fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版

发那科机器人调试标准化作业指导书：

一零点校正

�机器人本体零点校正

a)在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中，操作步骤如下：

�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)

�在画面切换菜单上选择Variabies（系统变量）。

�选择$DMR_GRP。

�选择$MASTER_COUN。

�输入出厂时的脉冲值。

�按下PREV(返回)至上一个画面.

�将$MASTER_COUN设定为TRUE.

�选择CALIBRATE,按下YES.

�按下DONE(结束)

b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。

�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。

�将$MASTER_ENB等于1或者2。.

�按下[TYPE]。

�选择Master/Ca1。

�选择SINGLE AXIS MASTER见图（画面1）

�在JOG方式下将机器人移动到零点位置。

�将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.

�见图（画面2）

�按下EXEC(执行)见图（画面3）

�按下PREV(返回)至上一个画面。

�选择CALIBRATE,按下YES.

�按下DONE(结束)

�机器人外部轴校正校正

a)通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。

b)将$MASTER_ENB等于1或者2。.

c)按下[TYPE]。

d)选择Master/Ca1。

e)选择SINGLE AXIS MASTER

f)在JOG方式下将机器人移动到零点位置。

g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.

h)按下EXEC(执行)

i)按下PREV(返回)至上一个画面。

j)选择CALIBRATE,按下YES.

k)按下DONE(结束)

二检差设置的减速比

�直线轴减速比检查

将工具TCP点对准设备上TCP点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于800mm，检查工具TCP点和设备上TCP点的位置偏差应小于等于±0.1，如果大于±0.1则减速

比不正确，请看图纸重新设定。

�旋转轴减速比检查。

首先将外部轴移动到零点位置，在将外部轴旋转360°在进行检查零点，位置偏差应小于等于±1.5arc min，如果大于±1.5arc min则减速比不正确，请看图纸重新设定。

三检查正负软限位及硬限位

�硬限位的检查

�检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。�检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。检查方法如下：

�分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以5%以下速度运行），当位置距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。

四焊枪校正

�校正方法，6点法。

a)依次按键操作：MENU→SETUP→TYPE→Frame→OTHER

显示图1画面。

b)在图1画面中移动光标到想要设定的TCP。

c)依次按键操作DETAIL→MFTHOD→Six point显示图

2画面。

�为了设置TCP首先要记录三个接近点用于计算

TCP的位置。示教三个不同的点后，TCP的位置被

自动计算。（见图三）。

�具体操作如下：

a)移动光标到每个接近点。

b)示教机器人到需要的点，按SHIFT键的同时，按

RECORD记录。

c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。

d)可以在记录Approach point1的同时，记录Orient

Orient point。即Approach point1和Orient Orient point

的位置可以一样。

�接下来设定TCP的X，Y的方向。将机器人的示

教坐标系切换成通用坐标系。（见图4）

�具体操作如下

a)示教机器人沿+X方向至少移动250mm。

b)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。

c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。

d)移动光标到Orient Orient point。

e)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到Orient

Orient point。

f)示教机器人沿+Z方向至少移动250mm。

g)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。

h)当记录完成，UNINIT变为RECORD。

i)移动光标到Orient Orient point。

j)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到Orient Orient point。

�当6个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。

�按PREV键回到图1画面，按（SETIND）激活刚设置的工具坐标系。

�将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系，示教机器人分别绕X，Y，Z旋转，检查TCP是否符合要求，如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新设定。

五直线轴变位机坐标系设定

�直线轴坐标系设定

a)设定使附加轴的安装方向相对世界坐标系的哪个

方向平行。

b)设定附加轴相对电机的方向。若附加轴相对电机

正转方向的可动方向为正，输入TRUE，若附加轴

相对电机正转方向的可动方向为负，则输入FALSE。

�变位机坐标系校正3点法

a)依次按键操作：MENU→SETUP→Coord→按C_TYP

选择3点法

b)显示如图画面。

c)群组号码设定为，主导2、从动1，轴形式设为旋

转轴，轴方式设为+X。

d)在变位机转盘上标定参考点。

e)将参考点旋转至P1位置，再将工具TCP对准参考

点。

f)按RECORD记录

g)将参考点旋转至P2位置，再将工具TCP对准参考

点。

h)按RECORD记录

i)将参考点旋转至P3位置，再将工具TCP对准参考点。

j)按RECORD记录

K)按下EXEC(执行)

l)重新启动机器人电源。

m)变位机与机器人联动编程编一条直线，然后运行，检查。

n)如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新校正。

六检查软件包的完整性及功能验证

�编程编一条直线加圆弧的焊缝，同时使用接触传感，电弧跟踪，及多层多道功能。

�随机移动工件。

�焊接工件。

�依次检查，起弧点位置，焊缝跟踪及多层多道