第5章有效载荷

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空间飞行器总体设计

第一章—绪论1.各国独立发射首颗卫星时间。

表格 1 各国独立发射首颗卫星时间表2.航天器的分类？答：航天器按是否载人可分为无人航天器和载人航天器两大类。

其中，无人航天人按是否环绕地球运行又分为人造地球卫星和空间探测器两大类；载人航天器可以分为载人飞船、空间站和航天飞机。

3.什么是航天器设计？答：航天器设计就是要解决每一个环节的具体设计，其中主要的几个关键内容为：航天任务分析与轨道设计、航天器构形设计、服务与支持分系统的具体设计。

4.画图说明航天器系统设计的层次关系并简述各组成部分的作用。

答：图 1 航天器系统设计的层次关系图(1).有效载荷分系统：航天器上直接完成特定任务的仪器、设备和核心部分；(2).航天器结构平台：整个航天器的结构体(3).服务和支持系统：有效载荷正常工作的必要条件。

①结构分系统：提供其他系统的安装空间；满足各设备安装方位，精度要求；确保设备安全；满足刚度，强度，热防护要求，确保完整性；提供其他特定功能②电源分系统：向航天器各系统供电③测控与通信系统：对航天器进行跟踪，测轨，定位，遥控，通信；④热控系统：对内外能量管理和控制，实现航天器上废热朝外部空间的排散，满足在飞行各阶段，星船各阶段、仪器设备、舱内壁及结构所要求的温度条件；⑤姿态与轨道控制系统：姿态控制--姿态稳定，姿态机动；轨道控制--用于保持或改变航天器的运行轨道，包括轨道确定（导航）和轨道控制（制导）两方面，使航天器遵循正确的航线飞行。

、⑥推进系统：向地球静轨道转移时的近地点与远地点点火；低轨道转移时，低轨到高轨的提升与离轨再入控制；星际航行向第二宇宙速度的加速过程；在轨运行⑦数据管理系统：将航天器遥控管理等综合在微机系统中⑧环境控制与生命保障：维持密闭舱内大气环境，保证航天员生命安全5.航天器的特点及其设计的特点？答：航天器的特点有5个，(1).系统整体性；(2).系统层次性；(3).航天器经受的环境条件：运载器环境、外层空间环境、返回环境；(4).航天器的高度自动化性质；(5).航天器长寿面高可靠性。

卫星通信

4.2 通信卫星的组成及部分功能
通信卫星主要有两部分组成：
有效载荷：装载于卫星上用于完成通信任务的仪器设备的总称。
卫星公用舱：用于安装固定有效载荷的服务系统。
二、卫星公用舱的组成——五个分系统组成。
Ⅰ姿态和轨道控制系统——Aocs（Attitude and orbit control subsystem）
重叠区设置中继站，可实现全球通卫星通信。
第二阶段：实用阶段
1964年，美国人成功发射了“辛康姆”卫星——事件标志着卫星通信进入实用阶段，标志性体现在：
1、成功的进行了电话和电视的传输试验。 2、向美国国内传播在日本东京举行的奥运会。第三阶段：商用阶段
由于卫星通信带来的巨大经济效益。卫星通信商用化逐渐提上了议事日程。
第四章卫星通信系统的组成
4.1 卫星通信系统的组成一个完整的卫星通信系统由空间段、地面段和用户段三部分组成：
一、空间段：也称空间分系统，通常是指通信卫星，研究的重点
二、地面段：一般包括地球站群，测控系统和监控中心
1、地球站群：包括一个中央地球站和若干个普通地球站，中央站和普通站之
间采用高度集中的星形网络结构
的“闪电”号卫星及实现全球通信三颗同步卫星）
2、国内卫星通信系统——为本国提供卫星业务的系统 3、区域卫星通信系统——低轨卫星。（用于特殊服务，地质勘测，海洋勘探等）
二、按卫星业务分类 1、卫星固定业务：向现有的电话网（PSTN）和有线电视网（CATV）提供卫星链路，用来传输语音信号和电视信号。
S
Sun
Earth Satellite
E
E
Td=2d/c=0.27s
为消除0.27s的时间延迟，必须增加回波抵消器，大大增加了星上设备的复杂

谢希仁《计算机网络》(第5版)章节题库-运输层(圣才出品)

第5章运输层一、选择题1．主机甲与主机乙之间已建立一个TCP连接，主机甲向主机乙发送了3个连续的TCP 段，分别包含300B、400B和500B的有效载荷，第3个段的序号为900。

若主机乙仅正确接收到第1个和第3个TCP段，则主机乙发送给主机甲的确认序号是（）。

[2011统考]A．300B．500C．1200D．1400【答案】B【解析】首先应该计算出第二个段的第一个字节的序号。

第三个段的第一个字节序号为900，由于第二个段有400B，所以第二个段的第一个字节的序号为900-400=500。

由于确认号就是期待接收下一个TCP段的第一个字节序号，所以主机乙发送给主机甲的确认序号是500。

这一题相对比较简单，考生只要理解TCP发送确认号的原理就可以了。

2．主机甲向主机乙发送一个（SYN=1，SEQ=11220）的TCP段，期望与主机乙建立TCP连接，若主机乙接受该连接请求，则主机乙向主机甲发送的正确的TCP段可能是（）。

[2011统考]A．（SYN=0，ACK=0，SEQ=11221，ACK=11221）B．（SYN=1，ACK=1，SEQ=11220，ACK=11220）C．（SYN=1，ACK=1，SEQ=11221，ACK=11221）D．（SYN=0，ACK=0，SEQ=11220，ACK=11220）【答案】C【解析】首先，不管是连接还是释放，一般只要写出来，SYN、ACK、FIN的值一定是1，排除A项和D项。

确认号是甲发送的序列号加1，ACK的值应该为11221（即11220已经收到，期待接收11221），所以排除B项可得正确答案A项。

另外需要重点提醒的是，乙的SEQ值是主机随意给的，和甲的SEQ值没有任何关系，这里只是巧合。

3．主机甲和主机乙之间建立一个TCP连接，TCP最大段长度为1000字节，若主机甲的当前拥塞窗口为4000字节，在主机甲向主机乙连续发送2个最大段后，成功收到主机乙发送的第一段的确认段，确认段中通告的接收窗口大小为2000字节，则此时主机甲还可以向主机乙发送的最大字节数是（）。

无人机技术基础与技能训练第5章无人机其他系统

发射与回收系统
第5章无人机其他系统
2.回收方式（3）撞网回收撞网回收指的是无人机在地面无线设备和自动引导设备的引导下，逐渐降低高度，减小速度，然后正对着拦截网飞去，从而达到回收的目的。（4）绳钩回收绳钩回收指的是利用绳索抓捕无人机翼尖小钩来实现回收的一种方式，主要由回收绳、吸能缓冲装置、导引装置等组成，占用空间小，且不易受天气影响。（5）气囊方式回收气囊不仅可以配合降落伞使用，也可以单独作为一种着陆方式使用。这种方式不需要起落架和降落伞，无人机在着陆前打开气囊，然后直接触地即可借此实现缓冲目的。
地面站和任务规划系统
第5章无人机其他系统
2.任务规划系统（1）任务规划概念与目标无人机任务规划是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型, 对无人机制定飞行路线并进行任务分配。任务规划的目标是依据地形信息和执行任务的环境条件信息, 综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自出发点到目标点的最优或次优航迹,保证无人机高效、圆满地完成飞行任务, 并安全返回基地。
发射与回收系统
第5章无人机其他系统
1.发射方式（3）母机空中发射许多无人机，尤其是靶机是装载在固定翼飞机上从空中发射的，这些无人机通常都具有较高的失速，由涡轮喷气发动机提供动力。
发射与回收系统
第5章无人机其他系统
1.发射方式（4）火箭助推发射有些无人机通常也在地面上利用火箭助推发射。火箭助推发射方式为使飞行器达到起飞速度通常需要有效作用距离上施加一个发射力，但一般要求在一段很长距离内把发射力施加在飞机上，以使其达到飞行速度。（5）车载发射就是将飞机及其配件装载在发射车顶上，鼓足劲儿驾车飞驰。（6）轨道发射有些无人机通过导轨或轨道加速到发射速度的装置称为轨道发射器。

ANSYS分析结果的后处理(1)

轴正向一致，负值表示力
F，NODE，Lab， Vlaue，Vlaue2，MEND，NINC
的方向与坐标轴正向相反
GUI：…|Loads>Define Loads>Apply>Structural>Pressure>On On Keypoints
（或On Nodes）参数说明：
KOPI、NODE－关键点、节点 Lab：＝FX，FY，FZ（力）或MX，MY，MZ（力矩）
Load
❖ Tim4 e
第5章 ANSYS分析结果的后处理
中南大学
从时间的概念上讲，载荷步就是作用在给定时间间隔内的一系列
载荷；子步为载荷步中的时间点，并在这些点上求得中间解。
4.1.2 加载方式及其优缺点
在ANSYS程序中，用户可以把载荷施加在实体模型（关键点、线、面、体等）上，也可以施加在有限元模型（结点、单元）上。如果载荷施加在几何模型上，ANSYS在求解前先将载荷转化到有限元模型上。这两种情况各有各自的优缺点。
GUI：….|Loads|Apply|Structual>Pressure>On Nodes
采用GUI操作，在弹出拾取对话框后，在模型上选取几个相连的节点（要施加分布载荷的节点），单击OK按钮，弹出如下所示分布载荷大小设置对话框：
电场分析：电势（电压）、电流、电荷、电荷密度、无限表面等；
流体分析：流速、压力等
对不同学科的载荷而言，程序中的载荷可以分为六类：
（1） DOF constraint(DOF约束）:定义节点的自由度值，也就是将某个自由度赋予一个已知值。在结构分析中该约束被指定为位移和对称边界条件；在热力分析中被指定为温度和热通量平行的边界条件。

卫星飞行秘密-第5章

第5章返回式卫星从1974年到1996年，中国共发射了17颗返回式遥感卫星，有16颗按计划正常返回地面。

它们当中最长的在太空飞行15天，送回的大量遥感资料已广泛应用于国民经济各个领域和国防现代化建设中，社会效益和经济效益巨大。

返回式卫星上良好的微重力环境，为开展空间生命科学、材料科学等微量力科学研究提供了有利条件。

卫星质量1800-2100千克，工作寿命3-15天。

历史性突破中国返回式卫星的研制工作是从1966年开始的。

在攻克了卫星姿态控制技术、卫星再入防热技术和卫星回收技术等一道道难关后，1975年11月26日，中国第一颗返回式卫星终于由长征2号运载火箭发射成功。

它在轨道上运行了3天，11月29日按预定时间返回了中国大地。

该星是一种在低轨道上运行、采用三轴稳定方式、对地心定向和返回舱可安全返回地面的卫星，主要用于国土普查。

其运行轨道为：近地点173千米，远地点483千米，倾角63°，轨道周期91分钟。

它由仪器舱和返回舱组成，质量为1790千克。

仪器舱携带的一台可见光地物相机用于对地摄影，获取地球遥感资料；另一台星空相机用于对天空摄影，以测定对地摄影时刻的姿态精度。

卫星在完成摄影任务后，将存放胶片的返回舱在预定的地区回收。

它使中国成为继美、苏之后世界上第3个掌握返回式卫星技术的国家。

这项技术在当时可以说是一道世界难题，就是在今天掌握它的国家也寥寥无几。

为此，美国曾耗费了12颗卫星失败的高昂代价，苏联也同样支付了13颗卫星的学费，而中国则少得多。

从1974—2006年，中国先后进行了24次返回式卫星的发射，其中23颗返回式卫星顺利入轨，22个颗成功回收，是中国最成功的航天计划之一。

用返回式卫星不仅可以进行遥感、微重力实验和新技术试验，还为中国掌握载人飞船返回技术提供了重要借鉴。

对返回式卫星进行检测更新换代步步高返回式卫星是中国目前发射次数最多的一种卫星，创造了巨大的社会效益和经济效益。

中国先后研制并发射了返回式卫星0号、1号、2号、3号、4号和实践8号共6种型号返回式卫星，其中返回式卫星0号是中国第一代国土普查卫星；返回式卫星1号是中国第一代摄影测绘卫星；返回式卫星2号是中国第二代国土普查卫星；返回式卫星3号是中国第二代摄影测绘卫星，用于高精度摄影测绘，其测绘精度比第一代有较大的提高；返回式卫星4号是中国第一代国土详查卫星；实践8号是太空育种卫星。

第五章传输层

第五章传输层一、选择题1、在OSI参考模型的各层次中，（）的数据传送单位是报文。

A．物理层 B．数据链路层C．网络层 D．运输层2、文件传输协议是（）上的协议。

A．网络层B．运输层 C．应有层D．物理层3、TCP/IP体系结构中的TCP和IP所提供的服务分别为( )A.链路层服务和网络层服务B.网络层服务和运输层服务C.运输层服务和应用层服务D.运输层服务和网络层服务4、TCP采用的滑动窗口（）A.是3位的滑动窗口B.仅用于流量控制C.传输过程中窗口大小不调整D.窗口大小为0是合法的5、在TCP/IP协议簇的层次中，解决进程之间通信问题是在( )A．网络接口层 B.网际层 C.传输层 D.应用层7、采用有序接收的滑动窗口协议，设序号位数为n，则发送窗口最大尺寸为（）A. 2n-1B. 2n-1C. 2nD. 2n +18、下面关于停止等待协议的说法错误的是（）A. 停止等待协议的发送窗口和接收窗口大小都为1B. 停止等待协议中的计数器的功能主要是防止产生死锁C. 连续请求重传的效率一定比停止等待协议高D. 对数据帧进行编号主要是为了防止接收端收到重复的数据9、主机甲和主机乙之间建立一个TCP连接，TCP最大段长度为1000字节，（勤思考研）若主机甲的当前拥塞窗口为4000字节，在主机甲向主机乙连续发送2个最大段后，成功收到主机乙发送的第一段的确认段，确认段中通告的接收窗口大小为2000字节，则此时主机甲还可以向主机乙发送的最大字节数是（）A、1000B、2000C、3000D、400010、TCP是互联网中的传输层协议，TCP协议进行流量控制的方法是_______。

A.使用停等ARQ协议B.使用后退N帧的ARQ协议C.使用固定大小的滑动窗口协议D.使用可变大小的滑动窗口协议协议的类型号。

B.17是互联网中的传输层协议，当TCP实体发出连接请求（SYN）后，等待对方的_______响应。

，ACK ，ACK13.传输层向用户提供_______。

有效载荷

导航类有效载荷是指提供空间基准和时间基准信息的各种仪器和设备。这类有效载荷可用于卫星导航。
科学类有效载荷包括X射线望远镜分光仪、太阳光学望远镜、离子质谱仪、X射线分光计以及各种空间环境测量和监测装置等。这类有效载荷可用于空间环境探测、天文观测和空间科学试验等。
地位与作用
地位与作用
有效载荷是航天器的核心，在航天器设计中起主导作用。
工作环境
工作环境
图1有效载荷工作环境的组成有效载荷作为航天器系统的核心，其设计要求和一般工程系统项目设计要求不同。其中，产生不同的最大原因之一是由于它会遇到一般工程系统项目所没有的一些特殊环境。这些特殊环境主要包括有效载荷暴露在太空运行时所遇到的各种外部空间环境（如大气环境、等离子体环境、空间碎片等），以及有效载荷在航天器内部所遇到的各种平台内部环境（如力学环境、热环境、电磁环境等），如图1所示。在有效载荷分析与设计中，需要把这些特殊环境作为约束条件，使研制出的有效载荷能适应这些特殊环境。正是由于特殊环境的影响，航天器有效载荷的研制过程和产品与一般项目有很大的区别，例如空间相机与家用相机，在结构、外形、材料、性能、价格等方面都有很大差异。因此，研究有效载荷的环境要素及其对有效载荷的影响，在有效载荷的研制和应用全过程中占有特殊重要的地位，也是有效载荷系统设计的重要环节和依据。
2．认真研究各种约束条件，科学选择有效载荷方案
有效载荷的设计一般都有几种方案可供选择，在满足总体指标前提下，必须认真研究各种约束条件，从多方面进行比较，尽量使选择的方案优化。方案的比较要尽量量化，不同因素要赋予不同的权重。过分强调方案的技术指标越高越好的观点是不正确的，应以满足用户需求为原则；当然技术可行性和经济性的考虑也是重要的。
1．从应用功能看

计算机网络第5章 ICMPv6及应用资料

• 第四个规则：主动发送的ICMPv6报文及不适用上述规则的ICMP报文，发送ICMPv6报文的节点必须查看自己的路由表，判断哪一个网络接口将被用于发送ICMPv6报文，则将该接口的一个单播地址作为源地址。
2019年7月4日星期W7时14分13秒
郑州大学信息工程学院李向丽
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5.2.3 ICMPv6报文的处理规则
2019年7月4日星期W7时14分13秒
郑州大学信息工程学院李向丽
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ICMPv6报文的封装
• ICMPv6报文封装在IPv6中
• 具有扩展首部的IPv6，封装ICMPv6报文
IPv6 基本首部
扩展首部
……
扩展首部N
ICMPv6 报文首部
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参数字段：未用，发送者设置为0，接收者忽略。描述：该报文应该由路由器或节点的IPv6层产生，作为对除
拥塞以外的原因使得包不能传送到目的地址的回应。
一个节点在收到该报文后，必须通知上层协议进行相应处理。
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5.3.2 分组过大报文
① 基于计时器的方法。例如，将发往某个源节点或所有源节点的ICMPv6差错报告报文的速率，限制在每T时间段内只发送一个差错报告报文之内。
② 基于带宽的方法。例如，将某个网络接口发送的 ICMPv6差错报告报文所占用的带宽限制在这个接口所在链路带宽的某个比例F上。
2019年7月4日星期W7时14分13秒
郑州大学信息工程学院李向丽
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• 第三个规则：适用于ICMP差错报告报文。
– 在许多情况下，生成差错报文的并非是目的节点。因此差错报文不能将原报文中的目的地址作为ICMP差错报文的源地址使用，而应将报告IPv6分组出错信息的节点地址作为源地址。

计算机网络谢希仁(第七版)复习题(带答案)

第一章1、（ 09-33 ）在 OSI 参考模型中，自下而上第一个提供端到端服务的层次是（）A．数据链路层 B. 传输层 C. 会话层 D. 应用层2、（10-33 ）下列选项中，不属于网络体系结构中所描述的内容是（）A. 网络的层次B.每一层使用的协议C. 协议的内部实现细节D.每一层必须完成的功能3、（ 10-34 ）在下图所示的采用“存储- 转发”方式分组的交换网络中，所有链路的数据传输速度为100Mbps，分组大小为1000B，其中分组头大小20B，若主机 H1 向主机 H2 发送一个大小为980000B 的文件，则在不考虑分组拆装时间和传播延迟的情况下，从H1发送到 H2接收完为止，需要的时间至少是（）A：80ms B ： 80.08ms C：80.16ms D：80.24ms4、（11-33 ） TCP/IP 参考模型的网络层提供的是（）A．无连接不可靠的数据报服务B．无连接可靠的数据报服务C．有连接不可靠的虚电路服务D．有连接可靠的虚电路服务5、（12-33 ）在 TCP/IP 体系结构中，直接为ICMP提供服务协议的是：（）A. PPPB. IPC. UDPD. TCP6、（13-33 ）在 OSI 参考模型中，下列功能需由应用层的相邻层实现的是（）A. 对话管理B. 数据格式转换C. 路由选择D. 可靠数据传输7.（13-35 ）主机甲通过 1 个路由器（存储转发方式）与主机乙互联，两段链路的数据传输速率均为10Mbps,主机甲分别采用报文交换和分组大小为10kb 的分6组交换向主机乙发送 1 个大小为 8Mb（ 1M=10）的报文。

若忽略链路传播延迟、分组头开销和分组拆装时间，则两种交换方式完成该报文传输所需的总时间分别为（）A.800ms、1600msB.801ms、1600msC.1600ms、800ms、D、1600ms、801ms8.（14-33 ）在 OSI 参考模型中，直接为会话层提供服务的是（）A. 应用层 B 表示层 C 传输层 D 网络层参考答案：12345678B C C A B B D C第二章1. （09-34 ）在无噪声情况下，若某通信链路的带宽为3kHz，采用 4 个相位，每个相位具有 4 种振幅的 QAM调制技术，则该通信链路的最大数据传输速率是() A．12kbps B.24kbps C.48kbps D.96kbps注：1924 年奈奎斯特 (Nyquist)就推导出在理想低通信道的最高大码元传输速率的公式 : 理想低通信道的最高大码元传输速率 C=2W.log2N ( 其中 W是想低通信道的带宽 ,N 是电平强度 ) 。

沪科版八年级物理《第五章质量与密度第三节密度知识的应用》同步练习(解析版)

沪科版八年级物理《第五章质量与密度第三节密度知识的应用》同步练习（解析版）一．选择题（共10小题）1．从火炉中拿出被烧红的铁块，降温后会变大的物理量是（）A．内能B．质量C．体积D．密度2．小明为了检验运动会中获得的铜牌是否由纯铜制成，下列方法中最合理的是（）A．观察铜牌颜色B．测铜牌的质量C．测铜牌的体积D．测铜牌的密度3．在《中国好声音》比赛中，长春歌手权振东以一曲《亲爱的小孩》感动了在场的所有人，在演唱过程中有人工“雪花”飘落，增加了歌曲的意境，“雪花”的材料应该是（）A．泡沫塑料B．石头C．铁D．铜A．体积相等的铁球和铝球，如果它们的质量相等，铁球可能是实心的B．质量相等的实心铁块和实心铝块，升高相同的温度，铁块吸收的热量较少C．体积相等的实心铜块和实心铝块，放出相等的热量，铝块温度降低得较多D．把温度为﹣8℃的冰块投入盛有0℃水的密闭隔热容器中一段时间后，冰的质量会增加5．学习质量和密度的知识后，小强同学打算用天平（含砝码）、水和量筒完成下列实验课题：（1）测量牛奶的密度；（2）鉴别看上去像是纯金的戒指；（3）测定一捆铜导线的长度；（4）鉴别铁球是空心还是实心的；（5）测定一大堆大头针的个数．你认为能够完成的实验是（）A．（1）（2）B．（1）（2）（4）C．（1）（2）（4）（5）D．（1）（2）（3）（4）（5）6．阿基米德采用排水法解决了王冠掺假问题，现有一个金和银做成的王冠，用排水法测量出其体积为56.9cm3，若与王冠质量相同的纯金块和纯银块的体积分别为52.5cm3和96.5cm3，则王冠中银的质量和金的质量之比为（）A．1：8 B．1：9 C．1：10 D．1：117．体积和质量都相同的铁球、铜球和铅球各一个，已知ρ铁=7.8×103千克/米3，ρ铜=8.9×103千克/米3、ρ铅=11.3×103千克/米3，那么下列叙述中正确的是（）A．可能铁球是实心的，铜球和铅球是空心的B．可能铜球是实心的，铁球和铅球是空心的C．可能铅球是实心的，铜球和铁球是空心的D．三个球一定都是空心的8．用密度为2.7×103千克/米3的铝制成甲、乙、丙三个大小不同的正方体，要求它们的边长分别为0.1米、0.2米和0.3米．制成后经质量检验员称得它们的实际质量分别为3千克、21.6千克和54千克．质量检验员指出：有两个不合格，其中一个掺入了杂质为次品，另一个混入了空气泡的为废品，则下列断正确的是（）A．甲为废品，乙为合格品，丙为次品B．甲为合格品，乙为废品，丙为次品C．甲为次品，乙为合格品，丙为废品D．甲为废品，乙为次品，丙为合格品9．影片中的楼房倒塌场面有许多“混凝土块”砸在演员身上，这些“混凝土块”一般用泡沫塑料制成，其主要原因是泡沫塑料（）A．价格便宜B．容易制作C．密度较小D．体积较小10．一正方体金属块，其质量是21.6g，边长为2cm，请你判断该金属块是由下表中的哪一金属组成（）常温下一些金属的密度（×103kg/m3）D．铁二．填空题（共11小题）11．小明在校运会上获得一块奖牌，他想知道这块奖牌是否由纯铜制成的，于是他用天平和量杯分别测出该奖牌的质量和体积为14g和2cm3，并算出它的密度为_________g/cm3．小明通过查密度表知道，铜的密度为8.9×103kg/m3，由此他判断该奖牌_________（选填“是”或“不是”）由纯铜制成的．12．在宇宙飞船上，每增加1g有效载荷都必须为它耗费不少的动力．因此太空飞行对宇宙飞船和宇航员的质量都有严格的限制．飞船尽可能采用强度高、密度_________、性能优良的新材料制造．13．体积相同的铜块和铁块，_________质量大．飞机越轻越容易起飞，因此制造飞机机身的材料就要选用_________较小的铝合金．14．在宇宙飞船上，每增加1克有效载荷必须为它耗费不少的动力．因此太空飞行对宇宙飞船和宇航员的质量都有着严格的限制．飞船尽可能采用强度高、密度_________（选填“大”或“小”）、性能优良的新材料制造．我国第一位太空人，身高168cm，质量65_________（填入适当的单位）的杨利伟，是从近900名初选入围者中挑出来的．15．在古墓发掘中有文物酒杯一件，表面模糊不清，称出其质量是42g，测得其体积为4cm3，该酒杯的密度是_________kg/m3，它可能是由_________制成的（金的密度为19.3×103kg/m3，银的密度为10.5×103kg/m3，铜的密度为8.9×103kg/m3，铁的密度为7.9×103kg/m3，铝的密度为2.7×103kg/m3）16．一个铁球，质量是632g，体积是100cm3，可以判断这个铁球是_________心的．（选填“空”或“实”）．（ρ铁=7.9×103kg/m3）17．小明家有一枚质量为2.1g的银币，他想用量筒测算出该银币是不是纯银的（ρ银=10.5g/cm3），所用的量筒规格如图所示，此量筒的分度值是_________mL，他能否鉴别出该银币？_________（能/不能）18．一把汤匙的质量是10.8g，体积是4cm3，请根据下表所给出的一些固体的密度值，判断这把汤匙的材料可能是_________．19．某“金戒指”的质量是44.5g，体积是5cm3，这只“金戒指”是_________（真/假）的，它可能是用_________仿制的．纯铜打制的玩具“小老虎”，体积是10﹣4m3，质量270g，它是_________（空心/实心），你判断的依据是_________．20．小明用天平、量筒等器材对一铜制工艺品进行了鉴别（ρ铜=8.9g/cm3）．测得数据如下表由实验可知，工艺品的密度为_________kg/m此结论是_________（选填“可靠”或“不可靠”）的，其原因是_________．21．已知1盎司=31.1g，一块体积是10cm3奥运会的纪念金币质量为5盎司，则该金币的密度为_________kg/m3．它是纯金的吗？_________（ρ金=19.3×103kg/m3）．三．实验探究题（共5小题）22．为鉴别某金属块的材料种类，先将该金属块放在已调好的天平上，测出它的质量，然后将它放进盛有水的量筒内，测出金属块的体积．天平平衡时右盘中的砝码和游码的示数以及量筒中水面先后的位置如图16甲和乙所示．则该金属块质量的测量值是_________g，它的体积是_________cm3，算出它的密度后查表可知该金属块的材料可能是_________．23．地沟油，泛指在生活中存在的各类劣质油．由于地沟油中含有杂质及有毒物质，很多人猜想它的密度应该比正常食用油的密度要大，为了验证这种猜想，某同学找到质量为0.6千克的地沟油，测出其体积为0.65升．试计算该地沟油的密度ρ；能否用密度这一指标来鉴别地沟油？并说明理由．[已知正常食用油的密度约为（0.91～0.93）×103千克/米3．]．24．如图所示的“水晶”烟灰缸，它的质量和体积分别为1150克和500厘米3，根据密度表，请判断制作该烟灰缸的材料是什么．325．为鉴别某金属块的材料，先将该金属块放在调好的天平上，测出它的质量，然后将它放进盛有水的量筒内，测出金属的体积．天平平衡时右盘中的砝码和游码的示数以及量筒中水面先后的位置如图甲和乙所示．该金属块的质量是_________g，它的体积是_________ 326．“学校用的实心铅球是用纯铅制成的吗？”物理老师提出问题后，小明和小红分别找来了器材对铅球的密度进行鉴别．小明选用的器材是：实验室用的天平（含砝码）、量筒，以及足量的水；小红选用的器材是：台秤、两个足够大的塑料筒、垫木和足量的水（查出水密度为ρ水）．（1）你认为两人所选的器材谁更合理，为什么？（2）请合理选用其中一人的器材做实验，写出简要的实验步骤进行检验鉴别．（包含相关物理量的表达式）27．在“测定物质密度”的实验中，某同学首先测量了一小金属块的质量和体积，如图所示，由图可知，小金属块的质量为_________g，可算出小金属块的密度等于_________ kg/m3根据下面密度表可推断该金属可能是_________．四、综合应用题（共4个小题）“测定物质的密度”实验时，经老师同意后，小明准确地测得该纪念币的质量是21克、体积是2厘米3．求该纪念币的密度，查密度表判断它属于哪种金属？29．体育锻炼用的“铅球”质量为4kg，体积为0.55dm3，这个“铅球”是铅做的吗？（ρ铅=11.3×103kg/m3）30．小明的爸爸出差带回一对喜洋洋和灰太狼的摆设，如图所示，它们均为实心的，小明很1.335kg，体积为1.5×10﹣4m3（2）如果这个喜洋洋用金来做，那么它的质量有多大？（3）若灰太狼与喜洋洋的组成物质相同，测得其质量为78kg，则这个灰太狼的体积是多大？沪科版八年级物理《第五章质量与密度第三节密度知识的应用》同步练习（解析版）参考答案与试题解析一．选择题（共10小题）1．考点：密度与温度．专题：密度及其应用．分析：对铁块在温度降低之后的各个物理量进行分析，从而找出正确的答案．解答：解：A、内能和温度有关，温度降低时，内能会减小．此选项错误；B、质量是物体的一种属性，和温度无关．此选项错误；C、体积和温度有关，根据“热胀冷缩”，可以知道温度降低的时候，体积是减小的．此选项错误；D、根据“热胀冷缩”，可以知道温度降低的时候，体积是减小的，而物体的质量不变，所以物体的密度是增大的．此选项正确．故选：D．点评：在平时的学习中要深刻的理解所学过的每个物理量的大小和哪些因素有关，特别是对于一些易产生混淆的地方要多加注意和区分．2．考点：密度的应用与物质鉴别；物质的物理特征．专题：定性思想．分析：密度是物质的基本特性之一，每种物质都有自己的密度．应用密度的知识可以鉴别物质．解答：解：A、如果铜牌掺假，肯定是在铜牌里边掺其他物质，而铜牌的外表颜色还是铜牌颜色，所以A不合理；B、测铜牌的质量是无法辨别铜牌是否由纯铜制成，因为掺其他物质，也可以让铜牌的质量与纯铜制成的铜牌质量相同，所以B不合理；C、测铜牌的体积是无法辨别铜牌是否由纯铜制成，因为掺其他物质，也可以让铜牌的体积与纯铜制成的铜牌体积相同，所以C不合理；D、如果铜牌掺了假，即使铜牌质量与纯铜制成的铜牌质量相同，但它们的体积肯定不同，因为不同物质密度不同，在质量相同的情况下，体积不同；即使铜牌体积与纯铜制成的体积相同，但它们的质量肯定不同，因为不同物质密度不同，在体积相同的情况下，质量不同．故选D．点评：利用密度可以鉴别物质，除了利用密度可以鉴别物质以外，也可以从颜色、透明度，以及能否燃烧，硬度等物理性质的差异来区别物质．3．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：密度及其应用．分析：根据泡沫塑料、石头、铁、铜的密度大小来分析“雪花”的材料．解答：解：泡沫塑料的密度与石头、铁、铜相比较小，所以比较轻．落在人身上不会造成伤害，所以雪花的材料应该是泡沫塑料．故选A．点评：此题考查密度的应用与物质鉴别，掌握泡沫塑料的密度小这一特点是解答此题的关键．4．考点：空心、混合物质的密度计算．专题：应用题；信息给予题．分析：（1）铁的密度大于铝的密度，体积相等的铁球和铝球，如果是实心的，铁的质量大于铝的质量，如果它们的质量相等，铁一定是空心的；（2）由表中知道铁和铝比热容的大小关系，又知道m相同，升高的温度相同，根据吸热公式判断；（3）由表中知道铜和铝比热容的大小关系，又知道V相同，放出相等的热量，根据放热公式和m=ρV判断；（4）物体之间发生热传递的条件是有温度差，水的凝固点为0℃．解答：解：A、铁的密度大于铝的密度，体积相等的铁球和铝球，如果是实心的，铁的质量一定大于铝的质量，故A不正确；B、由表中知道c铁＜c铝，又知道m相同，升高的温度△t相同，根据吸热公式Q吸=cm△t可知铝块吸收的热量较多，故B正确；C、由表中知道c铜ρ铜＞c铝ρ铝，又知道V相同，放出相等的热量，根据△t==可知铝块的比热容和密度的乘积较小，温度降低得较多，故C正确；D、﹣8℃的冰块投入密闭隔热盛有0℃水后，热量会由水传递给冰块，水的内能减小，温度下降度低于0℃，水会结冰，冰的质量会增大，故D正确．故选A．点评：本题考查了学生对晶体熔点、比热容概念、密度公式、吸热公式等的了解与掌握，能从表格中得出相关信息并知其意义是本题的关键．5．考点：密度的应用与物质鉴别；设计实验测密度．专题：设计与制作题．分析：天平用来测质量，量筒和水可测固体的体积，还可用量筒天平得到相同质量的液体．解答：解：（1）、可以用量筒装同样质量的水和牛奶，用天平来实现．那么水和牛奶的质量都知道，因为水的密度已知，水的体积量筒可以读出，那么牛奶的质量和体积一样可知了，那密度就可知了．（2）、用量筒装一定量的水，记下体积和质量，然后将戒指放入量筒，看量筒增加的体积和天平增加的质量，那也可算出戒指的密度，金的密度是多少？这个可以查表．（3）、取一小段铜导线，可以测它的质量、体积，算出他的密度，但无法测铜导线的直径、总质量，就无法得出它的长度．（4）、这个跟（2）的方法一模一样．（5）、先用上面的方法测出一个大头针的质量，然后再测出总的质量．故选C．点评：本题用天平、量筒、水做多个实验，难度较大，学生可能做出一个、两个，做全做对要求有较高的能力，学生能大胆去做就是最好的收获．6．考点：空心、混合物质的密度计算．专题：密度及其应用．分析：根据王冠的质量等于金和银的质量之和m=m金+m银；王冠的体积等于金和银的体积之和，根据ρ=表示出王冠中白银和黄金的体积，然后再求出王冠中银的质量和金的质量之比．解答：解：王冠的质量m=m金+m银；设王冠中含金和银的体积为V金、V银，则V金+V银=56.9cm3，即+=56.9cm3，根据题意得：+=56.9cm3，解得：m银：m金=1：9．故选B．点评：本题考查了混合物的密度计算，关键是知道合金的密度应是合金的质量和合金的体积的比值．7．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：推理法．分析：假设三球都是实心的，根据三球质量相等，利用根据密度公式变形可比较出三球的实际体积大小，由此可知铝球的体积最大，然后再对各个选项逐一分析即可．解答：解：若三球都是实心的，质量相等，根据密度公式变形可知：铁球体积V铁=，铜球体积V铜=，铅球体积V铅=，∵ρ铁＜ρ铜＜ρ铅，∴V铁＞V铜＞V铅，又因为题目告诉三球的体积相等，所以铜球和铅球一定是空心的，铁球可能是实心，也可能是空心．故选A．点评：要判断一个物体是实心的还是空心的，有三种办法：一是比密度，也就是算出这个物体的密度，和构成这个物体的这种物质的密度进行对比，小于这种物质密度就说明这个物体是空心的；二是比体积，也就是算出构成这个物体的这种物质的体积，和物体的实际体积比较，小于物体的实际体积就说明这个物体是空心的；三是质量，也就是算出和物体体积相等的这种物质的质量，和物体的实际质量进行比较，大于物体的实际质量就说明这个物体是空心的．8．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：密度及其应用．分析：先分别算出甲、乙、丙三个正方体的体积，然后用它们的质量除以它们的体积算出它们各自的密度，最后将算得的密度与铝的密度进行比较：相等的为合格品，比铝的密度小的是废品（混入空气，则在相同体积情况下，质量会变小，所以密度会变小），剩下的那一个就是次品．解答：解：甲的体积：V甲=0.1m×0.1m×0.1m=0.001m3，则甲的密度：ρ甲===3×103kg/m3；乙的体积：V乙=0.2m×0.2m×0.2m=0.008m3，则乙的密度：ρ乙===2.7×103kg/m3；丙的体积：V丙=0.3m×0.3m×0.3m=0.027m3，则丙的密度：ρ丙===2×103kg/m3．因为ρ乙=ρ铝，所以乙是合格品；因为ρ丙＜ρ铝，所以丙是废品；因为ρ甲＞ρ铝，所以甲是次品．故选C．点评：因为密度是物质的一种特性，所以我们可以利用密度来鉴别物质．解答该题的思路就是分别算出三个正方体的密度，然后和铝的密度进行比较．9．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：密度及其应用．分析：在拍摄楼房倒塌伤人的特技镜头时，不能伤及演员，电影中楼房倒塌伤人，房屋必须质量小，重力小．解答：解：演电影时楼房用泡沫做密度小，质量小，重力小，不会使演员受伤．故选C．点评：电影中用到很多物理知识，动手动脑才能真正做到学以致用10．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：密度及其应用．分析：已知边长，体积等于边长的立方，通过公式ρ=算出该物质密度，再从密度表查找即可．解答：解：金属块体积V=L3=（2cm）3=8cm3，密度ρ===2.7g/cm3=2.7×103kg/m3．通过查找密度表可知，此金属块为铝．故选B．点评：本题主要考查通过密度来鉴别物质，因为密度是物质的一种属性，它不会改变，这是鉴别物质的一种很好的办法，本题的关键是计算物质的密度和熟练查找密度表二．填空题（共11小题）11．考点：密度的应用与物质鉴别；密度的计算．专题：计算题；应用题．分析：要解决此题，需要掌握密度的概念，知道密度是物质的一种特性，可以利用密度来鉴别物质．首先利用密度公式ρ=计算出密度，然后与铜的密度比较．解答：解：奖牌的密度为：ρ===7g/cm3．而铜的密度为8.9×103kg/m3，所以该奖牌不是由纯铜做的．故答案为：7；不是．点评：此题主要考查了密度的计算，首先要掌握密度公式：ρ=，并且要知道密度是物质本身的一种特性，并且利用密度可以鉴别物质．12．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：应用题．分析：深入理解密度的概念以及密度与质量的联系﹣﹣公式ρ=的应用；结合题意便可求解．解答：解：为了减小飞船的质量，还不能改变飞船及其它部件的形状（即体积），根据密度的公式ρ=可得m=ρV，在体积V不变的情况下，减小了材料的密度ρ，也就减小了飞船材料的质量，达到设计的要求．故答案为：小．点评：此题考查了密度知识在生活中的具体应用；根据密度概念和公式，可得到答案．13．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：密度及其应用．分析：①体积相同的不同物体，质量与密度成正比；②制作不同的物体选用密度不同的材料，主要是根据物体的用途来决定的．解答：解：①铜块和铁块的体积相同，铜的密度大于铁，由密度公式变形m=ρV可知，铜块质量较大；②飞机的体积一定，由密度公式变形m=ρV可知，材料的密度越小，飞机的质量越小，由G=mg 可得出，质量小则重力小，越容易起飞．故答案为：铜块；密度．点评：本题考查了密度知识在生活中的应用，我们要学会用我们学过的知识分析生活中的物理现象．14．考点：密度的应用与物质鉴别；质量及其特性．专题：质量及其测量；密度及其应用．分析：根据密度的定义可知，在体积一定的情况下，物质的密度越小，质量越小，质量越小，说明有效载荷越小，耗费的动力越少．估测法是利用物理概念、规律、物理常数和常识对物理量的数值、数量级进行快速计算以及对取值范围合理估测的方法，这就要求同学们要学会从生活体验中理解物理知识和物理规律，并且能将物理知识和物理规律用于对生活现象和生活常识的简单解释．解答：解：根据密度公式变形m=ρV可知，在体积一定的情况下，物质的密度越小，质量越小，因为在宇宙飞船上，每增加1克有效载荷必须为它耗费不少的动力，所以质量越小，耗费的动力越小；65kg比较接近于一个成年人的身高和质量．故答案为：小；kg．点评：此题主要考查了与密度有关的物理现象，质量的估测，长度的估测等．估测是一种科学的近似计算，它不仅是一种常用的解题方法和思维方法，而且是一种重要的科学研究方法，在生产和生活中也有着重要作用．15．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：密度及其应用．分析：已知质量和体积，利用密度公式计算即可求的密度，然后比较密度表确定是哪种物质．解答：解：金属的密度：ρ===10.5g/cm3=10.5×103kg/m3，因此该酒杯是银制成的．故答案为：10.5×103；银．点评：本题考查密度的计算和应用密度来鉴别物质，关键是密度公式的应用．16．考点：密度的应用与物质鉴别；空心、混合物质的密度计算．专题：计算题；应用题．分析：已知铁球的体积和质量，根据公式ρ=计算出铁球的密度，若求得的密度等于ρ铁，说明球是实心的，若小于ρ铁，说明球是空心的．解答：解：∵m=632g，V=100cm3，∴这个铁球的密度为：ρ===6.32g/cm3=6.32×103kg/m3＜ρ铁所以这个球是空心的．故答案为：空．点评：本题考查了密度公式的应用．密度是物质的一种特性，不同的物质密度一般不同．生活中，我们利用密度可以鉴别物质的种类，鉴别它是实心的还是空心的17．考点：密度的应用与物质鉴别；固体的密度测量实验．专题：实验题；压轴题．分析：（1）假设银币是纯银的，知道银币的质量和银的密度，利用密度公式ρ=可求银币的体积；（2）将银币的体积和量筒的分度值比较，确定能否准确测量银币的体积，进而能否准确测出银币的密度，得出能否鉴别出该银币是不是纯银的．解答：解：（1）假设银币是纯银的，银币的体积：V===0.2cm3=0.2mL；（2）由图知，量筒的分度值是1mL，银币的体积可能小于量筒的分度值，所以用量筒测量银币的体积时，会使测量值不准确，也就无法得出准确的密度值，所以用量筒不能鉴别出该银币是不是纯银的．故答案为：1；不能．点评：本题考查了密度公式的应用、量筒的使用、密度的测量，用量筒测量（排水法）固体的体积时，固体的体积要大于量筒的分度值．18．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：计算题．分析：已知汤匙的质量和体积是，可利用公式ρ=计算出其密度，密度的单位有g/cm3和kg/m3，这两个单位较大的是g/cm3，它们的进率为1000，并且是从大单位到小单位，应扩大1000倍，因为密度是物质的特性，同种物质的密度相同，不同种物质的密度不同，可由此来判断物质的种类．解答：解：∵m=10.8g，V=4cm3，∴ρ===2.7g/cm3，而2.7g/cm3=2.7×103kg/m3，查表可知，该物质的密度与铝的密度相同，所以该物质为铝．故答案为：铝．点评：本题考查了利用密度公式ρ=计算密度，并可以借助密度的大小来判断物质的种类．19．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：密度及其应用．分析：根据ρ=求得金戒指的密度即可知道这只“金戒指”是真的还是假的；根据密度公式变形m=ρV求出此时铜的质量，再与铜的实际质量（270g）相比较，如果相等，则是实心的，如果实心体积小于实际体积，则是空心的．解答：解：金戒指的密度ρ===8.9g/cm3，与铜的密度相同，故这只“金戒指”是假的；若玩具“小老虎”，为实心，由ρ=可得，其质量应为：m铜=ρ铜V铜=8.9g/cm3×102cm3=890g，因为m铜实＞m铜，所以玩具“小老虎”为空心．故答案为：假；铜；空心；铜的质量应为890g；点评：本题考查了学生对密度公式ρ=及其变型公式m=ρV、V=的掌握和运用，计算时灵活运用密度单位的换算关系：1g/cm3=1×103kg/m3．20．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：密度及其应用．分析：工艺品的质量等于砝码的质量加游码在标尺上所对的刻度值，注意标尺的分度值；读出水和工艺品的总体积，求出工艺品的体积；根据ρ=求出工艺品的密度，并与铜的密度相比较．解答：解：由表中数据可知，工艺品的质量m=159g；水和工艺品的总体积为70ml，则工艺品的体积V=70ml﹣40ml=30ml=30cm3；ρ===5.3g/cm3＜ρ铜=8.9g/cm3；小明得出工艺品不是铜制的结论是不可靠的，因为工艺品工艺品可能是空心的，还可能是铜与其它金属的合金制成的．故答案为：5.3×103；不可靠；工艺品可能是空心的．点评：本题考查了密度的测量，测量固体的密度是初中的重要实验，一定要熟练掌握．同时考查了密度公式的应用21．考点：密度的应用与物质鉴别．专题：应用题；密度及其应用．分析：由密度公式求出纪念金币的密度，根据密度判断金币是否为纯金的．解答：解：金币的密度：ρ===15.5g/cm3=15.5×103kg/m3＜19.3×103kg/m3，该金币不是纯金的；故答案为：15.55×103；不是．点评：本题考查了求密度，应用密度公式即可正确解题；根据密度辨别物质是常用的一种方法．三．实验探究题（共6小题）22．考点：密度的应用与物质鉴别；固体的密度测量实验．专题：计算题；实验题．分析：①金属块的质量等于砝码的质量加游码对应的刻度值．②金属块的体积等于金属块浸没水前后，水面对应刻度值的差．。

计算机网络谢希仁[第七版]复习题[带答案解析]

第一章1、（09-33）在OSI参考模型中，自下而上第一个提供端到端服务的层次是（）A．数据链路层B.传输层C.会话层D.应用层2、（10-33）下列选项中，不属于网络体系结构中所描述的内容是（）A.网络的层次B.每一层使用的协议C.协议的内部实现细节D.每一层必须完成的功能3、（10-34）在下图所示的采用“存储-转发”方式分组的交换网络中，所有链路的数据传输速度为100Mbps，分组大小为1000B，其中分组头大小20B，若主机H1向主机H2发送一个大小为980000B的文件，则在不考虑分组拆装时间和传播延迟的情况下，从H1发送到H2接收完为止，需要的时间至少是（）A：80msB：80.08msC：80.16msD：80.24ms4、（11-33）TCP/IP参考模型的网络层提供的是（）A．无连接不可靠的数据报服务B．无连接可靠的数据报服务C．有连接不可靠的虚电路服务D．有连接可靠的虚电路服务5、（12-33）在TCP/IP体系结构中，直接为ICMP提供服务协议的是：（）A.PPPB.IPC.UDPD.TCP6、（13-33）在OSI参考模型中，下列功能需由应用层的相邻层实现的是（）A.对话管理B.数据格式转换C.路由选择D.可靠数据传输7.（13-35）主机甲通过1个路由器（存储转发方式）与主机乙互联，两段链路的数据传输速率均为10Mbps,主机甲分别采用报文交换和分组大小为10kb的分组交换向主机乙发送1个大小为8Mb（1M=106）的报文。

若忽略链路传播延迟、分组头开销和分组拆装时间，则两种交换方式完成该报文传输所需的总时间分别为（）A.800ms、1600msB.801ms、1600msC.1600ms、800ms、D、1600ms、801ms8.（14-33）在OSI参考模型中，直接为会话层提供服务的是（）A.应用层B表示层C传输层D网络层参考答案：12345678BCCABBDC第二章9.（09-34）在无噪声情况下，若某通信链路的带宽为3kHz，采用4个相位，每个相位具有4种振幅的QAM调制技术，则该通信链路的最大数据传输速率是() A．12kbpsB.24kbpsC.48kbpsD.96kbps注：1924年奈奎斯特(Nyquist)就推导出在理想低通信道的最高大码元传输速率的公式:理想低通信道的最高大码元传输速率C=2W.log2N(其中W是想低通信道的带宽,N是电平强度)。

第五章结构的强迫振动响应分析

第五章结构的强迫振动响应分析§5.1 概述如果结构已经用有限元方法进行了离散化，当一个结构系统受到外激励作用时，其响应就是一个多自由度系统的强迫振动问题的解。

求解多自由度系统强迫振动响应的方法之一就是直接积分法。

考虑到实际结构的高维数（自由度数很大）而给求解带来的困难，往往在实际求解中采用模态叠加法。

直接积分法和模态叠加法这两种方法都可以得到具有相当精度的振动响应解，并且各有其特点。

§5.2 求解强迫振动响应的直接积分法对动力学基本方程)}({}]{[}]{[}]{[t P U K U C UM =++ （5－1）进行直接积分，其含义是指在对方程进行积分之前，不对其进行任何形式的变换，在积分中，实际上是按时间步长逐步积分的。

这样做的实质是基于如下考虑：（1）只在相隔t ∆的一些离散时间区间上、而不是在整个时间区间上的任一个时刻t 上满足方程，即平衡是在求解区间上的一些离散时刻上获得的。

（2）假定位移、速度、加速度在每一个时间区间t ∆内按一定规律变化，也正是采用不同的变化形式，决定了各种直接积分解的精度、稳定性和求解速度。

首先，设}{}{}{000U U U 表示初始时刻（0=t ）的位移、速度和加速度为已知向量，要求出从0=t 到T t =的解，则把时间段T 均分为n 个间隔n T t /=∆，所用的积分是在T t t ,2,∆∆上求方程的近似解。

即要在t t t ,2,∆∆的解已知的情况下，求解t t ∆+时刻的解。

【中心差分法】若基本方程式的平衡关系作为一个常系数微分方程组，则可以用任一种差分格式通过位移来表示速度和加速度。

通常采用中心差分格式，这是一个行之有效的求解微分方程的格式。

}){}({21}{}){}{2}({1}{2t t t t tt t t t t tU U t U U U U t U ∆∆∆∆∆∆-++--=+-= （5－2）假定}{t U 及前一时刻的位移}{t t U ∆-已经求得，则将}{t U }{tU 代入方程（5－1）得到：}]){[21][1(}]){[2]([}{}]){[21][1(222t t t t t t U C tM t U M t K P U C t M t ∆∆∆∆∆∆∆-+----=+ （5－3）由此式求出}{t t U ∆+上述格式是一个显式格式。

flexray报文格式

flexray报文格式第4章帧格式4.1 概述FLEXRAY帧格式如图4-1所示。

帧格式包含3个部分，他们分别是头段、有效载荷段和尾段。

节点应当传输帧在网络中，首先是头段，接着是有效载荷段，最后是尾段。

4.2 FLEXRAY 头段（5字节）头段包含了5个字节，分别是缺省位，有效载荷预指示符、空帧标示符、同步帧标示符、启动帧标示符、帧ID、有效载荷长度、头CRC以及周期计数。

4.2.1 缺省位（1bit）缺省位是缺省的为了以后协议使用。

应用层不使用该位。

发送节点应设置缺省位为0；接收节点忽略缺省位。

4.2.2有效载荷预指示符（1bit）有效载荷预指示符是否可选的变量包含在有效数据段。

● 静态段，有效载荷预指示符指示包含网络管理变量在有效数据的开头；● 动态段，有效载荷预指示符指示包含消息ID在有效数据的开头。

如果有效载荷预指示符设置为0，不含对应网络管理变量以及消息ID，如果设置为1，则包含相应的网络管理变量以及消息ID。

4.2.3 空帧指示符（1bit）空帧指示符指示帧是否是一个空帧，空帧标示不包含有效数据在有效载荷段。

是否发送一个空帧的详细介绍在第5章。

节点接收空帧仍然可能使用一些帧中的有用信息。

● 如果设置为0，标示不包含有效数据，有效载荷区的数据全部设置为0，并且有效载荷预指示符要设置为0.● 如果设置为1，则标示包含有效数据。

4.2.4 同步帧标示（1bit）同步帧标示指示当前帧是否是同步帧。

例如，帧被用于系统间通信同步。

（同步帧仅仅用于静态段。

）● 如果同步帧标示设置为0，则接收节点不能用该帧作为同步，以及同步相关事务。

● 如果同步帧标示设置为1，则所有的接收节点应当利用该帧做同步，如果该帧复合其他的验收标准（见下面描述）。

时钟同步机制（详见第8章）利用同步帧标示符。

有几个条件导致同步帧指示器被设置为1，随后被利用作为时钟同步机制。

详情如何设置见第5章以及8.8节。

4.2.5 启动帧标示符（1bit）启动帧标示符指示当前帧是否是一个启动帧。

第五章ABB机器人的三个关键数据配置

打开指令列表，添加指令Gripload（抓取物体的数据）。
有效载荷的配置
双击load0，选择新载荷数据load1，然后单击“确定”。同样，在搬运完成后，需要将搬运对象清除为load0。
坐标系的定义及分类
机器人系统中可使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类
型的控制或编程：
在机器人系统中可使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定
类型的控制或编程。
●
是位于机器人基座，最便于机器人从一个位置移动
到另一个位置的坐标系。
●
与工件有关，通常是最适于对机器人进行编程的
坐标系。
●
定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。
有效载荷数据loaddata用于记录搬运对象的质量、重心的数据。
机器人不用于搬运，则loaddata设置就是默认的load0。
有效载荷的配置
如下表所示
有效载荷的配置
在手动操纵窗口中选择 “有效载荷”。
单击“新建…”。
有效载荷的配置
3.弹出有效载荷数据属性界面，对属性进行设定，单击 “初始值”。
ABB机器人TCP的标定
操作机器人依次定义点位2点、点位3、点位4的位置。
修改后点位数据后，点击确定保存。
ABB机器人TCP的标定
查看数据值，最大最小误差，看是否满足要求，要是不满足要求，重新示教重定义。
确定没有问题后，点击确定进行数据保存。
ABB机器人TCP的标定
点击编辑，选择更改值，进一步修改工具参数。
坐标系的定义及分类
在工作单元或工作站中的固定位置有相应的零点。
有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。
在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。