工业机器人操作与编程教材PPT演示课件
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ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
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5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理， 这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳 转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束 后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。 这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序 （TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应 这种实时响应要求高的场合。
5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
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num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
工业机器人操作与编程教材PPT
指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
《NACHI工业机器人编程与操作》PPT课件(全)
四、实践操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
在机器人坐标系下机器人运动是指机器人的尖端（工具前端）在以 机器人固定基座确立的坐标系上进行运动
四、实践操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
按[插补/坐标]键切换至机器人坐标系，按[手动速度]键切换手动操作 时机器人的动作速度（3挡），同时示教界面显示机器人坐标系和 操作速度档位。 轻按示教器背面[握杆开关]向机器人供电，按X+/-至RZ+/-[轴操作] 键操作机器人六个轴协同进行正反运动，观察机器人坐标系下工业 机器人的正反运动。
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
手动操作机器人，在轴坐标系或机器人坐标系或其它工具坐标系下 ，将机器人末端的工具尖端瞄准固定于工作台上的锐利的尖端如图 所示，对11条指令进行示教（轻按<握杆开关>和<轴操作>键操作机 器人，示教过程中两个尖端尽量靠近，工具尖端位置尽量保持不变 ，机器人姿态改动幅度越大测试效果越好）。
（a）姿态1
（b）姿态2
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
3.工具重心及重量设定 2）选择程序1000，打开程序如图所示。选择再生模式，按<动作可>键，设置示教界面 右侧超越为100%以及左侧步骤为1周期。
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
2）在工具坐标系下手动操作机器人沿X、Y、Z轴运动，观察工具坐标系方向，本例中 工具坐标系的方向如图所示，为使T1工具坐标系方向与机器人坐标系方向平行，再次 修改关节值：J5为90°，J6为-180°（注意修改角度值后是否影响机器人与气管等干 涉），再次运行程序，机器人位姿如图所示。再次在工具坐标系下手动操作机器人沿X 、Y、Z轴运动，确认工具坐标系与机器人坐标系平行。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99页)
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课程任务
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
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A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
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重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
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通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动） B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
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添加常量赋值指令的操作如下
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
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添加常量赋值指令的操作如下
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
ABB工业机器人编程基础操作
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第4章第4节
项目四 任务4 其他功能指令
2.GOTO指令
GOTO指令用于跳转到例行程序内标签的位置，配合Label（跳转标签）使用。
下面以GOTO指令程序为例，在执行main程序的ห้องสมุดไป่ตู้程中，当符合IF条件判断指令reg1=1时，程序指
针会跳转到带跳转标签rHome的位置，开始执行Routine1的子程序。
MODULE Module1
项目四 任务4 其他功能指令
3.速度设定指令VelSet VelSet用于设定最大的速度和倍率，此指令仅可用于主任务T_ROB1中，或者如果在MultiMove 系统中，则可以用于运动任务。 MODULE Module1
PROC Routine1( ) VelSet 60,500； MoveL P100,V1000,z100,tool0; MoveL P200, V1000,z100,tool0; MoveL P300, V1000,z100,tool0; MoveL P400, V1000,z100,tool0; ENDPROC ENDP MODULE 此段程序中，VelSet指令作用是将所用编程速率降至指令中值的60%，但不准许TCP的速率超 过500mm/s，即点P100、P200、P300和P400的速度是500mm/s。
下面以goto指令程序为例在执行main程序的过程中当符合if条件判断指令reg11时程序指针会跳转到带跳转标签rhome的位置开始执行routine1的子程序
项目四 任务4 其他功能指令
ABB工业机器人编程与操作
项目四 任务4 其他功能指令
1．CRobT功能 CRobT是读取当前机器人目标点的位置数据，常用于将其位置数据赋值给某个点，例如： PERS robtarget P10; P10：=CRobT(\：=tool1\Wobj：=wobj1) 工业机器人会读取当前机器人目标点的位置数据，其指定的工具数据为tool1，工件坐标系数据 为wobj1。 如不指定，则默认的工具数据为tool0，默认的工件坐标系数据为wobj0，将读取的目标点数据 赋值给P10。
ABB工业机器人基础操作ppt课件
• 1、ABB机器人六个关节轴都是一个机 械原点位置；
• 转数计数器需要更新操作的情况：
• ➢更换伺服电机转数计数器电池后；
• ➢当转数计数器发生故障，修复后；
• ➢转数计数器与测量板之间断开过以后；
• ➢断电后，机器人关节轴发生了移动； ➢当系统报警提示“10036 转数计数器
• 未更新”时。
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1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱 动机器人的六个关节轴，手动操 作 一个关节轴的运动，就称之为单轴 运动。 单轴运动是每一个轴可以单 独运动，所以 在一些特别的场合使 用单轴运动来操作会 很方便快捷， 比如说在进行转数计数器更新的时 候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也 就是超 出移动范围而停止时，可以 利用单轴运动 的手动操作，将机器 人移动到合适的位置。 单轴运动在 进行粗略的定位和比较大幅度 的移 动时，相比其他的手动操作模式会 方 便快捷很多。
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1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
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• （2）在状态栏中，确 认机器人的状 态已经 切换为手动，如图所 示，机 器人当前为手 动状态。
• （3）单击【ABB】按 钮，选择【手 动操纵 】；
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11
（4）单击【动作模式】；
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2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复 】，单击【恢复系统…】按钮；
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（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单 击【恢复】，完成系统 恢复操作。
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机器人的手动操作
• 转数计数器需要更新操作的情况：
• ➢更换伺服电机转数计数器电池后；
• ➢当转数计数器发生故障，修复后；
• ➢转数计数器与测量板之间断开过以后；
• ➢断电后，机器人关节轴发生了移动； ➢当系统报警提示“10036 转数计数器
• 未更新”时。
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1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱 动机器人的六个关节轴，手动操 作 一个关节轴的运动，就称之为单轴 运动。 单轴运动是每一个轴可以单 独运动，所以 在一些特别的场合使 用单轴运动来操作会 很方便快捷， 比如说在进行转数计数器更新的时 候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也 就是超 出移动范围而停止时，可以 利用单轴运动 的手动操作，将机器 人移动到合适的位置。 单轴运动在 进行粗略的定位和比较大幅度 的移 动时，相比其他的手动操作模式会 方 便快捷很多。
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1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
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• （2）在状态栏中，确 认机器人的状 态已经 切换为手动，如图所 示，机 器人当前为手 动状态。
• （3）单击【ABB】按 钮，选择【手 动操纵 】；
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（4）单击【动作模式】；
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2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复 】，单击【恢复系统…】按钮；
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（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单 击【恢复】，完成系统 恢复操作。
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机器人的手动操作
10《工业机器人操作与编程》教案ppt
详细描述
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子电器、机械加工、食品包装等领域。在汽车制造领域，工业机器人可以 完成焊接、装配、涂装等任务；在电子电器领域，工业机器人可以完成贴片、装配、检测等任务；在机械加工 领域，工业机器人可以完成工件搬运、加工、装配等任务；在食品包装领域，工业机器人可以完成食品分拣、 包装、码垛等任务。
培养学生对工业机器 人领域的兴趣和认知
课程内容
工业机器人概述
介绍机器人的定义、发展历程、分类和应用 领域等。
工业机器人操作系统
介绍几种常用的机器人编程语言，如RAPID 、KAREL等，并讲解编程语言的基本语法和
常用指令。
工业机器人编程语言
讲解机器人的硬件组成、软件系统、通信协 议和控制方式等。
工业机器人应用案例
增强创新意识
鼓励学生在学习过程中发挥创新精神，尝试提出自己的 解决方案和创意。
感谢您的观看
THANKS
常见的工业机器人操作系统
如ROS（Robot Operating System）、YARP、Player等， 这些操作系统具有丰富的软件库和工具，支持多种机器人硬 件平台。
工业机器人基本操作
手动操作
通过示教器或遥控器，对机器人进行点动控 制，使其移动到指定位置。
程序控制
通过编写程序，让机器人按照预设的路径、 速度、姿态等进行运动。
工业机器人装配应用实践
总结词
熟悉装配机器人的编程和操作流程
详细描述
介绍装配机器人在生产线上的应用， 以及其编程和操作流程。通过实践操 作，使学生熟悉装配机器人的编程语 言和工具，掌握其操作技巧，能够完 成简单的装配任务。
工业机器人焊接应用实践
总结词
掌握焊接机器人的编程和操作技巧
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子电器、机械加工、食品包装等领域。在汽车制造领域，工业机器人可以 完成焊接、装配、涂装等任务；在电子电器领域，工业机器人可以完成贴片、装配、检测等任务；在机械加工 领域，工业机器人可以完成工件搬运、加工、装配等任务；在食品包装领域，工业机器人可以完成食品分拣、 包装、码垛等任务。
培养学生对工业机器 人领域的兴趣和认知
课程内容
工业机器人概述
介绍机器人的定义、发展历程、分类和应用 领域等。
工业机器人操作系统
介绍几种常用的机器人编程语言，如RAPID 、KAREL等，并讲解编程语言的基本语法和
常用指令。
工业机器人编程语言
讲解机器人的硬件组成、软件系统、通信协 议和控制方式等。
工业机器人应用案例
增强创新意识
鼓励学生在学习过程中发挥创新精神，尝试提出自己的 解决方案和创意。
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THANKS
常见的工业机器人操作系统
如ROS（Robot Operating System）、YARP、Player等， 这些操作系统具有丰富的软件库和工具，支持多种机器人硬 件平台。
工业机器人基本操作
手动操作
通过示教器或遥控器，对机器人进行点动控 制，使其移动到指定位置。
程序控制
通过编写程序，让机器人按照预设的路径、 速度、姿态等进行运动。
工业机器人装配应用实践
总结词
熟悉装配机器人的编程和操作流程
详细描述
介绍装配机器人在生产线上的应用， 以及其编程和操作流程。通过实践操 作，使学生熟悉装配机器人的编程语 言和工具，掌握其操作技巧，能够完 成简单的装配任务。
工业机器人焊接应用实践
总结词
掌握焊接机器人的编程和操作技巧
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
任务1 认识工业机器人 1.1 了解工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.1.2 工业机器人的组成 1.1.3 工业机器人的坐标系 1.1.4 工业机器人基本规格 1.1.6 工业机器人电气控制柜面板 1.1.7 示教器基本功能与操作 1.1.8 工业机器人操作安全注意事项
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
程序加载界面
任务2 搬运编程与操作 2.2 搬运编程与操作 2.2.1 运动指令 2.2.2 等待和数字输出指令 2.2.3 工业机器人工作流程 2.2.4 搬运工艺分析 2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备
2.2.6 搬运示教编程
任务2 搬运编程与操作
2.2.1 运动指令
运动指令用来实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个 位置移动到另一个指定位置。在使用运动指令时需指定以下几项 内容：
示教主要提供程序编辑、修改功能，对于触摸屏手持器，本机 器人控制系统提供两种操作方式即：短按和长按。 2.1.5 程序检查
系统支持对编写的程序进行语法检查，若程序没有语法错误， 提示报警号、出错程序及错误行号。
任务2 搬运编程与操作 2.1.6 自动运行 在自动操作模式下可以运行机器人程序，任何程序必须先加载到 内存中才能运行。 1、加载程序 2、自动运行程序
任务1 认识工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌 一、发那科（FANUC）－日本 二、库卡（KUKA Roboter Gmbh）－德国 三、那智（NACHI）不二越－日本 四、川崎机器人－日本 五、ABB Robotics机器人－瑞典 六、史陶比尔（Staubli）－瑞士
任务1 认识工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作 2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
1.动作类型：指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动 路径,机器人动作类型有
（C）；
三种：关节定位（J）、直线运动（L）、圆弧运动
2.位置数据：指定运动的目标位置；
3.进给速度：指定机器人运动的进给速度；
任务2 搬运编程与操作
2.2.2 等待和数字输出指令
全国高等职业教育“十二五”规划教材 全国工业机器人技能培养系列精品教材
工业机器人操作与编程
（ISBN 978-7-121-28191-4）
邢美峰 主 编 王慧东 王春暖 副主编
目录
任务1 认识工业机器人 任务2 搬运编程与操作 任务3 机器人涂胶编程与操作 任务4 喷漆编程与操作 任务5 数控车床上下料编程与操作 任务6 码垛编程与操作 任务7 工业机器人的离线编程
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
任务2 搬运编程与操作 2.1.2 新建程序
在如图所示的“示教界面”中点击下方左侧的“新建程序”按 钮，在弹出如图所示的对话框中输入程序名，可新建一个空的程 序文件。
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务1 认识工业机器人 2、按执行机构运动的控制机能分
1.2.1 手动操作功能简介
机器人的运动可以是连续的、也可以是步进的，可以是单 轴独立的、也可以是多轴联动的，这些运动都可以通过示教器手 动操作来实现。
1.2.1 手动操作工业机器人
1、工业机器人启动基本操作2、单轴移动的手动操作3、工业机器人参考点设定
4、工业机器人回参考点操作
HSR-608工业机器人电气控制柜面板
示教界面
程序名输入对话框
任务2 搬运编程与操作 2.1.3 打开、加载程序
打开程序对话框可查看系统中所有的程序文件及其属性，点 击 “示教界面”中的“打开程序”，可显示如图所示程序文件列 表，选择一个现有的程序文件并点击“确认”后可加载选中的该 程序文件。
打开程序窗口
任务2 搬运编程与操作 2.1.4 程序编辑、修改
点位型 连续轨迹型 3、按程序输入方式分
离线输入型 示教输入型 4、按应用领域分类
可分为搬运机器人、装配机器人、上下料机器人、焊接机 器人、码垛机器人、喷涂机器人等。
任务1 认识工业机器人 1.1.2 工业机器人的组成
工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 本体:即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器 人还有行走机构； 驱动系统:包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相 应的动作； 控制系统：是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指 令信号，并进行控制。