伺服电机教程
伺服电机操作的方法流程
A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场 所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服电机 不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用
伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入
伺服电机 C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
三、伺服电机电缆→而受
矩模式，而设为 0，则只为位置控制模式。如果您
只要求位置控制的话， Pr02 设定为 0 或是 3 或是 4
是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在 运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺 服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整 (Pr13， Pr14,Pr15,Pr16， Pr20 也是很重要的参数)，
伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨
率×Pr4B／(Pr46×2^Pr4A)伺服电机所配编码器
如果为:2500p/r5 线制增量式编码器，则编码器分 辨率为 10000p/r 如您连接伺服电机轴的丝杆间距为 20mm，您 要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为 一个丝(0.01mm)。计算得知：伺服电机转一圈需要
到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接 处。B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆(就是 随电机配置的那根)牢固地固定到一个静止的部分
(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附
加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。C：
电缆的弯头半径做到尽可能大。 四、伺服电机允许的轴端负载
A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的
2000 个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频 率与伺服电机的速度的关系也就确定 注意事项 伺服电机安装使用
注意事项 一、伺服电机安装注意
A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，
ISMG系列通用伺服电机使用说明
ISMG系列通用伺服电机使用说明一、产品介绍二、安装与调试1.安装时，请确保电机安装在平整和稳固的表面上，以避免振动或旋转时的不稳定性。
2.请按照电机和驱动器的接线图连接电源和控制信号线。
确保所有接线正确并牢固。
3.在进行任何调试之前，请确保所有的连接都已完成并且接触良好。
4.在进行驱动器参数设置之前，请确保已经正确选择驱动器型号，并了解所需的运动参数。
三、驱动器参数设置1.打开驱动器的参数设置软件，并连接电脑与驱动器。
选择合适的驱动器型号，并点击“连接”按钮。
2.在参数设置页面，根据实际需求，设置运动参数，如速度、加速度和位置控制等。
3.进行参数设置之后，点击“确定”按钮保存设置，并断开电脑与驱动器的连接。
四、控制系统配置1.连接控制信号线，确保信号线正确连接并固定。
2.打开控制软件，并选择相应的控制模式。
3.在控制软件中设置运动参数，如速度和位置等。
五、运行与故障排除1.在所有设置完成后，可以通过控制软件控制电机的运动。
通过增加或减小速度、加速度和位置等参数，可以实现不同的运动需求。
2.如果出现故障，可以通过查看控制软件中的错误信息来排除问题。
常见的故障可能是电源故障、接线故障或驱动器故障。
六、注意事项1.在使用过程中，请确保电源和控制信号线的连接牢固，以避免断电或信号中断导致的运动异常。
2.使用之前，请检查电机和驱动器是否有损坏或松动的零件，并及时维修或更换。
3.请遵守相关安全操作规程，以保证人身安全和设备安全。
总结：ISMG系列通用伺服电机是一种高性能的电机，通过正确的安装、调试和控制系统配置，可以实现高速、高精度和高响应的运动控制。
使用者在使用之前应仔细阅读本使用说明，并按照说明正确操作和维护电机，以保证设备正常运行和延长使用寿命。
新捷达更换空调伺服电机教程
新捷达更换空调伺服电机教程
随着气温不断升高，汽车空调也成为了车主们必不可少的设备。
但是，空调伺服电机是空调开启和关闭的关键部件之一，如果电机出现故障，将会影响到空调的正常使用。
对于捷达车主来说，更换空调伺服电机并不是一件难事，只需要购买一个适合自己车型的空调伺服电机，再按照以下步骤进行更换即可。
步骤一：找到空调伺服电机的位置
首先，需要找到空调伺服电机的位置，它通常位于车辆中控台下方。
在找到位置后，需要解开电机的连接电线，并拆下电机边缘四个螺丝。
步骤二：拆卸旧电机
用扳手轻轻拆下旧电机，并将电机拆卸下来。
如果发现电机螺丝松动或者有损坏，需要及时更换。
步骤三：更换新电机
将新的空调伺服电机安装好，注意旋紧电机四个螺丝，并连接好电线。
在安装过程中，需要注意正确连接电线，避免出现短路等故障。
步骤四：测试新电机
在完成电机更换后，需要测试新电机是否正常工作。
打开空调系统，观察电机是否正常启动和关闭。
如果发现电机仍然出现问题，需要检查电线连接是否正确或交换电机。
总之，更换空调伺服电机并不是一件难事，只需要注意正确的安装步骤和连接方式，就可以轻松地解决空调伺服电机故障问题，让车主在炎热的夏季里享受舒适的驾驶体验。
伺服电机入门教程
1，如何正确选择伺服电机和步进电机？主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。
供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。
据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
2，何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。
电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。
大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。
因而适合做低速平稳运行的应用。
3，使用电机时要注意的问题？上电运行前要作如下检查：1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/- 极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
4，我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。
如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。
伺服电机的调试方法及操作规程
伺服电机的调试方法及操作规程伺服电机的调试方法1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在掌控卡上：选好掌控方式；将PID参数清零；让掌控卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌控卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置掌控方式；设置使能由外部掌控；编码器信号输出的齿轮比；设置掌控信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌控电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111、2、接线将掌控卡断电，连接掌控卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必需要接的：掌控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和掌控卡（以及PC）上电。
此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查掌控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向对于一个闭环掌控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是祸害性的。
通过掌控卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般掌控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌控。
假如不能掌控，检查模拟量接线及掌控方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数加添；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
假如电机带有负载，行程有限，不要接受这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
假如方向不一致，可以修改掌控卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环掌控过程中，零漂的存在会对掌控效果有确定的影响，建议将其抑制住。
使用掌控卡或伺服上抑制零飘的参数，认真调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有确定的随机性，所以，不必要求电机转速确定为零。
5、建立闭环掌控再次通过掌控卡将伺服使能信号放开，在掌控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假照实在不放心，就输入掌控卡能允许的最小值。
伺服电机教学PPT教学PPT学习教案
伺服电动机—4.交流永磁伺服系统
交流永磁伺服系统的矢量控制
◎与系统中的电机相对应，永磁交流伺服系统可分为永磁方波交流伺服 系统和永磁正弦波交流伺服系统。 ◎作为伺服电动机，系统要求电机的电磁转矩与输入转矩指令信号必须 是线性关系，通过矢量控制可以得到交流永磁电机的这种线性关系数学 模型。 1）向量（矢量）控制实际上是对电动机定子电流向量相位和幅值的控制 。可采用的控制方法有多种，其中Id=0的控制最为简单，且调速性能好。 2）当永磁体的励磁磁链和直、交轴电感确定后，电机的转矩就取决于定 子电流的空间向量Is,而Is的大小和相位又取决于Id和iq，也就是说控制Id和 iq便可以控制电动机的转矩。一定的转速和转矩对应于一定的I'd和I'q，通 过这两个电流的控制，使实际的Id和iq跟踪指令值I'd和I'q ，便实现了电动 机的转矩和转速控制。
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伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
控制方式
2）相位控制：保 持控制电压的幅值 不变，通过调节控 制电压的相位，即 改变控制电压相对 励磁电压的相位角 ，实现对电机的控 制。
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伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
控制方式
3）幅值-相位控制（或称电 容控制）：将励磁绕组串联 电容C后，接到励磁电源上 ，调节控制电压的幅值来改 变电动机的转速时，由于转 子绕组的耦合作用，励磁回 路中的电流If也发生变化， 使Uf及Uca也随之改变。也 就是说，控制电压Uc和Uf 的大小及它们之间的相位角 也都跟着改变。是一种较常 用的控制方式。
伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
机械特性和调节特性
信号系数α=Uc/Uf=Uc/U1；从图中看出，幅值控制时异步伺服电动机的 机械特性是一组曲线。只有当有效信号系数αe=1,即圆形旋转磁场时，异 步伺服电动机的理想空载转速才是同步转速。当有效信号系数αe≠1，即 椭圆形旋转磁场时，电机的理想空载转速将低于同步转速。
伺服电机的调试方法
1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，山洋是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
伺服电机基础接线操作示意
伺服电机基础接线操作示意
在工业控制领域中，伺服电机是一种控制精度高、响应速度快的电动执行器，被广泛应用于自动化设备中。
伺服电机的接线操作对于整个设备的正常运行至关重要。
下面将介绍伺服电机的基础接线操作示意。
1. 准备工作
在进行伺服电机接线操作前，首先需要明确每个电缆的颜色及其对应的功能。
通常伺服电机的电缆包含编码器反馈线、电源线、控制器通讯线等。
2. 接线步骤
步骤一：电源线接线
将伺服电机的电源线连接到电源输入端子。
确保电源的极性正确，否则会影响电机的正常工作。
步骤二：编码器反馈线接线
将伺服电机的编码器反馈线连接到相应的编码器接口。
编码器反馈线的连接有助于控制系统实时监测电机位置和速度。
步骤三：控制器通讯线接线
根据控制器的要求，将伺服电机的通讯线接入到控制器的通讯接口。
通讯线的连接能够让控制系统实现对电机的精准控制。
步骤四：接地线接线
为了确保设备安全，伺服电机的接地线也需要正确连接到设备的接地端子上。
步骤五：接线固定
在接线结束后，务必检查每根电缆的连接是否牢固，并使用绝缘胶带或绑带将电缆固定在适当位置，防止碰撞或拉扯导致断线。
3. 调试验证
接线完成后，需进行合适的调试和验证工作。
可通过控制系统操作电机，观察其运动是否正常，以确保接线没有问题。
通过以上步骤，我们可以完成伺服电机的基础接线操作示意。
正确的接线操作不仅可以确保设备的正常运行，还能提高设备的稳定性和可靠性。
希望以上内容能对您有所帮助。
《伺服电机教程》课件
数字信号控制方式是 通过脉冲来控制电机 的旋转角度和速度。
模拟信号控制方式是 通过电压或电流来控 制电机的旋转角度和 速度。
伺服电机的调速原理
伺服电机的调速原理是通过改变输入到电机的电 压或电流来改变电机的旋转速度。
当输入的电压或电流增加时，电机的旋转速度会 增加。
当输入的电压或电流减小时，电机的旋转速度会 减小。
伺服电机的响应特性
01
伺服电机的响应特性是指电机对控制信号的响应速 度和精度。
02
伺服电机的响应速度很快，可以在毫秒级别内完成 位置和速度的控制。
03
伺服电机的精度很高，可以精确地控制电机的旋转 角度和速度。
03 伺服电机的选型 与使用
伺服电机的选型原则
根据负载性质选择
根据负载的重量、摩擦系数、加速度等参数，选择合 适的伺服电机。
02 伺服电机的工作 原理
伺服电机的组成结构
伺服电机主要由定子、转 子、编码器等部分组成。
转子是伺服电机中旋转的 部分，它连接着负载。
定子是伺服电机的主要部 分，它产生磁场，使转子 能够旋转。
编码器是用来检测转子位 置的装置，它与电机轴同 轴安装。
伺服电机的控制方式
伺服电机可以通过模 拟信号或数字信号进 行控制。
《伺服电机教程》ppt课件
目录
• 伺服电机简介 • 伺服电机的工作原理 • 伺服电机的选型与使用 • 伺服电机的发展趋势与未来展望
01 伺服电机简介
伺服电机的定义与工作原理
总结词
理解伺服电机的基本定义和工作原理是掌握其应用的基础。
详细描述
伺服电机是一种能够实现精确控制的电机，它能够将输入的 电信号转换成机械旋转运动或线性位移。伺服电机由定子和 转子组成，通过控制输入电压或电流，可以精确地控制电机 的旋转角度或直线位移。
01-伺服电机操作流程
伺服电机操作流程
按钮定义：
1：机械臂手动负方向移动
2：机械臂手动正方向移动
3：机械臂自动移动到原点
4：重设机械臂原点
框内可拖动按钮定义：
Tipp-Speed：机械臂手动移动时的速度调节，单位：毫米每分钟。
注意不可调的过大。
Feedrate-Override：机械臂自动动移运行时的速度调节，单位：最大速度的百分比
操作注意点：
1.将钥匙打到setting档
2.按需求动作，注意在动作前要观察机械臂运动时是否会与旁边碰撞，特别是让机械臂自动做Home时（例如：做X轴Home时要考虑Y轴
方向上面是否有碰撞）
下例主要讲述做零位的校准。
1， 把设备打到可设置状态。
2， 手动移动手臂靠近当前零位位置，并监控当前值，为正的5-7cm 时注意并停止移动。
按下ref 按钮
3， 放慢速度并继续移动，同时监控零位传感器，当该传感器状态改变时，那么就是新的零位。
再按下 ref 按钮。
4， 图示为OP60-30 的抓手Z 轴的零位传感器
具体位置调整详见以下文件
G:\DPM\Segment electronics\04_Production Maintenance\03_EBS\04_MOD 1\training Items\MOD-1 伺服培训.doc
零位传感器。
2024版伺服电机三步学习法让你快速掌握PLC
安全规范
遵循电气安全规范，确保 在断电情况下进行接线操 作。
初始化过程详解
初始化步骤
熟悉伺服电机的初始化过 程，包括设置驱动器参数、 进行编码器校准等。
故障排查
掌握初始化过程中可能出 现的故障及排查方法，如 编码器故障、驱动器报警 等。
优化调整
在初始化完成后，根据实 际需求对伺服电机进行优 化调整，提高运动性能。
特点介绍
直流伺服电机具有响应速度快、控制精度高等特点；交流伺服 电机则具有结构简单、维护方便、高效率、高功率因数等优点。 不同类型的伺服电机适用于不同的应用场景，需要根据实际需 求进行选择。
02
第一步：了解பைடு நூலகம்服电机基本操作
伺服电机选型与参数设置指导
选型原则
根据负载类型、转速范围、定位精度 等要求选择合适的伺服电机型号。
指令表编程
通过输入指令来实现逻辑控制， 需要掌握基本指令、功能指令等， 以及指令的格式、用法和注意事
项。
顺序功能图编程
通过描述顺序控制过程来实现逻 辑控制，需要掌握步、转换、动 作等概念，以及顺序功能图的绘
制方法和编程技巧。
调试技巧和经验分享
01
调试前准备
检查硬件接线是否正确、牢固；检查PLC程序是否符合控制要求；准备
深入探讨了伺服电机的控制模式，包括位置控制、速度控制和力矩 控制等，同时介绍了调试方法及注意事项。
学员心得体会分享
学员A
通过本次学习，我深刻理解了伺 服电机的工作原理和控制方法， 掌握了PLC与伺服电机的联动调试 技巧，对今后的工作有很大帮助。
学员B
在学习过程中，我遇到了很多难 题和挑战，但是在老师和同学的 帮助下，我逐一克服了困难，取 得了很大的进步。
台达A系列伺服电机调试步骤
台达A系列伺服电机调试步骤调试台达A系列伺服电机的步骤如下：1.硬件准备：确认电源和接地正常，并检查电源电压是否符合伺服电机的要求。
准备所需的调试工具，如示波器、万用表等。
2.连接电源和电机：将伺服电机与适配器或驱动器连接，并将电源线和信号线正确连接。
确保连接正确，避免反极性和短路等问题。
3.电机参数设置：在伺服驱动器中，设置电机的参数，如额定电压、额定电流、脉冲分辨率等。
这些参数应根据电机的规格和要求进行设置，以确保电机能够正常运行。
4.伺服驱动器接线检查：检查伺服驱动器的接线情况，确保电源线、信号线和编码器线等连接正确。
注意查看是否有损坏的线缆或插头等。
5.伺服驱动器参数设置：根据具体的应用需求，设置伺服驱动器的参数。
包括控制模式、倍率、加减速时间、速度限制等。
这些参数的设置会直接影响伺服电机的运动特性。
6.示波器监测：使用示波器监测伺服驱动器的输出信号和电机的运动情况。
通过示波器，可以观察到电机的转矩、速度、位置等参数的变化，以判断伺服系统是否正常工作。
7.动态调试：开始进行动态调试，逐步增加伺服系统的负载并观察其响应。
通过逐步增加负载，可以观察到伺服电机的性能并进行相应的调整。
8.脉冲信号调试：调试脉冲信号的频率、脉冲宽度和脉冲类型等参数。
通过调试脉冲信号，可以改变电机的转速、运动方向和运动步长等。
9.反馈参数调试：根据实际情况调试反馈系统的参数，如位置偏差、速度偏差和合流误差等。
通过调整这些参数，可以提高伺服系统的控制精度。
10.稳定性测试：稳定性测试是调试的最后一步，测试伺服系统在不同负载和运动速度下的稳定性。
通过稳定性测试，可以确定伺服电机是否正常工作，并进行最后的调整和优化。
总结：台达A系列伺服电机调试的步骤包括硬件准备、连接电源和电机、设置电机参数、检查伺服驱动器接线、设置伺服驱动器参数、示波器监测、动态调试、脉冲信号调试、反馈参数调试和稳定性测试。
这些步骤的目的是确保伺服系统能够正常工作并满足实际应用需求。
伺服电机接线教程
伺服电机接线教程伺服电机是一种常用的电机控制设备，能够准确地控制电机的位置和速度。
正确地接线是伺服电机正常工作的关键，下面将为您介绍伺服电机的接线方法及步骤。
首先，我们需要明确伺服电机的接线端口。
一般来说，伺服电机有三个主要的接线端口：电源端口、控制信号端口和地线端口。
接下来，我们依次介绍每个接线端口的具体接线方法。
首先是电源端口。
伺服电机需要外部电源供电，所以我们需要将电源的正负极分别连接到伺服电机的正负电源端口。
一般情况下，电源电压应与伺服电机标签上标注的电源要求匹配，以确保电机的正常工作。
接着是控制信号端口。
伺服电机的控制信号通常由控制器（如PLC）提供。
控制信号端口通常分为三个引脚，分别是信号输入、信号地线和信号电源。
首先，我们需要将信号输入引脚连接到控制器的输出引脚，以接收控制器发送的控制信号。
同时，我们还需要将信号地线引脚连接到控制器的地线引脚，以确保信号的稳定传输。
最后，我们需要将信号电源引脚连接到控制器的电源引脚上，以为控制信号提供所需的电源。
同样，控制信号电压也应与伺服电机标签上标注的要求相匹配。
最后是地线端口。
地线端口用于连接伺服电机的地线，以实现电气接地。
通常，我们只需要将地线连接到电源或控制器的地线引脚上即可。
在进行接线之前，我们还需要注意以下几点：首先，确保电路处于断电状态下，以免发生触电事故。
其次，仔细查看伺服电机的接线图，确保正确地连接各个引脚。
最后，使用适当的电线规格进行接线，以确保电流的正常传输。
同时，需要注意接线处的接触良好，电线连接牢固，以免发生接触不良或接线松动等问题。
总结起来，伺服电机的正确接线方法主要包括电源端口、控制信号端口和地线端口的接线。
正确的接线能够确保伺服电机的正常工作，并提高电机控制的精度和稳定性。
在进行接线时，我们需要注意安全、仔细查看接线图并使用适当的电线规格。
只有正确地接线，我们才能充分发挥伺服电机的功能。
2024年度伺服电机的学习法
采用矢量控制或直接转矩控制技术，通过变换器将直流电源转换为 交流电源，驱动交流伺服电机转动。
永磁同步伺服电机驱动电路
采用空间矢量脉宽调制（SVPWM）技术，通过三相逆变器将直流 电源转换为交流电源，驱动永磁同步伺服电机转动。
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应用领域及案例
工业自动化
伺服电机驱动技术被广泛应用于自动化生产线、工业机器 人、自动化仓储等场景中，实现高精度、高效率的自动化 生产。
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04
伺服电机调试与优化技巧
2024/3/23
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调试步骤与注意事项
01
调试步骤
2024/3/23
02
连接伺服电机与驱动器，确保接线正确无误。
设置驱动器参数，如电流、电压、速度等，以适应伺服电机的
03
规格和性能。
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调试步骤与注意事项
进行基本功能测试，如正反转、定位精度等，确保伺服电机 正常工作。
2024/3/23
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行业应用前景展望
工业自动化
伺服电机作为自动化生产线 上的关键执行元件，将随着 工业4.0的推进而得到广泛应 用。
机器人领域
伺服电机是机器人关节驱动 的主要选择，未来将在协作 机器人、服务机器人等领域 发挥重要作用。
新能源汽车
伺服电机在新能源汽车的驱 动系统中占据重要地位，随 着新能源汽车市场的扩大， 其需求将持续增长。
市场竞争激烈，客户需求多样 化。应对策略包括深入了解客 户需求、提供个性化解决方案 、加强品牌建设等。
各国法规和标准差异给伺服电 机的国际推广带来挑战。应对 策略包括加强国际交流与合作 、推动标准统一和互认等。
伺服电机的生产和使用对环境 产生一定影响。应对策略包括 采用环保材料和工艺、提高能 源利用效率、推广再制造和回 收技术等。
台达位置与扭矩模式伺服电机文档教程文件
台达位置与扭矩模式伺服电机文档台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。
2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接3.参数设定：P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。
P1-01：03，将电机设定为转矩模式P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击P1-09=设定电机最高转速P2-12：00，将TCM0设定为0P2-13：00，将TCM1设定为0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。
详情见数据手册144页6.4.1P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩P2-10：01，启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。
（建议重启）要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。
二．位置模式1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。
使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。
2.接线：上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。
上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个 1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。
其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1 的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。
伺服教程
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伺服电机简介
伺服马达分类：伺服马达大致分为 DC伺服马达 AC伺服马达
1、线圈会旋转 2、定子为永久磁铁 3、有碳刷及整流子
1、定子为线圈 2、转子为永久磁铁 3、有碳刷及整流子
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伺服电机简介
转矩控制：控制流过马达的电流即控制马达产生的转矩
5/41
伺服电机简介
速度控制 ․․․ 以对应的速度指令电压实现无级调速
27/41
伺服电机简介
SGMPH
系列特点
y 6种 : 100W — 1.5KW y连续转矩从 0.318-4.77 N•m y瞬时最大转矩从 0.96-14.3 N•m y额定转速3000 rpm /最高转速 5000 rpm y搭配串行编码器 2048 Pulse/Rev (13 bit) y环境保护 IP65 (标准) y OPTION 封闭转子(IP67),24/90VDC煞車,绝对值型编码器,减速机 应用场合: SMT,印刷电路板的开孔机,机械手臂,搬运机械，食品加工机
控制机械的运转运转位置为目的的移动1连续曲线运转2高精度位置定位运转3高精度位置定位运转速度为目的的移动1高平稳运转2同步运转3相位同步运转转矩控制的运转大出力要求运转3241伺服电机简介应用点应用分类应用部位机械名称连续曲线运转工具机加工物table综合加工机机器人其他电弧熔接机器各手臂焊枪把持部位置控制高精度位置定位高频度位置定位工具机半导体制造装电子零件安装机器半导体制造装绕线机放電加工機缩小投影露光装置chipmonunt插件机table位置定位smt插件机chiptable位置定位排线控制卷线控制wire曲线位置控制晶片table位置定位应用位置控制3341伺服电机简介应用点应用分类应用部位机械名称高平稳运转工具机刀具移动研磨机旋盘事务机器同步运转相位同步运转定寸裁断机半导体制造装印刷机械打印机影印机rotarycutter凹版印刷机送纸与?拉的相位同步运转半导体制造装制品与切刀同步运转应用速度控制3441伺服电机简介应用点应用分类应用部位机械名称转矩工具机突然停止时转矩控制专用工具机成型机全电式射出成大出力成型机全电式射出成大出力要求的转动3541伺服电机简介机械手臂3641伺服电机简介送料机3741伺服电机简介分条机3841伺服电机简介输送带同步运转3941伺服电机简介专用机移动装置4041伺服电机简介目前安川伺服马达典创公司已经有相当多应用实例以下仅举几种较常用的实例一机械手臂八绕线机械二雷射加工机九分度盘十辗压机械四plasma加工机十一针织机械五射出成型机十二线切割机六送切料机械十三弹簧机械七一般加工机械十四量测仪器十五染整机械十六印刷机械十七包装机械十八注塑机数控铣床车床磨床4141伺服电机简介ac100v200vac100v200v400vencoder分解能?通信位置定位整定時間速?回?頻?特性7kw10003000rmin4500rmin17bitsscnet2ms595hz相位延遲360?405marms30w15kw10006000rmin5000rmin13161720bitmechatrolinprofibusdevicenet595hz相位延遲300?35marms05msplus01ms4241伺服电机简介minasaac100v200vac100v200v400vencoder分解能?通信位置定位整定時間速?回?頻?特性5kw10003000rmin5000rmin250
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14
3.1 三菱伺服产品介绍
• MR-J3交流伺服系统 丰富的产品线
15
3.1 三菱伺服产品介绍
• MR-J3系列放大器型号构成
MR-J3-□□□-□
RJ004 兼容直线伺服电机 RJ006 兼容全闭环系统
无 单相/3相200-230VAC 1 单相100-120VAC 4 三相400VAC
A 通用脉冲串接口 B 兼容SSCNET III，高速串行总线 T CC LINK连接内置定位控制
HC-SP 中惯量，中容量
HC-RP 超低惯量，中容量
HC-LP 低惯量，中大容量
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HC-UP 扁平型，中容量
3.2 选件
• 其他选件：
线缆，接头，再生制动选件，电池单元，功率改善电抗器， EMC滤波器，抗干扰产品。
18
伺服放大器各部分构造
19
伺服放大器输入电源电路
20
显示和操作
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实验
思考：伺服电机与普通三相异步电机的区别？
连续运转区域
瞬时运转区域
7
1.2.2 伺服电机
• 编码器种类和结构
8
1.3.1 伺服放大器控制回路
• 伺服控制回路
位置环
电流环
速度环
9
1.3.1 伺服放大器控制回路
位置控制处理流程
假设脉冲指令为1个脉冲，输入时动作为： ①偏差计数器成为+1 ②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器 ③放大器产生SPWM波驱动马达旋转 ④编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡 ⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数 器
2.当外部模拟量转矩限制和PA11/PA12 都有给定时，哪种方式有效？
36
5.1 AC 伺服在收放卷设备上的应用
收放卷中张力控制的目的：
稳定传送材料，防止变形，确保尺寸精度等 张力控制基本结构：
进给机构：将长尺寸的材料从左向右传送 放卷机构：为了保持一定的张力，需要随着
卷径的减少相应的减少制动扭矩 收卷机构：为了保持一定的张力，需要随着
3 位置控制： 伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入 的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来 确定转动的角度,所以一般应用于定位装置 。 ——三环控制
思考：三环中哪个环的响应性最快？
12
1.3.1 伺服放大器控制回路
变频器与伺服放大器在主回路与控制回路上的区别：
由变频器变更为伺服时，需考虑： （1） 机械的刚性 （2）换算到电机轴的负载惯量 （3）电机轴的振动 （4）减速机构的打滑
交流伺服进阶课程
—MR-J3-A系列伺服放大器 作者：丁富伟 2011年11月
1
主要内容
伺服放大器基本原理（主回路和控制回路） 伺服的作用 三菱伺服介绍（ 包括产品分类及软件的使用 ） AC 伺服在传送带上的应用————速度控制 AC 伺服在收放卷设备上的应用——转矩控制 AC伺服在机床设备上的应用————位置控制 伺服产品的安装维护及相关报警 绝对位置控制系统原理简介
整定/机械特性确认
采集数据 : 0.4ms x 30000点=12sec (J2S : 0.8ms x 1024点)
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3.3 伺服设置软件介绍
速度 – 力矩 曲线监控功能
速度 / 力矩曲线数据监控 在操作模式中可以确认力矩余量
短時間運転領域 連続運転領域
实际运行曲线
28
3.4 容量选型软件介绍
④ 反馈值与给定值相比较，如果有偏 差通过电流环输出控制电流使用其 差值改为零
11
1.3.1 伺服放大器控制回路
伺服放大器三种控制方式
1 转矩控制： 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制
2 速度控制： 通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。 ——速度环控制
中，从原来的指令+1减去1脉冲的震 荡，计数器值成为0 ⑥结果使DA转换输出0V到放大器， 放大器使马达停止 ⑦完成1脉冲的定位
10
1.3.1 伺服放大器控制回路
速度控制处理流程
① 模拟量形式的速度指令进入速度 运算器，使电机开始运行
② 电机运行后使用编码器旋转，发出 脉冲反馈
③ 脉冲反馈经过FV转化为相应的模拟 量进入伺服驱动器
通讯连接
ＵＳＢ1.1 通用接口
MR-J3-A 和 B系列 更快的响应速度 实时数据采集提高了20倍以上
USB USB
USB mini-B
USB B
与运动控制器的连接
MR-J3-B 只需一根线就可以连接所有伺服
ＳＳＣＮＥＴⅢ 24
相关操作： 通讯设置
3.3 伺服设置软件介绍
读写保存参数
报警监控 状态监控
31
4.1 AC伺服在传送带上的应用
控制方式：速度控制模式 控制特点：让电机以参数中或者外部模拟量速度指令设定的转动速
度高精度地平稳的运行。 精细 速度范围宽 速度波动小
32
4.1 AC伺服在传送带上的应用
33
4.3 速度控制使用时的接线
34
4.4 实验一: 多段速
相关参数：PA01 PC01 PC02 PC03 PC05~PC11 PC37 PC12
问题： 1. 使用软件的趋势图功能监控速度与转矩曲线 2.外部模拟量和多段速同时有效时，哪个优先? 3.如果需要设置三段以上的速度，如何定义SP3端子？ 4. 外部电压0v输入时，监测仍存在50mv的电压，
应如何设置参数使电机保持停止？ 5. 要求10v电压对应电机转速为2000r/min，参数如何设置？
35
4.4 实验二: 速度模式下的转矩限制
作用：限制电机在运转时的最大转矩
方法一：内部参数设定
相关参数： PA11——正转转矩限制， 设定最大转矩限制=100% PA12——反转转矩限制， 设定最大转矩限制=100%
方法二：外部模拟量给定
问题：1.通过趋势图功能监控对输出转矩进行限制后 转矩速度曲线的变化？
机械参数
WT WL Fc 1/n JL PB DB LB V0 L ta t0 tf
200 Kg 50 Kg 0.01 N 1 10.47 kg·c㎡ 10 mm 20 mm 1500 mm 20000 mm/min 400 mm 0.157 s 1.5 s 2.3 s
如选用MR-J3系列伺服，电机容量应选择多少？
选型软件MOTSZ111E
29
3.4 容量选型软件介绍
机械设备传动结构选择 放大器系列选择
伺服电机系列选择 运行曲线
机械参数
连轴器与减速机构选择
选型结果
显示计算结果曲线
显示计算过程
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3.4 容量选型软件介绍
机械构成图
工作台质量 负载重量 负载推力 减速比 负载惯量 丝杠导程 丝杠直径 丝杠长度 最大运行速度 定位长度/回 加减速时间 定位完成时间 一次循环时间
放大器容量（如10为100w）
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3.1 三菱伺服产品介绍
• MR-J3系列伺服电机型号构成
H□-□P □□□□□
无 标准轴 K 带键槽 D 带D型槽 无 无油封 J 油封
无 无电磁制动 B 电磁制动 电机额定转速（r/min）
额定输出容量（kw）
HC-MP 超低惯量，小容量
HC-KP 低惯量，小容量
d 逆变回路： 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。
e 动态制动器： 具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消 耗旋转能，使之迅速停转的功能。
6
1.2.2 伺服电机
• 转矩特性
三菱伺服电机属于永磁同步电机。 伺服电机的输出转矩与电流成正比 其从低速到高速都可以以恒定转矩运转
卷径的增加相应的增加制动扭矩
F=T/R
其中F为张力，T为电机输出扭矩 R为卷径。
37
5.1 AC 伺服在收放卷设备上的应用
伺服系统张力控制原理： 张力控制即转矩控制，当电机的输出转矩和负荷取得平衡时，电机转速为平衡 速度。因此转矩控制时的速度由负荷决定。如电机的输出转矩比电机负荷大， 电机将会加速。为了防止出现过速度，应设置速度限制值。
偏置调整： 相关指令：PC38（TPO）模拟转矩指令偏置 如TC上施加0v电压的状态下，有0.03v的电压，PC38的值应设置为正值还是 负值，设为多少？
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6.1 AC 伺服在机床设备上的应用
系统组成： 伺服驱动器，伺服驱动装置（伺服电机），位置检测装置（编码器），机械传动 机构，以及执行部件等。
伺服系统中转矩控制主要由电流控制环完成。 产生转矩T为
T=K1*￠* Ia
符号说明：T：转矩 K1 ：常数 ￠：磁通 Ia：电流 伺服系统在张力控制中的应用：
张力控制时，电机扭矩的选定是根据连续运转扭矩，而非短时间最大扭矩。 在收卷和放卷中，最大卷径时需要较大扭矩，而在最小卷径时则高速旋转， 所以卷轴比（最大/最小卷径的比率）变大时，需要相应大功率的电机。
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5.2 AC 伺服的选型
注： 扭矩及转速的允许使用范围因各机种而 不同，一般按照最低扭矩为额定扭矩1% 以上，最低转速为额定转速1/100以上 选取
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5.3 使用时的接线
40
5.41 实验一：缺省参数下转矩模式实验
• 要求：
电机输出扭矩为0.032N·M，使用外部模拟量控制电机输出转矩，并监控电机
第二种方式： 外部模拟量进行速度限制
第一段速度
800r/min
第二段速度
1200r/min
第三段速度
1600r/min
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