二自由度机械臂MATLAB仿真中期答辩
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两自由度机械手臂MATLAB建 模与控制仿真
电控102 孟怡声
研究意义与背景
• 机械手臂是当今机械人技术领域 得到最为广泛实际应用的自动化 机械设备 • 链式机械臂是工业机器人中最为 常见的构型 • 加强对机械臂运动的精准度控制 可以促进机械臂在各个领域中的 应用效果，提高各产业效率。
研究目标
• 实现基于Matlab的机械手臂建模与仿真 • 能够对机械臂运动进行正向求解及反 向求解 • 实现使机械臂Leabharlann Baidu动到指定坐标并进行 反馈调节
已完成的工作
1. 了解机械手臂的背景与原理 • 阅读了相关文献及参考资料并且学习了 《机器人学》的 一些基本原理与分析方法 • 完成了国外文献的翻译以及文献综述 2. 学习了Matlab中Robotics toolbox工具箱的使用方法 • 能够利用方程正向及反向计算运动学参数 • 能够利用方程正向及反向计算动力学参数 3. 学习了Matlab中Simulink关于机械手臂模型的设计 • 完成了整体的机械手臂Simulink模型整体搭建 • 完成了Plant执行器的模型设计 • 部分完成了轨迹规划模块的设计 • 部分完成了控制器模块的设计
Robotics Toolbox 运动学分析
Robotics Toolbox 运动学分析
Simulink程序模型
Plant执行器
下一阶段计划
1. 完善控制器模块的设计 • 优化反馈控制的参数设置 2. 完善轨迹规划模块的设计 • 矫正由位置（x,z）到角度(θ1,θ2)换算的 运动方程
电控102 孟怡声
研究意义与背景
• 机械手臂是当今机械人技术领域 得到最为广泛实际应用的自动化 机械设备 • 链式机械臂是工业机器人中最为 常见的构型 • 加强对机械臂运动的精准度控制 可以促进机械臂在各个领域中的 应用效果，提高各产业效率。
研究目标
• 实现基于Matlab的机械手臂建模与仿真 • 能够对机械臂运动进行正向求解及反 向求解 • 实现使机械臂Leabharlann Baidu动到指定坐标并进行 反馈调节
已完成的工作
1. 了解机械手臂的背景与原理 • 阅读了相关文献及参考资料并且学习了 《机器人学》的 一些基本原理与分析方法 • 完成了国外文献的翻译以及文献综述 2. 学习了Matlab中Robotics toolbox工具箱的使用方法 • 能够利用方程正向及反向计算运动学参数 • 能够利用方程正向及反向计算动力学参数 3. 学习了Matlab中Simulink关于机械手臂模型的设计 • 完成了整体的机械手臂Simulink模型整体搭建 • 完成了Plant执行器的模型设计 • 部分完成了轨迹规划模块的设计 • 部分完成了控制器模块的设计
Robotics Toolbox 运动学分析
Robotics Toolbox 运动学分析
Simulink程序模型
Plant执行器
下一阶段计划
1. 完善控制器模块的设计 • 优化反馈控制的参数设置 2. 完善轨迹规划模块的设计 • 矫正由位置（x,z）到角度(θ1,θ2)换算的 运动方程