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《现代控制理论》课件

《现代控制理论》课件
现代控制理论
目录
• 引言 • 线性系统理论 • 非线性系统理论 • 最优控制理论 • 自适应控制理论 • 鲁棒控制理论
01
引言
什么是现代控制理论
现代控制理论是一门研究动态系统控制的学科,它利用数学模型和优化方法来分析 和设计控制系统的性能。
它涵盖了线性系统、非线性系统、多变量系统、分布参数系统等多种复杂系统的控 制问题。
20世纪60年代
线性系统理论和最优控制理论得到发展,为现代控制理论的建立奠定 了基础。
20世纪70年代
非线性系统理论和自适应控制理论逐渐发展起来,进一步丰富了现代 控制理论的应用范围。
20世纪80年代至今
现代控制理论在智能控制、鲁棒控制、预测控制等领域取得了重要进 展,为解决复杂系统的控制问题提供了更有效的工具。
01
利用深度学习算法对系统进行建模和学习,实现更高
效和智能的自适应控制。
多变量自适应控制
02 研究多变量系统的自适应控制方法,以提高系统的全
局性能。
非线性自适应控制
03
发展非线性系统的自适应控制方法,以处理更复杂的
控制系统。
06
鲁棒控制理论
鲁棒控制的基本概念
鲁棒控制是一种设计方法,旨在 提高系统的稳定性和性能,使其 在存在不确定性和扰动的情况下
自适应逆控制
一种基于系统逆动态特性的自适应控制方法,通过对系统 逆动态特性的学习和控制,实现系统的自适应控制。
自适应控制系统设计
系统建模
建立被控对象的数学模型,包括线性系统和非线性系统。
控制器设计
根据系统模型和性能指标,设计自适应控制器,包括线性自适应控制器和 非线性自适应控制器。
参数调整
根据系统运行状态和环境变化,调整控制器参数,以实现最优的控制效果 。

现代控制理论最优控制课件

现代控制理论最优控制课件

04 离散时间系统的最优控制
CHAPTER
离散时间系统的最优控制问题的描述
定义系统
离散时间系统通常由差分方程描述,包括状 态转移方程和输出方程。
确定初始状态
最优控制问题通常从一个给定的初始状态开 始,我们需要确定这个初始状态。
确定控制输入
在离散时间系统中,控制输入是离散的,我 们需要确定哪些控制输入是可行的。
工业生产领域
02 现代控制理论在工业生产领域中也得到了广泛的应用
,如过程控制、柔性制造等。
社会经济领域
03
现代控制理论在社会经济领域中也得到了广泛的应用
,如金融风险管理、能源调度等。
02 最优控制基本概念
CHAPTER
最优控制问题的描述
确定受控系统的状态和输入,以便在 给定条件下使系统的性能指标达到最 优。
LQR方法
利用LQR(线性二次调节器)设计最优控制 器。
线性二次最优控制的应用实例
经济巡航控制
在航空航天领域,通过线性二次最优控制实现燃料消 耗最小化。
电力系统控制
在电力系统中,利用线性二次最优控制实现稳定运行 和最小化损耗。
机器人控制
在机器人领域,通过线性二次最优控制实现轨迹跟踪 和避障等任务。
03
02
时变控制系统
04
非线性控制系统
如果系统的输出与输入之间存在 非线性关系,那么该系统就被称 为非线性控制系统。
这类系统的特点是系统的参数随 时间而变化。
静态控制系统
这类系统的特点是系统的输出与 输入之间没有时间上的依赖关系 。
发展历程
古典控制理论
这是最优控制理论的初级阶段,其研究的主 要对象是单输入单输出系统,主要方法是频 率分析法和根轨迹法。

现代控制理论课件PPT极点的配置和观测器的设置

现代控制理论课件PPT极点的配置和观测器的设置

(s *1)(s *2 )
(s
* n
)
sn
a1*s n1
an1*s an*
0
通过比较系数,可知
a1
~k~n
a2 kn1
a1* a2
*
an
~ k1
an*
西华大学电气与电子信息学院
由此即有
k~2k~1aann1**
an an1
~ kn
a1*
a1
又因为
u v Kx v KP1x% v K%x%
要求用状态反馈来镇定系统。
解:系统不稳定。同时系统为不能控的。不能控子系统 特征值为-5,符合可镇定条件。故原系统可用状态反馈 实现镇定,镇定后极点设为 s1,2 2 j2
能控子系统方程为
x&C
AC xC
bCu
1 0
0 1 2 xC 1 u
引入状态反馈 u V KC xC ,设 KC [k1 k2 ]
西华大学电气与电子信息学院
5.2 系统的极点配置
所谓极点配置,就是通过选择适当的反馈形式和反馈矩阵, 使系统的闭环极点恰好配置在所希望的位置上,以获得所希 望的动态性能。
5.2.1 能控系统的极点配置 定理 5-2 给定系统
x Ax Bu :
y Cx Du
通过状态反馈 u v kx 任意配置极点的充
要条件 完全能控。
西华大学电气与电子信息学院
证: 只就单输入系统的情况证明本定理
充分性:因为给定系统 能控,故通过等价变换
~x Px 必能将它变为能控标准形
%:
x&% A%x% b%u y c%x% d%u
这里,P 为非奇异的实常量等价变换矩阵,且有

现代控制理论(II)-讲稿课件ppt

现代控制理论(II)-讲稿课件ppt

03
通过具体例子说明最小值原理在最优控制问题中的应
用方法。
06 现代控制理论应用案例
倒立摆系统稳定控制
倒立摆系统模型建立
分析倒立摆系统的物理特性,建立数学模型,包括运动方程和状态 空间表达式。
控制器设计
基于现代控制理论,设计状态反馈控制器,使倒立摆系统实现稳定 控制。
系统仿真与实验
利用MATLAB/Simulink等工具进行系统仿真,验证控制器的有效性; 搭建实际实验平台,进行实时控制实验。
最优控制方法分类
根据性能指标的类型和求解方法, 最优控制可分为线性二次型最优控 制、最小时间控制、最小能量控制 等。
最优控制应用举例
介绍最优控制在航空航天、机器人、 经济管理等领域的应用实例。
05 最优控制理论与方法
最优控制问题描述
控制系统的性能指标
定义控制系统的性能评价标准,如时间最短、能量最小等。
随着网络技术的发展,分布式控制系统逐渐 成为现代控制理论的研究热点,如多智能体 系统、协同控制等。
下一步学习建议
01
02
03
04
深入学习现代控制理论相关知 识,掌握更多先进的控制方法
和技术。
关注现代控制理论在实际系统 中的应用,了解不同领域控制
系统的设计和实现方法。
加强实践环节,通过仿真或实 验验证所学理论知识的正确性
机器人运动学建模
分析机器人的运动学特性, 建立机器人运动学模型, 描述机器人末端执行器的 位置和姿态。
运动规划算法设计
基于现代控制理论,设计 运动规划算法,生成机器 人从起始点到目标点的平 滑运动轨迹。
控制器设计与实现
设计机器人运动控制器, 实现机器人对规划轨迹的 精确跟踪;在实际机器人 平台上进行实验验证。

现代控制理论鲁棒控制资料课件

现代控制理论鲁棒控制资料课件

鲁棒优化算法的应用
01
02
03
鲁棒优化算法是一种在不确定环 境下优化系统性能的方法。
鲁棒优化算法的主要思想是在不 确定环境下寻找最优解,使得系 统的性能达到最优,同时保证系 统在不确定因素影响下仍能保持 稳定。
鲁棒优化算法的主要应用领域包 括航空航天、机器人、能源系统 、化工过程等。
05
现代控制理论鲁棒控制实 验及案例分析
现代控制理论鲁棒控制的成就与不足
• 广泛应用在工业、航空航天、医疗等领域
现代控制理论鲁棒控制的成就与不足
01
02
不足
控制系统的复杂度较高,难以设 计和优化
对某些不确定性和干扰的鲁棒性 仍需改进
03
实际应用中可能存在实现难度和 成本问题
04
未来研究方向与挑战
研究方向
深化理论研究,提高鲁棒控制器 的设计和优化能力
线性鲁棒控制实验
线性鲁棒控制的基本原理
01
介绍线性鲁棒控制的概念、模型和控制问题。
线性鲁棒控制实验设计
02 说明如何设计线性鲁棒控制实验,包括系统模型的建
立、鲁棒控制器的设计和实验步骤。
线性鲁棒控制实验结果分析
03
对实验结果进行分析,包括稳定性、性能和鲁棒性能
等。
非线性鲁棒控制实验
非线性鲁棒控制的基本原理
03
线性系统的分析与设计:极点配置、最优控制和最优
估计等。
非线性控制系统
1
非线性系统的基本性质:非线性、不稳定性和复 杂性。
2
非线性系统的状态空间表示:非线性状态方程和 输出方程。
3
非线性系统的分析与设计:反馈线性化、滑模控 制和自适应控制等。
离散控制系统

现代控制理论课件-第六章 极小值原理

现代控制理论课件-第六章  极小值原理

⑴ 满足正则方程
x*
k
1
H
x*
k
,u* k ,* k 1
k
1,k
f x* k ,u* k ,k
*
k
H
x*
k
,u* k ,* xk
k
1,k
⑵ 相对于最优控制,哈密尔顿函数达极小值,即
H x* k ,u* k ,* k 1,k H x* k ,uk ,* k 1,k
⑶ 及满足以下边界条件及横截条件
x*
0
x0,*
N
x* N ,N x N
同理,对不同的边界情况,只需选取相应的边界条 件及横截条件,条件1、2不变。当控制变量不受限 制时,则条件2与控制方程
等效。
H
x*
k ,u* k ,* uk
k
1,kபைடு நூலகம்
0
§ 6.3 极小值原理解最短时间控制问题
一般情况下,非线性受控系统的最短时间控制问题的 解析解是很困难的,本节只讨论线性定常受控系统的 最短时间控制问题。
比较上述极小值原理与变分法所得的结果,可以发现 两者的差别仅在⑵。 极小值原理的严格证明很复杂,下面的证明将重于物 理概念的阐述,尽量避免烦琐的数学推导。 设系统动态方程为:
xt f xt,ut,t
边界条件为:xt0 x0 ,为简单起见,假设终端时刻 t f
及终端状态 x t f 均为自由。控制变量 ut 受有界闭集 约束,即 utU
性能指标为:
J x
tf
,t f
tf t0
F
xt,ut,t dt
则使性能指标 J 达到极小的最优控制 u* t 及最优状态 轨线 x* t 必须满足以下条件:

《现代电机控制技术》课件

《现代电机控制技术》课件

03 现代电机控制技术实现
数字信号处理器(DSP)在电机控制中的应用
数字信号处理器(DSP)是一种专用的微处理器,特别适合于进行高速数字信号处 理计算。
在电机控制中,DSP可以用于实时计算复杂的控制算法,实现精确的速度和位置控 制。
DSP通过接收编码器的反馈信号和输入的参考信号,计算出电机的控制量,并输出 到驱动器来控制电机的运行。
数字化与智能化
高效与节能
随着数字化和智能化技术的不断发展,电 机控制技术将更加智能化和自适应性。
未来电机控制技术将更加注重高效和节能 ,以适应绿色环保的需求。
网络化与远程控制
多学科交叉融合
网络化技术的发展将使得电机控制更加便 捷和远程化,提高设备的可维护性和安全 性。
电机控制技术将与多个学科交叉融合,如 人工智能、机器视觉和物联网等,以实现 更广泛的应用和创新。
02 电机类型和控制原理
直流电机及其控制原理
01
02
03
直流电机
利用直流电能转换为机械 能的电动机,具有较好的 调速性能和启动转矩。
控制原理
通过改变电机的输入电压 或电流,实现对电机转速 和转矩的控制。
调速方法
改变电枢电压、改变励磁 电流、串电机
利用交流电能转换为机械 能的电动机,具有结构简 单、价格便宜、维护方便 等优点。
交通运输
电机控制技术在交通领域有广泛应用 ,如电动汽车、轨道交通和航空电子 等。
能源转换与利用
电机控制技术有助于提高能源转换效 率和利用率,如风力发电、太阳能逆 变器和智能电网等。
智能家居与楼宇自动化
电机控制技术为智能家居和楼宇自动 化提供了技术支持,如智能家电、自 动门和安防系统等。
电机控制技术的未来趋势

电机现代控制技术PPT课件

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电磁转矩是定、转子磁场相互作用的结果,其大小和方向决定 于这两个旋转磁场的幅值和磁场轴线的相对位置 .
三相隐极同步电机等效物理模型
两个磁场轴线间的电角度为β,大小决定于定子旋转磁场速度ωs和转子速度ωr。 产生恒定的电磁转矩
te isif Lm sin f is sin
凸极结构的同步电动机,还会产生磁阻转矩
te
Wm (iA , iB , r ) r
公式说明:
1. 当转子因微小位移引起系统磁共能发生变化时,会受到电磁 转矩的作用;
2. 转矩方向应为在恒定电流下倾使系统磁共能增加的方向.
磁能和磁共能之和为
Wm Wm
0
A
iA
d
0
B
iBd
iA 0
A di
iB 0
B
di
iA A iB B
向。
2. 直流电机的电磁转矩与等效模型
主磁极基波磁场轴线为d 轴, 将d轴旋转90°为q轴;
电枢绕组产生的基波磁场轴 线与q轴一致。
绕组旋转,磁场轴线固定旋 转绕组称为换向器绕组。
图2-4两极直流电机
在直流电机动态分析中,
常将这种换向器绕组等效为 一个“伪静止线圈”
图2-5 伪静止线圈
“伪静止线圈”与换向器绕组从机电 能量转换角度看是等效的。
dr
dt
]
第一项和第二项是当θr =常值,即绕组A和B相 对静止时,由电流变化所引起的感应电动势, 称为变压器电动势.
第三项是因转子运动使绕组A和B相对位置发生 位移(θr变化)而引起的感应电动势,称为运动电 动势.
在dt时间内,由电源输入绕组A和B的净电能为:
dWe (iAeA iBeB )dt iAd A iBd B

现代控制理论ppt

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求解方法
通过利用拉格朗日乘子法或Riccati方程,求 解线性二次调节器问题,得到最优控制输入

动态规划与最优控制策略
动态规划的基本思想
将一个多阶段决策问题转化为一系列单 阶段问题,通过求解单阶段问题得到多 阶段的最优解。
பைடு நூலகம்
VS
最优控制策略的确定
根据动态规划的递推关系,逐步求解每个 阶段的优化问题,最终得到最优控制策略 。
总结词
稳定性分析是研究非线性系统的重要方法,主要关注系统在受到扰动后能否恢 复到原始状态或稳定状态。
详细描述
稳定性分析通过分析系统的动态行为,判断系统是否具有抵抗外部干扰的能力。 对于非线性系统,稳定性分析需要考虑系统的初始状态、输入信号以及系统的 非线性特性等因素。
非线性系统的控制设计方法
总结词
要点二
详细描述
线性系统是指在输入和输出之间满足线性关系的系统,即 系统的输出量可以用输入量的线性组合来表示。线性系统 的性质包括叠加性、均匀性和时不变性等。叠加性是指多 个输入信号的响应等于各自输入信号响应的总和;均匀性 是指系统对不同频率信号的响应是一样的;时不变性是指 系统对时间的变化不敏感,即系统在不同时刻的响应是一 样的。
量随时间的变化规律,输出方程描述了输出量与状态变量之间的关系。
线性系统的稳定性分析
• 总结词:稳定性是控制系统的重要性能指标之一,线性系统的稳定性分 析是现代控制理论的重要研究内容。
• 详细描述:稳定性是控制系统的重要性能指标之一,如果一个系统受到 扰动后能够自我恢复到原来的状态,那么这个系统就是稳定的。线性系 统的稳定性分析是现代控制理论的重要研究内容,常用的方法有劳斯赫尔维茨稳定判据和奈奎斯特稳定判据等。劳斯-赫尔维茨稳定判据是 一种基于系统极点的判据,通过判断系统的极点是否都在复平面的左半 部分来判断系统的稳定性;奈奎斯特稳定判据是一种基于频率域的判据, 通过判断系统的频率响应是否在复平面的右半部分来判断系统的稳定性。

现代控制工程最优控制课件

现代控制工程最优控制课件

03
优化目标
最小化损失函数,即达到最优控制效果。
线性调节器问题的解法
01
极点配置法
通过选择控制器的极点位置, 使得系统的传递函数在频率域
上具有理想的性能指标。
02
最优反馈增益
通过求解 Riccati 方程,得到 最优反馈增益,使得系统的性
能达到最优。
03
LQR 设计步骤
确定系统的状态空间模型、选 择适当的参考信号、设计控制
定义
非线性最优控制问题可以定 义为在给定初始状态和初始 时刻,寻找一个控制输入, 使得系统在结束时刻的状态
和性能指标达到最优。
特点
非线性最优控制问题具有复 杂性,其解决方案通常需要
借助数学工具和算法。
应用
非线性最优控制问题在许多 领域都有广泛的应用,如航 空航天、机器人、车辆控制 等。
利用梯度下降法求解非线性最优控制问题
移方程。
利用动态规划法求解非线性最优控制问题
3. 定义性能指标函数
根据问题的要求,定义性能 指标函数。
4. 求解最优子问题
利用动态规划法,依次求解 每个子问题,得到每个时刻 的最优控制输入。
5. 得到最优解
通过逆向递推,得到初始时 刻的最优控制输入和最优状 态。
04
动态规划基础上的最优控 制
多阶段决策过程的动态规划
利用动态规划法求解非线性最优控制问题
• 基本思想:动态规划法是一种通过将原问题分解为一 系列子问题,并逐个求解子问题,最终得到原问题最 优解的方法。
利用动态规划法求解非线性最优控制问题
01
步骤
02
1. 初始化:选择一个初始状 态和初始时刻。
03
2. 定义状态转移方程:根据 系统动态方程,定义状态转

现代控制技术ppt课件

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;
6
5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤
❖ 1. 将连续状态方程离散化 ❖ 2. 求满足跟踪条件和附加条件的控制序列的变换 U(z) ❖ 被控对象的离散状态方程式的解为
❖ 被控对象在步控制信号
k1
❖ 作用下状态为 x(k)Fkx(0) Fkj1Gu(j) j0 u (0 )u ( 1 ) u (N 1 )
y(t)Cx(t)
❖ 采样周期T=1秒,试设计最少拍无纹波控制器D(z)。
A
1
1
0
0
B
1
0
C0 1
;
12
5.2 采用状态空间的极点配置设计法
❖ 按极点配置设计的控制器通常有两部分组成。一部分是状态观测器,它根据所测 到的输出量y(k)重构出全部状态 ,另一部分是控制规律,它直接反馈重构的 全部状态。 x(k)
第5章 现代控制技术
5.1 采用状态空间的输出反馈设计法 5.2 采用状态空间的极点配置设计法 5.3 小 结
;
1
本章主要内容
本章介绍了状态空间输出反馈法的设计步骤及按极点配置设计状态观测器的 设计方法。
;
2
❖ 现代控制理论可以用于分析多输入多输出系统, ❖ 它采用状态空间表达式作为描述系统的数学模型, ❖ 使用时域分析法研究系统的动态特性。 ❖ 由于状态空间表达式中包含了状态变量,可以描述系统内部变量的变化规律。
❖反馈控制规律应满足方程:
xy((kk)1)Cx(Fkx)(k)Gu(k)
F G
eAT
T
0 e
A
t
d
tB
u(k)Lx(k)
x (k 1 ) (F -G L )x (k)
zIFGL0

西工大—现代控制理论课件ppt课件

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y2
up
yq
被控过程
5
典型控制系统由被控对象、传感器、执行器和控制器组成。
被控过程具有若干输入端和输出端。
数学描述方法: 输入-输出描述(外部描述):高阶微分方程、传递函数矩阵。
一种完整的描述。
状态空间描述(内部描述):基于系统内部结构,是对系统的
6
1.2 状态空间描述常用的基本概念
1) 输入:外部对系统的作用(激励); 控制:人为施加的激励;
xn a0 x1 a1x2 an1xn u
得到动态方程
x Ax bu
y x1
y cx
16

x1
0 1 0
0 0

x2
0
0
1 b , c 1 0
0
xn
1
0
0
0
1
0
xn
a0 a1 a2
an1
0
例1-5
系统的状态变量图
i 2,3,, n
其展开式为 x1 y h0u
x2 x1 h1u y h0u h1u x3 x2 h2u y h0u h1u h2u
xn xn1 hn1u y (n1) h0u (n1) h1u (n2) hn1u #
式中, h0 , h1 ,, hn1 是n个待定常数。是n个。
3、动态方程对于系统的描述是充分的和完整的,即系统中 的任何一个变量均可用状态方程和输出方程来描述。 例1-1 试确定图8-5中(a)、(b)所示电路的独立状态变量。图中u、i分别是是
输入电压和输入电流,y为输出电压,xi为电容器电压或电感器电流。
x3
解 并非所有电路中的电容器电压和电感器电流都是独立变量。对图8-5(a),

现代控制理论第3章能控性和能观测性ppt课件

现代控制理论第3章能控性和能观测性ppt课件

1 2
解:计算
G1
0
2
0 4
2 4
2G1
0
4
1 10
故 S2 G1 G1
0 0 2G1 0 1
1 0
1 2 0 2 0 4
2 4 0 4 1 10
显见由前三列组成的矩阵的行列式
0 0 1 det 0 1 0 0
1 0 0
故rank S2 3,系统可控。
S2 G2 G2
0 1 2G2 0 0
任意初态x0转移到xn 0 。
方程(3-11)的解为: k 1
x k kx 0 k1iGu i
i0
(3-12)
令 k n,,且两端左乘 n得:
n1
x 0 1iGu i
i0
1Gu 0+2Gu 1 nGu n 1
1G 2G
u0
nG
பைடு நூலகம்
u 1
u n 1

S1 1G 2G nG
1 0
1 -2 00 01
显见出现全零行,rankS2 2 3 ,故不能控。
2 3 0 0 1 -2
多输入系统能控阵 S2,其行数小于列数,在计算列写能控阵时, 若有显时见可通过矩计S阵2算的秩为Sn的2,秩S便T2 是不否必为把n来判矩断S阵2多的输所入有系列统都的写能出控。性。 这只是需因计为算,一当次n阶非行奇列S异式2 时即,可确定能必S控非2 性奇ST2,异但,在而计算 为S方2 S阵T2 ,
解 rank S1 rank g g 2g rank 2 2 2 1 3
故不能控。
1 1 1
关于研究单输入离散系统状态可控性的方法可推广到多输入系 统。设系统状态方程为:
xk 1 xk Guk

现代电气控制及PLC应用技术(第三版)复习材料ppt课件

现代电气控制及PLC应用技术(第三版)复习材料ppt课件

四、接触器的用途: 1.自动接通或断开大电流电路的电器。接触器是利 用电磁吸力频繁地远距离地接通或分断电动机电 路或其他负载主电路。 2.具有低电压或欠电压保护功能。接触器具有控制 容量大、过载能力强、寿命长、设备简单经济等 特点,是电力拖动自动控制线路中使用最广泛的 电器元件。 3.控制对象: 其主要控制对象是电动机,也可用于电热设备、 电焊机、电容器组等其它负载。 五、接触器的分类: 接触器可分为交流接触器和直流接触器两大类。
2.1 电气控制线路图的图形、符号及绘制原则
3. 设备元件表 将电路图中所用的各种电器元件及其 相应的名称、图中代号、型号规格、数量等要求 以表格形式无遗漏地详尽列出。 4. 位置图 采用正投影法绘制,用于表明系统或设 备中各种电器件的实际位置,而不考虑器件功能 以及相互连接关系的图。主要为电气设备的制造、 安装、维修提供资料。又称电器元件布置图或排 列图。 5. 接线图(表) 用于表示成套装置中各种电器件之间 相互连接关系的图。是电气安装、配线、检修、 故障检修查线的依据。 其它的还有:等效电路图、功能流程图、程序图、 端子图等。
2.1 电气控制线路图的图形、符号及绘制原则
② 各种图符均按无电压、无外力作用或不工作时的 状态绘制; ③ 电路图中信号流的方向: ⅰ前向通道 应从左到右,或由上到下; ⅱ反馈通道 应从右到左,或由下到上; ④ 每个器件及它们的部件都需用一确定的图形符号 表示,且每个器件有一个文字符号。属于同一个 器件的各个部件采用同一文字符号表示; ⑤ 同一器件的不同部件,无论在电路图中的位置, 均采用同一文字符号标记; ⑥ 一个完整的电路图至少应包括主电路、辅助电路、 材料表三个基本组成部分;
2.2
① 开关控制电路
基本电气控制线路
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  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

头,看见远远的水面上半沉半浮着 一个巨大的木轮,不停地转着,将 水扬起来,半圈儿水在闪着白光。 那里是我们村的水磨坊。
我们都哭了,在田野里四处寻 找,找了半个下午,还是没有踪影。
10 风筝 我们垂头丧气地坐在田埂上,一抬
头,看见远远的水面上半沉半浮着 一个巨大的木轮,不停地转着,将 水扬起来,半圈儿水在闪着白光。 那里是我们村的水磨坊。
我们都哭了,在田野里四处寻 找,找了半个下午,还是没有踪影。
10 风筝
我们垂头丧气地坐在田埂上,一 抬头,看见远远的水面上半沉半浮着一
10 风筝 个巨大的木轮,不停地转着,将水扬起
来,半圈儿水在闪着白光。那里是我们 村的水磨坊。
“那儿找过了吗?” “没找过,说不定‘幸福鸟’就落 在那儿呢。”大家说。 我们向那房子跑去,继续寻找我们 的“幸福鸟”……
现代控制技术 PPT课件
大家再见
精 希拼 命
却依 奔 村 抖 丧磨坊
精心 希望 依然 飞舞 拼命 抖动 寻找 磨坊 继续 奔跑 大惊失色 千呼万唤 垂头丧气
10 风筝
我们去放风筝。一个人用手托着, 另一个人牵着线,站在远远的地方,说
10 风筝 声“放”,那线一紧一松,风筝就凌空
飞起,渐渐高过树梢了。牵线人飞快地 跑起来。风筝越飞越高,在空中翩翩飞 舞着,我们快活地喊叫着,在田野里拼 命地奔跑。村里人看见了,说:“放得 这么高!”
从早晨玩到下午,我们还是歇 不下来,牵着风筝在田野里奔跑。
一下,便极快地飞走了。我 们大惊失色,千呼万唤,那 风筝越来越小,倏地便没了 踪影。
10 风筝
1 、 默 读 5—8 自 然 段 , 画 出 表 现 “我们”心情的句子或词语。
2、想一想你从这些句子或词语中 体会到了什么?
我们都哭了,在田野里四处寻 找,找了半个下午,还是没有踪影。
10 风筝 我们垂头丧气地坐在田埂上,一抬
童年的时候,我们这些孩子,
10 风筝 最大的快乐就是做风筝,放风筝。
10 风筝
快乐写话:
下课了,我们冲出教室,在操场上玩( ) 的游戏,———————————————— ———————————————————— ————————————————————。
布置作业: 1、抄写文中喜欢的句子。 2、继续了解风筝的资料。
10 风筝 风筝越飞越高,似乎飞到了云彩上。
兴奋 快乐 喜悦 愉快
乐滋滋 美滋滋 乐呵呵
欣喜若狂
兴高采烈
从早晨玩到下午,我们还是歇 不下来,牵着风筝在田野里奔跑。
10 风筝 风筝越飞越高,似乎飞到了云彩上。
我们快活地喊叫着,在田野里 拼命地奔跑。
10 风筝 从早晨玩到下午,我们还是歇
不下来ห้องสมุดไป่ตู้牵着风筝在田野里奔跑。
忽然吹来一阵风,线嘣地断了。 风筝在空中抖动了一下,便极快地
10 风筝 飞走了。我们大惊失色,千呼万唤,
那风筝越来越小,倏地便没了踪影。
忽然吹来一阵风,线嘣地断了。 风筝在空中抖动了一下,便极快地
10 风筝 飞走了。我们大惊失色,千呼万唤,
那风筝越来越小,倏地便没了踪影。
忽然吹来一阵风,线嘣
10 风筝 地断了。风筝在空中抖动了
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