伺服驱动器制动电阻的选择
东菱伺服调试步骤及注意事项
位置控制接线图
• 脉冲差分500kpps
伺服驱动器 PULS+ 330Ω
PULS-
SIGN+
330Ω
SIGN-
位置控制接线图
• 脉冲输入形式，集电极开路200kpps
+4 V R2 2K/ 0.5 W R1 2K/ 0.5 W
PULS+（CN2-9） PLC端 Y0
R3 330
伺服端（CN2）
位置控制单体运行
速度控制单体运行
机械与电机配套运行
伺服增益调谐框图
伺服增益的调整
• 调整伺服增益时，请在理解伺服单元构成 与特性的基础上，逐一地调整各伺服增益 。在大多数情况下，如果一个参数出现较 大变化，则必须再次调整其他参数。 • 伺服单元由三个反馈系（位置环、速度环 、电流环）构成，越是内侧的环，越需要 提高其响应性。如果不遵守该原则，则会 产生响应性变差或产生振动。
伺服基本调试步骤
伺服电机单体的试运行
带制动器的伺服电机的试运行
• 带制动器的伺服电机的保持制动器 动作由伺服单元的制动器联锁输出 （BRK_OFF）信号进行控制。在 确认制动器动作的作业中，请事先 采取防止机械自然落下以及外力产 生振动的应对措施。
带制动器的伺服电机的试运行
• 请在伺服电机与机械脱离的状态下确认伺 服电机的动作与保持制动器的动作。如果 各自的动作都正常，则将伺服电机和机械 连接在一起，并进行试运行。
•
制动电阻的选取和安装
• 制动单元电阻的正确选择，可以缩短大惯量负载的自由停车时间，实现快速 、准确停车。如果电阻值取的太大，限制导通电流值，加长了能量是释放时 间，电机高速正反转或频繁启停，快速制动时，使得能量来不及释放导致伺 服器出现过电压03号报警。此时，可以增大制动回路释放占空比参数PA 151 （百分比）。但是需注意电阻释放的能量的瞬时功率不能超过电阻的额定功 率的三倍，一般控制在两倍。例如：PA151默认值为18，220V系列的机器， 若选30Ω的电阻，其释放的平均功率约为 (400*18%)2Ω/30=173W，当能量来 不及释放时，可以选用30Ω、300W以上功率的电阻，可适当提高PA-151=40 。当占空比参数调到PA151=100，还是伺服器出现过电压03号报警, 只能减 小电阻阻值。但电阻阻值不能太小，说明书上有推荐一个最小阻值，该阻值 是根据内部的开关晶体管额定电流计算，一般是：母线过压保护值/额定电流 值=最小电阻值。若阻值小于“最小电阻值”，流过制动电阻的电流会很大， 会损坏伺服内部晶体管。调试时可以时时监控伺服dp 16母线电压的值，如果 运行一段时间，明显发现制动电阻发烫，有异味甚至烧红，在能量足够释放 的前提下，可以保持电阻阻值不变，必须换用功率更大的刹车电阻。
[指南]伺服电机制动电阻的选用
![[指南]伺服电机制动电阻的选用](https://img.taocdn.com/s3/m/87cad4fc541810a6f524ccbff121dd36a32dc48a.png)
[PLC伺服与运动控制] 伺服电机制动电阻的选用其实本内容很早在各个帖子里面都提到了，但是最近作文案整理，又总结了一遍，放到这儿凑个帖子。
当伺服电机制动的时候，该伺服电机处于发电状态。
这意味着能量将会返回到伺服驱动器的直流母线上。
因为直流母线包含电容，所以直流母线电压会上升。
电压增加的多少取决于开始制动时电机的动能以及直流母线上电容的容量。
如果制动动能大于直流母线上的电容量，同时直流母线上没有其他驱动器容纳该能量，那么驱动器将会通过制动电阻来消耗该能量，或者将其反馈给供电电源。
节约能效的方法是将直流母线上增加尽可能多的电容或者将各驱动器的电容并联起来，因此，我们需要考虑如下几点：1、总是将最大驱动器连接到供电电源上。
2、确保连接到供电电源上的直流母线的电容没有操作最大可允许范围。
3、所有连接在一起的驱动器的功率不能超过连接到供电电源的伺服驱动器的可允许功率。
4、制动能量不能超过制动电阻的最大功率。
理论公式如下：其他要点：与选型有关的主要有几点：1、直流母线回路上可并联电容的大小：直流母线回路上电容并不能无限加大，考虑到电容加大将提高充电时候的充电电流，所以该并联电容大小由充电回路上的电阻或可控整流回路来决定，该最大可允许外接并联电容应由厂家指定。
2、当前伺服驱动器的直流母线多采用多个耐压为400V的电压并串联的方式，当回路电压接近800V（750V~780V）的时候，制动单元导通，制动电阻投入使用。
在外接电容时，需要考虑并联电阻让分配在外接电容的电压尽量均等。
3、制动电阻的选型参数：常用的制动电阻有波纹电阻、铝合金电阻。
前者价格便宜但是过载能力不高，后者价格略高、过载能力较好。
制动电阻最重要的三个参数是电阻阻值、连续运行功率、最大功率。
4、制动电阻越好，则制动效果越好。
制动单元的可允许通过电流，决定了制动电阻的最小阻值。
故该参数需由厂家决定。
实际选择电阻通常阻值略大于最小允许阻值。
5、制动电阻连续功率和最大功率由上方公式计算。
伺服电机 刹车电阻原理
伺服电机刹车电阻原理
一、工作原理
伺服电机刹车电阻是一种用于快速停止伺服电机的装置，其工作原理主要基于电磁感应和电阻发热的原理。
当伺服电机需要停止时，通过刹车电阻引入反向电流，产生反向磁场，该磁场与电机原有磁场相互作用，产生制动力矩，使电机迅速停止。
同时，刹车电阻吸收制动过程中产生的电能，将其转化为热能并散发出去。
二、阻值选择
刹车电阻的阻值选择对于制动效果和系统稳定性具有重要影响。
阻值过小可能导致制动电流过大，对电机和系统造成损害；阻值过大则可能影响制动效果，延长制动时间。
因此，需要根据电机的参数和系统需求，选择合适的阻值。
一般情况下，刹车电阻的阻值选择范围在几欧姆到几百欧姆之间。
三、温度影响
刹车电阻在工作过程中会产生大量热能，因此需要考虑温度对其性能的影响。
在高温环境下，刹车电阻的阻值可能会发生变化，导致制动效果不稳定。
因此，需要选择具有高温度稳定性的刹车电阻，并采取散热措施，如安装散热片或风扇，以降低工作温度。
四、安全性
使用伺服电机刹车电阻时，安全性至关重要。
首先，需要确保刹车电阻的质量符合相关标准和使用要求，避免使用劣质产品导致的安全隐患。
其次，在使用过程中需要遵守相关操作规程，避免由于操作
不当引起的意外事故。
此外，为确保安全性，还需要定期对刹车电阻进行检查和维护，及时发现和排除潜在问题。
FS200伺服说明书
5000W 5000W 10000W
≥8
DBU100-0450-4
≥8
DBU100-0450-4
≥8
2×D B U 1 0 0 -0 4 5 0- 4
FS200-110F-4-XX
10000W
≥8
2×D B U 1 0 0 -0 4 5 0- 4
FS200-132F-4-XX
10000W
≥8
2×D B U 1 0 0 -0 4 5 0- 4
FS200-030F-4-XX FS200-037F-4-XX
2500W 5000W
≥1 6 ≥8
DBU100-0300-4 DBU100-0450-4
FS200-045F-4-XX
5000W
≥8
DBU100-0450-4
FS200-055F-4-XX FS200-075F-4-XX FS200-093F-4-XX
A
D
伺服驱动器型号 功率等级
A
H
D
备注
FS200-7R5F-4-XX 7.5KW
FS200-011F-4-XX 11KW
300
620
220
FS200-015F-4-XX 15KW
FS200-018F-4-XX 18.5KW
FS200-022F-4-XX 22KW
430
730
300
/
FS200-030F-4-XX 30KW
200 伺服油泵专用
对应额定输出频率
标识 额定 功率（KW）
标识 额定 功率（KW）
7R5 011 7.5 11 045 055 45 55
客户定制版本 标识 电压等级
2 三 相2 20 4 三 相3 80 标识 编码器类型 F 增量式编码器 R 旋转变压器
嘉强 AheadTechs 伺服调试步骤说明说明书
AheadTechs伺服调试步骤说明History：感谢您选择本公司的产品！本手册对嘉强AheadTechs品牌伺服驱动器的调试使用做了详细的介绍，包括步骤、操作、维护说明等。
如果您还有其它事项需要了解的，可直接咨询本公司。
在使用本系列伺服驱动器及相关的设备之前，请您详细阅读本手册，这将有助于您更好地使用它。
目录第一章制动电阻选型 (3)1.1制动电阻选型 (3)第二章伺服接线以及上电设置 (3)2.1伺服上电 (3)第三章伺服增益设置 (4)3.1填写合适的惯量比 (4)3.1.1横量轴 (4)3.1.2龙门轴 (4)3.2调整刚性等级 (4)3.3关闭刚性等级表 (4)3.4手动调整速度环参数 (4)3.5手动调整位置环参数 (5)3.6增益调试总结 (5)3.8关于2.5KW伺服驱动器适配2.3KW电机参数设置 (6)第四章伺服驱动器常见报警处理方法 (7)4.1，报警处理方法 (7)4.2伺服驱动器参数设置教程演示 (8)4.2.1以更改07.20参数为例 (8)4.3，如何使用软件进行监控 (11)第一章制动电阻选型1.1制动电阻选型电机功率小于1KW,使用40欧姆200W制动电阻电机功率大于等于1KW，使用30欧姆400W制动电阻第二章伺服接线以及上电设置2.1伺服上电正常上电之后，伺服在没有使能情况下，键盘显示为“ok rdy”，此时表示伺服准备好，可以正常运行。
若上电键盘显示“no rdy”，此时有两种情况：A）机器为750W及以下机型时，则检查输入电源的接线是否接错，正常接线时，5pin端子的第3个脚是没有接线的；正常接线之后若依然“no rdy”，则查看P21.06（母线电压值），正常电压在311.0V左右，不正常则再次检查输入电源；若母线电压正常，伺服“no rdy”，则可能需要更换驱动器；B）机器为1kw及以上机型，由于功率较大，原则上是需要接入三相220V电源的，否则会对机器的可靠性产生影响，同时也可能影响驱动器的控制性能，如确实需要使用单相220V电源输入时，需要将电源是输入缺相屏蔽，设置P06.30=1，P07.22=1001即可，另外需要注意电源输入前端是否存在“伺服电子变压器”；伺服电子变压器的作用是将三相交流380V转换成三相交流220V电源，但此变压器输出的220V电不是严格的三相交流电，其中两相为同相位，另一相为0V，此时可能出现以下情况：①伺服上电无显示，可以判定控制电接到了同相位的输出端了，改一根接线到剩下的那一相即可；②伺服上电显示“no rdy”，查看P21.06（母线电压值）电压正常，此时只需屏蔽输入缺相即可。
伺服电机刹车电阻工作原理
伺服电机刹车电阻工作原理
伺服电机刹车电阻的工作原理是在制动过程中，机械能转化为电能，电能通过逆变回路回馈到直流母线，会导致直流母线电压升高。
当电压上升超过允许阈值后，将会损坏驱动器内部器件。
此时伺服电机制动时回馈的能量通过制动电阻消耗掉 。
在实际应用中，由于频繁启停、快速制动等操作，伺服电机会产生大量的再生能量。
如果这些能量不能及时有效地消耗掉，就会影响系统的稳定性和安全性。
因此，需要使用制动单元或制动电阻来消耗掉这部分能量。
制动单元包括内置式和外置式两种类型。
内置式制动单元安装在伺服驱动器内部，而外置式制动单元则独立于驱动器之外。
它们都采用了先进的电力电子技术和微处理器控制技术，能够实现高效的能量回收和利用。
制动电阻是与制动单元配套使用的元器件之一。
它通常被安装在直流母线上，并与制动单元一起组成了一个完整的制动系统。
当伺服电机运行时，制动电阻会将多余的能量以热能的形式散发出去；而当伺服电机停止运行时，制动电阻则会迅速降低其电阻值，以便更快地将剩余的能量释放出来 。
禾川 X3E 系列伺服驱动器 用户手册说明书
2021年10月V5.2手册号：HPPD0120000承蒙购买本产品，在此深表谢意001001002005007009009010012012016017017020021026027028028028031038040040041前言1.关于使用说明书2.开箱时的确认事项3.安全注意事项第一章 产品说明及系统选型1.1 铭牌与型号介绍（电机和驱动器） 1.2 伺服电机及驱动器各部名称 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应表 1.4 外围制动电阻选型1.5 外围电缆及连接器配件选型第二章 产品规格2.1 伺服驱动器规格2.1.1 基本规格 2.1.2 过负载检出特性 2.2 伺服电机规格2.2.1 基本规格2.2.2 输出轴的容许负载 2.2.3 N -T特性图 2.2.4 编码器规格 2.2.5 关于油封第三章 伺服电机及驱动器安装与尺寸 3.1 安装环境条件 3.2 防尘・防水 3.3 安装方法与空间 3.4 伺服电机外型尺寸 3.5 伺服驱动器外型尺寸第四章 伺服电机及驱动器配线说明 4.1 系统配线图4.1.1 系统配线图4.1.2 伺服电机及驱动器连接器说明0420420450450470490500520600610640640650660690720740740780810840900900941004.2 驱动器连接器及插针排列说明 4.2.1 驱动器连接器端子说明 4.3 电机连接器端子排列与配线色别4.3.1 电机连接器和插针排列（750W以下） 4.3.2 电机连接器和插针排列（1kW以上） 4.4 RS-485通讯配线说明4.5 用户控制端子（CN 1）配线说明 4.6 用户I/O连接器（CN 1）的配线 4.7 系统时序图4.7.1 接通电源时（接收伺服使能信号的时序） 4.7.2 电机旋转时的伺服使能开启、关闭动作4.7.3 异常（故障）发生时（伺服使能开启指令状态） 4.7.4 报警清除时（伺服使能开启指令状态）第五章 面板显示及操作5.1 按键说明 5.2 显示说明5.3 按键操作点动（JOG）和参数辨识 5.3.1 按键点动（JOG）时的操作及显示5.3.2 按键惯量辨识和编码器初始角辨识时的操作及显示第六章 控制功能6.1 位置控制模式 6.2 速度控制模式 6.3 转矩控制模式 6.4 运动控制功能 6.4.1 内部位置指令 6.4.2 抢断定位 6.4.3 原点回归第七章 参数7.1 参数一览表 7.2 参数详细说明参数详细说明——P00组 基本设置参数详细说明——P01组 增益调整参数详细说明——P02组 振动抑制058058058059059第十章 通信10.1 通信读写参数的规则 10.2 通信读写命令195195137149153157159167169171171173173176176178178178179179182182184186186187188参数详细说明——P08组 内部位置指令参数详细说明——P09组 通信设定参数详细说明——P18组 电机型号参数详细说明——P20组 键盘和通信操控接口参数详细说明——P21组 状态参数 数字输入（DI）功能定义表数字输出（DO）功能定义表第八章 调整 8.1 增益调整 8.1.1 总体说明 8.2 自动增益调整 8.2.1 功能说明 8.3 自适应滤波器 8.3.1 功能说明 8.4 手动增益调整 8.4.1 总体说明 8.4.2 位置模式的调整 8.4.3 速度模式的调整 8.4.4 增益切换功能 8.4.5 前馈功能 8.4.6 机械共振抑制 8.4.7 低频振动抑制 8.5 负载参数自学习 8.5.1 惯量辨识第九章 故障保护和报警 9.1 报警代码一览表 9.2 报警原因及处理措施104110120125132参数详细说明——P03组 速度转矩控制参数详细说明——P04组 数字输入输出参数详细说明——P05组 模拟输入输出参数详细说明——P06组 扩展参数参数详细说明——P07组 辅助功能参数详细说明——P17组扩展位置控制功能156第十章 通信10.3 通信控制 DI 功能 10.4 通信读取 DO 功能 10.5 读取编码器绝对值位置版本信息197199200感谢您使用本产品，本操作手册提供SV-X3E系列驱动器及电机相关信息。
正弦(EA180E伺服驱动器用户手册V404
前言感谢您选用EA180E EtherCAT总线型伺服驱动器！资料编号：31010097发布时间：2020-4版本：404EA180E系列伺服驱动器产品是正弦电气研制的高性能中小功率的总线型交流伺服驱动器。
该系列产品功率范围为50W~7.5KW，采用以太网通讯接口，支持EtherCAT CoE（CA301、CA402）通讯协议，配合上位机实现多台伺服驱动器联网运行。
提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用，配合SER系列17位增量式编码器及23位绝对值编码器的伺服电机，运行安静平稳、响应迅速、定位精准。
适用于半导体制造设置、机器人、金属加工机床、传送机械等自动化设备，实现快速精确的协同控制。
由于我们始终致力于产品和产品资料的不断完善，因此。
本公司提供资料变动，恕不另行通知。
目录第1章产品信息 (4)1.1产品检查 (4)1.2产品型号对照 (4)1.3伺服驱动器与电机规格对应参照表 (6)1.4伺服驱动器各部名称 (7)第2章安装 (8)2.1注意事项 (8)2.2储存环境条件 (8)2.3安装环境条件 (8)2.4伺服驱动器安装方向与空间 (9)2.5伺服电机安装方向与空间 (10)2.6断路器与保险丝建议 (11)2.7制动电阻的选择 (11)2.8电磁干扰滤波器（EMI Filters） (13)第3章接线 (14)3.1外围设备连接 (14)3.2主回路端子接线 (15)3.3主电路连接电缆推荐规格 (19)3.4CN5编码器信号端子 (19)3.5CN4控制信号端子 (22)3.6CN2、CN3 EtherCA T通讯端子配线 (27)3.7CN1 RS232通讯端子 (28)3.8保持制动器 (29)3.9控制回路接线注意事项 (31)3.10伺服驱动器主电路方框图 (32)第4章显示与操作 (33)4.1显示与按键操作区外观 (33)4.24.34.44.5参数监控模式dS (37)4.6参数设置模式pr (38)4.7已更改参数模式Cg (39)4.8警告及警报模式Al (40)4.9辅助功能模式AF (41)4.10辅助功能操作 (41)第5章运行与调试 (44)5.1驱动器通电 (44)5.2试运行 (44)第6章EtherCAT通讯 (45)6.1EtherCA T通讯规范 (45)6.2EtherCA T的结构 (45)6.3EtheCA T状态机 (46)6.4过程数据PDO (48)6.5邮箱数据SDO (48)6.6分布时钟 (49)6.7状态指示灯(Link Activity) LED (49)6.8TwinCA T 设定 (50)6.9同步模式选择 (57)6.10同步时钟设定 (57)第7章控制模式 (58)7.1伺服设定流程 (58)7.2伺服状态设置 (61)7.3伺服模式设置 (64)7.4轮廓位置控制模式(1-PP) (64)7.5插补位控模式(7-IP) (68)7.6周期性同步位置控制模式(8-CSP) (70)7.7原点回归模式(6-HM) (71)7.8轮廓速度控制模式(3-PV) (81)7.9周期性同步速度模式(9-CSV) (82)7.10轮廓力矩控制模式(4-TQ) (83)7.11周期性同步力矩模式(A-CST) (85)第8章对象字典详细说明 (86)8.1对象字典分类说明 (86)8.2数据类型 (86)8.3通信参数详细说明(1000H) (87)8.4通信参数详细说明(6000H) (99)8.5制造商自定义参数详细说明 (113)第9章故障报警与处理 (138)9.1故障诊断及处理措施 (138)9.2警告诊断及处理措施 (142)第10章规格 (144)10.1EA180E伺服驱动器技术规格 (144)10.2EA180E伺服驱动器尺寸 (145)10.3SER系列伺服电机规格 (146)10.4SER系列伺服电机尺寸 (151)10.5SER系列伺服电机过负载特性 (155)第1章产品信息1.1产品检查为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：如果发生任何异常情形，请与代理商联络以获得妥善的解决。
威创电气 SD500 主轴伺服驱动器使用说明书
使用说明书SD500系列主轴伺服驱动器前言首先感谢您选购伟创电气SD500系列主轴伺服驱动器！SD500系列主轴驱动器采用高性能的闭环矢量控制，具有宽调速范围、响应快速、定位准确等特点，丰富的功能及外扩接口能够配合上位数控系统轻松实现主轴准停、C轴、刚性攻丝、分度定位等需求。
SD500系列主轴驱动器可广泛应用于加工中心、数控机床、数控铣床、斜身车床等设备及飞剪、追切等领域，是各种机床动力轴的首选驱动产品。
本手册为SD500主轴伺服驱动器用户手册，提供了产品安全信息、机械与电气安装说明、基本的调试、故障诊断和排除及日常维护相关事项。
为确保能正确安装及操作SD500主轴伺服驱动器，发挥其优越性能，请在装机之前，详细阅读本说明书。
若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员以获得帮助。
由于致力于伺服产品的不断改善，因此本公司提供的资料如有变更，恕不另行通知。
目录第一章综述 (1)1.1安全注意事项 (1)1.2使用前 (1)1.3技术规格 (2)第二章机械及电气安装 (4)2.1机械安装 (4)2.2电气安装 (7)第三章键盘布局及操作说明 (17)4.1参数图标说明 (19)4.2参数一览表 (19)4.3F00组：环境应用 (20)4.4F01组：基本设定 (21)4.5F02组：电机1参数 (24)4.6F03组：矢量控制 (27)4.7F04组：V/F控制 (31)4.8F05组：输入端子 (33)4.9F06组：输出端子 (37)4.10F07组：运行控制 (40)4.11F08组：辅助控制 (43)4.12F09组：保留 (44)4.13F10组：保护参数 (44)4.14F11组：操作器参数 (48)4.15F12组：通讯参数 (50)4.16F13组：过程PID控制 (51)4.17F14组：多段速及简易PLC (54)4.18F15组：位置控制 (56)4.19F24组：主轴控制 (58)4.20C0X组：监控参数 (60)4.21端子输入输出功能选择 (61)4.22故障及警告代码表 (62)第五章主轴功能应用指导 (64)5.1电机自学习 (64)5.2速度模式正反转 (65)5.3位置模式分度及刚性攻丝 (68)5.4主轴准停回零 (69)第六章检查、维护与保证 (75)6.1检查 (75)6.2维护 (75)6.3产品保证 (75)附录 (77)附录一：M ODBUS通讯协议 (77)附录二：端子接线方式 (78)附录三：匹配线材说明 (79)第一章综述1.1 安全注意事项为保证安全、合理的使用本产品，请在完全理解本手册所述的安全注意事项后再使用该产品。
汇川伺服问题处理文档V1.1(1)
4.干扰问题
1.若上述 1,2,3均排查过无问题，而且740报警断电重启可消除，后间隔偶发出现，大概率为干扰问题
1.排除电机附近干扰源2.电机更换编码器线、加磁环增加屏蔽抗干扰能力
原因：伺服驱动器读取到编码器信号后又断开。
措施：1、确保编码器线接触良好。 2、更换编码器线缆。
2.发生瞬间停电
3.运行中电源电压下降
监测驱动器输入电源电压，查看同一主回路供电电源是否过多开启了其它设置，造成电源容量不足电压下降。
原因：L1、L2输入电压太低。
措施：调整输入电压到正常范围。
产生机理：伺服驱动器未获取到电机编码器中的信息。
原因
确认方法
处理措施
1.驱动器和电机类型不匹配
根据驱动器及电机铭牌，确认是否为我司IS620N系列驱动器和20bit伺服电机(-U2***)。
排查机械因素。
原因：1、电机撞机或卡死。 2、编码器线接错。
措施：1、检测机构。 2、确保编码器对应接对。
产生机理：电机实际转速低于10rpm，但转矩指令达到限定值，且持续时间达到H0A-32设定值。
原因：1、抱闸电机抱闸未打开便运行。 2、负载连接处卡死。 3、负载过大。 4、驱动器编号设置错误 H0102需要设置正确。
原因
确认方法
处理措施
1.驱动器U V W输出缺相或相序接错
无负载情况下进行电机试运行，并检查接线。
按照正确配线重新接线，或更换线缆。
2.驱动器U V W输出断线或编码器断线
检查接线。
按照正确配线重新接线，或更换线缆。
3.因机械因素导致电机堵转
由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运行指令和电机转速(H0B-00)：位置模式下运行指令：H0B-13(输入位置指令计数器)速度模式下运行指令：H0B-01(速度指令)转矩模式下运行指令：H0B-02(内部转矩指令)确认对应模式下，是否运行指令不为0，而电机转速为0。
东方电机T3a T3L系列交流伺服驱动器调试手册说明书
EPS-BS 系列 伺服驱动器 应用技术手册说明书
AC伺服驱动器EPS-BS系列 应用技术手册(V1.4) Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software For evaluation only.安全注意事项本节就产品到货时的确认、保管、搬运、安装、接线、运行、检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。
危险⏹输入电源。
本驱动器的输入电源是AC220V。
⏹安装在机械上开始运行时，请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。
否则会导致人员受伤、机械损坏。
⏹在通电状态下，请务必安装好电源端子排的外罩。
否则会导致触电。
⏹关闭电源后或进行耐电压试验后，在充电指示灯亮灯期间，请勿触摸电源端子。
否则会因残留电压而导致触电。
⏹请按与产品相应的用户手册中说明的步骤、指示进行试运行。
伺服电机安装在机械的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤害事故。
⏹请绝对不要对本产品进行改造，非指定人员请勿进行设置、拆卸或修理。
否则会导致人员受伤、机械损坏或火灾。
⏹请在机械侧设置停止装置以确保安全。
带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。
否则会导致受伤。
⏹请务必将伺服驱动器的接地端子与接地极连接（电源输入伺服驱动器的接地电阻为100Ω以下）。
否则会导致触电或火灾。
保管搬运注意⏹请勿保管、设置在下述环境中。
否则会导致火灾、触电或机器损坏。
阳光直射的场所使用环境温度超过保管、设置温度条件的场所相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所有腐蚀性气体、可燃性气体的场所尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所易溅上水、油及药品等的场所振动或冲击会传到主体的场所⏹请勿握住电缆、电机轴或检出器进行搬运。
否则会导致受伤或故障。
⏹请勿堵塞吸气口与排气口。
也不要使异物进入产品内部。
否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。
⏹请务必遵守安装方向的要求。
否则会导致故障。
⏹安装时，请确保伺服驱动器与控制柜内表面以及其他机器之间具有规定的间隔。
制动电阻安装注意事项
外接制动电阻的安装
制动电阻安装之前必须上电确认接线端子P和B两端的电压，伺服上电后，用万用表直流DC 1000V档位量P和B两端电压在20V 以下为正常，否则为异常，可能伺服内部元件已损坏，不能直接安装制动电阻，需要寄回厂家维修，1KW~7.5KW伺服器是接P和B （1KW~2.3KW用于频繁高速启停，负载惯量很大的场合需要外置刹车电阻的请客户订货时备注），11KW以上伺服器是接（+）和PB。
外接电阻，一般放在一个通风散热的环境。
因为制动的时候电阻发热会比较厉害，有些工作温度可能达到200多摄氏度。
外置的制动电阻一定要安装在金属板架上或者高阻燃材料上面，还要考虑其热辐射给周围设备的影响，因为其工作温度很高，条件好的话，可以购买电阻盒，这样安装方便。
切忌制动电阻不能安装在木板上，电阻的安装位置不要紧挨其它设备及器件，留有一定空间余量（以免引发火灾或设备损坏）。
安装接线不宜太长，否则会增加伺服驱动器直流母线的寄生电感。
IS300系列伺服驱动器 说明书
不能将输入电源线连到输出端U、V、W，否则会引起伺服驱动器损坏！ 确保所配线路符合EMC要求及所在区域的安全标准；所用导线线径请参考手册所建议。
否则可能发生事故！ 制动电阻不能直接接于直流母线（+）、（-）端子之间，否则可能引起火警！
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IS300系列伺服驱动器用户手册 1.1.4 上电前：
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目录
前 言 ……………………………………………………………………………………………… 1 第一章 安全信息及注意事项 …………………………………………………………………… 6 1.1 安全事项 ……………………………………………………………………………………… 6 1.2 注意事项 ……………………………………………………………………………………… 8 第二章 产品信息 ………………………………………………………………………………… 12 2.1 命名规则 ……………………………………………………………………………………… 12 2.2 铭牌 …………………………………………………………………………………………… 12 2.3 IS300伺服驱动器系列 ……………………………………………………………………… 13 2.4 技术规范 ……………………………………………………………………………………… 14 2.5 产品外型图、安装孔位尺寸 ………………………………………………………………… 15 2.6 选配件 ………………………………………………………………………………………… 19 2.7 伺服驱动器的日常保养与维护 ……………………………………………………………… 19 2.8 伺服驱动器的保修说明 ……………………………………………………………………… 21 2.9 选型指导 ……………………………………………………………………………………… 21 2.10 制动组件选型指南 ………………………………………………………………………… 21 第三章 机械和电气安装 ………………………………………………………………………… 24 3.1 机械安装 ……………………………………………………………………………………… 24 3.2 电气安装 ……………………………………………………………………………………… 27 第四章 操作与显示 ……………………………………………………………………………… 36 4.1 操作与显示界面介绍 ………………………………………………………………………… 36 4.2 功能码查看、修改方法说明 ………………………………………………………………… 37 4.3 快捷菜单操作方式 …………………………………………………………………………… 38 4.4 状态参数的查看方法 ………………………………………………………………………… 39 4.5 密码设置 ……………………………………………………………………………………… 39 4.6 电机参数自动调谐 …………………………………………………………………………… 40 第五章 功能参数表 ……………………………………………………………………………… 42 第六章 参数说明 ………………………………………………………………………………… 62 U0组 驱动器参数查看组………………………………………………………………………… 62 U1组 伺服油泵参数查看组……………………………………………………………………… 62 A0组 弱磁和SVC控制组（SVC控制组 保留） ……………………………………………… 62 A1组 PG卡组 …………………………………………………………………………………… 62 A2组 CAN通讯组 ……………………………………………………………………………… 63
伺服驱动器制动电阻的选择资料
伺服驱动器制动电阻的选择伺服驱动器制动电阻的选择SEVO伺服驱动器制动电阻的选择电机的输出力矩与转速的方向相反时，能量从负载端回传到驱动器内，此能量灌注到电容中，产生DCBus中的电压上升。
当上升到某一值时，回灌的能量就需要制动电阻来消耗。
下面为估算制动电阻的功率分两种情形：1、电机对外做功，作频繁起停的场合根据下面公式：(焦耳)：电机回灌能量(2000 rpm刹车至0)；Wr：电机转速，rpmJ：电机转子惯量,仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢2：驱动器电容吸收能量；假设负载惯量为电机惯量的N倍，则从2000rpm刹车至0时，回灌能量为（N+1）×。
所需制动电阻需要消耗（N+1）×－焦耳。
假设往返动作周期为T sec，那么所需制动电阻的功率为（（N+1）×－）/ T例如：以1KW电机为例，其转子惯量为2.6E-4（），EDB驱动器电容吸收能量约为14.5焦耳（外部3相输入电源为220V）。
假设往返动作为T=0.5 sec，最高转速为2000rpm，负载惯量为电机惯量的5倍，则所需制动电阻功率为（（5＋1）×5.7－14.5）/ 0.5＝39.4W，如果此功率大于驱动器内部制动电阻功率，则需要外接制动电阻。
2、电机对外做负功当电机扭矩输出与电机转动方向相反，此时伺服电机作负功，大量能量需要制动电阻消耗。
外部负载扭矩作负功：P=TL* Wr仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢3TL：外部负载扭矩 N.MWr：rad/s例如：当外部负载扭矩为＋50％的额定扭矩，转速达2000rpm时，那么以1KW电机（额定扭矩为4N.M）为例，使用者需要外接（0.5×4）×（2000×2× /60）＝419W，40Ω的制动电阻。
在实际运用中，可主要考虑第一种情况，在选择制动电阻时，也需要留出20％左右的余量，如果电网电压偏高，驱动器内部电容吸收能量将大为降低。
正弦电气 EA180 伺服驱动器 使用说明书
技术手册EA180模拟量脉冲型伺服驱动器前言感谢您选用EA180系列伺服驱动器！资料编号：31020004发布时间：2020年3月版本：107EA180系列伺服驱动器，是正弦电气研制的高性能中小功率交流伺服单元。
该系列产品采用先进的电机控制专用DSP芯片、大规模可编程门阵列（CPLD/FPGA）和PIM功率模块，具有高集成度、小体积、完善保护、高可靠性的特点。
优化的PID 控制算法，实现对转矩、位置、速度精确的全数字控制，精度高、响应快。
提供刚性选择、实时自动增益整定、自动共振抑制等高级功能。
拥有丰富的数字量与模拟量接口，支持MODBUS 通信协议，方便组网。
两个子系列分别支持使用2500线增量式脉冲编码器或17位增量式磁性编码器、多摩川公司17位增量式光电编码器、23位绝对值光电编码器的电机，满足对成本和性能的不同要求。
可广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、机器人、自动化生产线等自动化领域。
EA180系列伺服驱动器尚有分别支持EtherCAT总线(EA180E)、CANOpen总线(EA180C)及PROFINET总线（EA180P）的三个系列型号可供选择。
由于我们始终致力于产品和产品资料的不断完善，因此。
本公司提供的资料如变动，恕不另行通知。
最新变动和更多内容，请访问安全注意事项安全定义：在本手册中，安全注意事项分以下两类;危险：由于没有按要求操作造成的危险，可能导致重伤，甚至死亡的情况；注意：由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况；请用户在安装、调试和维修本系统时，仔细阅读本章，务必按照本章内容所要求的安全注意事项进行操作，如出现因违规操作而造成的任何伤害和损失均与本公司无关。
安全事项安装前:开箱时发现包装进水、部件缺少或有部件损坏时，请不要安装！外包装标识与实物名称不符时，请不要安装搬运时应该轻抬轻放，否则有损害设备的危险！安装时:请安装在金属等阻燃的物体上，远离可燃物，否则可能引起火警不能让导线头或螺钉掉入伺服驱动器中，否则引起伺服驱动器损坏！接线时:必须遵守本手册的指导，由专业电气工程人员使用，否则会出现意想不到的危险！绝不能将输入电源连接到伺服驱动器的输出端子（上电前:请确认输入电源的电压等级是否和伺服驱动器的额定电压等级一致；电源输入端子（伺服驱动器必须盖好盖板后才能上电，否则可能引起触电！上电后:不要用湿手触摸伺服驱动器及周边电路，否则有触电危险！若需要进行参数辨识，请注意电机旋转中伤人的危险，否则可能引起事故！运行中:请勿触摸散热风扇、散热器、伺服电机及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！伺服驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则引起设备损坏！保养时:请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！注意事项●输出侧有压敏器件或改善功率因素的电容的情况伺服驱动器输出是PWM波，输出侧若安装有改善功率因素电容或防雷用压敏电阻等，则易引发伺服驱动器瞬间过电流甚至损坏伺服驱动器，请不要使用。
伺服 母线电容不足 制动电阻
伺服母线电容不足制动电阻
首先，确保电源稳定性并适当提高电容储能：增加系统电容，如母线电容，以提供更稳定的电源。
确保电源电压在设备运行期间保持稳定，以避免不必要的波动。
其次，优化伺服系统控制策略：调整伺服系统的控制参数，以优化其响应速度和稳定性。
这可以减少对电容储能的依赖，并降低因母线电容不足而引起的故障风险。
此外，安装制动电阻以消耗多余能量：在伺服电机驱动器中安装制动电阻，以在电机减速或停止时消耗多余的能量。
这有助于减轻母线电容器的负担，并减少因过载而引起的故障。
最后，定期维护和检查：定期对伺服系统和母线电容进行维护和检查，以确保其正常工作和健康状态。
检查是否有任何潜在的故障或过载迹象，并及时采取措施进行修复或更换。
通过以上措施，可以提高伺服系统的稳定性，减少因母线电容不足和制动电阻引起的故障，确保设备正常运行和生产的顺利进行。
关于变频和伺服制动电阻的选型
2、在一个机床改造项目中（正在进行），一个进给轴用了蒙德主轴MF5。5KW伺服驱动器（搞机械的副总钦定，这个选型俺没过问），用森力玛主轴伺服电机3。7KW，2000-8000转，厂家发来伺服同时配置了40欧1600W铝壳电阻。
3、在此机床改造项目中，另外一个进给轴为1。5KW6极变频电机，我选了2。2KW伟创矢量变频（据说伟创刚出矢量，俺就拿来当螃蟹吃），制动电阻厂家建议配置250欧300W，咨询伟创之后，对方没有给出非常详细的理论或计算公式。俺不满足，思考后自己配置电阻175欧500W电阻。
计算得到：制动电阻R=700/P （制动电阻值＝700/电机千瓦数）
电阻功率计算基准： 电机再生电能必须能被电阻完全吸收并转为热能释放 Q=P×k×Kc×s＝P×0.7×Kc×1.4 近似为Q=P×Kc 因此得到：
电阻功率Q＝电动机功率P×制动频度Kc 制动单元安全极限： 流过制动单元的电流值为700/R
44.4 < R ≤ 88.9
选择电阻阻值要选择市场上能够买到的型号和功率段为宜，选择阻值75欧。
根据实际的情况可以在计算的数值功率上适当的扩大。
”
要选取制动电阻的参数，步骤参考如下：
1.确定电机允许的100％的制动电流，那么以楼主问题为例，75kW的电机，制动电流大约是150A左右，这是一个经验的估算，一般情况下，可以认为电机的功率乘以2即为电机的额定电流（交流异步电机而言）；
现在用一个例子来说明制动使用率的概念：10％的制动频率可以这样理解，如果制动电阻在10秒钟能够消耗掉100％的功率，那么制动电阻至少需要90秒才能把产生的热量散掉。
2 制动单元动作电压准位
SG系列伺服驱动器说明书
序言感谢您惠购南京开通自动化技术有限公司生产的SG系列伺服驱动器。
SG系列伺服驱动器是南京开通自动化技术有限公司研制、开发生产的高品质、多功能、低噪音的交流伺服驱动器。
SG系列伺服驱动器可对伺服电机的位置、转速、加速度和输出转矩方便地进行控制，SG系列伺服驱动器的研制成功为传动控制领域带来了无限生机。
SG系列伺服驱动器核心采用32位C P U，实现对电机全数字控制,是机械制造业最具竞争力的电气传动产品。
SG系列通用伺服驱动器，是根据自动化领域，针对位置、速度、力矩控制要求而开发，是数控机床、纺织、塑机、造纸及各种自动化流水线等运动控制领域的首选产品。
在使用SG系列伺服驱动器之前，请您仔细阅读该手册，以保证正确使用。
错误使用可能造成驱动器运行不正常、发生故障或降低使用寿命，乃至发生人身伤害事故。
因此使用前应反复阅读本说明书，严格按说明使用。
本手册为随机发送的附件，务必请您使用后妥善保管，以备今后对驱动器进行检修和维护时使用。
安全注意事项在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵2、配线4、运行目录第1章产品检查与安装 (1)1.1产品检查 (1)1.2安装与接线 (1)1.3安装方法 (2)1.4伺服电机安装 (3)1.4.1安装环境条件 (3)1.4.2安装方法 (3)1.5电机旋转方向定义 (4)第2章接线 (5)2.1配线规格 (5)2.2配线方法 (5)2.3注意事项 (6)2.4标准连接 (7)2.4.1SG20A/30A/50A/75A位置/速度控制 (7)2.4.2SG20B/30B/50B/75B位置/速度控制 (8)2.4.3SGH50A/75A位置/速度控制 (9)2.4.4SGH50B/75B位置/速度控制 (10)第3章接口 (11)3.1伺服驱动器电源端子TB (11)3.1.1SG20A/30A/20B/30B伺服驱动器电源端子TB (11)3.1.2SG50A/75A/50B/75B伺服驱动器电源端子TB (12)3.1.3SGH50A/75A/50B/75B伺服驱动器电源端子TB.133.2控制信号输入/输出端子CN1 (14)3.3编码器信号输入端子CN2 (19)3.4接口端子配置 (22)3.5输入/输出接口类型 (22)3.5.1开关量输入接口 (22)3.5.2开关量输出接口 (23)3.5.3脉冲量输入接口 (24)3.5.4模拟输入接口 (27)3.5.5编码器信号输出接口 (28)3.5.6编码器Z信号集电极开路输出接口 (29)3.5.7伺服电机光电编码器输入接口 (29)第4章参数 (30)4.1参数一览表 (30)4.2参数详解 (33)第5章保护功能 (51)5.1报警一览表 (51)5.2报警处理方法 (52)第6章显示与键盘操作 (61)6.1第1层 (61)6.2第2层 (62)6.2.1监视方式 (62)6.2.2参数设置 (64)6.2.3参数管理 (64)6.2.4速度试运行 (66)6.2.5JOG运行 (67)6.2.6模拟量自动调零 (67)第7章运行 (68)7.1接地 (68)7.2工作时序 (68)7.2.1电源接通次序 (68)7.2.2时序图 (69)7.3机械制动器使用 (70)7.4注意事项 (71)7.5试运行 (72)7.5.1运行前的检查 (72)7.5.2通电试运行 (72)7.6位置控制模式的简单接线运行 (74)7.7速度控制模式的简单接线运行 (77)7.8动态电子齿轮使用 (79)7.8.1简要接线 (80)7.8.2操作 (81)7.9单极性模拟电压速度控制 (82)7.10输入端子切换控制方式 (83)7.11用户转矩过载报警功能 (84)7.12调整 (85)7.12.1基本增益调整 (85)7.12.2基本增益参数调整图 (86)7.13常见问题 (86)7.13.1恢复缺省参数 (86)7.13.2频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警.877.13.3出现Power灯不能点亮现象 (87)7.14相关知识 (88)7.14.1输入电子齿轮 (88)7.14.2位置控制时的滞后脉冲 (92)第8章规格 (92)8.1伺服驱动器安装尺寸 (93)8.1.1SG20A/30A/20B/30B尺寸图 (93)8.1.2SG50A/50B尺寸图 (94)8.1.3SG75A/75B尺寸图 (94)8.1.4SGH50A/50B尺寸图 (95)8.1.5SGH75A/75B尺寸图 (95)8.2伺服代码参数与电机对照表 (96)8.3伺服电机型号 (101)8.4伺服电机接线 (101)8.4.1绕组接线 (101)8.4.2制动器 (101)8.4.3标准编码器 (102)8.4.4省线编码器 (102)8.5伺服电机参数 (103)8.5.180系列电机参数 (103)8.5.2110系列电机参数 (103)8.5.3130系列电机参数 (104)附录1开通数控系统连接 (105)第1章产品检查与安装1.1产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：●检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
汇川伺服驱动器调试指导
三、调试步骤
电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00、 F2-01、F2-03、F2-04）和电流环（F2-13、F2-14、F2-15、F2-16) 适当减弱。（减小 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16数 值，增大 F2-01、F2-04 数值）； 电机运行过程转速不平稳，请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、 F2-04）和电流环环(F2-13、F2-14、F2-15、F2-16)适当增强。（增 大F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16数值，减小F2-01、 F2-04数值）。 注：速度环和电流环响应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前 提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。
5）油压和流量指令设置 A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令100%对应所 需要转速 A3-02:系统油压，设定系统的最大压力 A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电压DC0~10V 输出型压力传感器） A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油压指令, AI2模 拟通道提流量指令 ，AI3模拟通道提供油压反馈指令，驱动器机型油 压控制。
Innovation+ Advance
一、接线方式
3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义
信号定义
编码器线色 配套线色
PG卡脚位
EXC红白 红
EXC+
黄白/黑白 蓝
SIN+
黄 白
SIN蓝 棕
COS+
红 黄
COS黑 绿
1
2
3
4
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伺服驱动器制动电阻的选择
SEVO伺服驱动器制动电阻的选择
电机的输出力矩与转速的方向相反时，能量从负载端回传到驱动器内，此能量灌注到电容中，产生DCBus中的电压上升。
当上升到某一值时，回灌的能量就需要制动电阻来消耗。
下面为估算制动电阻的功率
分两种情形：
1、电机对外做功，作频繁起停的场合
根据下面公式：
(焦耳)
：电机回灌能量(2000 rpm刹车至0)；
Wr：电机转速，rpm
J：电机转子惯量,
：驱动器电容吸收能量；
假设负载惯量为电机惯量的N倍，则从2000rpm刹车至0时，回灌能量为（N+1）×。
所需制动电阻需要消耗（N+1）×－焦耳。
假设往返动作周期为T sec，那么所需制动电阻的功率为（（N+1）×－）/ T
例如：
以1KW电机为例，其转子惯量为（），EDB驱动器电容吸收能量约为焦耳（外部3相输入电源为220V）。
假设往返动作为T= sec，最高转速为2000rpm，负载惯量为电机惯量的5倍，则所需制动电阻功率为（（5＋1）×－）/ ＝，如果此功率大于驱动器内部制动电阻功率，则需要外接制动电阻。
2、电机对外做负功
当电机扭矩输出与电机转动方向相反，此时伺服电机作负功，大量能量需要制动电阻消耗。
外部负载扭矩作负功：P=TL* Wr
TL：外部负载扭矩
Wr：rad/s
例如：
当外部负载扭矩为＋50％的额定扭矩，转速达2000rpm时，那么以1KW电机（额定扭矩为）为例，使用者需要外接（×4）×（2000×2×/60）＝419W，40Ω的制动电阻。
在实际运用中，可主要考虑第一种情况，在选择制动电阻时，也需要留出20％左右的余量，如果电网电压偏高，驱动器内部电容吸收能量将大为降低。
制动电阻需要选择功率更大。
SEVO驱动器内部制动电阻为50W，50Ω。