应力。
所以重叠堆放纸箱的抗压强度托盘堆垛机制造商削减15日旋转交叉叠加纸箱的抗压强度降低到45,纸箱的抗压强度和纵向交叉叠加削减55。
因此，重叠堆垛是提高托盘效率，可以发挥箱体抗压强度的好的堆垛方法。
固高工业机器人说明书-简易码垛篇
第1章码垛分类及简介简易码垛支持三种模式：普通模式、奇偶行变化（对称）模式、行间隔变化模式。
针对不同应用场合选择正确码垛模式。
1.1普通模式列方向图1普通模式如图1所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，行列分布均匀且呈标准长方形布局，该类型码垛称为普通模式。
建立码垛需要配置表1中参数。
表1普通模式参数配置说明1.2奇偶行变化（对称）列方向图2奇偶行变化（对称）模式如图2所示，码垛工件所有奇数行摆放姿态一致，所有偶数行摆放姿态与奇数行不同但也保持一致，列分布均匀，奇数行与偶数行都是均匀分布。
该类型码垛称为奇偶行不同（对称）模式。
注意，该模式只支持行方向奇偶行不同，不支持列方向变化。
建立此类型码垛需要配置表2中参数。
表2奇偶行不同模式参数配置1.3行间隔变化如图3所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，某些行间距与其他行均不同，列分布均匀。
该类型码垛称为行间距变化模式。
注意，该模式只支持行方向间隔变化，不支持列方向变化，且目前只支持变化1个行间隔或者2个行间隔，如果是2个行间隔，行间隔相同。
建立此类型码垛需要配置表3中参数。
列方向图 3 行间隔变化模式表 3 行间隔变化模式第2章界面及操作步骤第3章码垛指令介绍3.1 PALINI指令格式：PALINI ID=1 TYPE=0功能：设置码垛机初始化。
参数：ID=码垛机ID，TYPE=码垛类型Type=0 码垛Type=1 取跺3.2 PALPREU指令格式：PALPREU P=1004 I=1功能：读取离开工件加速点位置到位置型中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.3 PALPRED指令格式：PALPRED P=1001 I=1功能：读取工件的近工件减速点位置到位置型变量中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.4 PALENT不用这个指令指令格式：PALENT P=1002 I=1功能：读取工件的进入码垛过渡位置到位置型变量1000中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
袋料机器人码垛机和高位码垛机有什么区别
袋料机器人码垛机和高位码垛机有什么区别
现在的码垛设备中，常用的是高位码垛机和机器人码垛机，不同的企业会根据自己的需要选购不同的码垛设备，高位码垛机和机器人码垛机有哪些区别呢？
1.码垛机的应用范围不同
机器人码垛机应用范围广，包装袋、包装箱，编织袋等等这些都可以使用，而高位码垛机主要在包装袋的码垛生产线上，主要用于生产线中。
2.码垛机安装和使用的差别
两种码垛机相比较而言，机器人码垛机安装更方便灵活，可以同时码放几个规格品种的成品包装袋（包装箱），达到3条输送线传来的成品。
高位码垛机只能码放一种规格或者说是一条输送线的包装袋。
码放效果，高位码垛机有很大的优势，每小时速度可以达到1600包，而且垛型整齐美观，包装袋不易滑落。
机器人码垛机的单手抓手每小时一般可以达到800包，双手抓手可以达到1000包左右。
机械手的一个弱点是来的包装袋位置和姿态不是很准确的话容易将带者抓破。
垛型比高位码垛机和人工码垛机都要差很多,而高位码垛机不存在这个问题。
3.码垛机功率差不多，使用时间的年限和成本是不一样的，机器人码垛机的成本要比高位码垛机的成本要高上很多，比如高位码垛机就可以比机器人码垛机多十年到几十年的使用寿命。
4.高位码垛机相比使用范围更广，几乎任何地区都可以使用，机器人码垛机不能在高原地区使用，所以中国西北内陆基本使用高位码垛机，
机械手很难使用。
机器人码垛机的简单灵活运转，是高位码垛机不能比拟的，各有优劣。
ABB,机器人,码剁,托盘,包装,吸盘,装箱,自动化,机械电气手册选型说明
ABB,机器⼈,码剁,托盘,包装,吸盘,装箱,⾃动化,机械电⽓⼿册选型说明机器⼈码垛在粉体⼯程中的应⽤第⼀章综述现在由于社会⼯业的发展，包括包装的种类、⼯⼚环境和客户需求等，产品的码垛变成了包装⼯⼚⾥⼀块难啃的⾻头。
为了克服这些困难，各种码垛设备也随之出现，如⾼位码垛，低位码垛，机器⼈码垛等。
其中最具发展潜⼒的要数机器⼈码垛⼜称机械⼿码垛。
所谓机械⼿码垛，指能模仿⼈⼿和臂的某些动作功能，⽤以按固定程序抓取、搬运物件或操作⼯具的⾃动操作装置。
它主要由⼿部和运动机构组成。
⼿部是⽤来抓持⼯件（或⼯具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺⼨、重量、材料和作业要求⽽有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使⼿部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
它可代替⼈的繁重劳动以实现⽣产的机械化和⾃动化，能在有害环境下操作以保护⼈⾝安全，因⽽⼴泛应⽤于机械制造、冶⾦、电⼦、轻⼯和原⼦能等部门。
第⼆章机器⼈简介本段将以ABB机器⼈为代表，简单讲述机器⼈的构成。
ABB是全球领先的⼯业机器⼈供应商，提供机器⼈产品，模块化制造单元及服务。
我们致⼒于帮助客户提⾼⽣产效率、改善产品质量、提升安全⽔平。
ABB在世界范围内安装了19万多台机器⼈。
⼀、常⽤机器⼈型号及⼯作说明：I R B 1 4 0 0 ⼯作范围较⼩，最⼤承载5 k g ，常⽤于焊接与⼩范围搬运。
I R B 2 4 0 0 ⼯作范围较⼩，最⼤承载1 6 k g ，常⽤于焊接、涂刷、搬运与切割。
I R B 4 4 0 0 ⼯作范围较⼤，最⼤承载6 0 k g ，常⽤于搬运。
I R B 6 4 0 0 ⼯作范围较⼤，最⼤承载2 0 0 k g ，常⽤于搬运与点焊。
I R B 6 4 0 0 R I R B 6 4 0 0 升级版，1 9 9 9 年开始⽣产，2 0 0 0年后全⾯替代I R B 6 4 0 0 。
I R B 6 4 0 ⼯作范围较⼤，最⼤承载1 6 0 k g ，堆垛专⽤的四轴机器。
直角坐标系跺码机设计说明书
直角坐标系跺码机设计闰土机械外文翻译成品TB店1．1课题的背景近几年来，码垛机市场发展十分迅速。
随着科技的发展，码垛机也经过了几年的快速发展，世界自动化码垛行业已经形成了一定的产业规模，与码垛机产业相关的产业也都日渐完善，但是我国的码垛机市场还远没有发展成熟，并且有很大的发展空间。
同一些发达国家相比，我们国家在这方面还有很大的差距。
随着科技的进步，市场经济在快速发展，市场经济体制也在不断地完善，码垛机技术水平在提高、产品质量在上升，应用领域在不断扩展，因此我国的码垛机市场将会有更光明的前景。
现今，大多数用户企业使用的码垛方式有四种：一种是人工码垛；第二种是使用传统方式的码垛机码垛；第三种是使用码垛机器人的方式码垛；第四种是使用全自动的码垛设备来完成码垛工作。
由于一些经济和技术条件的原因，现在的企业使用比较多的还是传统的码垛方式，但就长远发展趋势来看，全自动码垛机器人的发展空间不容小视。
码垛机的使用可大大地减少劳动人员的数量和降低劳动强度，能最大限度的节省空间。
在当今竞争如此激烈的社会里，码垛机是生产线中的一套非常必要的重要设备。
1.2课题的意义①节省劳动力，把人从繁琐而单调的工作中解放出来。
②有较高的效率，带来大的经济效益1.3课题的设计目的两年的机械类基础知识和一年半专业知识的学习，使我们拥有了一定的机械知识。
毕业设计的目的就是让我们充分运用学过的知识来完成自己所选题目所要求的设计，并对我们三年半的学习成果做一个检测。
我选择的课题是码垛机设计，是工程机械类设计，就是运用机械设计，机械原理，机械控制，机械制图等知识来完成码垛机的驱动系统，控制系统，执行系统的结构设计及一些校核计算等工作，温习和巩固我们学过的知识，并且培养我们设计简单机械的能力。
另外，可以培养我们在生产实践中学会进行调查研究、收集资料以及整理、分析、利用资料的能力；培养我们在生产实践中学会查阅外有关的技术文献并利用这些文献的能力，从而提高自学能力。
仓储行业的自动化码垛技术与设备
仓储行业的自动化码垛技术与设备自动化码垛设备在仓储行业中的应用仓储行业是现代物流产业链中至关重要的环节之一，其运作效率和准确性直接影响着整个物流系统的运转。
随着科技的不断进步，自动化码垛技术和设备在仓储行业中的应用日益广泛，并为提高运作效率、节约人力成本等方面带来了重大变革。
自动化码垛技术是指利用计算机控制系统和机械装置，将货物从传送带、输送线等装置上运输到指定位置，并按照预设的方式进行码垛的技术。
它通过自动化设备的精确控制和快速执行，实现了对货物的高效处理和准确堆放，从而节约了人力资源的消耗。
相较于传统的人工码垛方式，自动化码垛技术不仅提高了作业效率，还能避免由人为操作导致的误差和事故风险。
现如今，仓储行业普遍采用的自动化码垛设备主要有机械臂码垛机、AGV（自动导引车）码垛系统和货叉船等。
首先，机械臂码垛机是一种能够模拟人的运动方式进行货物码垛的自动化设备。
它通过感应设备获取货物信息，并根据预设的堆叠方式和顺序，精确地抓取、移动和堆放货物。
与传统的人工码垛相比，机械臂码垛机具有速度快、精度高、无疲劳等诸多优势。
此外，机械臂码垛机还可以根据需求进行自动化生产线的布局和规划，提高商品的流通效率。
其次，AGV码垛系统是利用自动导引车进行码垛操作的一种自动化设备。
AGV导引车搭载了导航和传感器系统，可以准确地获取货物的位置和堆垛信息，然后根据系统指令进行自动操作。
AGV码垛系统通常用于中小型仓库，具有操作灵活、适应性强、能够处理随机变化的物流需求等特点。
与传统的人工操作相比，AGV码垛系统大大提高了货物堆垛的效率，并且减少了人工误差的发生。
最后，货叉船是一种能够将货物从集装箱中抓取并进行堆垛的自动化设备。
货叉船通过机械臂、悬臂等装置对货物进行稳定的抓取和移动，然后将货物码垛到指定的位置。
货叉船具有作业密集、操作准确、高效率等特点，广泛应用于港口、码头等大型仓储场所。
自动化码垛技术和设备对仓储行业带来了诸多变革和优势。
自动化开卷落料线浅析及码垛方式对比
自动化开卷落料线浅析及码垛方式对比张凯;李娜;徐济声;马冰;章海滨【摘要】The basic composition and characteristics of automatic blanking production line have been introduced.Several common stacking modes have been compared from aspects of material to-be-processed,unloading mode,and releasing mode of material on magnetic belt,etc.By comparison and analysis,it is concluded that automatic blanking line with step-by-step stacking technology is more suitable for the requirement of the current technical progress,which has a large market potential.%介绍了自动化开卷落料线的基本组成及特点,并从可加工材料、下料方式、材料在磁性皮带上的释放方式等方面对几种常见码垛方式进行了比较.通过对比分析,采用步进式堆垛技术的自动化开卷落料线更适合现有技术进步的要求,市场潜力巨大.【期刊名称】《锻压装备与制造技术》【年(卷),期】2017(052)001【总页数】5页(P11-15)【关键词】冲压工艺;自动化开卷落料线;码垛方式;步进式【作者】张凯;李娜;徐济声;马冰;章海滨【作者单位】济南铸造锻压机械研究所有限公司,山东济南250306;济南铸造锻压机械研究所有限公司,山东济南250306;济南铸造锻压机械研究所有限公司,山东济南250306;济南铸造锻压机械研究所有限公司,山东济南250306;济南铸造锻压机械研究所有限公司,山东济南250306【正文语种】中文【中图分类】TG333.2;TG385.9汽车生产过程中，约60%～70%的金属零部件需经过塑性加工来成形，而冲压工序作为金属塑性成形加工的重要工序，在汽车工业快速发展的背景下，对高强度板材冲压成形的质量和效率的要求也不断提高。
码垛机的分类
码垛机的分类
码垛机是一种用于自动化堆垛的机器设备，广泛应用于物流、制造业等领域。
根据不同的工作原理和应用场景，可以将码垛机分类为以下几种：
1. 六轴码垛机：该机器人具有六个自由度，能够实现高度自由的运动，适用于对物品进行多角度、多方向的堆垛。
2. 四轴码垛机：该机器人仅具有四个自由度，但由于其简单的结构和高效的控制系统，适用于大规模生产场景，能够高效完成简单、单一类型的物品堆垛任务。
3. 滑板式码垛机：该种机器以滑板为承载平台，通过滑移的方式实现物品的堆垛，适用于堆垛高度较低、面积较小的场景。
4. 桶式码垛机：该机器以桶式结构为基础，通过物品的滑入和倾倒实现堆垛。
适用于物品体积较大、重量较重的场景。
5. 操作式码垛机：该机器需要操作员进行控制，适用于需要对物品进行更加复杂、精细的操作的场景。
总之，码垛机的种类有很多，根据不同的需求和场景选择合适的码垛机，能够提高生产效率和工作质量，减少人力和时间成本。
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码垛机的选择
码垛机的选择机器人码垛机是现在比较高智能的包装机械，这种包装机械的主要功能就是将我们的产品能够更好的进行包装和码垛，机器人码垛机的码垛方式有哪些？客户在进行选择的时候如何根据这些来选择机器呢？输出类指令有多种执行方式：1)正常执行，每一扫描周期均依执行它时的逻辑条件情况处理该指令，到了输出刷新时，才把这个输出传送给输出锁存器。
2〉立即刷新执行，处理该指令后立即进行输出刷新，把输出的结果送给相应的输出锁存器。
要这样使用指令，则要在它的代码之前加感叹号“!”。
上沿微分执行，当它的执行条件从OFF到ON的那个周期执行，否则，即输人条件不变，OFF或ON都不执行。
要这样使用指令时，OMRONPLC要在它的代码之前加符号而三菱PLC 则在指令码后加P。
西门子无此指令处理方法。
下沿微分执行，当它的执行条件从ON到OFF 的那个周期执行，否则，即输人条件不变，OFF或ON都不执行。
要这样使用指令时，OMRONPLC要在它的代码之前加符号“％”；三菱及西门子无此处理方法。
输出指令的执行方式与PLC的生产公司及PLC的型号有关，不是所有PLC都有这么多的执行方式。
(3)中间指令是为了便于程序设计、提高程序效率而新增的指令类型，老式的PLC 多没它。
这类指令承上启下，既按在本指令之前建立的逻辑条件执行本指令，又依本指令的执行情况，再建立相应的逻辑条件，为后续指令的执行提供前提。
中间指令的右方，可先为输人指令，然后才为输出指令。
甚至输人、中间指令多次相间，最后才为输出指令。
新型西门子PLC常有这中间指令。
甚至有的原为输出类指令，如数据传送、运算等很多指令，也可当中间指令处理。
这样，当执行数据传送后，会依传送的情况，对这个指令的执行结果标志位输出一个逻辑值。
而这个逻辑值又可作为下一个指令的逻辑条件。
机器人码垛机的码垛方式
机器人码垛机的码垛方式机器人码垛机你了解？机器人码垛机是现在流水线生产中必不可少的包装机械之一，他的主要功能就是将产品能够更好的进行码垛，保证产品的正常包装和搬运，这样就能够减少人工成本。
耐压强度最高，稳定性最好，计算更准确、合理。
堆垛强度和抗压强度是瓦楞纸箱设计的两个主要依据，运输条件越来越现代化、机械化、集装化，操作方式如堆垛的方法、堆垛层数，在托盘上的放置位置等，对堆垛强度起着至关重要的作用。
堆垛方式在托盘上码垛包装货物，货物包装箱的排列方式完全相同，完全没有交叉搭接，货物往往容易纵向分裂，稳定性不好，但从提高码盘效率，充分发挥箱体的耐压强度来看，则是最好的码垛方式。
正反交错式：这种方式与砌砖的方式相同，各层间的搭接良好，货物的稳定性高，长方形托盘多采用这种方式。
纵横交错式：这是在托盘上的奇数层与偶数层按不同的方向进行码垛。
这种方式只能有效地用于正方形托盘，它的操作比较简单，各层之间也有搭接，特别是使用自动码盘机时，是最好的方式。
旋转交错式：这种方式在每层码垛时，改变方向90度形成搭接，以保证稳定性。
但由于中央易形成空穴，降低了托盘的表面利用率。
堆码强度及堆码载荷堆垛强度是指仓库储存的瓦楞纸箱包装在静态压力之下堆垛，即将坍塌之前所能承受的载荷。
堆码强可通过堆码强度实验进行测试，也可通过测试抗压强度来予以估算。
堆码强度中所指的载荷均指最底层的纸箱承受的载荷，也可以说，指的最底层箱的堆码强度。
齐平式堆垛时底层纸箱为中心受压，而变错式堆垛与悬臂式堆垛的底层纸箱受压是偏心受压。
现以截面为矩形截面的压杆，两端铰支，受偏心压力器，来近似计算交错式堆垛与悬臂式堆垛底层纸箱受到的最大应力。
计算分析及实验研究结果，可得出如下结论：重叠式堆垛纸箱耐压强度降低15，旋转交错式堆垛纸箱耐压强度降低45；纵横交错式堆垛纸箱耐压强度降低55 .因此，单从提高码盘效率，充分发挥箱体的耐压强度看，重叠式堆垛则是最好的堆码方式。
仓库码货的四种方法
仓库码货的四种方法仓库码货是指将货物有序地摆放在仓库中，以便快速找到、拣选和装载。
为了提高仓储效率和减少错误，仓库码货一直是仓库管理中的重要环节。
下面介绍仓库码货的四种方法。
1.ABC分类法ABC分类法是一种根据货物价值和销售频率的方法来分类和排序货物。
根据货物的价值和销售频率，将货物分成三个类别：A类（高价值、高销售频率），B类（中价值、中销售频率）和C类（低价值、低销售频率）。
在仓库中，将A类货物摆放在最容易、最快速找到的位置，以便快速拣选和装载。
B类货物摆放在次优的位置，C类货物则摆放在最不容易找到的位置。
这样可以节省拣选时间，提高仓储效率。
2.笛卡尔坐标码垛法笛卡尔坐标码垛法是一种将货物放在码垛位上，并按照对应的坐标码放的方法。
首先，仓库中的货架、货位被分成数行数列的网格状结构，形成笛卡尔坐标系。
每个货位都有一个唯一的坐标标识。
然后，根据货物的特点和属性，在合适的货位上码放货物。
这种方法可以很快地找到货物的具体位置，减少寻找货物的时间，提高仓储效率。
另外，还可以通过软件系统进行仓库库存的管理和查询。
3.WGS纵深码放法WGS纵深码放法是一种将货物按照层和深度来码放的方法。
在仓库中，货物不再是水平面上的整齐放置，而是按照高度、深度来放置。
货物通过堆高车或叉车从一个层面推入货位的深度部分，形成一个纵深堆放的局面。
这种方法可以充分利用仓库的立体空间，提高仓储密度。
同时，根据货物的存放特性，将相似特性的货物放在一起，方便管理和拣选。
4.FIFO先进先出法FIFO先进先出法是一种按照货物的进入时间和出库顺序来摆放货物的方法。
货物按照时间顺序依次摆放，最先进入的货物放在最前面，最后进入的货物放在最后面。
当需要出库时，从最前面的货物开始拣选和装载，保证货物的先进先出。
这种方法适用于有保质期要求的货物，能够及时发现和处理过期货物。
同时，也能够减少货物的滞留时间，提高货物的周转率。
以上是仓库码货的四种方法。
码垛机的分类
码垛机的分类
码垛机是一种自动化物流设备，广泛应用于物流、制造、食品等行业。
根据其不同的工作原理和功能，可以将其分为以下几类：
1.传送带式码垛机：该机器主要通过传送带将货物从生产线或仓库中运送到码垛区域，再通过机械臂或气囊等设备将货物进行码垛。
2.机械臂式码垛机：该机器主要通过机械臂进行货物的抓取和放置，可以根据不同的工件形状和尺寸进行灵活的操作。
3.气囊式码垛机：该机器主要通过气囊来进行货物的抓取和放置，适用于轻型、柔性的物品，如纸张、塑料薄膜等。
4.拼装式码垛机：该机器主要用于对多个物体进行组合和拼装，以形成一个整体产品。
5.混合式码垛机：该机器综合了以上几种类型的码垛机的功能，具有更多的灵活性和适应性，可以进行多种不同形式的物品码垛。
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码垛机和码垛机器人的区别
码垛机和码垛机器人的区别
码垛机和码垛机器人本质上都是码垛，按干活目的上都是一样的，都是用于产品码垛的，但是具体来说，码垛机包含框架式码垛机和机器人码垛机等，码垛机器人是通过机械手抓放码垛的，使用灵活性更好、范围更大，效率更高，码垛机器人偏机械手类型的，像人的手臂，比如四轴码垛机器人，六轴码垛机器人等，总之他们都是用于码垛包装好的产品的，用于生产线的末端，把袋装、箱装、桶装等物品从生产线上码垛到托盘等，主要用于饲料、化肥、化工、食品、饮料、粮油等行业。
而码垛机，则采用托盘侧推等形式进行码垛堆垛，码垛机的分类比较多，高位、低位等，码垛机在人们印象中偏机械式。
码垛机的工作原理：平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。
上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。
各工件下降到栈板平面，栈板平面机器人码垛机与平板底面相距10mm，栈板下降一个工件高度。
往复上述直到栈板堆码达到设定要求。
码垛机器人是机、电一体化高新技术产品。
中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。
可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。
优化的设计使得垛形紧密、整齐。
自动码垛机的种类安全操作及保养规程
自动码垛机的种类安全操作及保养规程随着科技的不断发展，自动化技术在各个领域得到广泛应用。
自动码垛机作为自动化生产线的重要组成部分，是提高生产力、增强企业竞争力的重要设备。
本文将介绍自动码垛机的种类、安全操作以及保养规程。
自动码垛机的种类框架式自动码垛机框架式自动码垛机通常由固定框架、码垛工作台、传动系统、控制系统等主要组成部分。
根据不同的生产需求，框架式自动码垛机可分为单柱式码垛机和双柱式码垛机两种。
满行式自动码垛机满行式自动码垛机是一种高速码垛设备，可实现大规模、高速自动化码垛。
该设备采用传动皮带将输送带上的物料经过分组、传输、堆垛等工序后完成码垛。
此外，满行式自动码垛机还可实现自动化拆板、物料缩板、偏移校准等功能。
箱式自动码垛机箱式自动码垛机适用于各种规格的箱式包装物料的码垛装配；其结构稳定，操作简单，能够实现快速、准确、连续地码垛操作。
箱式自动码垛机一般采用PLC控制系统，具备高效、精准、自动化的特点。
自动码垛机安全操作规程前期准备在进行自动码垛机的操作之前，应先对设备进行检查，确保设备符合安全要求。
同时，各项工作人员也应做好身体运动、保持状态的规划，为接下来的操作做好准备。
操作流程（1）根据项目要求和箱子的规格设定好码垛机的码单。
（2）通过手动或自动的方式将箱子放置到码垛机的传送带上。
（3）检查码垛机是否工作正常。
（4）启动码垛机，让传动皮带、分拣机等设备开始运行。
（5）监控码垛机的运行情况，及时发现并解决设备故障。
（6）完成码垛后，停止传动皮带、分拣机等设备的运行。
安全注意事项（1）严禁使用未经过标准化检测、未获得安全生产认证的设备进行操作。
（2）操作时应佩戴安全帽、手套、防护鞋等防护装备。
（3）减少操作人员的疲劳程度，避免疏忽导致安全事故。
（4）非专业人员不得擅自操作设备。
（5）定期检查设备，进行必要的维护、保养工作。
自动码垛机保养规程定期清洁定期清洁设备表面及内部，防止设备产生积尘、锈蚀等问题，保持设备表面的光滑度和机械结构的稳定性。
机械码垛和人工码垛的不同
机械码垛和人工码垛的不同码垛机是涉及机、电、液一体化的高新技术产品，伴随着劳动力成本增高和物流产业的发展而兴起的。
完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的自动堆垛，可按照客户要求的编组方式和层数进行摆放，节约劳动力，适用于酒厂、水泥厂、化肥厂、饲料厂（像我们高唐的吉地尔和六和荣达都有我们的设备现场）等。
2009年国家人力资源和社会保障部副部长胡晓义在内部工作会议中指出：2009年将是中国用工的分水岭，过去用工成本低廉的时代将一去不复返了。
随着社会进步和文化的发展，像化肥厂、水泥厂、饲料厂这些重体力劳动的搬运岗位用工特别困难，随之工业时代逐渐进入了后工业时代，中国的机械设备也随之进入高、精、尖的自动化时代。
所以后工业时代中永不疲倦的机器人必将会逐渐替代人工而进入工厂车间，车站码头等大量需要体力劳动的劳动现场。
现在公司自动化流水线的终端体力强度大的码垛环节上应该首先实现全自动码垛，所以计划采购山东景昂机电有限公司公司生产的自动化码垛机【以下简称机器人码垛机】，该公司技术实力雄厚，客户现场丰富，且总公司和生产工厂均在山东，维修和售后方便快捷。
机器人码垛机在运作方面与人工相比较有三大优势，如下所述：1.只要有生产任务，机器人码垛机就会不知疲倦的工作。
在整个人工生产的环节里不确定因素过多，比如不可预见性的工伤，员工家庭的婚丧嫁娶请假等等原因一直给一线管理人员带来许多管理上的问题，也给公司正常生产带来了很多不安定因素。
然而机器人码垛机有着鲜明的优势，它不需要人工管理、不需要考虑生产量的大小、不需要提供工伤、保险医疗等条件。
2.永远高效率的运行，从日产量、周产量到月产量、年产量在和打印机相连接的情况下，在每次生产班结束后，生产量都会准确无误的打印出来，清晰展现生产任务量。
3.永远清洁的，永远易于管理的生产现场，一定会给参观考察的客户留下整洁干净的印象，莅临生产一线指导工作的领导嘉宾也一定会做出一致的好评，从而树立良好的企业形象！引进自动化的生产高端设备已是势在必行，给企业做好良好的生产氛围会给我们企业带来更好的社会效益。
托盘堆码方式-四种方式图清
相邻两层货品的摆放旋转90°，一层为横向放臵，另一层为纵向 放臵，层次之间交错堆码。 优点：操作相对简单，层次之间有一定的咬合效果，稳定 性比重叠式好。 缺点：咬合强度不够，稳定性不够好。 适用范围：比较适合自动装盘堆码操作。
纵横交错式
第一层相邻的两个包装体都互为90°，两层之间的堆码相差180° 优点：相邻两层之间咬合交叉，托盘货品稳定性较高，不容易塌垛。 缺点：堆码难度大，中间形成空穴，降低托盘承载能力。
要求： 1.3-4人一组； 2.以ppt形式展示这四种码垛方式的操作过 程及每种方式的特点； 3.堆垛过程用图示法展示出来； 4.实训时间：2课时。
2、根据表一提供的数据确定每一种商品在 1.2m×1.0m托盘上的最佳码垛形式
代号 名称 条形码 整箱规格（mm） 每托盘参考量（箱） 箱内散件量 （瓶）
6930363000024
12
E
冰纯水（大）
6934024512161
580×400×200
4箱×4层=16箱
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表一 商品规格清单
参考
托盘常用的堆码方式
重叠式
各层码放方式相同，上下对应，层与层之间不交错堆码。 优点：操作简单，工人操作速度快，包装物四个角和边重叠垂直，承压 能力大。 缺点：层与层之间缺少咬合，稳定性差，容易发生塌垛。 适用范围：货品底面积较大情况下，比较适合自动装盘操作。
旋转交错式
同一层中，不同列货品以90°垂直码放，相邻两层货物码放形式旋转 180° 优点：该堆码方式不同层间咬合强度较高，相邻层次之间 不重逢，稳定性较高。 缺点：操作较麻烦，人工操作速度慢。
正反交错式
A
娃哈哈矿泉水
6944801000001
580×300×200