《机器人3D仿真系统》使用教程
《机器人3D仿真系统》使用教程
机器人 3D仿真系统教材天津市太平村第二中学张汝生整理《机器人 3D 仿真系统》使用教程目录前言................................................................................................................................................................................. 错误！未定义书签。
第一部分预备知识.. (2)1.1 虚拟机器人的结构与功能 (2)1.1.1 身体结构 (2)1.1.2 感觉器官 (2)1.1.3 编程语言 (4)1.2 《机器人 3D 仿真系统》能做什么 (4)1.2.1 为机器人编写程序 (4)1.2.2 创建环境 (5)1.2.3 仿真运行 (5)第二部分初试身手 (6)第一课简易机器人安装 (7)第二课机器人前进 (11)第三课机器人转弯 (18)第四课机器人走正方形 (21)第五课机器人走五角星 (26)第六课机器人走圆形 (31)第七课落地扇 (35)第八课机器人测障 (41)第九课机器人走轨迹 (49)第十课机器人走迷宫 (61)第三章稳步前进 (64)第十一课走正方形 (65)第十二课赛车 (69)第十三课曲棍球比赛 (74)第十四课避障 (79)第十五课街道灭火 (82)第十六课消防员灭火 (86)第十七课消防员搜索 (90)第十八课机器人探宝 (94)第十九课射门 (97)第二十课点球 (101)第二十一课测障 (105)第二十二课过人 (108)第四部分我能赢 (111)4.1 灭火比赛 (111)4.2 机器人轨迹比赛 (111)附录一：《机器人3D 仿真系统》的安装 (111)附录二：功能及函数说明 (111)附录三：如何利用工具制作地面纹理 (111)附件四：仿真机器人的端口说明 (111)《机器人 3D 仿真系统》使用教程第一部分预备知识在本章中，我们对《机器人 3D仿真系统》作一个简单介绍，让读者初步了解机器人的结构、传感器和编程语言。
虚拟机器人说明书
Virtual Robot3D 仿真虚拟机器人系统使用说明书广州市教育信息中心（电教馆）广东南方数码科技有限公司二零零九年十月目 录第一章 系统启动项 (4)1.1 安装 (4)1.2 启动系统 (4)1.2.1 进入虚拟机器人场地操作界面 (4)1.2.2 进入虚拟机器人模型操作界面 (5)1.2.3 进入虚拟机器人程序操作界面 (6)第二章 系统概述 (7)2.1 场地快捷工具栏 (7)2.1.1 障碍 (7)2.1.2 三维选择 (7)2.1.3 移动实体 (9)2.1.4 场地文件 (9)2.1.5 机器人控制 (10)2.2 模型快捷工具栏 (11)2.2.1 模型 (11)2.3 程序快捷工具栏 (12)2.3.1 程序 (12)2.3.2 子程序 (13)2.3.3 编译 (14)2.3.4 实体 (15)2.3.5 子程序 (16)第三章 功能与操作 (18)3.1 程序的创建 (18)3.1.1 主程序的创建 (18)3.1.2 子程序的创建 (18)3.1.3 私有子程序的创建 (19)3.2 程序的编辑 (20)3.2.1 图形化编程 (20)3.2.2 文字显示区 (20)3.2.3 属性对话框 (21)3.2.4 编译对话框 (22)3.3 实体模块的应用与操作 (22)3.3.1 传感器 (22)3.3.2 执行 (25)3.3.3 流程 (27)3.3.4 其它 (29)3.4 模型的创建与编辑 (31)3.4.1 模型的创建 (31)3.4.2 模型的移动、旋转和缩放 (32)3.4.3 模型属性的编辑 (32)3.5 虚拟机器人的加载与控制 (35)3.5.1 加载虚拟机器人 (35)3.5.2 程序加载 (35)3.5.3 机器人行走控制 (36)3.6 场地漫游 (36)3.7 障碍的添加与编辑 (37)3.7.1 体块 (37)3.7.2 围墙 (37)3.7.3 音源 (37)3.7.4 火焰 (37)第四章 实例操作 (38)4.1 五角星 (57)4.2 六边形 (60)4.3 GPS 传感器 (38)4.4 超声波传感器 (62)4.5 光电传感器 (66)4.6 红外传感器 (48)第五章 VR C 语言编程方法 (69)5.1 交互式C 语言快速指南 (69)5.1.1 快速入门 (69)5.2 交互式C 语言教程 (70)5.2.1 数据对象 (70)5.2.2 语句与表达式 (77)5.2.3 控制语句 (80)5.3 编译错误 (81)第一章 系统启动项1.1 安装首先，双击光盘中的Virtual Robot安装程序setupVirtual Robot.exe，根据 提示选择安装路径和需要安装的组件，完成安装后关闭，重新启动计算机，便可 以运行Virtual robot软件。
《3D仿真虚拟机器人培训-基础知识部分》讲义0328
《3D 仿真虚拟机器人教师培训》讲 义广州市教育信息中心（电教馆）二 O一 O 年三月目 录第一章 基础知识部分 (3)第二章 虚拟机器人程序设计初步 (8)第三章 超声波传感器和触碰传感器的使用 (11)第四章 红外传感器和光电传感器的使用 (14)第五章 机器人灭火程序分析 (19)第一章 基础知识部分学习目标了解机器人的概念、机器人的应用、机器人发展与未来，介绍机器人教育进入我国 中小学现状分析、开展实体机器人教育的瓶颈，开展3D仿真虚拟机器人教育的优势等， 认识 3D 仿真虚拟机器人软件的组成，以及机器人场地和机器人模型的结构。
掌握对机 器人场地和机器人模型的导入和新建的方法，掌握如何在 3D 仿真机器人软件中机器人 场地和机器人模型的编辑。
重点和难点1、教学重点：3D仿真虚拟机器人场地和机器人模型的运用。
2、教学难点：3D仿真虚拟机器人场地和机器人模型的编辑。
学习内容一、 机器人的概念与应用展示几组机器人图片，让大家了解机器人，在展示任务的同时提出问题，引导大家 认识我们生活中的各种机器人，归纳出机器人的概念。
图1-1 迎宾机器人 图1-2与机器人对话 图1-3 机器人“乐队”（一）什么是机器人？中国的科学家们把机器人定义为：机器人是一种自动化的机器，而且其具备一些与 人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有 高度灵活性的自动化机器。
（二）机器人的应用领域从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。
机器人的种类之多，应 用之广，影响之深，机器人分为军用机器人和民用机器人。
（三）学校开展机器人教育的目的和意义智能机器人融合了机械、电子、传感器、无线通讯、声音识别、图像处理和人工智 能等领域的先进技术。
在中小学开展智能机器人实验活动可以培养学生的动手实践能 力、创新思维能力和团结协作能力，同时也能够适应新课程改革的需要，对提高中小学 生科技素养有着巨大的促进作用。
发那科机器人仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
工业机器人仿真基本操作
第一章 工业机器人仿真基本操作
1.1 虚拟仿真 1.2 常用虚拟仿真软件 1.3 虚拟仿真软件 RobotStudio
1.1 虚拟仿真
工业机器人虚拟仿真是利用计算机图形学技术，在专用软件环 境下建立起机器人及其工作环境的几何模型，然后通过对模型的控 制和操作，使用对应的规划算法在离线的情况下进行机器人轨迹规 划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性， 最后将生成的代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动完成给定 任务。
建筑物的类型、规模不同，与自然地质环境相互作用的广度和强度也就不同，确定 测绘范围时首先应考虑到这一点。例如，大型水利枢纽工程的兴建，由于水文和水文 地质条件急剧改变，往往引起大范围自然地理和地质条件的变化；这一变化甚至会导 致生态环境的破坏和影响水利工程本身的效益及稳定性。此类建筑物的测绘范围必然 很大，应包括水库上、下游的一定范围，甚至上游的分水岭地段和下游的河口地段都 需要进行调查。房屋建筑和构筑物一般仅在小范围内与自然地质环境发生作用，通常 不需要进行大面积工程地质测绘。
三、工程地质测绘比例尺的选择
工程地质测绘的比例尺大小主要取决于设计要求。建筑物设计的初期阶段属选址性质的， 一般往往有若干个比较场地，测绘范围较大，而对工程地质条件研究的详细程度并不高， 所以采用的比例尺较小。但是，随着设计工作的进展，建筑场地的选定，建筑物位置和 尺寸愈来愈具体明确，范围愈益缩小，而对工程地质条件研究的详细程度愈益提高，所 以采用的测绘比例尺就需逐渐加大。当进入到设计后期阶段时，为了解决与施工、使用 有关的专门地质问题，所选用的测绘比例尺可以很大。在同一设计阶段内，比例尺的选 择则取决于场地工程地质条件的复杂程度以及建筑物的类型、规模及其重要性。工程地 质条件复杂、建筑物规模巨大而又重要者，就需采用较大的测绘比例尺。总之，各设计 阶段所采用的测绘比例尺都限定于一定的范围之内。 1．比例尺选定原则： （1）应和使用部门的要求提供图件的比例尺一致或相当； （2）与勘测设计阶段有关； （3）在同一设计阶段内，比例尺的选择取决于工程地质条件的复杂程度、建筑物类型、 规模及重要性。在满足工程要求的前提下，尽量节省测绘工作量。 2．根据国际惯例和我国各勘察部门的经验，工程地质测绘比例尺一般规定为： (1)可行性研究勘察阶段1∶50 000～1∶5 000,属小、中比例尺测绘； (2)初步勘察阶段1∶10 000～1∶2 000,属中、大比例尺测绘； (3)详细勘察阶段1∶2 000～1∶200或更大，属大比例尺测绘。
RoboCup3D人形仿真新手指南(server安装及代码编译)
RoboCup3D 人形仿真新手指南allen 2010-09-01本文主要包括三个方面:(1)ROBOCUP 3D 仿真环境的建立,即SERVER的安装(2)编译SEU-SPARK 源码生成可执行文件(3)开始一场比赛并使用TOOKIT 观看LOG。
第一节建立ROBOCUP 3D 仿真环境1.1 安装编译环境和依赖库本次校赛的操作系统采用Ubuntu10.04,使用CD安装后需安装相应的编译环境和依赖库。
1)安装编译环境等$sudo apt-get install build-essential g++ ruby1.8 ruby1.8-dev python2.6-dev cmake2)安装依赖库$sudo apt-get install libboost1.40-all-dev libfreetype6-dev libdevil-dev libode-dev libsdl-dev freeglut3-dev libtiff4-dev libslang2-dev注意:SERVER 需要安装的依赖库有SLANG、BOOST、FREEGLUT、ODE、DEVIL 和SDL1.2 安装3d SERVER此处可以直接执行install.sh脚本进行安装。
由于校赛server和最新的server有所不同，需打上校赛补丁$ patch -p1<xiaosai_patch.patch1）安装simspark$ cd simspark*$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ make$ sudo make install2）安装rcssserver$ cd rcssserver*$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ make$ sudo make install重启电脑打开终端输入rcsoccersim3d 将看到一个球场和一个球表示仿真环境已经安装成功(如图一）.注意:如果安装过程中有错误提示,根据相应提示找到缺少或需重新安装的软件包。
机器人3D仿真系统
* • 264 • * * 智能交 通 器人 3D仿真系统 第三单元智能交通机器人3D 仿真系统1. 本单元的作用和地位本单元是对学生信息技术的再一次提升：由单纯应用变为设计和编程。
这对学生的综 合信息素养的培养、解决问题的能力的提升都有很大的促进。
本单元作为小学阶段的最后 一个单元，主要目的并不是让学生一定要编写复杂的程序，最重要的是激发孩子关注和探 索未来科技前沿技术的热情，从而适应未来的信息时代。
本单元在编程方面，对一些基本概念仅做初步认识，不要求做深入的研究；对程序的 结构也仅做基本认识，要求学生能有一个编程的思维框架，并能够利用这个思维框架解决 比较简单的问题。
2. 本单元主要内容分析本单元教学内容结构图如下:~~-机器人概念机器人基础知识 ----- -机器人的基本构成—-机器人的三原则 —-IRobotQ 软件的熟悉 ------------- ►控制器 机器人结构设计一---------------- ►电机和轮子—-传感器 ~~-流程图设计 —-电机参数设置 机器人程序设计一 —-循环语句（次数循环、条件循环） —-条件判断语句 ------------------------------ ►本地模式仿真 —►机器人仿真 ---------------- ~-在线仿真为了便于让更多的学校开展机器人创新教育，本册书选择的机器人为网络3D 虚拟机器人仿真系统，该软件分为服务器端和客户端，客户端下载地址为:，在主页的“3D仿真系统下载”一栏内进行下载。
下载完成之后，按照下面的操作进行：1.双击安装文件，点击下一步，选择“接受许可协议”，然后再点击下一步，此时系统会自动检测是否符合安装环境。
如下图：被_系线必备瑰軎|娜_当前臟麟已经存在本软件运行縐嬰的运正在棚|文是雜狭…e s正在猃雜―x f t g安装…e s系祕备獅B安親縦下一步#如果相应的软件环境没有安装，请先下载相关软件安装后再安装客户端。
萝卜圈仿真 - 入门教程
图 2 注册和激活账号
2
1.4 登录
萝卜圈三维机器人在线仿真平台
操作流程 操作流程以 图标表示，按照提示顺序进行操作，如以下形式：
操作——安装 1. 单击选中轮子模型，此时模型显示安装点，再单击轮子上的方形安装点，选中的安
装点变为粉色； 2. 单击直流电机上的球形安装点，轮子被安装到直流电机的输出轴部位；
重要提示 重要提示用以下方式表式，请仔细阅读，避免在学习过程出现意外错误。 注意：一定要添加“直流电机”，而不是“10 倍精度直流电机”，他们有非常大 的区别，使用了不一致的电机将导致无法跟随此手册完成任务
1.3 注册萝卜圈账号
萝卜圈仿真启动后，首先出现的是登录界面，如果没有账号，可以先注册一个账号。
操作——注册萝卜圈账号 1. 单击萝卜圈仿真登录界面上的注册链接，在浏览器中打开注册页面； 2. 填写好所有内容，单击网页上的注册按钮，转至激活页面； 3. 登录你注册时填写的电子邮箱，查看收到的激活码； 4. 将激活码复制到激活页面中，单击激活账号按钮，恭喜你成功注册萝卜圈仿真账号；
操作——安装客户端 1. 下载完成后，双击安装文件，按照安装向导的提示进行安装； 2. 在最后弹出的设置连接服务器地址窗口，设置如下：
a) 连接到萝卜圈官方服务器：不要修改服务器的地址，保持默认地址； b) 连接到学校服务器：输入学校的服务器地址，如：
http://192.168.1.100，单击应用，应用成功后单击退出关闭此窗口； 3. 安装完成后，双击桌面上的快捷方式“IRobotQ3D”启动萝卜圈仿真；
萝卜圈三维机器人在线仿真平台
目录
第一章 开始 ................................................................ 1 1.1 介绍.................................................................................................................................. 1 1.2 下载及安装萝卜圈.......................................................................................................... 2 1.3 注册萝卜圈账号.............................................................................................................. 2 1.4 登录.................................................................................................................................. 3 1.5 进入任务房间.................................................................................................................. 4
3D仿真机器人系统使用说明
纳英特机器人3D 仿真系统用户手册V1.2杭州纳英特电脑电子工程有限公司目录1. 软件简介 (3)2. 软件的安装 (5)2.1. 安装中的其他问题 (6)2.2. 关于D IRECT X (6)2.3. 卸载 (7)3. 软件界面 (8)3.1. 系统主菜单 (8)3.2. 快速启动 (9)3.3. 进入仿真 (10)3.3.1. 机器人组队设置 (10)3.3.2. 控制程序的编辑 (11)3.3.3. 机器人场地合成 (11)3.3.4. 仿真运行 (11)3.4. 机器人搭建 (14)3.4.1. 基本操作 (15)3.5. 场地编辑 (16)3.5.1. 界面说明 (16)3.5.2. 场地属性设置 (17)3.6. 灰度传感器属性设置 (18)3.7. 红外传感器属性设置 (18)3.8. 指南针属性设置 (18)3.9. 马达属性设置 (18)4. 程序编辑器的使用 (19)4.1. 基本操作 (19)4.2. 模块说明 (20)4.2.1. 执行器模块库 (20)4.2.2. 程序模块库 (26)5. 技术支持 (30)1. 软件简介NSTRSS 是NST 科技新近推出的一款以.NET 平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0 技术的3D 机器人仿真软件。
用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
NSTRSS 与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1．全3D 场景。
用户可自由控制视角的位置，角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游。
2．逼真的仿真效果。
采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
3．实时运行调试。
运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
4．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。
用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D 训练比赛场地，所想即所得。
delmia机器人仿真教程
Delmia机器人仿真软件的应用领域
工业机器人
Delmia机器人仿真软件广泛应用 于工业机器人领域，用于模拟机 器人生产线、自动化仓库等场景 。
服务机器人
该软件也适用于服务机器人领域 ，如餐厅、酒店、医院等场景的 机器人服务模拟。
科研与教育
Delmia机器人仿真软件还广泛应 用于科研与教育领域，为机器人 技术的研究和教育提供支持。
机器人协同作业模拟
总结词
模拟多台机器人在同一工作环境中协 同作业，提高生产效率。
详细描述
Delmia机器人仿真软件支持多台机器 人协同作业模拟，通过精确的碰撞检 测和任务分配机制，实现机器人之间 的有效协作，优化整体生产流程。
机器人离线编程与优化
总结词
通过离线编程技术，提高机器人编程效率和安全性。
详细描述
在导入模型时，如果发生文件损坏或格式不兼容的情况，可能会导致模型无法正常加载 或显示异常。为了解决这个问题，可以尝试使用其他文件格式或重新导出模型文件，并
确保文件完整性。
路径规划问题
总结词
路径规划是机器人仿真的重要环节，常 见问题包括路径不连续、机器人碰撞等 。
VS
详细描述
在路径规划过程中，如果发生路径不连续 或机器人碰撞的情况，可能会导致仿真结 果不准确或机器人无法按照预期路径移动 。为了解决这个问题，可以调整路径规划 算法的参数，或手动调整机器人姿态和路 径，以确保路径连续且无碰撞。
delmia机器人仿真教程
汇报人： 2024-01-04
目 录
• Delmia机器人仿真软件介绍 • Delmia机器人仿真软件基本操作 • Delmia机器人仿真软件高级功能 • Delmia机器人仿真软件案例教程 • Delmia机器人仿真软件常见问题与解决方案
3D仿真虚拟机器人
广东省机器人比赛
3D仿真虚拟机器人
• 3D仿真虚拟机器人软件包括三大部分： 1、地图编辑 2、模型拼装和机器人编程 3、机器人仿真
一、练习地图
操作：按住鼠标左键可以进行左右操作 按住鼠标右键可以进行上下操作
二、新建机器人模型
• --模型拼装：先打开地图文件
二、新建机器人模型
四个轮子：前轮、后轮 端口对应设置：否则机器人不能运行。
课程： 虚拟与实体机器人制作 上课时间： 每周四二课（第八节） 上课地点： 电脑室
上课注意事项
• 1、按时到达电脑室。 • 2、如有重要的事情可以提前向老就坐 • 4、上课要做到安静听老师讲，积极讨
论，有问题举手的良好习惯。 • 5、课后把计算机关闭，凳子、书本摆
二、新建机器人模型
保存机器人文件： 命名规范如：jiqiren
FANUC机器人仿真软件操作手册
目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)3.1.1．快速简易方法 (21)3.1.2．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (41)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41)3.2.2．手动装配模型库变位机 (44)第三章创建机器人行走轴 (49)3.1. 行走轴－利用模型库 (49)3.2. 行走轴－自建数模 (56)第四章变位机协调功能 (62)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71)第五章添加其他外围设备 (72)第六章仿真录像的制作 (75)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
工业机器人三维建模(Solidworks) 课件 第7章 工业机器人运动仿真
7.1.7 基础仿真动画设计
（5）在运动算例设计树中，右击“摆动体”，然后在弹出的快捷菜单中选择【隐藏】命令。 更改栏随时间线出现，如下图所示。
（6）单击【MotionManager】工具栏上的【播放】按钮 即可播放动画，“摆动体”因逐渐隐 藏而产生逐渐消失的效果。
7.1.7 基础仿真动画设计
（7）右击运动算例设计树中“摆动体”行对应时间线【0秒】处的键码点，在弹出的快捷菜 单中选择【复制】命令；将时间栏拖动到【4秒】处，在“摆动体”行右击，在弹出的快捷菜单中 选择【粘贴】命令，更改栏随时间线出现，如下图所示。
7.1.7 基础仿真动画设计
7.1.8 视图定向动画
观阅键码是模型在某一时间点处的视图。观阅键码出现在【视向及相机视图】键码画面 中。【视向及相机视图】可以在动画过程中旋转、缩放或平移整个动画。
右击运动算例设计树中【视向及相机视图】，系统弹出如下图所示的快捷菜单，可以设 定以下选项：
选取【禁用观阅键码生成】：出现 图标，在播放过程中或在编辑动画时防止模型视图 更改。即在播放过程中，当使用缩放或旋转将模型重新定向时，这些更改不会保存在动画中。 选取此选项也禁止观阅键码生成。
7.1.7 基础仿真动画设计
在SOLIDWORKS中，可以在动画的任意点把视象的属性用动画显示。可以控制动画中单个或多个零部 件的显示，并在相同或不同的装配体零部件中组合不同的显示选项。 动画视象属性的步骤如下：
（1）右击运动算例设计树的【视向及相机视图】，系统弹出如左图所示的快捷菜单。取消选择【禁 用观阅键码播放】和【禁用观阅键码生成】，这样可以使用前导视图工具栏上的旋转和平移等工具操作 模型，而不将模型方向变化作为动画的一部分。
COSMOS Motion用于模拟和分析，并输出模拟单元（力、弹簧、阻 尼、摩擦等）在装配体上的效应，它是更高一级的模拟，包含所有在物 理模拟中可用的工具。
萝卜圈三维机器人教程
说明
伺服电机（图 9）是一种驱动轴可旋转到指定角
迷宫灭火 2.1
.........................................................................................................................19
迷宫灭火回家 2.2
..................................................................................................................23
手臂的模拟 4.3
.....................................................................................................................56
第五章 野外生存——更快更高更强............................................ 58
汽车悬挂系统模拟及前轮转弯 3.1
.....................................................................................31
体验极速快感 3.2
.................................................................................................................40
三种基本跑法 5.1
..................................................................................................................58
萝卜圈三维机器人在线仿真平台用户手册
萝卜圈三维机器人在线仿真软件 V1.0萝卜圈三维机器人在线仿真平台软件用户手册目录1. 运行环境 (1)1.1运行 (1)1.2控制 (1)2. 使用说明 (2)2.2 登录信息 (2)2.2.1登录信息 (2)2.2.1.1登录 (2)2.2.1.2登录离线模式页面 (3)2.2.1.3登陆在线模式页面 (3)2.3 离线模式 (4)2.3.1构建场景 (5)2.3.1.1模型库 (5)2.3.1.2操作功能 (5)2.3.2搭建机器人 (7)2.3.2.1机器人模型库 (7)2.3.2.1搭建机器人 (7)2.3.2.2机器人参数设置 (9)2.3.3编写控制程序 (9)2.3.3.1可视编程模型库 (11)2.3.3.1编写程序操作 (11)2.3.4仿真运行 (13)2.3.5资源管理 (14)2.4在线模式 (16)2.4.1完成在线任务 (17)1. 运行环境1.1 运行硬件：PC机，1G以上CPU，1G及以上内存，128M 3D显卡软件：Windows XP，Windows Vista，Windows 7，Windows Server 2003，Windows Server 2008，.Net Framework v2.0.50727，DirectX9.0c。
1.2 控制本系统采用图形界面，控制方式以鼠标为主，键盘为辅。
2. 使用说明2.2 登录信息本登录基本信息模块含登录、注册、忘记密码3个基本信息子模块。
2.2.1登录信息2.2.1.1登录在程序菜单中运行“IROBOTQ 3D 机器人在线仿真平台”进入登陆界面，登陆界面如下：图2-2-1-1-1 登录信息页面【注】1) 用户登录时填写的用户名和密码及服务器地址其中一项不相符，会提示用户登录失败。
2) 登录时需要填写或选择服务器的IP地址3) 如果用户多次尝试多个密码，或者已经忘记密码，则转到忘记密码页面，取回密码，重新登录。
2.2.1.2登录离线模式页面选择“离线模式”并点击登陆界面<GO>按钮，进入离线模式主界面，如下图所示：图2-2-1-2-1 登录离线模式页面2.2.1.3登陆在线模式页面选择“在线模式”并点击登陆界面“GO”按钮，进入在线模式主界面，如下图所示：图2-2-1-3-1 在线模式主界面2.3 离线模式以离线模式登陆后，主界面包括构建场景、搭建机器人、编写控制程序、资源管理、开始仿真、在线切换、退出6个基本子模块。
仿真机器人的操作方法
仿真机器人的操作方法仿真机器人是一种模拟真实人类行为的智能机器人，它可以模拟人类的动作、表情和语言，具有很高的仿真度。
它可以用于各种场景，比如科研、教育、娱乐等领域。
在操作仿真机器人时，需要遵循一定的操作方法，下面我将详细介绍一下。
首先，操作仿真机器人需要准备好相应的硬件设备和软件环境。
通常情况下，仿真机器人是通过计算机来进行控制和操作的，所以首先需要准备一台性能较好的计算机，并安装好相应的仿真机器人模拟软件。
在选择软件时，需要根据具体的需求和场景来选择适合的仿真机器人软件，比如在教育领域可以选择专门用于教学的仿真机器人软件，而在科研领域则需要选择功能更加强大的仿真机器人软件。
其次，操作仿真机器人需要对软件进行一定的配置和设置。
在启动仿真机器人软件之后，需要对软件进行相应的配置，比如设置机器人的外观、动作、功能等。
对于一些高级的仿真机器人软件，还可以对机器人的行为、语言进行定制，从而实现更高程度的仿真度。
然后，需要学习和掌握仿真机器人软件的操作方法和功能。
不同的仿真机器人软件具有不同的操作界面和功能，因此需要花一定的时间来学习和掌握软件的操作方法。
一般来说，仿真机器人软件都提供了详细的操作指南和教程，可以通过阅读相关文档和教程来了解软件的各项功能和操作方法。
接下来，可以开始进行对仿真机器人的操作。
在软件设置完成后，就可以开始对仿真机器人进行操作了。
根据具体的需求和场景，可以通过控制软件界面来对机器人进行相应的操作，比如移动、表情变化、语音对话等。
一般来说，仿真机器人软件都提供了丰富的操作功能，可以通过简单的拖拽或点击来控制机器人的行为和动作。
此外，还可以通过编写脚本来对仿真机器人进行更加复杂的操作。
一些高级的仿真机器人软件支持编写脚本来实现对机器人的自动化操作，通过编写脚本可以实现更加复杂的行为和功能，比如编写对话逻辑、自动化的动作序列等。
最后，需要进行仿真机器人的测试和调试。
在对仿真机器人进行操作之后，需要进行测试和调试来验证机器人的行为和功能是否符合预期。
3D仿真相关说明
在3D仿真安装完后，可以在“开始菜单”中找到“使用说明”，文件，里面有仿真的基本操作方法简介。
在学习仿真的过程中应学会的内容包括以下几个方面：
1、仿真软件的使用。
从活动的网站上下载的仿真安装完以后，点击快捷方式启动仿真软件，出现一个登录框，平时练习的时候选择“练习”，正式比赛的时候使用用户名、密码登录开始比赛。
使用仿真完成比赛的流程为：启动仿真--搭建机器人--编写程序--模拟仿真
搭建完机器人后选择“进入仿真”
选好对应的规则、场地、机器人后选择程序代码下拉菜单中的“新建”
第二步编程
点击确定开始编写程序
保存好编写完得程序，点击组队设置界面右下角的下一步
点击进入仿真，提示保存项目，输入要保存的名称，点击保存后，进入仿真界面
右键选中机器人后可以在左侧看见相关程序代码
点击开始运行，机器人就会按照编写好的程序在场地中运行，如果要修改程序，首先确保下方的“复位”按钮为不可用状态（如果可以使用，只要单击就可变为不可用状态），然后双击左侧显示的任意一行代码就会打开程序界面，可以改程序。
在正式比赛时，当出现比赛成绩时，该成绩会自动发往服务器，不需要选手任何操作。
当保存了一个项目后，可以在主界面的快速启动中找到保存好的项目，选择该项目后即可进入模拟运行界面。
2需要掌握的内容
（1）如何搭建机器人：按照仿真说明书中的介绍掌握怎样搭建机器人，包括添加零部件、端口设置、属性设置等。
（2）怎样编写程序。
按照说明学会如何编写程序。
在练习模式下为学生提供了参考程序。
（该程序仅是一个简单的实例）。
希望学生能够结合该实例掌握怎样
设计程序，编写程序。
iRobotQ3D机器人在线仿真软件快速入门向导
iRobotQ 3D 机器人在线仿真软件快速入门向导欢迎使用iRobotQ 3D 机器人在线仿真软件（简称IRQ 仿真软件），此向导将带你进入精彩纷呈的3D 机器人世界。
IRQ 仿真软件有离线和在线两种模式。
离线模式中完成仿真任务不会改变积分，可进行单人仿真任务，主要用于机器人和程序的验证。
在线模式中完成仿真任务可获得相应的积分，且可以与其它用户进行比赛。
机器人和控制程序的编辑与模式无关，任何模式都可以使用账号创建和机器人和控制程序。
离线模式和在线模式均需要登录到服务器，否则处于无账号控制的状态，处于这种状态时也可以进行操作，但所有操作（创建/修改机器人、控制程序、仿真包等）不会记录到账号中。
离线和在线模式的仿真流程如图 1所示。
登录编辑机器人 选择房间编辑控制程序 导航生成仿真包 使用仿真包 进入离线仿真 选择机器人选择控制程序选择场地及座位准备完毕在线模式离线模式 进入在线仿真图 1 离线/在线模式仿真过程1. 启动登录在桌面上双击快捷方式，或在开始菜单中单击快捷方式，启动IRQ 仿真软件，如图 2提示输入账号及密码，选择服务器，选择离线/在线模式，单击“Go ”按钮开始登录。
单击“Go ”后，等待出现离线或在线主界面。
1 输入/选择用户名2 输入密码3输入/选择服务器地址 122.225.192.1374 选择离线/在线模式5 单击“Go ”开始登录图 2 登录界面操作离线模式的操作流程为：构建机器人→编写程序→导航（生成仿真包）→仿真，如图3所示。
如果要使用已有的仿真包，单击图3的“a 选择仿真包”按钮，选择后即进入仿真。
离线模式的仿真如图 4，单击仿真窗口上方中部的最左侧的“开始”按钮，开始仿真。
1 构建机器人创建/修改机器人2 编写程序创建/修改程序3 导航生成仿真包 a 选择仿真包图 3 离线模式主界面开始按钮退出仿真图 4 离线仿真窗口在线模式下进行仿真时，按图 5所示的步聚进行操作，选择任务房间→选择机器人→ 选择控制程序→选择场地及座位→准备完毕→进入在线仿真。
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《机器人3D仿真系统》使用教程
机器人3D仿真系统是一款用来模拟和演示机器人工作过程的软件。
它提供了一个虚拟环境，在这个环境中可以拖放机器人模型、设置其行为并观察其操作。
本教程将介绍如何使用这款软件。
第一步，安装软件
第二步，启动软件
安装完成后，在桌面上可以看到机器人3D仿真系统的快捷方式。
点击快捷方式，软件将会启动。
启动后，你将看到一个虚拟环境的界面。
第三步，导入机器人模型
在左侧的面板中，你可以找到一个机器人模型的库。
点击该库，会显示可用的机器人模型列表。
你可以选择一个模型并拖放到虚拟环境中。
第四步，设置机器人行为
选择机器人模型后，在右侧的属性面板中可以对机器人进行设置。
你可以选择机器人的起始位置、速度、行走路径等等。
你还可以为机器人添加传感器，以便能够检测环境的变化。
第五步，运行仿真
设置机器人行为后，你可以点击软件界面右上角的“运行”按钮来开始运行仿真。
在仿真过程中，你可以观察机器人的行为并进行调试。
如果需要，你可以暂停、继续或重置仿真。
第六步，观察结果
当仿真结束后，你可以观察仿真结果。
你可以观察机器人在虚拟环境中的移动轨迹、传感器的变化以及其他相关信息。
如果需要，你还可以保存结果以供后续分析和演示。
第七步，修改设置
如果你对仿真结果不满意，你可以随时调整机器人的设置并重新运行仿真。
你可以修改机器人的行为、起始位置，或者修改虚拟环境中的参数等等。
总结：
《机器人3D仿真系统》是一款功能强大的软件，可以帮助用户模拟和演示机器人工作过程。
通过这款软件，用户可以自由地设置机器人的行为并观察其操作。
本教程介绍了软件的安装、启动、导入机器人模型、设置机器人行为、运行仿真、观察结果以及修改设置等基本操作。
希望本教程能够帮助你更好地使用《机器人3D仿真系统》。