伺服驱动与运动控制基本原理
伺服驱动器工作原理和控制方式
伺服驱动器的基本功能是电动机驱动和信号反馈。
现在多数伺服驱动器具有独立的控制系统，一般采用数字信号处理器、高性能单片机、FPGA等作为主控芯片。
控制系统输出的信号为数字信号，并且信号的电流较小，不能直接驱动电动机运动。
伺服驱动器还需要将数字信号转换为模拟信号，并且进行放大来驱动电动机运动。
伺服驱动器内部集成了主控系统电路、基于功率器件组成的驱动电路、电流采集电路、霍尔传感器采集电路，以及过电压、过电流、温度检测等保护电路。
伺服驱动器工作原理和控制方式伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。
功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
伺服驱动器工作原理和控制方式首先功率驱动单元通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。
经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动交流伺服电机。
功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程，整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
一般伺服都有三种控制方式：位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。
1、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
2、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的手里有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
伺服驱动器_原理_概述及解释说明
伺服驱动器原理概述及解释说明1. 引言1.1 概述伺服驱动器作为一种关键的控制设备，在现代工业中发挥着重要的作用。
它主要用于控制电机和执行器的运动，通过实时监测和调整输出信号，使得目标位置或速度可以精确控制。
伺服驱动器具有高精度、高稳定性和高可靠性等特点，已广泛应用于机械加工、自动化生产线、机器人技术等领域。
1.2 文章结构本文将分为五个部分进行介绍和解释说明。
首先，在引言部分我们将对伺服驱动器的基本概念和原理进行简要叙述，并明确文章的研究框架。
其次，我们将详细讲解伺服驱动器的原理，包括定义与基本原理、控制系统组成以及运行方式和特点等方面内容。
然后，我们将对伺服驱动器进行概述，涉及其发展历史、应用领域与需求以及常见类型和分类等方面。
接下来，我们会在第四部分解释说明伺服驱动器的工作原理，重点介绍反馈系统、控制算法和实时响应性能以及电机控制和反馈信号处理技术等内容。
最后，在结论部分，我们将总结主要内容与观点、归纳核心意义和应用价值，并展望未来伺服驱动器的发展方向。
1.3 目的本文旨在全面介绍伺服驱动器的原理与概述，并解释说明其工作原理。
通过对伺服驱动器的深入研究和分析，可以帮助读者更好地理解和运用伺服驱动器技术，并为相关领域的工程师、学者和爱好者提供有益信息和启示。
此外，文章还致力于探讨未来伺服驱动器发展的趋势和前景，以期推动相关技术的进步与创新。
2. 伺服驱动器原理：2.1 定义与基本原理伺服驱动器是一种用于控制伺服电机运动的设备，通过将输入信号转换为输出控制信号来实现精确的位置、速度和加速度控制。
它主要由控制系统和执行系统两部分组成。
基本原理是通过接收反馈信号并与参考输入进行比较，根据误差信号来调整输出信号，以使系统稳定在期望的状态。
伺服驱动器可以实现高精度和高性能的运动控制，广泛应用于自动化领域。
2.2 控制系统组成伺服驱动器的控制系统主要由下列几个组成部分构成：- 参考输入：指定所需的运动参数，如位置、速度和加速度。
伺服驱动器的基础知识
伺服驱动器的基础知识伺服驱动器是一种控制电机运动的电子设备，它广泛应用于工业自动化和机械系统中。
本文将介绍伺服驱动器的基础知识，包括其工作原理、分类以及在实际应用中的应用场景。
一、工作原理伺服驱动器的工作原理可以简单描述为输入指令信号通过控制电路产生控制信号，通过功率放大电路放大后驱动电机运动。
其具体工作过程如下：1. 输入指令信号：通常采取模拟量输入或数字量输入的方式，如模拟电压、电流信号或脉冲信号。
2. 控制电路：将输入信号进行放大、滤波和比较操作，产生控制信号。
3. 功率放大电路：将控制信号经过放大电路放大后，输出给电机。
4. 电机驱动：根据电机的特性和控制信号，实现电机的运动控制。
二、分类根据其控制方式和应用场景的不同，伺服驱动器可以分为多种类型。
下面介绍常见的几种分类：1. 位置式伺服驱动器：通过比较输入信号和反馈信号的位置差异，控制电机的角度或位置。
适用于需要精确定位和控制的场景。
2. 速度式伺服驱动器：根据输入信号和反馈信号的速度差异，控制电机的转速。
适用于需要精确控制转速的场景。
3. 力矩式伺服驱动器：通过控制输入信号和电机输出的力矩差异，实现对电机扭矩的控制。
适用于需要精确控制力矩的场景。
4. 力式伺服驱动器：根据输入信号和输出信号的力差异，控制电机的力量输出。
适用于需要精确控制力量输出的场景。
三、应用场景伺服驱动器广泛应用于各种机械系统和工业自动化领域。
以下是几个常见的应用场景：1. 机床：伺服驱动器可用于控制切削和加工过程中的工作台、进给轴等部件的运动，提高精度和效率。
2. 机器人：伺服驱动器可用于控制机器人的关节和末端执行器，实现各种复杂的运动和任务。
3. 包装机械：伺服驱动器可用于控制包装机械上的输送带、旋转盘等部件的运动，确保产品的准确定位和包装效果。
4. 输送系统：伺服驱动器可用于控制输送带、滚筒等设备的运动，实现物料的精确运输和分拣。
5. 印刷设备：伺服驱动器可用于控制印刷设备上的印刷板、卷筒等部件的运动，提高印刷质量和速度。
伺服驱动系统工作原理
伺服驱动系统工作原理伺服驱动系统是一种通过控制信号来控制运动的电动机驱动系统。
它通常由伺服电机、伺服控制器和反馈设备组成。
伺服电机负责执行实际的运动任务，伺服控制器负责发送控制信号，反馈设备则负责向伺服控制器提供运动的实际状态信息。
1.目标设定：用户通过控制接口设定所需的运动参数，例如位置、速度和加速度等。
2.控制信号生成：伺服控制器根据用户设定的目标参数生成相应的控制信号。
这些控制信号通常是电压或电流信号，用于驱动伺服电机执行相应的运动。
3.运动执行：控制信号被发送到伺服电机，电机根据信号的变化来实现运动。
例如，当控制信号表示需要加速时，伺服电机会逐渐增加输出力矩来提供所需的加速度。
4.反馈控制：伺服电机在运动过程中，通过反馈设备不断地提供当前位置、速度和加速度等运动状态信息给伺服控制器。
伺服控制器根据这些反馈信息，实时调整控制信号以达到精确的运动控制。
5.防干扰措施：伺服驱动系统通常会采取一些措施来提高其抗干扰能力。
例如，使用过滤器来滤除噪声干扰，或者使用信号补偿算法来弥补传感器误差带来的影响。
6.运动停止：当伺服电机达到用户设定的目标位置、速度或加速度时，伺服驱动系统会停止相应的控制信号，从而停止运动。
伺服驱动系统的工作原理基于控制理论和反馈控制原理。
通过不断地比较目标设定值和实际反馈值，伺服驱动系统能够实现高精度的运动控制。
同时，伺服驱动系统还能够根据需要进行速度或位置的调整，并具备一定的自我保护机制，例如过载保护和过热保护等。
总之，伺服驱动系统是一种通过控制信号和反馈信息来实现精确运动控制的驱动系统。
它具备高精度、高稳定性、强鲁棒性和较强的抗干扰能力等优点，被广泛应用于机械设备、自动化系统、机器人、工业生产线等领域。
伺服电机原理和驱动
伺服电机是一种常用于控制系统中的电动机，通过接收外部的控制信号，实现准确的位置、速度或力控制。
它的工作原理和驱动方式如下：
工作原理：
伺服电机的工作原理基于反馈控制系统。
它通常由三个主要组件组成：电机、编码器和控制器。
电机：通常是直流电机或交流电机，根据应用需求选择不同类型的电机。
编码器：用于检测电机的位置和速度，并将这些信息反馈给控制器。
控制器：接收来自编码器的反馈信息，计算出控制信号，通过驱动器将信号发送给电机，以实现所需的运动控制。
驱动方式：
伺服电机的驱动方式可以分为两种常见类型：开环控制和闭环控制。
开环控制：在开环控制中，控制器向电机提供固定的控制信号，但无法对电机的运动进行实时监测和调整。
这种驱动方式简单、成本低，适用于一些不需要精确控制的应用。
闭环控制：在闭环控制中，编码器将电机的位置和速度信息反馈给控制器。
控制器与编码器进行实时比较，根据反馈信息对控制信号进行调整，以使电机达到所需的运动精度和稳定性。
闭环控制具有更高的精度和可靠性，适用于需要精确控制和实时调整的应用。
闭环控制通常包括以下步骤：
接收反馈信息：编码器检测电机的位置和速度，并将这些信息反馈给控制器。
比较和计算：控制器将反馈信息与目标位置或速度进行比较，并计算出控制信号的误差。
控制信号调整：根据误差信号，控制器计算出调整后的控制信号，并将其发送给电机驱动器。
电机驱动：驱动器根据控制信号驱动电机，使其按照所需的位置或速度运动。
通过闭环控制方式，伺服电机可以实现高精度、稳定的位置或速度控制，常用于自动化生产线、机器人、数控机床等需要精确控制的应用领域。
伺服电机及其控制原理
伺服电机及其控制原理伺服电机是一种能够根据外部控制信号来实现准确位置控制的电动机。
它通过搭配编码器或传感器，能够反馈运动信息，实现高精度的运动控制。
伺服电机广泛应用于机器人、自动化设备、工业生产线以及医疗仪器等领域。
伺服电机的工作原理可以简单描述为：通过控制器将目标位置和当前位置进行比较，计算出位置偏差，并通过电机驱动器控制电机旋转，使得位置偏差最小化，从而实现精确的位置控制。
通常情况下，伺服电机控制系统由以下几个主要组成部分构成：1.电机：伺服电机通常采用直流电机或交流电机，有时也会采用步进电机。
电机的类型和规格取决于具体的应用需求。
2.编码器或传感器：它们负责检测电机的位置或运动状态，并将这些信息反馈给控制器。
编码器可以采用不同的工作原理（如光电式、磁电式等），用于提供高精度的位置反馈。
3.控制器：控制器是伺服系统的核心部件，其功能是接收来自外部的指令信号，并输出给电机驱动器。
控制器通常采用微处理器或数字信号处理器（DSP）来实现控制算法，并与编码器/传感器配合使用，实现位置反馈和误差校正。
4.电机驱动器：电机驱动器负责将来自控制器的指令信号转化为电流或电压输出，控制电机的旋转。
电机驱动器通常包含功率放大器、保护电路和信号转换电路等部分。
伺服电机的控制原理基于闭环反馈控制的思想，主要包括位置控制和速度控制两个方面。
对于位置控制，控制器将目标位置与当前位置进行比较，并计算出位置误差。
根据误差大小和方向，控制器调整输出信号，通过电机驱动器控制电机的旋转，使得位置误差最小化。
位置反馈信号由编码器或传感器提供，控制器通过比较反馈信号和目标位置来实现闭环控制。
对于速度控制，控制器将目标速度与当前速度进行比较，并计算速度误差。
根据误差大小和方向，控制器调整输出信号，通过电机驱动器控制电机的转速，使得速度误差最小化。
速度反馈信号通常由编码器或传感器提供，控制器通过比较反馈信号和目标速度来实现闭环控制。
在实际应用中，伺服电机控制系统还需要考虑加速度、阻尼等因素，以实现更加精确的运动控制。
伺服电机工作原理
伺服电机工作原理引言概述：伺服电机是一种常见的电机类型，具有精准控制和稳定性强的特点。
本文将详细介绍伺服电机的工作原理。
一、电机基本原理1.1 电磁感应原理伺服电机的工作原理基于电磁感应原理。
当通过电流流过电机的线圈时，会产生磁场。
在磁场的作用下，电机的转子会受到力矩的作用而旋转。
1.2 磁场与电流的关系伺服电机的磁场是通过永磁体或电磁线圈产生的。
永磁体的磁场是恒定的，而电磁线圈的磁场可以通过改变电流大小来调节。
电流越大，磁场越强，电机的转速也会相应增加。
1.3 电机的控制方式伺服电机的控制方式通常采用反馈控制，即通过传感器获取电机的转速或位置信息，并将其与期望值进行比较，然后调节电流以实现精确的控制。
这种控制方式可以使电机在负载变化或外界干扰的情况下保持稳定运行。
二、伺服电机的组成部分2.1 电机驱动器伺服电机的驱动器是控制电机运行的核心部件。
它接收来自控制器的指令，并将其转化为电机驱动所需的电流信号。
驱动器通常包括功率放大器、电流传感器和保护电路等组件。
2.2 反馈传感器反馈传感器是伺服电机的重要组成部分，用于实时监测电机的转速或位置信息。
常见的反馈传感器包括编码器、霍尔传感器和光电传感器等。
通过反馈传感器提供的准确信息，控制器可以及时调整驱动器输出的电流信号，使电机保持稳定运行。
2.3 控制器控制器是伺服电机系统的智能中枢，负责接收用户的指令并控制电机的运行。
控制器通常包括微处理器、存储器和输入输出接口等组件。
它通过与驱动器和反馈传感器的协同工作，实现对电机的精确控制。
三、伺服电机的工作模式3.1 速度控制模式伺服电机可以通过控制器调节驱动器输出的电流信号来控制电机的转速。
控制器根据反馈传感器提供的转速信息与期望值进行比较，然后调整输出信号，使电机的转速保持在期望值附近。
3.2 位置控制模式伺服电机还可以通过控制器调节驱动器输出的电流信号来控制电机的位置。
控制器根据反馈传感器提供的位置信息与期望值进行比较，然后调整输出信号，使电机的位置达到期望值。
伺服驱动器工作原理
伺服驱动器工作原理
伺服驱动器是一种电机控制器，它的工作原理是通过接收来自控制器的指令，控制电机的转速和位置。
它的基本工作原理如下：
1. 接收指令：伺服驱动器通过与上位控制器通信，接收指令和信号。
这些指令可以是控制电机转速、位置或其他相关参数的命令。
2. 反馈信号：伺服驱动器通常配备了编码器或其他反馈设备，用于测量电机的实际转速和位置。
这些反馈信号将被用于闭环控制系统，以确保电机按照预定的方式运行。
3. 控制算法：伺服驱动器内部包含控制算法，它会根据接收到的指令和反馈信号来计算出电机应该采取的行动。
这些算法可以根据不同的应用需求进行调整和优化。
4. 电力放大：伺服驱动器通常具备电力放大功能，它可以根据控制算法的计算结果，将所需的电力信号传输给电机。
这样，电机就能够以所需的力矩、转速和位置进行运动。
5. 保护功能：伺服驱动器通常还具备各种保护功能，如过载保护、过热保护等。
这些保护机制能够确保电机和驱动器在异常情况下，比如过载或温度过高时停止工作，以避免损坏。
总的来说，伺服驱动器的工作原理是通过接收控制指令和反馈信号，并根据内部的控制算法进行计算和处理，最终输出适合
电机工作的电力信号。
这样，伺服驱动器能够精确控制电机的运动，满足各种应用需求。
伺服电机驱动方案
伺服电机驱动方案伺服电机驱动方案是控制伺服电机运动的一种技术方案。
伺服电机作为一种高性能的电机控制设备，广泛应用于各个领域，如工业机械、机器人、自动化设备等。
在实际应用中，为了实现准确、稳定和高效的运动控制，需要采用合适的伺服电机驱动方案。
一、伺服电机的基本原理伺服电机是一种具有位置、速度和力矩控制功能的电机。
它通过对电机的驱动信号进行控制，使电机能够按照要求实现精确的运动。
伺服电机的基本原理是通过对电机的转子位置进行反馈检测，并根据反馈信号进行相应的调整，使电机的转子位置能够准确地跟踪给定的目标位置。
二、伺服电机驱动方案的选择在选择伺服电机驱动方案时，需要考虑以下几个方面：1. 控制性能：驱动方案的控制性能直接影响到伺服电机的运动精度和稳定性。
常见的控制性能指标包括响应时间、位置精度、速度精度等。
根据实际需求，选择具备适当控制性能的驱动方案。
2. 功率匹配：驱动方案的功率需要匹配伺服电机的功率。
过大或过小的功率都会影响到伺服电机的正常运行。
因此，在选择驱动方案时，需要根据伺服电机的功率要求来确定合适的驱动方案。
3. 信号接口：驱动方案的信号接口要与伺服电机的控制信号相匹配。
常见的信号接口有脉冲信号、模拟信号和数字信号等。
根据伺服电机的控制要求，选择合适的信号接口。
4. 编码器反馈：编码器反馈可以提供更准确的位置反馈信号，提高伺服电机的控制精度。
在选择驱动方案时，需要考虑是否需要编码器反馈，并选择支持编码器反馈的驱动方案。
5. 通信接口：通信接口可以实现伺服电机与上位机的数据通信，方便进行参数设置和状态监测。
在选择驱动方案时，需要考虑是否需要通信接口，并选择支持相应通信协议的驱动方案。
三、常见的伺服电机驱动方案1. 脉宽调制驱动（PWM）：脉宽调制驱动是一种常见的伺服电机驱动方案。
它通过改变驱动信号的脉冲宽度，控制伺服电机的转子位置。
脉宽调制驱动具有响应速度快、控制精度高等优点，适用于对控制性能要求较高的应用。
伺服驱动器的工作原理及其控制方式
伺服驱动器的工作原理及其控制方式伺服驱动器（servo drives）又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。
功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。
经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。
功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。
整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。
尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。
当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。
该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
一般伺服都有三种控制方式：位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。
伺服系统的运动控制原理
伺服系统的运动控制原理伺服系统是一种广泛应用于机器人、自动控制和工业生产设备上的一种运动控制设备。
它可以快速准确地控制各种负载的运动，提高生产效率和品质，降低生产成本。
本文将介绍伺服系统的基本原理和运动控制方法。
一、伺服系统的基本原理伺服系统由伺服电机、传感器和控制器组成。
伺服电机是执行机械运动的驱动力，传感器测量负载位置和速度，控制器根据传感器信号和设定值来控制伺服电机输出的功率，以实现负载位置和速度的控制。
控制器实现对伺服电机的控制，首先需要获得负载的位置和速度信息。
传感器可以通过编码器、激光测距仪、压力传感器等多种方式来测量负载的位置和速度。
传感器信号经过放大和滤波处理，转换成数字信号输入到控制器内部。
控制器内部根据传感器信号和设定值来实现对伺服电机的控制，以控制负载的位置和速度。
二、运动控制方法伺服系统的运动控制方法包括位置控制、速度控制、力矩控制等。
1. 位置控制位置控制适用于需要精确控制负载位置的场合。
在位置控制过程中，控制器根据设定值和传感器反馈信号来调整伺服电机的输出功率，以控制负载的位置。
位置控制的主要优点是控制精度高，但相对而言，控制速度较慢。
2. 速度控制速度控制适用于需要控制负载的运动速度的场合。
在速度控制过程中，控制器根据设定值和传感器反馈信号来调整伺服电机的输出功率，以控制负载的运动速度。
速度控制的主要优点是控制速度快，但相对而言，控制精度较低。
3. 力矩控制力矩控制适用于需要控制负载的输出力矩的场合。
在力矩控制过程中，控制器根据设定值和传感器反馈信号来调整伺服电机的输出功率，以控制负载输出的力矩大小。
力矩控制的主要优点是可实现对负载的精确力矩控制，但相对而言，较难实现高速运动控制。
三、运动控制方式伺服控制系统的运动控制方式包括开环控制和闭环控制。
1. 开环控制开环控制是指在控制过程中，不考虑负载的状态，根据设定值直接调整伺服电机的输出功率，以达到控制目的。
开环控制的主要优点是结构简单、成本低，但由于未考虑反馈信号的影响，控制精度较低。
伺服运动控制系统的工作原理
伺服运动控制系统的工作原理伺服运动控制系统是一种广泛应用于工业自动化领域的控制系统，它能够实现对机械运动的精确控制和定位。
伺服运动控制系统通常由伺服电机、编码器、控制器和传感器等组成，它的工作原理涉及到电子技术、机械技术和控制理论等多个方面。
本文将从整体结构、工作原理以及应用特点等方面介绍伺服运动控制系统的相关知识。
一、伺服运动控制系统的组成1. 伺服电机伺服电机通常采用直流电机或交流电机，它具有高精度、高性能和快速响应的特点。
伺服电机通过控制器输出的电流或电压信号来实现对电机的精确控制，从而实现对机械运动的精确定位和速度调节。
2. 编码器编码器是伺服运动控制系统中的重要传感器，用于检测电机的转动位置和速度。
根据编码器输出的信号，控制器可以实时监测电机的运动状态，并进行相应的调节和控制。
通常使用的编码器有光电编码器、磁性编码器等。
3. 控制器控制器是伺服运动控制系统的核心部件，它通常由数字信号处理器（DSP）或者嵌入式控制器组成，用于接收编码器反馈信号，并根据设定的控制算法计算出控制电流或电压信号，从而实现对伺服电机的精确控制。
4. 传感器传感器用于检测机械系统的位置、速度、力等参数，并将这些参数的信息反馈给控制器。
传感器的种类包括位移传感器、速度传感器、压力传感器等，它们可以帮助控制器获取所需的反馈信息，从而实现对机械系统的闭环控制。
以上是伺服运动控制系统的主要组成部分，这些部件通过协同工作来实现对机械运动的精确控制和定位。
二、伺服运动控制系统的工作原理伺服运动控制系统的工作原理主要包括信号采集、控制计算和执行输出三个主要环节。
1. 信号采集在伺服运动控制系统中，首先需要通过编码器和传感器等设备采集到机械系统的运动参数，如位置、速度等。
编码器会定期采集电机的转角信息，并将这些信息转换成数字信号发送至控制器。
传感器则会实时监测机械系统的运动参数，并将这些参数的信息反馈给控制器。
2. 控制计算控制器接收到编码器和传感器反馈的信息后，会进行控制计算，其主要目的是根据当前的位置、速度和期望的位置、速度等信息来计算出电机需要的控制信号。
伺服驱动器工作原理
伺服驱动器工作原理
伺服驱动器是一种控制装置，它通过控制电机的运动，实现对机械设备的精准控制。
其工作原理主要包括位置控制、速度控制和力控制三个方面。
首先，我们来看一下位置控制。
伺服驱动器通过接收控制信号，控制电机的转动，从而实现对设备位置的精准控制。
在位置控制中，伺服驱动器会接收来自控制器的位置指令，然后将电机转动到相应的位置。
在实际应用中，通常会使用编码器等装置来反馈电机的实际位置，以便及时调整控制信号，实现精准的位置控制。
其次，是速度控制。
伺服驱动器可以根据控制信号，精准地控制电机的转速。
在速度控制中，伺服驱动器会接收来自控制器的速度指令，然后调节电机的转速，使其达到指定的速度。
通过不断地调整控制信号，伺服驱动器可以实现对电机速度的精准控制，从而满足不同工况下的要求。
最后，是力控制。
伺服驱动器可以根据控制信号，精准地控制电机的输出力。
在力控制中，伺服驱动器会接收来自控制器的力指令，然后调节电机的输出力，使其达到指定的力值。
通过不断地调整控制信号，伺服驱动器可以实现对电机输出力的精准控制，从而满足不同工况下的要求。
总的来说，伺服驱动器通过对电机的位置、速度和力进行精准控制，实现对设备运动的精准控制。
它在自动化设备、机器人、数控机床等领域有着广泛的应用，为工业生产提供了强大的支持。
希望通过本文的介绍，能够使大家对伺服驱动器的工作原理有更加深入的了解。
伺服电机工作原理
伺服电机工作原理引言概述：伺服电机是一种常用于控制系统中的电机，具有高精度、高可靠性和高响应速度等特点。
它广泛应用于机械制造、自动化设备和机器人等领域。
本文将详细介绍伺服电机的工作原理。
一、电机基本原理1.1 电磁感应原理电机的工作原理基于电磁感应原理。
当电流通过电线圈时，会产生磁场。
而当磁场与永磁体相互作用时，会产生力矩，从而驱动电机转动。
1.2 磁场与线圈伺服电机通常由一个固定的线圈和一个旋转的永磁体组成。
当线圈通电时，产生的磁场与永磁体相互作用，产生力矩使电机旋转。
1.3 电机控制伺服电机的转速和位置可以通过控制电流的大小和方向来实现。
控制电流的方式通常是通过调节电压或改变电流的方向来实现。
二、反馈系统2.1 位置反馈伺服电机通常配备位置反馈系统，以便实时监测电机的转动位置。
位置反馈可以通过编码器、光电传感器或霍尔传感器等实现。
2.2 速度反馈除了位置反馈外，伺服电机还可以提供速度反馈。
速度反馈可以通过测量电机转动的速度来实现，以便更准确地控制电机的转速。
2.3 角度反馈角度反馈是伺服电机中的另一种常见反馈方式。
通过测量电机转动的角度，可以实时监测电机的位置和转速，并进行相应的控制。
三、闭环控制系统3.1 闭环控制原理伺服电机通常采用闭环控制系统，以实现更准确的位置和速度控制。
闭环控制系统通过将反馈信号与设定值进行比较，并根据误差进行调整，以实现电机的精确控制。
3.2 PID控制器在闭环控制系统中，PID控制器是常用的控制算法。
PID控制器根据当前误差、误差的变化率和误差的累积值来计算控制信号，以实现电机的稳定控制。
3.3 控制系统参数调整伺服电机的闭环控制系统需要进行参数调整，以确保系统的稳定性和响应速度。
参数调整通常通过试验和优化来实现，以获得最佳的控制效果。
四、应用领域4.1 机械制造伺服电机在机械制造领域中广泛应用，用于控制机床、自动化装配线和机器人等设备，以实现精确的运动控制和位置定位。
伺服控制方案
伺服控制方案伺服控制是一种通过控制系统对伺服电机进行精确控制的技术。
它广泛应用于工业机械、机器人、自动化设备等领域。
伺服控制方案的设计和实施对于提高设备的运动控制精度和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服控制方案的基本原理以及常见的设计方法。
一、伺服控制方案的基本原理伺服控制是通过反馈控制的方式实现的。
控制系统首先需要获取被控对象的准确位置或速度信息，以便对其进行实时调整。
这一信息通常通过编码器或传感器来获取。
控制系统将反馈的位置或速度信号与设定值进行比较，然后根据比较结果来控制伺服电机的输出，以使被控对象达到设定值并保持稳定。
二、伺服控制方案的设计方法1. 确定系统需求：在设计伺服控制方案之前，需要明确系统的运动需求，包括位置精度、速度要求等。
这些需求将直接影响到伺服电机的选型和控制参数的设置。
2. 选型与参数设置：根据系统需求选择合适的伺服电机，并根据实际情况设置伺服控制器的参数，如增益、速度限制等。
参数的设置需要结合实际测试和调整，以保证系统的稳定性和控制精度。
3. 编码器或传感器的选择：选择合适的编码器或传感器来获取被控对象的准确位置或速度信息。
常见的编码器类型包括光电编码器、磁编码器等。
传感器的选择需要考虑到被控对象的特点和工作环境。
4. 控制算法的选择：根据实际情况选择合适的控制算法，如PID控制、模糊控制等。
控制算法的选择应综合考虑系统的动态响应、稳定性以及抗干扰能力。
5. 系统建模与仿真：使用系统建模软件对伺服控制系统进行建模和仿真，以评估控制方案的性能。
通过仿真可以提前检测和调整可能存在的问题，减少实际实施中的风险。
6. 系统实施与调试：在实施伺服控制方案之前，需要根据设计结果进行系统布线和接线，然后进行系统调试和优化。
调试过程中需要根据实际情况进行参数调整，以保证系统的准确性和稳定性。
三、伺服控制方案的应用领域伺服控制方案广泛应用于工业机械、机器人、自动化设备等领域。
具体应用包括：1. 机床控制：伺服控制方案可以用于实现机床的精密定位和运动控制，提高加工精度和生产效率。
伺服控制器的基本原理与工作原理
伺服控制器的基本原理与工作原理伺服控制器是一种常用于工业和自动化领域的电子装置，用于控制电机或执行器的位置、速度和加速度。
它能够根据反馈信号来校准输出信号，实现精确的运动控制。
本文将介绍伺服控制器的基本原理和工作原理。
一、基本原理伺服控制器的基本原理是通过比较反馈信号和设定值信号，然后根据比较结果对输出信号进行调整，使得执行器能够按照预定的轨迹准确运动。
1. 反馈信号：伺服控制器会接收一个反馈信号，用于实时监测执行器当前的位置、速度和加速度等性能参数。
常见的反馈传感器包括编码器、位置传感器和速度传感器等。
反馈信号与设定值信号进行比较，从而判断执行器当前状态并作出相应调整。
2. 设定值信号：设定值信号是用户预设的期望参数，包括位置、速度和加速度等。
伺服控制器会根据设定值信号来控制执行器的运动。
3. 比较与调整：伺服控制器将反馈信号与设定值信号进行比较，得出误差信号。
根据误差信号的大小和方向，控制器会调整输出信号来减小误差，使得执行器按照预期运动。
二、工作原理伺服控制器通常由三个主要组件组成：控制驱动器、功率放大器和执行器。
1. 控制驱动器：控制驱动器是伺服控制器的核心部分，负责接收输入的设定值信号和反馈信号，并将其转换为输出信号控制执行器。
控制驱动器根据预设的运动参数计算输出信号，并通过控制算法进行调整，从而实现精确的运动控制。
2. 功率放大器：功率放大器是将控制驱动器产生的低功率信号放大到足够驱动执行器所需的高功率信号的装置。
执行器通常需要较大的电流或电压才能产生足够的力或运动。
3. 执行器：执行器是由伺服控制器控制的最终动力输出装置。
它可以是电机、液压缸或气动驱动器等。
执行器根据伺服控制器的输出信号来实现位置调整、速度控制和加速度控制等。
伺服控制器的工作流程如下：1. 接收反馈信号：伺服控制器先接收反馈信号，以了解执行器当前的状态和位置。
2. 比较和调整：根据设定值信号和反馈信号的比较结果，伺服控制器计算出误差信号，并根据控制算法和PID控制等方法进行调整。
伺服驱动器工作原理
伺服驱动器工作原理
伺服驱动器是一种用来控制伺服电机运动的装置，它通过对电机施加电压和电流来实现精确的位置控制和速度控制。
其工作原理主要包括控制系统、电机和反馈系统三个部分。
首先，控制系统是伺服驱动器的核心部分，它接收外部指令并对电机进行精确的控制。
控制系统通常由控制器和执行器组成，控制器负责接收指令并生成控制信号，而执行器则将控制信号转化为电压和电流输出到电机。
控制系统可以根据外部指令来调整电机的转速、位置和加速度，从而实现精确的运动控制。
其次，电机是伺服驱动器的驱动部分，它负责将电能转化为机械能，驱动机械设备进行运动。
伺服电机通常采用无刷直流电机，它具有结构简单、响应速度快和控制精度高等优点。
电机的转动速度和位置可以通过控制系统的调节来实现精确控制，从而满足不同运动需求。
最后，反馈系统是伺服驱动器的重要组成部分，它可以实时监测电机的运动状态并将监测结果反馈给控制系统。
反馈系统通常采用编码器或位置传感器来实现，它可以精确地测量电机的位置、速
度和加速度等参数，并将这些信息传输给控制系统。
控制系统可以根据反馈系统提供的信息来调整电机的控制信号，从而实现精确的运动控制。
总的来说，伺服驱动器通过控制系统、电机和反馈系统三个部分的协同工作，可以实现精确的位置控制和速度控制。
它具有响应速度快、控制精度高和适应性强等优点，广泛应用于各种需要精密运动控制的领域，如机械加工、自动化设备和机器人等。
希望通过本文的介绍，读者对伺服驱动器的工作原理有了更深入的了解。
伺服驱动基本原理
伺服驱动基本原理
伺服驱动的基本原理是通过对电机的控制，使其输出的转速、转矩等参数能够精确地跟随给定的指令信号。
具体来说，伺服驱动的基本原理包括以下几个方面：
1. 反馈控制：伺服驱动系统通常会配备位置、速度或电流等反馈装置，通过检测电机的实际运动状态，将反馈信号与指令信号进行比较，从而实现闭环控制。
反馈控制能够使系统对外界扰动具有较强的抑制能力，提高系统的稳定性和精度。
2. PID控制：PID控制是伺服驱动中常用的控制算法，它通过比较反馈信号与指令信号的差异，并根据差异的大小调整驱动系统的控制量，使系统快速响应、稳定运行。
PID控制器由比例控制、积分控制和微分控制三个部分组成，根据实际需求和系统特性进行参数调整。
3. 电流控制：伺服驱动系统通常需要控制电机的输出电流，以实现对转矩的控制。
电流控制可以通过PWM（脉宽调制）技术实现，调整PWM信号的占空比来控制电机输出的平均电流。
4. 电机模型：伺服驱动系统需要对电机进行建模，以便在控制过程中准确地预测和调整电机的运动状态。
电机模型一般包括电机的动态特性、转矩-速度曲线等，可以通过实验或者理论计算得到。
通过以上原理的组合和调节，伺服驱动系统能够实现对电机精确的
位置、速度和转矩控制，广泛应用于机械运动控制、自动化设备等领域。
伺服驱动与运动控制基本原理
皮帶張力
37
8.2_定位精度提升_直接驅動
伺服馬達＋螺桿
線性馬達
伺服馬達＋時規皮帶 & Pully
DD 馬達
38
9._線性馬達
線性馬達 Linear Motor 直線方向運動馬達運動方向 不需要透過機構的轉換 出力方向即為直線方向.
39
9.1_線性馬達的構造_01
線性馬達的構造 基本上與伺服馬達的原理相同 回轉型伺服馬達的定子(線圈) 還有轉子(永久磁鐵) 展開成 平面的方式.
14
3.2_容量選定_負載的規格
負載的規格 不同的負載尺寸, 重量 與材質 對於伺服馬達會有不同的出力 特性以及需要的轉矩.
15
3.3_容量選定_負載的慣量
負載的慣量 ( 迴轉的負載 ) 相同的負載, 在不同的機構 條件下, 所計算出的負載慣量 會有所差異. 離迴轉中心越遠, 負載的物理 迴轉慣量就越大.
42
9.2_線性馬達的種類_附鐵心單永磁型
附鐵心單永磁型線性馬達
■線圈與鐵心組合成可動子 優 推力較大. 點 ■單側永久磁鐵, 價格較低 缺 ■因永久磁鐵與鐵心相互吸引 點 推力輸出平順度較差. 適 ■定位加工, 高速搬送. 用
43
9.2_線性馬達的種類_附鐵心雙永磁型
附鐵心雙永磁型線性馬達
■可動子雖然有鐵心, 但是兩側 優 的吸引力相互抵銷, 推力輸出 點 平順. ■推力輸出大 缺 ■體積較大. 點 適 ■動態加工, 補間加工. 用
未對應
對 應
21
4.1_伺服馬達的動作原理
22
4.2_伺服馬達的轉矩控制
23
4.3_伺服馬達的速度控制
24
4.4_伺服馬達的位置控制
伺服驱动器的工作原理
伺服驱动器的工作原理伺服驱动器是现代自动化系统中常见的一种设备，它能够控制和驱动伺服电机的运动。
伺服驱动器在许多领域都起到至关重要的作用，例如机械制造、自动化生产线、机器人技术等等。
本文将深入探讨伺服驱动器的工作原理，帮助读者更好地理解这项技术。
一、什么是伺服驱动器？伺服驱动器是一种电子设备，它通过接收输入信号，控制伺服电机的运动。
伺服电机是一种精密的电动机，通过伺服驱动器的控制，可以实现高精度、高速度和高稳定性的运动。
二、伺服驱动器的工作原理伺服驱动器的工作原理可以简单归纳为以下几个步骤：1. 接收输入信号伺服驱动器通过接收输入信号来确定所需的运动。
输入信号可以来自于用户通过各种方式发送的指令，例如按钮、键盘、计算机软件等等。
这些输入信号可以是数字信号，也可以是模拟信号。
2. 反馈系统伺服驱动器配备了反馈系统，用于实时监测伺服电机的运动状态。
反馈系统可以采用编码器或传感器等设备来获取电机的位置、速度和加速度等参数。
通过与输入信号进行比较，伺服驱动器可以调整输出电信号，以实现精确控制。
3. 控制电路伺服驱动器内部有一个控制电路，用于处理输入信号和反馈信号，并生成输出电信号。
控制电路通常采用微处理器或数字信号处理器等芯片，能够实现复杂的算法和控制策略。
根据具体的应用需求，控制电路可以有不同的设计和配置。
4. 功率放大器控制电路生成的输出信号通常是低功率信号，无法直接驱动伺服电机。
伺服驱动器还配备了功率放大器，将低功率信号转换为足够的功率，以供应给伺服电机使用。
功率放大器一般采用功率晶体管或功率集成电路等器件。
5. 输出控制信号经过功率放大器的放大，控制电路生成的输出信号变成了足够强大的电流或电压信号，可以驱动伺服电机的运动。
输出信号的形式取决于伺服电机的类型，例如直流电机、交流电机、步进电机等。
伺服驱动器的工作原理可以简单归纳为通过接收输入信号，并结合反馈信号进行控制，最终通过功率放大器输出驱动信号，以驱动伺服电机实现精密控制。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
9.2_線性馬達的種類_附鐵心單永磁型
附鐵心單永磁型線性馬達
■線圈與鐵心組合成可動子 優 推力較大. 點 ■單側永久磁鐵, 價格較低 缺 ■因永久磁鐵與鐵心相互吸引 點 推力輸出平順度較差. 適 ■定位加工, 高速搬送. 用
43
9.2_線性馬達的種類_附鐵心雙永磁型
附鐵心雙永磁型線性馬達
■可動子雖然有鐵心, 但是兩側 優 的吸引力相互抵銷, 推力輸出 點 平順. ■推力輸出大 缺 ■體積較大. 點 適 ■動態加工, 補間加工. 用
未對應
對 應
21
4.1_伺服馬達的動作原理
22
4.2_伺服馬達的轉矩控制
23
4.3_伺服馬達的速度控制
24
4.4_伺服馬達的位置控制
25
5.1_各種控制模式指令
類比電壓指令
V
V
類比電壓指令
數位脈波指令
26
5.2_轉矩 與 速度指令
指令電壓 = 5 V 額定轉矩設定 = 3 V (可設定)
9.6_線性馬達的優點_反覆定位精度
伺服馬達 + 螺桿驅動
・馬達發熱 ・螺桿與滑台部因高頻的反復 動作所摩擦産生的熱,造成螺 桿膨脹,進而影響到定位精度.
線性馬達驅動
・雖然馬達運轉會生熱,但會向 周圍做熱傳導的介面極小,故 可確保高精度之定位.
49
9.7_線性馬達的優點_行走行程延伸
伺服馬達 + 螺桿驅動
14
3.2_容量選定_負載的規格
負載的規格 不同的負載尺寸, 重量 與材質 對於伺服馬達會有不同的出力 特性以及需要的轉矩.
15
3.3_容量選定_負載的慣量
負載的慣量 ( 迴轉的負載 ) 相同的負載, 在不同的機構 條件下, 所計算出的負載慣量 會有所差異. 離迴轉中心越遠, 負載的物理 迴轉慣量就越大.
29
6.1_編碼器的種類_増量式編碼器
增量式編碼器 動作原理
30
6.1_編碼器的種類_増量式編碼器
增量式編碼器 原點判斷方式
1 rev
Home offset
C相
/ DEC sensor
Machine home pos
31
6.2_編碼器的種類_絶對式編碼器
絶對式編碼器 動作原理
32
6.2_編碼器的種類_絶對式編碼器
7
1.4_伺服馬達特性
反覆使用領域轉矩輸出允許時間 馬達在輸出超過100%轉矩時, 會有出力時間上的限制, 時間 會依馬達的容量, 搭配驅動器 等條件有所差異.
8
1.4_伺服馬達特性
反覆使用領域的應用 在伺服控制時, 通常在加速與 減速時會使用到反覆使用領域 轉矩輸出. 加速 定速 減速
9
1.4_伺服馬達特性
製品 特長
構造
3
1.2_何謂伺服馬達
伺服馬達 (SERVO MOTOR) 拉丁語 SERVUS (英文為 SLAVE 奴隸之意) 1934年 由 H. L. Hazen 所命名 意指如何下命令給它, 它都會遵照 所下達的命令來執行.
4
1.3_伺服馬達功用
高速與高精度定位 高響應速度跟隨
高效率轉矩輸出
27
5.3_位置指令
位置指令硬體回路
單相 信號格式
Line drive 5V 差動信號
Open collector 5V 12V 24V 信號
雙相信號 組合格式
28
5.4_通信指令
通信指令優點
■串接式通信, 省配線與空間 (降低成本) ■不需做接頭製作與初期 I/O 確認 (省人力成本) ■支援各式控制模式與應用 ■提升設備性能 (精度與速度兼具) ■即時讀取馬達與驅動器的状態 (設備等級提升)
馬達額定轉矩 (製品規格) = 30 Nm 現在輸出轉矩 = 30 * ( 5 / 3 ) = 50 Nm ( 166.66% )
轉矩指令
額定速度設定 = 6 V (可設定)
速度指令
指令電壓 = 4 V
馬達額定轉速 (製品規格) = 3000 rpm 現在輸出速度 = 3000 * ( 4 / 6 ) = 2000 rpm
44
9.2_線性馬達的種類_軸心型
軸心型線性馬達
■外型與螺桿相似, 容易替換 優 螺桿機構. 點 ■組裝簡單. ■無法延伸固定子, 長度受限. 缺 (固定子過長會有下垂問題) 點 ■重載下不適用於高加減速. 適 ■定位加工, 高速搬送. 用
45
9.3_線性馬達的優點_速度
伺服馬達 + 螺桿驅動
高速運轉時,會發生共振現象 伺服增益無法提升.
易提升生産性
51
9.9_線性馬達的優點_低噪音
伺服馬達 + 螺桿驅動
高速動作時,容易發生 較大的噪音.
線性馬達驅動
沒有機械結構的接觸 噪音可降至極小.
52
9.10_線性馬達的優點_免保養
伺服馬達 + 螺桿驅動
機械結構的接觸較多 所以需要作定期的 潤滑與損耗之保養.
線性馬達驅動
沒有機械結構的接觸 不需要作保養.
剎車對應 在設備上垂直的運動需求, 為防範馬達在斷電時沒有 動力而導致負載或工件墜落 的問題, 馬達有提供剎車選用. 馬達的剎車為保持式 (非制動式) 正常使用方式應停止後, 再作動 一般馬達所附設的剎車為力道為 馬達額定轉矩的 150%. 重力
20
3.7_容量選定_剎車的應用
剎車的應用 為防止馬達在SERVO OFF後 (馬達停止激磁, 沒有力量輸出) 與剎車動作開始之間沒有保持力 伺服驅動器有提供自動延遲 SERVO OFF的動作 以防止負載發生異常撞擊.
40
9.1_線性馬達的構造_02
線性馬達的構造 伺服馬達上需要閉迴路控制 的需求, 在線性馬達上需要 相同的架構. 差異是由 編碼器(回轉型) 轉換成 光學尺(直線型).
伺服馬達 編碼器
線性馬達
光學尺
41
9.2_線性馬達的種類_無鐵心型
無鐵心型線性馬達
■可動子沒有鐵心, 在低速下的 優 速度較平順. 點 ■馬達為扁平型, 省空間. 缺 ■因固定子需雙永磁, 成本高. 點 ■推力輸出較小. 適 ■動態檢測, 塗布設備. 用
負載輕量化之後, 加速度可大幅提升
47
9.5_線性馬達的優點_定位精度
伺服馬達 + 螺桿驅動
・使用半閉迴路的方式驅動負載. ・螺桿會有彎曲及背隙的問題産生. 目標値與實際値之位置較容易 産生誤差.
線性馬達驅動
・以全閉迴路的方式,直接驅動負載. 馬達定位精度可達到1μm以下
(取決於光學尺之解析度)
48
速度指令(值) 位置指令(值)
控制器
位置指令(值) 速度指令(值)
3,000
1,200,000
1,200,000
3,000
脈波計數迴路 類比輸入迴路 類比輸入迴路
轉矩指令(值)
脈波輸出迴路 類比輸出迴路 類比輸出迴路
轉矩指令(值)
80.00
80.00
56
10.1_傳統式的伺服控制方法
IN_SVON信號 IN_異常Reset IN_控制模式切替 IN_轉矩限制 IN_增益切替 IN_位置指令 IN_速度指令 IN_轉矩指令 OUT_伺服Ready OUT_位置回饋 OUT_異常狀態………
絶對式編碼器 原點判斷方式
現在位置 = 計數圈數 x (脈波數/rev) + 編碼器位置
33
6.2_編碼器的種類_絶對式編碼器
編碼器電池 考量到使用者的便利性 原本在驅動器側裝設的 電池, 移到編碼器信號線 上做裝設 有助於試運轉的便利性.
傳統編碼器 電池位置
編碼器電池
新型編碼器 電池位置
編碼器電池
印刷設備輸送帶 連續使用領域 使用例
機械手臂 反覆使用領域 使用例
10
2.1_伺服驅動器與變頻器的差異_01
11
2.1_伺服驅動器與變頻器的差異_02
12
2.1_伺服驅動器與變頻器的差異_03
13
3.1_伺服馬達的容量選定
伺服馬達的容量選定 在各種設備不同的應用中 伺服馬達的容量會依 負載重量 ( 慣量 ) 動作條件 動作特性 等條件選定.
伺服性能降低.
線性馬達驅動
伺服性能不變.
50
9.8_線性馬達的優點_優越的擴充性
伺服馬達 + 螺桿驅動
要在同一個直線上作多軸的動作.
線性馬達驅動
要在同一個直線上作多軸的動作.
需要裝設多個以上的傳動機構. ・大幅增加成本. ・裝設範圍内需設置非可動部. 會占據部分的空間
同一固定子上,可設置多軸的可動子. ・構造簡單. ・對毎軸的可動子來説,移動行程増加.
34
6.3_編碼器的傳輸方式
編碼器的傳輸方式 舊式的伺服馬達編碼器 大多以脈波方式做傳輸 但考慮到脈波 “ 頻寬 “ 的問題, 各家廠商都在 新製品上開發 “ 通信型 “ 的傳輸方式. 優點就是馬達解析度不受 頻寬限制. 目前市面上 解析最細的規格為 20 bit 編碼器 (1,048,576 pulse/rev).
35
舊型的傳輸方式_脈波傳輸
新型的傳輸方式_串列信號傳輸
16,384 32,768 65,536 131,072 …
7.1_伺服馬達與機械的組合
螺桿 時規皮帶
齒輪
齒輪&齒條
36
8.1_定位精度提升
影響定位精度 回轉 直線運動 螺桿 時規皮帶 + Pully 齒輪 & 齒條
回轉 回轉運動 減速機 時規皮帶 + Pully
10kg φ200mm
負載慣量 = 0.05 kg m
2
負載慣量 = 0.95 kg m