控制理论作业二答案
2024年化工自动化控制仪表作业证理论考试练习题(100题)附答案
2024年化工自动化控制仪表作业证理论考试练习题I、（判断题）在带定位罂的谢节阀校验中，应该先校调节阀，在与定位器联校。
参考答案：正确2,（判断题）串联电路中，电路两端的总电压等于各电阻两端的分压之和。
参考答案：正确3、（判断题》请判断下列SIMATICS7∙300系列P1.C中的模板的安装顺序是否正确。
电源模板、CPU、扩展模板、信号模板、通讯模板、功能模板。
参考答案：错误4、（判断题）某压缩机出口压力为450KPa,实际操作时最大允许有±12.6Kpa的测量误差，那么选用用力表的量程和精度等级各是675KPa:1.5级。
参考答案：错误5、（判断题）我们常讲的紧急停车系统（ESD）,安全联锁系统（SlS）.仪表保护系统（IPS）、故障安全控制系统（FSC）均可称为安全仪表系统（SIS）.参考答案：正确6、（判断题）干扰通道的放大系数尽可能大些，时间常数於可能小些，干扰作用点尽出第近调节阀，加大对象干扰通道的容责滞后，使干扰对被控变圻的影响减小.参考答案：错误7、（判断题）蝶阀特点是结构荷单、流阻小，泄漏量大，适用于口径较大、大流量、低压差的场合。
参考答案：正确8、（判断即）西门子S7-300系列P1.C,不可以带电更换模板、卡件。
参考答案：正确9、（判断题）苛性钠和它的溶液遇火既不会燃烧又不能助燃。
参考答案：错误10,（判断题）国标规定：调节阀在1.1倍公称压力下，填料至上、下阀盖连接处不应有渗漏现象，在1.5倍公称压力卜.，持续3mn以上时间，其法体不应有肉眼可见的渗漏。
参考答案：错误20、（判断题）当阀体直立，阀杆卜.移时，阀芯与阀座间的流通面积减小的称为正装。
参考答案：正确21、（判断题）CENTUMCS3000系统中.回路的报警状态显示为HH,这意味着该回路的PV值过高，发生了高高报警。
参考答案：正确22、（判断题）在电路中，通常把参考点的电位规定为零电位。
参考答案：正确23、（判断题）空气过滤质压器是最典型的附件，它用于净化来自空气压缩机的气源，并能把压力调整到所需的压力值,具有自动稳压的功能，参考答案：正确24、（判断题）可编程序控制器采用循环扫描工作方式，这种工作方式可以避免继电器接触控制的触点竞争和时序失配问题•参考答案：正确25、（判断题）化工装置内的常温设备管道同样需要保温.参考答案：错误26、（判断即）比值控制系统确定主动量的原则是在生产过程中起主导作用、可测不可控、且较为昂贵的物料流量一般为主动量。
地大《现代控制理论》在线作业二[60467]
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地大《现代控制理论》在线作业二
一、单选题
1.保证稳定是控制系统正常工作的必要前提,对受控系统通过反馈使其极点均具有负实部,保证系统渐近稳定称为()。
A.能控性
B.能观性
C.系统镇定
D.稳定性
答案：C
2.对于能控能观的线性定常连续系统，采用静态输出反馈闭环系统的状态()。
A.能控且能观
B.能观
C.能控
D.以上三种都有可能
答案：A
3.对于同一个系统，可有()个状态空间表达式。
A.1个
B.2个
C.3个
D.无穷多个
答案：D
4.由状态空间模型导出的传递函数()。
A.惟一
B.不惟一
C.无法判断
D.皆有可能
答案：A
5.维数和受控系统维数相同的观测器为()。
A.降维观测器
B.全维观测器
C.同维观测器
D.以上均不正确
答案：B
6.根据线性二次型最优控制问题设计的最优控制系统一定是()的。
A.渐近稳定
B.稳定
C.一致稳定
D.一致渐近稳定
答案：A
7.下列语句中，正确的是()。
A.系统状态空间实现中选取状态变量是唯一的，其状态变量的个数也是唯一的
B.系统状态空间实现中选取状态变量不是唯一的，其状态变量的个数也不是唯一的。
南大内部控制第二次作业
对企业经营活动赖以进行的内部环境所实施的总体控制属于（）。
A、
B、原因控制
C、过程控制
D、结果控制
E、一般控制
正确答案:D
题号:10题型:单选题（请在以下几个选项中选择唯一正确答案）本题分数:2
内容:
以下属于企业层面的控制（环境控制或基础控制）的有（）。
A、资金活动
B、采购业务
C、人力资源
D、全面预算
内容:
由一些专业人员设计好风险标准的表格或者问卷，上面全面地罗列了一个企业可能面临的风险是指（）。
A、流程图分析法
B、风险清单法
C、现场调查法
D、趋势分析法
正确答案:B
题号:7题型:单选题（请在以下几个选项中选择唯一正确答案）本题分数:2
内容:
为及时查明已发生的错误和非法行为或增强发现错弊机会的能力所进行的各项控制属于（）。
内容:
企业在权衡成本效益后，准备采取适当的控制措施降低风险或者减轻损失，将风险控制在风险承受度之内的策略，是指（）。
A、风险规避
B、 风险降低
C、 风险分担
D、 风险承受
正确答案:B
题号:3题型:单选题（请在以下几个选项中选择唯一正确答案）本题分数:2
内容:
企业对风险承受度之内的风险，在权衡成本效益之后，不准备采取控制措施降低风险或者减轻损失的策略，是指（）。
内容:
内部控制按控制内容分为（）。
A、一般控制
B、应用控制
C、主导性控制
D、补偿性控制
正确答案:AB
题号:32题型:多选题（请在复选框中打勾，在以下几个选项中选择正确答案，答案可以是多个）本题分数:4
内容:
内部控制按控制时序分为（）。
《现代控制理论》第三版_.习题答案
K1
0 0 K1
K p
B 0 0 0 0 0
K1
T
K p
C 1 0 0 0 0 0；
1－3.
图
1－29
机械系统。M1
M
受外力
2
作用 f1 f2作用，求M1 M 2运动速度输出的
状态空间表达式。
解：微分方程 M1 y1 f1 K1(c1 c2 ) B1( y1 y2 )
M 2 y2 f2 K2c2 B2 y2 K1(c1 c2 ) B1( y1 y2 )
第一章 作业
参考答案
1－1. 求模拟结构图，并建立其状态空间 表达式。 解：状态方程：
x1 x2
x2
Kb J2
x3
x3
1 J1
x5 K p x6 x3 x4
Kp J1
x3
1 J1
x4
1 J1
x5
Kp J1
x6
x4 Kn x3 x5 K1(x6 x3 ) K1x3 K1x6
x 6
设状态变量 x = c1 c2 y1 y2 T
y y1 y2 T ，u f1 f2 T
令 x1 c1， x2 c2， x3 y1， x4 y2
x1 x3 x2 x4
x3
K1 M1
x1
K1 M1
x2
B1 M1
x3
B1 M1
x4
1 M1
f1
x4
K1 M2
x1
K1 K2 M2
第二章 作业
参考答案
2－4. 用三种方法计算eAt （定义法，约 当标准型，拉氏反变换，凯莱哈密顿）
（1）
A
0 4
1 0
直接法（不提倡使用，除非针对一些特
《现代控制理论》第三版_.习题答案
1 0 0 3 1 0 5 2 1 52 7 1 5 2 70 125 3 5 7 5 0 0 1 1 B 2 ； 2 5 5
1 0 a1 0 0 1 0 1 0 0 1 a2 3 7 5
0 B 0 1
C (b0 a0bn ) (bn1 an1bn ) 2 1 0
3 1 a 或者 2 2 1 a1 0 a0
e At I At 1 22 1 33 A t A t 2! 3! t2 t4 t6 t3 t5 1 4 16 64 , 4 16 t 2! 4! 6! 3! 5! 3 5 2 4 6 t t t t t t 4 16 64 , 1 4 16 64 3! 5! 2! 4! 6!
0 0 1 B M 1 0 0 0 0 1 M2
1 0 B 1 M1 B1 M2
1 B1 M1 B1 B2 M2
0
0 0 1 0 C 0 0 0 1
1－5. 根据微分方程， 写状态方程， 画模 拟结构图。
1 a2 a2 2 a1 3 2 a a a 1 2 2 a0
1 a2 a1
1 a2
12 b1 b0
b3 b 2 b1 1 b0
凯莱哈密顿法： 1,2 2 j
0 (t ) 1 1 e1t 1 2(e 2 jt e 2 jt ) (t ) 1 2t 4 2 jt 2 jt e j ( e e ) 2 1
西交20秋《自动控制理论》在线作业参考答案
西交《自动控制理论》在线作业
试卷总分:100 得分:100
一、多选题(共13 道试题,共39 分)
1.关于传递函数正确的说法有( )
A.传递函数的分母与系统的输入无关
B.传递函数分母中s的阶次不小于分子中s的阶次
C.传递函数是无量纲的
D.不同物理类型的系统，可以具有相同形式的传递函数
E.在零初始条件下，系统输出的拉氏变换取决于输入和其传递函数答案:ABDE
2.选取输入信号应当考虑以下几个方面（）。
A.典型
B.简单
C.复杂
D.能使系统在最恶劣的情况下工作
答案:ABD
3.带宽越大，快速性与过渡过程的上升时间有何特点。
（）
A.快速性越好
B.上升时间越小
C.上升时间越大。
控制理论作业二答案
第三章3-1 已知二阶系统闭环传递函数为 369362++=s s G B 。
试求单位阶跃响应的t r , t m ,δ% , t s 的数值？解：[题意分析]这是一道典型二阶系统求性能指标的例题。
解法是把给定的闭环传递函数与二阶系统闭环传递函数标准形式进行对比，求出n ω参数，而后把n ω代入性能指标公式中求出r t ，m t ，%δ，s t 和N 的数值。
上升时间 t r峰值时间t m 过度过程时间t s 超调量δ％3-2 设单位反馈系统的开环传递函数为试求系统的性能指标，峰值时间，超调量和调节时间。
解：[题意分析]这是一道给定了开环传递函数,求二阶系统性能指标的练习题。
在这里要抓住二阶系统闭环传递函数的标准形式与参数(ζ,n ω)的对应关系，然后确定用哪一组公式去求性能指标。
根据题目给出条件可知闭环传递函数为与二阶系统传递函数标准形式2222nn n s s ωζωω++相比较可得12,12==n n ζωω，即n ω=1,ζ=0.5。
由此可知，系统为欠阻尼状态。
故，单位阶跃响应的性能指标为3-3 如图1所示系统，假设该系统在单位阶跃响应中的超调量%δ=25%，峰值时间m t =0.5秒，试确定K 和τK,τ与ζ,n ω的关系；%δ,m t 与ζ,nω 由系统结构图可得闭环传递函数为 与二阶系统传递函数标准形式相比较，可得由题目给定： %25%100%21=⨯=--ζζπδe即 25.021=--ζζπe两边取自然对数可得 依据给定的峰值时间： 5.012=-=ζωπn m t （秒）所以 85.615.02=-=ζπωn （弧度/秒）3-4 已知系统的结构图如图2所示，若)(12)(t t x ⨯= 时，试求：(1) 当τ=0时，系统的t r , t m , t s 的值。
(2) 当τ≠0时，若使δ％=20%，τ应为多大。
求出可得 )/(07.750秒弧度==n ω 由于ss X 2)(=输出的拉氏变换为 则拉氏反变换为(2) 当τ≠0时，闭环传递函数由 %20%100%21=⨯=--ζζπδe两边取自然对数 61.12.0ln 12-==--ζζπ， 可得故 73.85.)107.746.0(2=-⨯=o τ3-5(1) 什么叫时间响应答：系统在外加作用的激励下，其输出随时间变化的函数关系叫时间响应。
《管理学》教材各章节课后测验题及答案 第十二章 控制理论
第十二章控制理论一、单项选择题1、控制的过程包括三个基本环节，确立标准，衡量工作绩效和纠正偏差控制的标准一般是由（）提供的。
A.计划B.确定标准C.领导D.纠正偏差2、控制是为了保证（）动态适应的管理职能。
A.权利与责任B.集权与分权C.企业计划与实际作业D.秩序与纪律3、自适应控制的特点是没有明确的（）。
A.先行量B.控制标准C.偏差纠正D.动态性4、前馈控制的目的是（）而不是当问题出现时再补救。
A.有效纠正偏差B.防止问题的发生C.确定纠偏措施D.现场控制5、（）使得控制过程得以完整，并将控制与管理的其他职能相互联结。
A.确立标准B.先行变量C.衡量绩效D.纠正偏差6、考虑到企业在生产经营过程中可能经常遇到某种突发的、不可抗拒的变化，控制应当遵循的原则是（）。
A.有效性与经济性相结合的原则B.重点控制与全面控制相结合的原则C.客观性与准确性相结合的原则D.灵活性与及时性相结合的原则7、可以使管理者随时发现下属在活动中与计划要求相偏离的现象，从而可以将经营问题消失在萌芽状态的是（）。
A.前馈控制B.现场控制C.反馈控制D.程序控制8、在企业生产经营活动中，税金的交纳，利润、工资、奖金的分配，资金、材料的供应等都属于（）性质。
A.程序控制B.自适应控制C.跟踪控制D.最佳控制9、控制标准要客观准确，不管是定量标准和定性标准，都应当符合受控系统的实际情况，控制过程要客观真实检查和衡量，工作成果时要注意引导，被考察者如实反映情况，这是为了满足（）的原则。
A.有效性与经济性相结合的原则B.重点控制与全面控制相结合的原则C.客观性与准确性相结合的原则D.灵活性与及时性相结合的原则10、在各类控制类型中（）的控制标准Z值由某一目标函数的最大值或最小值构成。
A.程序控制B.最佳控制C.跟踪控制D.自适应控制二、多项选择题1、控制的过程包括三个基本环节的工作，即（）。
A.确立标准B.确定因果关系链C.衡量实际绩效D.纠正偏差E.结果评价2、根据确定控制标准Z值的方法，可以将控制过程分成（）。
西安交大自动控制理论作业及答案
、单选题（共40道试题，共80分。
V欠阻尼二阶系统的令叫都与c ）1匚有关 B.超无关C* □有关D. fp无关A.B.* C.D.满分：2分2.适合于应用传递函数描述的系统是（）A.非线性定常系统B.线性时变系统* C.线性定常系统D.非线性时变系统满分：2分3.最小相角系统闭环稳定的充要条件是（）* A.奈奎斯特曲线不包围（-1，jO ）点B.奈奎斯特曲线包围（-1，jO ）点C.奈奎斯特曲线顺时针包围（-1，jO ）点D.奈奎斯特曲线逆包围（-1，jO ）点4.二阶系统的闭环增益加大（）A.快速性越好,■■■■'I B.超调量越大厂C.峰值时间提前忖D.对动态性能无影响满分：2分欠阻尼二阶系统的務叫，都与（）5直-"J有关 B. b%无关 C.—有关乩S无关C A.B.护C.厂D.满分：2分6.某系统单位斜坡输入时务二叫说明该系统＜〉* A.是0型系统'B.闭环不稳定「C.闭环传递函数中至少有一个纯积分环节厂D.幵环一定不稳定满分：2分冈环系统幅频特性如图所乎；则系统带宽频率是！）'、理比® C・D.佟0? 1-闭环幅频特性满分：2分8.讨论系统的动态性能时，通常选用的典型输入信号为（）忖A.单位阶跃函数B.单位速度函数厂C.单位脉冲函数第I D.单位加速度函数满分：2分9.二阶系统的闭环增益加大（）A.快速性越好'B.超调量越大C.峰值时间提前炖D.对动态性能无影响满分：2分单位反愦最彳湘角系统的开环对数频率特性如圄所示，萝用串联校正方式使校正后系统满足条件/ >50%则应采用（）A.豁前较正迟后较正C.迟后超前较正D.用串麻檢正方式不可能满足梭正要求i 1（dB「D.满分：2分A.B.C.* D.满分：2分12.典型欠阻尼二阶系统，当幵环增益K 增加时, A.* B.C.D.满分：2分13.1型单位反馈系统的闭环增益为（）* A.与幵环增益有关 单位反惯系统的开环传递函数®对= 16 5(S +4 其幅值裕度五等于（、 11. A. 0C. L€dB 系统（）B.与传递函数的形式有关15. 盘O 一 3) ■ 7737+15 a +3r-F?y + lQ D* as +3应 T+sTTioA.B.C.D. 广C.1D. 与各环节的时间常数有关满分：2分幵环系统弘％图如图所示」对应的幵环传递匡嗷GO ）应该是＜）14.C.D.满分: 已知系痢环传色i 砂=芦时，讓谿係统根轨述则麟沏环传酒数应该是（＞—+1D*—+110已知串联枝正装蚤的号递国数为兽g(> s + 10满分：2分若二阶系统处于元阳尼狀态，则系统的阻尼比£应为（）A・。
西交《自动控制理论》在线作业【20春答案49086】
西交《自动控制理论》在线作业
红字部分为答案！
多选题
1.下列哪些可以是系统的数学模型()。
A.微分方程
B.传递函数
C.频率特性
D.差分方程
2.自动控制系统是由下列哪两项组成()。
A.控制器
B.被控对象
C.输入
D.输出
3.相位超前校正具有以下特点
A.系统带宽变窄，降低了系统响应的快速性
B.增益和型次未改变，稳态精度变化不大
C.加大带宽，加快了系统的响应速度，即改善系统的瞬态性能
D.增大相位裕度，提高了系统的相对稳定性
4.属于代数稳定性判据的有()。
A.奈奎斯特判据
B.波德判据
C.胡尔维兹判据
D.劳斯判据
5.下列属于典型输入信号的是()
A.阶跃函数
B.速度函数
C.加速度函数
D.脉冲函数
6.对控制系统的基本要求是()。
A.稳
B.快
C.准
D.慢
7.有关系统校正，正确的说法有()。
A.所谓校正，是指在系统中增加新的环节或改变某些参数
B.相位超前校正可以提高系统的响应速度
C.PID校正器可以有效地改善系统的瞬态性能，同时提高系统的稳定性
D.顺馈校正主要是减少系统的误差，对系统的稳定性影响不大
E.增大系统的增益，可能降低系统的相对稳定性
8.选取输入信号应当考虑以下几个方面()。
A.典型。
自动控制原理课后习题答案
du3 (t) dt
(R1C2
1)u3 (t)
R1R2C1C2
d 2V (t) dt 2
(R1C1
R2C2
R1C2 )
dV (t) dt
( R1C2
1)V (t)
G(S ) u3 (s) R1R2C1C2 S 2 (R1C1 R2C2 R1C2 )S (R1C2 1)
V (s)
R1R2C1C2 S 2 (R1C1 R2C2 )S (R1C2 1)
第三章：作业3.5
试用Routh稳定判据判断下列（a）（b）（c）(d)(e)特征方程描述的系统的稳 定性，若不稳定说明右半复数平面或虚轴上的根的个数。
解:(a) s5+6s4+3s3+2s2+s+1=0
1
3
6
2
16
5
2
16
-1
-(1/-1)×1×16=16
1 1
一行同乘分母6 一行同乘分母16 一行同乘2/246
没有互不接触回路: ∑LbLc = ∑LdLeLf = ···=0 特征式：△(s)=1-[L1 + L2+ L3]=1+G2(s) G3(s)G6(s)+G3(s) G4(s)G5(s)+ G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G7(s) 余子式：△1 (s)=1
H(s)=y(s)/u(s)= Q1(s)/ △(s)
的控制方法。
• 反馈控制原理-通过反馈信息形成反馈控制作用的原理，称为反馈控制原理。
3、反馈控制系统的基本构成及特点？
简答：反馈控制系统由被控对象和控制器两大部分组成。
控制器又主要由以下基本元件构成：
西交20春《自动控制理论》在线作业2参考答案
西交《自动控制理论》在线作业
试卷总分:100 得分:100
一、多选题(共13 道试题,共39 分)
1.相位超前校正具有以下特点（）
A.系统带宽变窄，降低了系统响应的快速性
B.增益和型次未改变，稳态精度变化不大
C.加大带宽，加快了系统的响应速度，即改善系统的瞬态性能
D.增大相位裕度，提高了系统的相对稳定性
答案:BCD
2.属于代数稳定性判据的有（）。
A.奈奎斯特判据
B.波德判据
C.胡尔维兹判据
D.劳斯判据
答案:CD
3.关于传递函数正确的说法有( )
A.传递函数的分母与系统的输入无关
B.传递函数分母中s的阶次不小于分子中s的阶次
C.传递函数是无量纲的
D.不同物理类型的系统，可以具有相同形式的传递函数。
【现代控制理论与方法概述-各章节习题及答案】op_ti6
作业： 6-6， 6-10习 题6-1 已知一个简谐振子的状态方程为[]⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡21212110010110x x y u x x x x 1）试讨论系统的稳定性；2）加输出反馈可否使系统渐近稳定；3）加状态反馈则如何？4）由于状态1x 是不能直接测量的，试设计一个1x 的状态观测器。
且假设状态反馈阵K 为 []11-=K6-2 设系统状态方程为u x x x x x xx x ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-+⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡10100110010000100001043214321 1）系统稳定吗？极点分布如何？2）加一反馈装置让u ＝Kx ＋v ，使极点分布为-1, -2, -1-j, -1+j试求状态反馈阵K 的值。
6-3 设系统为[]⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡21212101100010x x y u x x x x 试设计一个状态观测器，使状态观测器的极点为-r, -2r, r ＞0。
6-4 现有一个系统为⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡4321212143212432101000001100001000020100020030010x x x x y y u u x x x x x x x x ωωω对应的传递函数阵为()()()()⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-+-++=222222222223221ωωωωωωωs s s s s s s s s H 试设计一个状态反馈阵K ，使系统的闭环传递函数阵为()()()⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++=22110011s s s W 6-5 已知系统状态方程为 u x x x x x x⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡100101110111321321 试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为一1，一2，一3。
水污染控制工程作业标准答案（2）
⽔污染控制⼯程作业标准答案（2）⽔污染控制⼯程（下）课后作业标准答案⽔污染控制⼯程作业标准答案11、试说明沉淀有哪些类型？各有何特点？讨论各类型的联系和区别。
答：⾃由沉淀：悬浮颗粒浓度不⾼；沉淀过程中悬浮固体之间互不⼲扰，颗粒各⾃单独进⾏沉淀, 颗粒沉淀轨迹呈直线。
沉淀过程中,颗粒的物理性质不变。
发⽣在沉砂池中。
絮凝沉淀：悬浮颗粒浓度不⾼；沉淀过程中悬浮颗粒之间有互相絮凝作⽤，颗粒因相互聚集增⼤⽽加快沉降，沉淀轨迹呈曲线。
沉淀过程中，颗粒的质量、形状、沉速是变化的。
化学絮凝沉淀属于这种类型。
区域沉淀或成层沉淀：悬浮颗粒浓度较⾼（5000mg/L以上）；颗粒的沉降受到周围其他颗粒的影响，颗粒间相对位置保持不变，形成⼀个整体共同下沉，与澄清⽔之间有清晰的泥⽔界⾯。
⼆次沉淀池与污泥浓缩池中发⽣。
压缩沉淀：悬浮颗粒浓度很⾼；颗粒相互之间已挤压成团状结构，互相接触，互相⽀撑，下层颗粒间的⽔在上层颗粒的重⼒作⽤下被挤出，使污泥得到浓缩。
⼆沉池污泥⽃中及浓缩池中污泥的浓缩过程存在压缩沉淀。
联系和区别：⾃由沉淀，絮凝沉淀，区域沉淀或成层沉淀，压缩沉淀悬浮颗粒的浓度依次增⼤，颗粒间的相互影响也依次加强。
2、设置沉砂池的⽬的和作⽤是什么？曝⽓沉砂池的⼯作原理和平流式沉砂池有何区别？答：设置沉砂池的⽬的和作⽤：以重⼒或离⼼⼒分离为基础，即将进⼊沉砂池的污⽔流速控制在只能使相对密度⼤的⽆机颗粒下沉，⽽有机悬浮颗粒则随⽔流带⾛，从⽽能从污⽔中去除砂⼦、煤渣等密度较⼤的⽆机颗粒，以免这些杂质影响后续处理构筑物的正常运⾏。
平流式沉砂池是⼀种最传统的沉砂池，它构造简单，⼯作稳定，将进⼊沉砂池的污⽔流速控制在只能使相对密度⼤的⽆机颗粒下沉，⽽有机悬浮颗粒则随⽔流带⾛，从⽽能从污⽔中去除砂⼦、煤渣等密度较⼤的⽆机颗粒。
曝⽓沉砂池的⼯作原理：由曝⽓以及⽔流的螺旋旋转作⽤，污⽔中悬浮颗粒相互碰撞、摩擦，并受到⽓泡上升时的冲刷作⽤，使粘附在砂粒上的有机污染物得以去除。
现代控制理论试卷 答案与解析
现代控制理论试卷作业一．图为R-L-C 电路，设u 为控制量，电感L 上的支路电流11121222121212010Y x U R R R R Y x R R R R R R ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦+++⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦和电容C 上的电压2x 为状态变量，电容C 上的电压2x 为输出量，试求：网络的状态方程和输出方程（注意指明参考方向）。
解：此电路没有纯电容回路，也没有纯电感电路，因有两个储能元件，故有独立变量。
以电感L 上的电流和电容两端的电压为状态变量，即令：12,L c i x u x ==，由基尔霍夫电压定律可得电压方程为：从上述两式可解出1x ∙，2x ∙，即可得到状态空间表达式如下：⎥⎦⎤⎢⎣⎡21y y =⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡++-211212110R R R R R R R ⎥⎦⎤⎢⎣⎡21x x +u R R R ⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡+2120 二、考虑下列系统：（a ）给出这个系统状态变量的实现；（b ）可以选出参数K （或a ）的某个值，使得这个实现或者丧失能控性，或者丧失能观性，或者同时消失。
解：（a ）模拟结构图如下：则可得系统的状态空间表达式：（b ） 因为 3023A -⎡⎢=⎢⎢⎣ 0013 k k a -⎤⎥-⎥⎥-⎦ 110b ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦所以：当1a =时，该系统不能控；当1a ≠时，该系统能控。
又因为：[2C = 1 ]0所以：当0k =或1a =时，该系统不能观；当0k ≠且1a ≠时，该系统能观。
综上可知：当1a =时或0k =且1a =时，该系统既不能控也不能观。
三、已知系统.Ax x =∙的状态转移矩阵为：（1）试确定矩阵A ，并验证At e 确为上式。
（2）已知A 求At e ，以下采用三种方法计算At e ，并对计算结果进行讨论。
解：（1）利用书上P53状态转移矩阵的性质四：对于状态转移矩阵，有A t t A t )()()(φφφ==∙ 即A e Ae e dtd At At At == 当t=0时 I =)0(φ I =-)0(1φ验证At e ：（利用P59的公式（2-24）来验证）解得：221-==λλ，13-=λ，有一对复根，重根部分按公式（2-24）处理，非重根部分的i a 仍按公式（2-23）计算。
西交20春《自动控制理论》在线作业1参考答案
西交《自动控制理论》在线作业
试卷总分:100 得分:100
一、多选题(共13 道试题,共39 分)
5.下列哪些可以是系统的数学模型（）。
A.微分方程
B.传递函数
C.频率特性
D.差分方程
答案:ABCD
12.自动控制系统是由下列哪两项组成（）。
A.控制器
B.被控对象
C.输入
D.输出
答案:AB
3.相位超前校正具有以下特点( )
A.系统带宽变窄，降低了系统响应的快速性
B.增益和型次未改变，稳态精度变化不大
C.加大带宽，加快了系统的响应速度，即改善系统的瞬态性能
D.增大相位裕度，提高了系统的相对稳定性
答案:BCD
1.属于代数稳定性判据的有（）。
控制理论作业二答案
第三章3-1 已知二阶系统闭环传递函数为 369362++=s s G B 。
试求单位阶跃响应的t r , t m ,δ% , t s 的数值解：[题意分析]这是一道典型二阶系统求性能指标的例题。
解法是把给定的闭环传递函数与二阶系统闭环传递函数标准形式进行对比，求出n ω参数，而后把n ω代入性能指标公式中求出r t ，m t ，%δ，s t 和N 的数值。
)/(636秒弧度==n ω（弧度）秒（弧度72.041.411)/97.3166.0175.0292122=︒=-==-⋅==-==-ζζθζωωζωζtgn d n上升时间 t r 秒61.097.372.014.3=-=-=d r t ωθπ 峰值时间t m 秒79.097.314.3===d m t ωπ 过度过程时间t s %)2(89.0675.044秒=⨯==ns t ωζ%)5(70.0675.033秒=⨯==ns t ωζ超调量δ％%8.2%100%100%66.075.012=⨯=⨯=---πζπζδee3-2 设单位反馈系统的开环传递函数为 )1(1)(+=s s s G K试求系统的性能指标，峰值时间，超调量和调节时间。
解：[题意分析]这是一道给定了开环传递函数,求二阶系统性能指标的练习题。
在这里要抓住二阶系统闭环传递函数的标准形式与参数(ζ,n ω)的对应关系，然后确定用哪一组公式去求性能指标。
根据题目给出条件可知闭环传递函数为 11)()()(2++==s s s X s Y s G B 与二阶系统传递函数标准形式2222nn n s s ωζωω++相比较可得12,12==n n ζωω，即n ω=1,ζ=。
由此可知，系统为欠阻尼状态。
故，单位阶跃响应的性能指标为秒秒秒615.033%)5(815.044%)2(%4.16%100%63.31212=⨯===⨯===⨯==-⋅=--ns ns n m t t et ζωζωδζωπζπζ3-3 如图1所示系统，假设该系统在单位阶跃响应中的超调量%δ=25%，峰值时间m t =图1解：[题意分析]这是一道由性能指标反求参数的题目，关键是找出：K,τ与ζ,n ω的关系；%δ,m t 与ζ,n ω的关系；通过ζ,n ω把%δ,m t 与K,τ联系起来。
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控制理论作业二答案第三章3-1 已知二阶系统闭环传递函数为369362++=s s G B 。
试求单位阶跃响应的t r , t m ,δ% , t s 的数值？解：[题意分析]这是一道典型二阶系统求性能指标的例题。
解法是把给定的闭环传递函数与二阶系统闭环传递函数标准形式进行对比，求出nω参数，而后把nω代入性能指标公式中求出r t ，mt ，%δ，s t 和N 的数值。
)/(636秒弧度==nω（弧度）秒（弧度72.041.411)/97.3166.0175.0292122=︒=-==-⋅==-==-ζζθζωωζωζtg n d n上升时间 t r 秒61.097.372.014.3=-=-=d rtωθπ 峰值时间t m 秒79.097.314.3===d mtωπ 过度过程时间t s %)2(89.0675.044秒=⨯==nstωζ%)5(70.0675.033秒=⨯==nstωζ超调量δ％ %8.2%100%100%66.075.012=⨯=⨯=---πζπζδee3-2 设单位反馈系统的开环传递函数为)1(1)(+=s s s GK试求系统的性能指标，峰值时间，超调量和调节时间。
解：[题意分析]这是一道给定了开环传递函数,求二阶系统性能指标的练习题。
在这里要抓住二阶系统闭环传递函数的标准形式与参数(ζ,nω)的对应关系，然后确定用哪一组公式去求性能指标。
根据题目给出条件可知闭环传递函数为 11)()()(2++==s s s X s Y s GB与二阶系统传递函数标准形式2222nn ns s ωζωω++相比较可得12,12==n n ζωω，即nω=1,ζ=0.5。
由此可知，系统为欠阻尼状态。
故，单位阶跃响应的性能指标为秒秒秒615.033%)5(815.044%)2(%4.16%100%63.31212=⨯===⨯===⨯==-⋅=--ns ns n m t t et ζωζωδζωπζπζ3-3 如图1所示系统，假设该系统在单位阶跃响应中的超调量%δ=25%，峰值时间mt =0.5秒，试确定K 和τ的值。
X(s) Y(s)图1解：[题意分析]这是一道由性能指标反求参数的题目，关键是找出：K,τ与ζ,nω的关系；%δ,mt与ζ,nω的关系；通过ζ,nω把%δ,mt 与K,τ联系起来。
由系统结构图可得闭环传递函数为 Ks K s Ks K s s K s X s Y s GB +++=+++==)1()1()1()()()(2ττ与二阶系统传递函数标准形式相比较，可得)1(+s s k 1+s τ221212;nn n nK K ωζωττζωω-=+==或由题目给定： %25%100%21=⨯=--ζζπδe即 25.021=--ζζπe两边取自然对数可得3863.125.0ln 12-==--ζπζ4.03863.13863.122=+=πζ依据给定的峰值时间： 5.012=-=ζωπn mt（秒） 所以 85.615.02=-=ζπωn（弧度/秒）故可得4795.462≈==nK ωτ≈0.13-4 已知系统的结构图如图2所示，若)(12)(t t x ⨯= 时，试求：(1) 当τ=0时，系统的t r , t m , t s 的值。
(2) 当τ≠0时，若使δ％=20%，τ应为多大。
X(s)Y(s))2(5.0+s s 1sτ图2解：[题意分析]这是一道二阶系统综合练习题。
(1)练习输入信号不是单位阶跃信号时，求性能指标。
关键是求出 nω,ζ,θ。
(2)的求法与例4－3－3相似。
(1) 由结构图可知闭环传递函数为 50250)()()(2++==s s s X s Y s G B可得 )/(07.750秒弧度==nω弧度43.195.811;14.02221=︒=-===-ζζθωζtgn由于s s X 2)(= 输出的拉氏变换为22222)(nn ns s Y ωζωω++⋅=则拉氏反变换为[]%)2(71.307.714.044%)5(78.207.714.03345.099.007.714.3124.099.007.743.114.31%64%100%100%)95.817sin(01.112)sin(112)(2299.044.01995.022秒秒秒秒=⨯===⨯===⨯=-==⨯-=-⋅-==⨯=⨯=︒+-=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡+⋅--=-----ns ns n m n r d tt t t t e et e t e t y n ζωζωζωπζωθπδθωζζζωζ(2) 当τ≠0时，闭环传递函数50)5.02(50)()()(2+++==s s s X s Y s G B τ)/(07.750秒弧度==n ω5.0)1(25.022-=+=n n ζωττζω得由 %20%100%21=⨯=--ζζπδe2.021=--ζζπe两边取自然对数 61.12.0ln 12-==--ζζπ， 可得46.061.161.122=+=πζ故 73.85.)107.746.0(2=-⨯=o τ %)2(92.007.746.033秒=⨯==nstζω3-5(1) 什么叫时间响应答：系统在外加作用的激励下，其输出随时间变化的函数关系叫时间响应。
(2) 时间响应由哪几部份组成？各部份的定义是什么？答：时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。
瞬态响应是系统受到外加作用后，系统从初始状态到最终稳定状态的响应过程称瞬态响应或者动态响应或称过渡过程。
稳态响应是系统受到外加作用后，时间趋于无穷大时，系统的输出状态或称稳态。
(3) 系统的单位阶跃响应曲线各部分反映系统哪些方面的性能？答：时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。
瞬态响应反映系统的稳定性，相对稳定性及响应的快速性；稳态响应反映系统的准确性或稳态误差。
(4) 时域瞬态响应性能指标有哪些？它们反映系统哪些方面的性能？答：延迟时间t；上升时间r t；峰值时间m t；调d节时间t；最大超调量% .d t,r t,m t,s t反映系统的快s速性，即灵敏度，%δ反映系统的相对稳定性。
3-6设系统的特征方程式为 0611126234=++++s s s s试判别系统的稳定性。
解：特征方程符号相同，又不缺项，故满足稳定的必要条件。
列劳斯表判别。
36)61(0455)6(3661011661211234s s s s s 同乘同乘由于第一列各数均为正数，故系统稳定。
也可将特征方程式因式分解为 0)1)(3)(2(2=++++s s s s根2321,3,24,321j s s s ±-=-=-=均有负实部，系统稳定。
3-7设系统的特征方程式为02223=+++s s s解：列劳斯表 212210123εs ss s将特征方程式因式分解为)2)(1(2=++s s根为 2,132,1-=±=s j s系统等幅振荡，所以系统临界稳定。
3-8 单位反馈系统的开环传递函数为)125.0)(11.0()(++=s s s Ks G k试求k 的稳定范围。
解：系统的闭环特征方程： 035.0025.00)125.0)(11.0(23=+++=+++K s s s K s s s列劳斯表 Ks K KsKs s 012302.035.035.01025.0-系统稳定的充分必要条件 K>00.35-0.025K>0得 K<14所以保证系统稳定，K 的取值范围为0<K<14。
3-9(1) 系统的稳定性定义是什么？答：系统受到外界扰动作用后，其输出偏离平衡状态，当扰动消失后，经过足够长的时间，若系统又恢复到原平衡状态，则系统是稳定的，反之系统不稳定。
(2) 系统稳定的充分和必要条件是什么？答：系统的全部特征根都具有负实部，或系统传递函数的全部极点均位于[S]平面的左半部。
(3) 误差及稳态误差的定义是什么？答：输出端定义误差e(t)：希望输出与实际输出之差。
输入端定义误差e(t)；输入与主反馈信号之差。
稳态误差，误差函数e(t)，当t →∞时的误差值称为稳态误差,即3-10已知单位反馈随动系统如图3所示。
若16=K，.0=。
试求：T25s（1）典型二阶系统的特征参数ζ和nω；（2）暂态特性指标p M和)5(00s t；（3）欲使0016=p M，当T不变时，K应取何值。
)(s R )1(+Ts s K )(s C图3随动系统结构图解： 由系统结构图可求出闭环系统的传递函数为TKs T s TK K s Ts K s Φ++=++=1/)(22与典型二阶系统的传递函数比较2222s (s)nn n s Φωζωω++=得KTT K n 21,==ζω已知K 、T 值，由上式可得25.021),/(825.016=====KTs rad TKn ζω于是，可%47%100%100%2225.0125.01=⨯=⨯=----πζζπe eM p)%5(5.1825.033=∆=⨯=≈s t ns ζω为使016=p M ，由公式可求得5.0=ζ，即应使ζ由0.25增大到0.5，此时 425.025.04141=⨯⨯=≈ζT K即K 值应减小4倍。
3-11控制系统框图如图4所示。
要求系统单位阶跃响应的超调量%5.9=pM，且峰值时间stp5.0=。
试确定1K 与τ的值，并计算在此情况下系统上升时间rt 和调整时间2(0st 。
1K )(s R )(s C sτ)15.0(10+s s图4 控制系统框图解：由图可得控制系统的闭环传递函数为： 12110)101(10)()(K s s K s R s C +++=τ系统的特征方程为010)101(12=+++K s sτ。
所以τξωω1012,1021+==n n K由题设条件：095.0%10021=⨯=--ξξπeM p ，st n p 5.012=-=ξωπ可解得854.7,6.0==n ωξ，进而求得84.01012,15.61021=-===n nK ζωτω在此情况下系统上升时间radst n r 9273.01.53)(cos 35.01012====--=-ζθζωθπ调整时间85.04%)2(=≈ns t ζω3-12设系统的特征方程式分别为 1．05432234=++++s s s s 2．0122234=++++s s s s3．022332345=+++++s s s s s试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。
解：解题的关键是如何正确列出劳斯表，然后利用劳斯表第一列系数判断稳定性。
1．列劳斯表如下s4 1 3 5 s3 2 4 s2 1 5 s1 -6 s0 5劳斯表中第一列系数中出现负数，所以系统不稳定；又由于第一列系数的符号改变两次，1→-6→5，所以系统有两个根在s 平面的右半平面。