fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版

发那科机器人调试标准化作业指导书：
一零点校正
�机器人本体零点校正
a)在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中，操作步骤如下：
�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)
�在画面切换菜单上选择Variabies（系统变量）。

�选择$DMR_GRP。

�选择$MASTER_COUN。

�输入出厂时的脉冲值。

�按下PREV(返回)至上一个画面.
�将$MASTER_COUN设定为TRUE.
�选择CALIBRATE,按下YES.
�按下DONE(结束)
b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。

�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。

�将$MASTER_ENB等于1或者2。

.
�按下[TYPE]。

�选择Master/Ca1。

�选择SINGLE AXIS MASTER见图（画面1）
�在JOG方式下将机器人移动到零点位置。

�将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.
�见图（画面2）
�按下EXEC(执行)见图（画面3）
�按下PREV(返回)至上一个画面。

�选择CALIBRATE,按下YES.
�按下DONE(结束)
�机器人外部轴校正校正
a)通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。

b)将$MASTER_ENB等于1或者2。

.
c)按下[TYPE]。

d)选择Master/Ca1。

e)选择SINGLE AXIS MASTER
f)在JOG方式下将机器人移动到零点位置。

g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.
h)按下EXEC(执行)
i)按下PREV(返回)至上一个画面。

j)选择CALIBRATE,按下YES.
k)按下DONE(结束)
二检差设置的减速比
�直线轴减速比检查
将工具TCP点对准设备上TCP点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于800mm，检查工具TCP点和设备上TCP点的位置偏差应小于等于±0.1，如果大于±0.1则减速
比不正确，请看图纸重新设定。

�旋转轴减速比检查。

首先将外部轴移动到零点位置，在将外部轴旋转360°在进行检查零点，位置偏差应小于等于±1.5arc min，如果大于±1.5arc min则减速比不正确，请看图纸重新设定。

三检查正负软限位及硬限位
�硬限位的检查
�检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。

�检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。

检查方法如下：
�分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以5%以下速度运行），当位置距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。

四焊枪校正
�校正方法，6点法。

a)依次按键操作：MENU→SETUP→TYPE→Frame→OTHER
显示图1画面。

b)在图1画面中移动光标到想要设定的TCP。

c)依次按键操作DETAIL→MFTHOD→Six point显示图
2画面。

�为了设置TCP首先要记录三个接近点用于计算
TCP的位置。

示教三个不同的点后，TCP的位置被
自动计算。

（见图三）。

�具体操作如下：
a)移动光标到每个接近点。

b)示教机器人到需要的点，按SHIFT键的同时，按
RECORD记录。

c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。

d)可以在记录Approach point1的同时，记录Orient
Orient point。

即Approach point1和Orient Orient point
的位置可以一样。

�接下来设定TCP的X，Y的方向。

将机器人的示
教坐标系切换成通用坐标系。

（见图4）
�具体操作如下
a)示教机器人沿+X方向至少移动250mm。

b)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。

c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。

d)移动光标到Orient Orient point。

e)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到Orient
Orient point。

f)示教机器人沿+Z方向至少移动250mm。

g)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。

h)当记录完成，UNINIT变为RECORD。

i)移动光标到Orient Orient point。

j)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到Orient Orient point。

�当6个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。

�按PREV键回到图1画面，按（SETIND）激活刚设置的工具坐标系。

�将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系，示教机器人分别绕X，Y，Z旋转，检查TCP是否符合要求，如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新设定。

五直线轴变位机坐标系设定
�直线轴坐标系设定
a)设定使附加轴的安装方向相对世界坐标系的哪个
方向平行。

b)设定附加轴相对电机的方向。

若附加轴相对电机
正转方向的可动方向为正，输入TRUE，若附加轴
相对电机正转方向的可动方向为负，则输入FALSE。

�变位机坐标系校正3点法
a)依次按键操作：MENU→SETUP→Coord→按C_TYP
选择3点法
b)显示如图画面。

c)群组号码设定为，主导2、从动1，轴形式设为旋
转轴，轴方式设为+X。

d)在变位机转盘上标定参考点。

e)将参考点旋转至P1位置，再将工具TCP对准参考
点。

f)按RECORD记录
g)将参考点旋转至P2位置，再将工具TCP对准参考
点。

h)按RECORD记录
i)将参考点旋转至P3位置，再将工具TCP对准参考点。

j)按RECORD记录
K)按下EXEC(执行)
l)重新启动机器人电源。

m)变位机与机器人联动编程编一条直线，然后运行，检查。

n)如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新校正。

六检查软件包的完整性及功能验证
�编程编一条直线加圆弧的焊缝，同时使用接触传感，电弧跟踪，及多层多道功能。

�随机移动工件。

�焊接工件。

�依次检查，起弧点位置，焊缝跟踪及多层多道
效果。

�不管哪一项有问题，都请重新安装系统，安装时请注意此项选择是否正确。

七
ho
me
位
置
姿
态
�机器人位置尽量远离吊装工件，保证吊装过程中机器人系统安全。

�做到Home位置停放姿态美观，空间运行无障碍。

�有X、Y、Z外部轴的机器人系统，要特别跟客户讲明其航车吊装运行的路线应避开
�机器人系统。

由航车操作失误对我司设备造成的损坏，我公司概不负责。

八运行速度
运动状态速度无附加轴移动时的空间PTP移动40%
有附加轴移动时的空间PTP移动50%
起弧点、寻位开始点PTP运行速度20%
清枪剪丝点、寻位开始点LIN运行速度10mm/s
九工件焊接的程序结构
�程序一般分主程序与子程序。

主程序调用子程序，主程序与子程序分别备注注释，方便识别。

程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。

每个子程序内不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。

程序应多做注释，使程序有层次感，便于观察理解。

�以动臂SY235打底第一道焊缝为例：
J P[1]40%FINE;(HOME)
J P[2]50%FINE;
CALL CLEAN;
Search
J P[4]40%FINE;
J P[5]40%FINE;
Search Start[1]PR[1];
J P[3]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(X);
J P[8]40%FINE;
J P[9]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(Y);;
Search End;
J P[12]40%FINE;
J P[13]40%FINE;
Search Start[1]PR[2];
J P[14]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(X);
J P[17]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(Y);
Search End;
J P[20]40%FINE;
J P[21]40%FINE;
Search Start[1]PR[3];
J P[24]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(X);
J P[26]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(Y);
Search End;
J P[29]40%FINE;
J P[31]40%FINE;
Search Start[1]PR[4];
J P[32]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(X);
J P[35]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(Y); Search End;
J P[38]40%CNT100;
J P[55]40%CNT100;
Search Start[1]PR[5];
J P[56]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(X);
J P[59]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(Y); Search End;
J P[41]40%FINE;
J P[40]40%FINE;
Search Start[1]PR[6];
J P[42]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(X);
J P[45]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(Y); Search End;
J P[62]40%FINE;
J P[51]40%FINE;
Search Start[1]PR[7];
J P[30]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(X);
J P[63]20%FINE;
L P[71]10mm/min FINE(X); Search End;
J P[65]40%FINE;
WELD Program;
J P[79]40%FINE;
WO[5]=ON;
WAIT0.70(sec);
WO[5]=OFF;
J P[64]10%FINE OFFSET,PR[7];
Arc Start[130.0V,0.0mm/sec];
Weave Sine[2.0Hz,0.8mm,0.0s,0.0s];
Track TAST[1];
L P[39]40cm/min CNT100OFFSET,PR[6];
L P[48]40cm/min CNT100OFFSET,PR[5];
C P[49]OFFSET,PR[4]
P[66]40cm/min CNT100OFFSET,PR[4];
C P[67]OFFSET,PR[4]
P[68]40cm/min CNT100OFFSET,PR[3];
L P[69]35cm/min CNT100OFFSET,PR[3];
L P[70]35cm/min CNT100OFFSET,PR[2];
L P[71]35cm/min FINE OFFSET,PR[1];
Arc Start[120.0V,0.0mm/sec];
Arc End[120.0V,0.0mm/sec,0.0s];
Track End;
Weave End;
J P[74]40%FINE;
END;
十程序命名方法
�程序命名：因客户现场有多种工件，为方便辨别程序，一般以客户工件型号为标准命名，以动臂SY235型号为例如下。

SY235为客户工件型号，1-1为第一条焊缝的第一道焊接程序。

C_1为中侧板一个圆的焊接程序。

CLEAN为清枪程序。

主程序名：SY235注解：AUTO ALL
子程序
1.CALL SY2351_1;
2.CALL CLEAN;
3.CALL SY2352_1;
4.CALL CLEAN;
5.CALL SY2353_1;
6.CALL CLEAN;
7.CALL SY2354_1;
8.CALL CLEAN;
9.CALL SY2354_2;
10.CALL SY2353_2;
11.CALL CLEAN;
12.CALL SY2352_2;
13.CALL SY2351_2;
14.CALL CLEAN;
15.CALL SY2351_3;
16.CALL CLEAN;
17.CALL SY2352_3;
18.CALL CLEAN;
19.CALL SY2353_3;
20.CALL CLEAN;
21.CALL SY2354_3;
22.CALL CLEAN ;23.CALL SY235C_1;24.CALL CLEAN ;25.CALL SY235C_2;26.CALL CLEAN ;27.CALL HOME ;28.PAUSE ;END
十一各种典型焊缝的寻位方法
�首先寻位前需设置寻位接触条件，如下：a)mm/s 寻位速度设定5--10mm/s b)mm 搜寻最大距离设定50mm c)Frame 搜寻坐标系设定
d)Master 第一次搜寻时打为on ，搜寻完后手动打为off
�搜寻方法设定，如下a)角焊缝
:
焊枪焊丝在C 点向A 、B 两点开始寻位，搜寻点C 到A 、B 的距离为20mm,搜寻后A 、B 两点的偏移量寄存在PR1
b)
对接焊缝：
A C
B
PR1
PR1
A
B
C
PR2
PR3
首先找焊缝高度偏移量A ，高度偏移量寄存在PR1，然后找坡口两侧B 、C 偏移量,分别寄存在PR2与PR3。

那么此焊接点的偏移量=PR1+(PR2+PR3)/2。

c)圆
：
先找高度方向A ，知道其高度误差寄存在PR1,然后在找圆心B 、C 方向,知道其圆心误差寄存在PR2,此圆的偏移量=PR1+PR2d)搭接焊缝：
由于A 板与B 板搭接的焊缝D 、E 两个方向都会存在误差，且D 、E 方向板比较薄，拼装误差大的时候，找位置会找不到D 、E 两个方向。

故应先找C 、F 两个相对比较大的平面，其偏移量位置寄存在PR1和PR4，寻D 、E
两个方向的时候，需把C 、F 两个方向的偏移量（PR1+PR4)分别给D 、E 两个方向。

然后才能在工件偏差比较大的时候找到D 、E 两个方向，得出偏移量PR2、PR3。

此条焊缝焊接点的偏移量=PR2+PR3
c)V 型焊缝：
V 型焊缝由于2个面相对于机器人直角坐标系来分析，其中有1个面或者两个面是斜面的，故找位置时需先设置寻位坐标系。

（如上图）设置好坐标系后，分别寻C 、D
两个方向偏移量寄存在
A
B
C
PR1
PR2
B
C
D
PR
PR1。

故PR1就是此焊缝点的偏移量。

十二清枪程序标准化
�清枪程序中空间点总数确定为9个点。

�每次清枪喷硅油的次数为一次。

�每次清枪等待时间为4秒。

�清枪安全点在清枪点斜上方200mm处。

如图所示：
�清枪安全点到清枪点的运行速度为50mm/s.
�清枪点时，喷嘴与凹型挡块要完全吻合。

如图所示
�清枪信号关闭，等待1.5秒。

�清枪点返回到清枪安全点运行速度为100mm/s.
�送丝的时间为2秒。

�剪丝安全点与剪丝点之间的距离为100mm.如图所示
�剪丝后，焊丝长度为20mm.如图所示：
�空间安全点设定速度为45%.
�清枪程序运行一次的时间为23秒左右/次。

�清枪程序模板：
1:UTOOL_NUM=1;
2:UFRAME_NUM=0;
3:Weave End;
4:J P[1]45%CNT100;
5:J P[2]45%FINE;
6:L P[3]50mm/sec FINE;
7:DO[6]=ON;清枪信号开
8:WAIT 4.00(sec);
9:DO[6]=OFF;清枪信号关
10:WAIT 1.50(sec);
13:L P[4]100mm/sec FINE;
14:J P[5]45%FINE;与JP[3]为同一点
15:J P[6]45%FINE;
16:WO[4]=ON;送丝信号开
17:WAIT 2.00(sec);
18:WO[4]=OFF;送丝信号关
19:L P[7]50mm/sec FINE;
20:DO[9]=ON;剪丝信号开
21:WAIT 1.00(sec);
22:DO[9]=OFF;剪丝信号关
23:J P[8]45%FINE;
24:J P[9]45%CNT100;
十三各种焊缝的焊枪姿态和焊接参数（以三一中挖为例）�角焊缝(开坡口）焊枪姿态和焊接参数。

如图所示
焊枪角度75度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度左右
坡口30度钝边2mm板厚14mm
焊接电压31～32V焊接电流325～330A
焊接速度5～7mm/s焊丝直径1.6mm频率1.5摆幅1mm
电弧跟踪灵敏度：上下灵敏度0左右灵敏度20
电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；
�水平焊接角焊缝焊枪姿态和焊接参数。

如图所示焊枪角度65度左右,焊枪向焊接相反方向倾斜5度左右
按此键两次
焊角8x10mm焊接电压33V～34V焊接电流350～360A
焊接速度4～5mm/s焊丝直径1.6mm频率2摆幅2.5
电弧跟踪灵敏度：上下灵敏度15左右灵敏度20
�下坡（8度左右）焊接角焊缝焊枪姿态和焊接参数。

焊枪角度65度左右,焊枪向焊接方向垂直
焊角8x10mm焊接电压33V～34V焊接电流350～360A
焊接速度4～5mm/s焊丝直径1.6mm频率2摆幅2.5
电弧跟踪灵敏度：上下灵敏度15左右灵敏度20
�上坡（6度左右）焊接角焊缝焊枪姿态和焊接参数。

焊枪角度65度左右,焊枪向焊接相反方向倾斜10度左右
焊角8x10mm焊接电压33V～34V焊接电流350～360A
焊接速度4～5mm/s焊丝直径1.6mm频率2摆幅2
电弧跟踪灵敏度：上下灵敏度15左右灵敏度20
�对接焊缝枪姿态和焊接参数
a)单边坡口的对接焊缝：
第一道打底，焊枪角度70度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流260~280A；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度6~8mm/s，焊丝直径1.6mm摆幅1.0~1.5mm，摆动频率2~3Hz；
电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度25左右，纵向不跟踪，值为0。

第二道填充，焊枪角度70度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流300~320A；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度4~6mm/s，焊丝直径1.6mm摆幅2~3.5mm，摆动频率2~3Hz；
电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。

第三道盖面，焊枪角度90度，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，
焊接电流320~340A；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度2~4mm/s，焊丝直径1.6mm摆幅3.5~10mm，摆动频率0.5~2Hz；
电弧跟踪灵敏度：此焊缝形式盖面不能跟踪。

b)双边坡口带间隙的对接焊缝：
第一道打底，焊枪角度90度，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流260~280A；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度6~8mm/s，焊丝直径1.6mm摆幅1.0~1.5mm，摆动频率2~3Hz；
电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。

第二道填充，焊枪角度90度，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流300~320A；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度4~6mm/s，焊丝直径1.6mm摆幅2~3.5mm，摆动频率2~3Hz；
电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。

第三道盖面，焊枪角度90度，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，
焊接电流320~340A；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度2~4mm/s，焊丝直径1.6mm摆幅3.5~10mm，摆动频率0.5~2Hz；
电弧跟踪灵敏度：此焊缝形式盖面不能跟踪
�搭接焊缝枪姿态和焊接参数
a)第一道先打底，打底一定要小，防止焊漏，焊枪角度45度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流180~220A；
电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；
焊接速度6~8mm/s，摆幅1.0~1.5mm，摆动频率2~3Hz；
电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度30左右，纵向灵敏度15左右。

b)第二道盖面，焊枪角度45度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，
焊接电流240~280A；
电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；
焊接速度5~7mm/s，摆幅2~3mm，摆动频率2~3Hz；
电弧跟踪灵敏度：此焊缝形式盖面不能跟踪。

十四多层多道的焊接方法和程序模板。

�一般多层多道焊接方法，以12mm焊角2层3道为例，如下图所示
第一道：焊枪角度45度左右焊角6x6mm
第二道：焊枪角度50度左右焊角6x6mm
第三道：焊枪角度40度左右焊角6x6mm
�多层多道偏移原理：是根据TTS坐标系也就是路径坐标系为基础上进行偏移，焊接方向为
+X方向，指向焊枪的方向为+Z方向，垂直于XZ平面的为+Y方向。

多层多道程序模板1:J P[2]40%FINE;
2:J P[5]20%FINE Arc Start[10.0V,10.0mm/sec];
3:L P[3]7mm/sec FINE Arc End[9.0V,9.0mm/sec,0.0s];
4:J P[4]40%FINE;
5:;
6:J P[1]40%FINE;
7:MP Offset PR[1]RPM[99];
8:J P[6]20%FINE Arc Start[10.0V,10.0mm/sec];
9:L P[7]7mm/sec FINE Arc End[9.0V,9.0mm/sec,0.0s];
10:MP Offset End;
11:J P[8]40%FINE;
12:;
13:J P[9]40%FINE;
14:MP Offset PR[2]RPM[99];
15:J P[10]20%FINE Arc Start[10.0V,10.0mm/sec];
16:L P[11]7mm/sec FINE Arc End[9.0V,9.0mm/sec,0.0s]; 17:MP Offset End;
18:J P[12]40%FINE;。