工业机器人实操与应用技巧第1章

‪2015 本地生产的第50,000台机 器人下线
‪2015 90%机器人型号和90%中国 市场销售机器人产品实现本地化生 产
‪2015 本地成功研发七款机器人产 品系列
‪2015 推出全球首款真正实现人机 协作的机器人YuMi
‪在中国，ABB不但服务于诸多知 名跨国公司，而且与越来越多的 本地优秀企业建立起密切的联系。 更多的资讯，可以通过以下的途 径了解：
工业机器人最显著的特点有如下几个
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任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.2 掌握工业机器人的典型结构与分类
直角坐标机器人
直角坐标机器人一般为2-3个自由度运动，每个运动 自由度之间的空间夹角为直角。自动控制的，可重复编 程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动 系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因 操作工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精 度。可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
7.IRB 1600ID
‪简介: ‪专业弧焊机器人 ‪IRB 1600ID机器人采用集成式配套设计，所有电缆和软管均内嵌 于机器人上臂，是弧焊应用的理想选择。该款机器人线缆包供应 弧焊所需的全部介质，包括电源、焊丝、保护气和压缩空气。
型号 IRB 1600ID-4/1.5
到达范围 1.50 m
承重能力 4 kg
本书就是以串联型机器人作为对象进行展开教学的
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任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.2 掌握工业机器人的典型结构与分类
协助机器人
在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危 险性强的工作之时，协作机器人也将会慢慢渗入各个工 业领域，与人共同工作。这将引领一个全新的机器人与 人协同工作时代的来临，随着工业自动化的发展，我们 发现需要协助型的工业机器人配合人来完成工作任务。 这样子的话，比工业机器人的全自动化工作站具有更好 的柔性和成本优势。
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任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.2 掌握工业机器人的典型结构与分类
平面关节型机器人
平面关节型机器人又称为SCARA型机器人是圆柱坐 标机器人的一种形式。SCARA机器人有3个旋转关节， 其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关 节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。 具有精度高，有较大动作范围，坐标计算简单，结构轻 便，响应速度快，但是负载较小，主要用于电子、分拣 等领域。
型号
到达范围
IRB 140
0.81m
IRB 140T
0.81m
承重能力 6kg 6kg
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任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
4.IRB 1410
‪简介：
IRB 1410 在弧焊、物料搬运和过程应用领域历经考验，自1992 年以来的全球安装数量已超过14000台。IRB 1410性能卓越、经 济效益显著，资金回收周期短。
型号 IRB 1520ID
到达范围 1.50 m
承重能力 4 kg
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任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
6. IRB1600
‪简介：
‪最高性能10kg机器人
‪在优化速度和精度时，往往会造成性能的损失。 有了ABB的 IRB1600机器人，您不必再为选择发愁。 这款机器人大大缩短了 工作周期，有时甚至仅为其他机器人的一半，使您能够大幅提高 产量。 同时，您还能享受到ABB机器人所独有的工件质量， 以 及其他所有优势。
任务目标
1.了解工业机器人的现状与趋势 2. 掌握工业机器人的典型结构与分类 3. 掌握ABB机器人全线产品参数 4. 学好工业机器人的学习要求 5.工业机器人的安全注意事项 6.构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站
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任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.1 工业机器人的现状与趋势
(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机 器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多 品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是 柔性制造系统中的一个重要组成部分。
可靠性 -- 坚固且耐用
准确性 -- 稳定可靠 坚固 -- 及时应用 高速 -- 较短的工作周期
弧焊 -- 集成
型号
到达范围
承重能力
IRB1410
1.44m
5kg
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任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
5. IRB 1520ID
‪简介： ‪ABB新型机器人IRB 1520ID是一款高精度中空臂弧焊机器人 （集成配套型），能够实现连续不间断地生产，可节省高达50% 的维护成本，与同类产品相比，焊接单位成本最低。 ‪IRB 1520ID即可在数小时内完成安装进行使用，帮助您提高生产 效率，实现高成本效益的稳定生产。
SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向 具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，SCARA 的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可 以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物 件，如集成电路板等。
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任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.2 掌握工业机器人的典型结构与分类
‪简介：
‪小快灵、多用途的小型工业机器人：
‪随着该款机器人的面市，A B B在保持机器人工作范围宽广这一优 势的同时，一举满足了物料搬运和上下料环节对柔性、节拍、易 用性及紧凑性的各项要求。
‪IRB 1200 能够在狭小空间内淋漓尽致地发挥其工作范围与性能 优势。两次动作间移动距离短，既可以缩短节拍时间，又有利于 工作站体积的最小化，堪称以小取胜、引领同业的设计典范。
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任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
8. IRB 2400
‪简介： ‪应用最广的工业机器人 ‪IRB 2400机器人有多种不同版本备选，拥有极高的作业精度，在 物料搬运、机械管理和过程应用等方面均有出色表现。IRB 2400 机器人可提高您的生产效率、缩短生产提前期、加快交货速度。
ABB机器人官方网站： www.abb.com.cn/robotics 机器人合作伙伴网站： www.robotpartner.cn 工业机器人腾讯课堂： jqr.ke.qq.com
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任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
1.IRB 120
简介：
‪BB迄今最小的多用途机器人IRB 120仅重25kg,荷重 3kg(垂直腕为4kg),工作范围达580mm，是具有低投资、 高产出优势的经济可靠之选。
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任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.3 ABB工业机器人在中国
ABB上海康桥生产基地是国内累积装机量最
高的工业机器人生产基地，其生产机器人数累积 超过50,000台，同时上海康桥基地也是全球唯一 的ABB喷涂机器人生产基地，并拥有ABB全球首 个机器人质量中心和中国首个机器人整车喷涂实 验中心。截至目前，ABB是唯一一家在中国打造 工业机器人研发、生产、销售、工程、系统集成 和服务全产业链的跨国企业。
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
第一章 工业机器人概述
1.了解工业机器人和学习准备 2. 认识ABB机器人系列产品 3. 掌握用好ABB机器人的要求 4. 掌握ABB机器人安全注意事项 5.构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站
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任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.2 掌握工业机器人的典型结构与分类
串联机器人
串联机器人，拥有五个或六个旋转轴，类似于人类 的手臂。应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测 试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、 特种装配操作、锻造、铸造等。
串联机器人一般地，有很高的自由度，5~6轴，适合 于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自 动化的工作提高生产效率，可控制的错误率代替很多不 适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车 外壳点焊、金属部件打磨。
机器人是集机械、电子、控制、 传感、人工智能等多学科先进技术于 一体的自动化装备。自1956年机器人 产业诞生后，经过近60年发展，机器 人已经被广泛应用在装备制造、新材 料、生物医药、智慧新能源等高新产 业。机器人与人工智能技术、先进制 造技术和移动互联网技术的融合发展， 推动了人类社会生活方式的变革。
已经获得了IPA机构“ISO 5级洁净室(100级)”的达标认证， 能够在严苛的洁净室环境中充分发挥优势。
型号
到达范围
承重能力
IRB120-3/0.6
0.58m
3kg(4kg)
IRB120T
0.58m
百度文库
3kg
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任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
2.IRB 1200
并联机器人
并联机器人又称DELTA机器人属于高速、轻载的并 联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体， 由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置， 实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应 用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人 以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、 效率高等特点，正在市场上被广泛应用。
型号
到达范围
承重能力
IRB 1600 - 6 / 1.2
1.2m
6kg
IRB 1600 - 6 / 1.45
1.45m
6kg
IRB 1600 - 10 / 1.2 IRB 1600 - 10 / 1.45
1.2m 1.45m
10kg 10kg
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任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体 结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点 使它具有如下特性： 1.承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 2.并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 3.超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。
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任务1.了解工业机器人和学习准备
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任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.3 ABB机器人在中国
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为 人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今日， 机电一体化、机械智能化等技术应运而生。人类充分发挥主观能动性， 进步增强对机械的利用效率，使之为我们创造更加巨大的生产力，并在 一定程度上维护了社会的和谐。
(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、 大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智 能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型 接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感 器、语言功能等。
(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机 器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换 工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的 作业任务。
工业机器人的出现将人类从繁重单一的劳动中解救出来，而且它还 能够从事一些不适合人类甚至超越人类的劳动，实现生产的自动化，避 免工伤事故和提高生产效率。随着生产力的发展，必将促进相应科学技 术的发展。工业机器人未来将广泛地进入人们的生产生活领域。
ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供从机器人本体、软 件、外围设备、模块化制造单元、系统集成到客户服务的完整产品组合。 ABB机器人为焊接、搬运、装配、涂装、机加工、捡拾、包装、码垛、 上下料等应用提供全面支持，广泛服务于汽车、电子产品制造、食品饮 料、金属加工、塑料橡胶、机床等行业。
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‪ABB机器人全球总部—上海ABB工程有限公司
任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.3 ABB工业机器人在中国
ABB机器人在中国，为中国也为世界。
‪1994 开始在中国开展业务 ‪2005 在上海设立全球研发中心 ‪2005 开始在上海制造工业机器人 ‪2009 迁址上海浦东康桥园区 ‪2013 本地生产的第20,000台机器人下 线
型号
到达范围
承重能力
IRB 1200-7/0.7
0.7m
7kg
IRB 1200-5/0.9
0.9m
5kg
Octobe
任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
3.IRB 140
简介：
体积小、动力强!
可靠性强——正常运行时间长
速度快——操作周期时间短 精度高——零件生产质量稳定 功率大——适用范围广 坚固耐用——适合恶劣生产环境 通用性佳——柔性化集成和生产