六足爬行机器人设计
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因此，足式步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域，由于 六足机器人强大的运动能力，可以提供给运动学、仿生学和机械构造原理研究有力的 工具[1]。在研究昆虫运动方式、关节承力、稳定姿态调整的过程中，可以运用本机器 人对设想的虫体姿态、运动过程进行模拟，最大程度地接近真实，将理论和实践联系 起来，从而更好地观察昆虫运动模式的优点，以及探究哪些现象能够运用到机械设计 的实践中去。这对于以上学科的研究和探索都是十分有意义的。
3 控制系统结构设计
3.1 上位机控制............................................................................................................16 3.1.1 程序语言及串口通讯.......................................................................................16 3.1.2 人机交互界面...................................................................................................17 3.2 基于无线的智能控制...........................................................................................19 3.2.1 无线发射模块...................................................................................................19 3.2.2 无线接收模块...................................................................................................23
致 谢...................................................................................................... 31
南昌航空大学学士学位论文
新型六足机器人 1 引言
1.1 新型六足机器人研究目的和意义
本文六足机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。新型机器人 比传统的轮式机器人有更好的移动性，它采用类拟生物的爬行机构进行运动 ,自动化 程度高，具有丰富的动力学特性。此外，足式机器人相比其它机器人具有更多的优点： 它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），并且机器人足所具有的大量的自由 度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强；足式机器人的 立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，因而可以在可达到的地面上选择最优支撑 点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如。
目录
1 引言
1.1 新型六足机器人研究目的和意义..........................................................................1 1.2 新型六足机器人研究概况及发展趋势..................................................................1 1.3 课题研究内容...............................................................Hale Waihona Puke Baidu..........................................2
2 机械结构与芯片简介
2.1 机器人机械结构......................................................................................................3 2.2 机器人运动原理......................................................................................................3 2.3 驱动装置选择..........................................................................................................5 2.4 机器人实物图..........................................................................................................6 2.5 硬件结构介绍..........................................................................................................7 2.6 单片机芯片介绍......................................................................................................8 2.7 编码解码芯片介绍................................................................................................13
4 结论...................................................................................................... 29
参考文献.................................................................................................. 30
3 控制系统结构设计
3.1 上位机控制............................................................................................................16 3.1.1 程序语言及串口通讯.......................................................................................16 3.1.2 人机交互界面...................................................................................................17 3.2 基于无线的智能控制...........................................................................................19 3.2.1 无线发射模块...................................................................................................19 3.2.2 无线接收模块...................................................................................................23
致 谢...................................................................................................... 31
南昌航空大学学士学位论文
新型六足机器人 1 引言
1.1 新型六足机器人研究目的和意义
本文六足机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。新型机器人 比传统的轮式机器人有更好的移动性，它采用类拟生物的爬行机构进行运动 ,自动化 程度高，具有丰富的动力学特性。此外，足式机器人相比其它机器人具有更多的优点： 它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），并且机器人足所具有的大量的自由 度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强；足式机器人的 立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，因而可以在可达到的地面上选择最优支撑 点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如。
目录
1 引言
1.1 新型六足机器人研究目的和意义..........................................................................1 1.2 新型六足机器人研究概况及发展趋势..................................................................1 1.3 课题研究内容...............................................................Hale Waihona Puke Baidu..........................................2
2 机械结构与芯片简介
2.1 机器人机械结构......................................................................................................3 2.2 机器人运动原理......................................................................................................3 2.3 驱动装置选择..........................................................................................................5 2.4 机器人实物图..........................................................................................................6 2.5 硬件结构介绍..........................................................................................................7 2.6 单片机芯片介绍......................................................................................................8 2.7 编码解码芯片介绍................................................................................................13
4 结论...................................................................................................... 29
参考文献.................................................................................................. 30