科尔摩根RGM机器人关节模组选型指南
科尔摩根AKD2G伺服驱动器选型指南说明书
AKD 2G 伺服驱动器AKD 2G 是AKD伺服驱动器。
除了功率密度更大外，AKD2G 功能，因此更加简单易用。
AKD2G Servo on a Chip 计算引擎，该引擎可同时对2个轴和最多28个I/O进行控制。
在开发的过程中，我们为AKD2G A K D 2G 伺服驱动器A K D2 G伺服驱动器AKD 2G伺服驱动器AKD2G具有无可比拟的连接性基础型号科尔摩根AKD2G的基础型号拥有上文所述的所有性能，并且经优化可通过科尔摩根的Smart Feedback或HIPERFACE DSL与单连接器电机连接。
该型号还可提供16个I/O、160x128像素图形显示器、移动式SD卡和各种运动总线选件。
扩展I/O型号扩展I/O型号基于基础型号进行了I/O扩展。
该型号配备有针对传统反馈或双环运行的15针D-sub；另外还配备额外的12个I/O，总计28个I/O。
这些型号的外形尺寸与基础型号相同。
SafeMotion监视器 (SMM)扩展I/O型号可选配SMM。
SMM可将某些I/O转换为“安全”I/O，并使驱动器能够与FsoE主机安全连接。
同样，这些型号的外形尺寸也与基础型号相同。
双轴AKD2G 480 Vac（图示带选配的反馈和I/O扩展）双轴AKD2G 240 Vac（图示带选配的SMM、反馈和I/O扩展）Safety overA K D 2G 驱动器的连接器布局图AKD2G 驱动器的连接器布局图全彩 (RGB) 背光器，160 x 128像素可选运动总线：»EtherCAT»FSoE »CANopen 接地同时还安装了屏蔽装置交流电源（输入和输出）：120/240 Vac, 240/480 Vac可选的反馈端口（15针 “D-sub”）：»双环反馈 »传统反馈• 旋转变压器• A-QUAD-B • EnDAT • BiSS • sin/cos 等»EEO （编码器仿真）模拟输入模拟输出数字输入（灌电流），其中2路为高速型数字输出（拉电流）继电器输出，24V @ 2A 双通道STOI/O 扩展的驱动器提供： (I/O)：I/O 扩展：前视图底视图针对单混合电缆接口进行了优化： »电机功率 »制动器 »反馈移动式存储器（标准SD 卡）第二电机» » »24Vdc 逻辑电源输入*SMM = 可选的SafeMotion 监视器**I/O 数表示标准I/O 和扩展I/O 的总和安全地址设置（包含在SMM 选项中）安全选件 »安全制动器 »安全反馈带SMM*和I/O 扩展的驱动器提供：模拟输入模拟输出数字输入（灌电流），其中2路为高速型“开路”数字输出，作为无电势的输出对（灌电流/拉电流5V-24V ），高速型数字输出（拉电流）2 x RS485式可选输入或输出，5V 1 x 继电器输出，24V @ 2A 1 x 单通道或双通道STO2 x 模拟输入2 x 模拟输出8 x 数字输入（灌电流），其中2路为高速型4 x “安全”数字输入（灌电流，）可配置为“常规”输入或2 x “开路”数字输出（灌电流/拉电流5V-24V ），高速型2 x 数字输出（拉电流）4 x “安全”输出（拉电流）2 x RS485式可选输入或输出，5V ，高速型1 x 继电器输出，24V @ 2A 1 x 单通道或双通道STO型号名称A* 当前尚不提供12 A 的双轴驱动器。
基于DSP的无框力矩电机驱动器硬件电路设计
电子设计工程Electronic Design Engineering第28卷Vol.28第23期No.232020年12月Dec.2020收稿日期：2020-02-11稿件编号：202002036作者简介：敖潘（1995—），男，湖北荆州人，硕士研究生。
研究方向：机器人驱动器研究与设计。
在当下的中国机器人市场，有近70%的份额被瑞典ABB 、日本FUNAC 、德国KUKA 、日本安川4家企业占据，特别是在负重机器人领域，而轻量型工业机器人却是一个充满机会的新发展领域[1]。
采用无框电机组成的机器人关节模组可以极大地减小机器人本体的体积，并能适配需求体积小、重量轻、结构紧凑等高效率的、灵活的工作场景。
从结构上看，无框力矩电机由密封的定子外环和永磁体转子组成，适配工作环境时由客户提供固定定子外环的外壳，转子则直接与负载转轴嵌合。
目前无框电机的代表性产品包括美国科尔摩根的TBM 无框力矩电机、Parker 公司的K 系列无框伺服电机、Aerotech 公司的S-series 高性能无框力矩电机等[2]。
文中基于某公司推出的FDM6021-4803型号无框直流无刷力矩电机进行无框力矩电机的驱动器硬件研究设计，为轻量基于DSP 的无框力矩电机驱动器硬件电路设计敖潘，潘松峰（青岛大学自动化学院，山东青岛266071）摘要：针对FDM6021-4803型号的无框电机进行驱动器的硬件电路设计。
以TMS320F28335芯片为控制核心，通过搭建DSP 外围控制电路，设计多电源匹配电路、PWM 驱动电路、MOSFET 逆变桥电路、电流检测电路、位置反馈电路和保护电路等模块，实现一类无框交流伺服电机的实用驱动功能。
详细阐述了各个电路模块的元器件参数和选型，通过硬件平台eEEP1000N 电力电子实验装置进行实验调试，基于SVPWM 调制技术控制电机电枢电流的同时，使用CSpacewatch 上位机软件观测电机运行状态，验证表明此驱动器控制电机运行可靠且具有较高的性能指标和抗干扰能力。
凯克尔尔技术有限公司 Phoenix Model 1850 膝关节 CPM 操作手册说明书
THE PHOENIX
SERIES
MODEL 1850 KNEE CPM OPERATOR'S MANUAL
6312 Seeds Road Grove City, OH 43123
800.273.5233 Fax 614.871.9353
Phoenix Model 1850 Knee CPM Operator's Manual Section 1
Features
Foot Cradle Assembly
Calf Length Adjustment Knobs (2)
Thigh Length Adjustment Knobs (2)
Foot Cradle Adjustment Knobs (2)
Bed Stabilizer Rods (2)
Control Box
Model 1850 Control Pendant
4-1
Phoenix Model 1850 Knee CPM by MCKELOR TECHNOLOGIES, LTD.
Softgoods Application
MCKELOR Softgoods - 1828-1 - are designed specifically for use with Phoenix Knee CPM models. They provide a 'troughing' effect allowing proper alignment of the limb and a truer fit overall. Constructed with the highest quality materials, MCKELOR softgoods provide superior comfort and support for the patient.
科尔摩根RGM机器人关节模组选型指南
科尔摩根RGM关节模组选型指南科尔摩根RGM关节模组选型指南一、引言本文档旨在提供科尔摩根RGM关节模组选型指南，帮助用户选择适合的关节模组，以满足应用的需求。
本文将从关节模组的基本原理、选型要素、技术参数等方面进行介绍。
二、关节模组基本原理关节模组是的关键组成部分，负责连接的各个部件，并提供关节运动支持。
关节模组的设计和性能直接影响的运动灵活性、精度和可靠性。
关节模组一般包括电机、减速器、传感器和控制器等部件。
三、选型要素1：负载能力：根据应用的负载需求，选择适合的关节模组负载能力，确保能够正常运行。
2：动力需求：根据的动力需求，选择适合的电机和减速器组合，以提供足够的动力和转速。
3：精度要求：根据应用的精度要求，选择具有足够精度的关节模组，以保证运动的准确性和稳定性。
4：环境适应性：考虑应用的工作环境，选择具有适应性的关节模组，包括耐腐蚀、防尘防水等性能要求。
5：控制需求：根据应用的控制需求，选择具备相应控制功能的关节模组，以确保的灵活性和可控性。
四、技术参数解析1：额定负载：表示关节模组能够承受的最大负载能力，以重量或力矩的形式进行表示。
2：动力系统：包括电机和减速器，电机负责提供动力，减速器用于降低转速和提高扭矩。
3：精度：表示关节模组运动的准确性，常用角度或位置偏差进行表示。
4：控制方式：包括开环控制和闭环控制，开环控制的关节模组控制较简单，闭环控制可提供更高的精度和稳定性。
5：工作温度范围：表示关节模组适用的工作温度范围，超出范围可能导致性能下降或故障。
五、附件本文档涉及的附件包括科尔摩根RGM关节模组选型表格、产品规格手册等，供用户参考和使用。
六、法律名词及注释1：版权：指对作品享有的独占性权利，包括复制、发表和演出等权利。
2：商标：商标是商品或服务的特定标识，用以区分其来源和品质。
3：专利：专利是对发明的独占性权利，保护发明人的创造，并鼓励技术创新。
4：法律责任：指违反法律规定所引起的法律后果和责任。
科尔摩根电机选型手册PLATINUM_DDL_Motor_C
科尔摩根公司 PLATINUM® DDL 直线电机已经通过评审、测 试，并确认符合以下标准：EN 60034 标准、EN 60204-1 标准、 IEC 34-1 标准。产品均已依据 EN 60950 标准、EN 60529 标准、 IEC 721-3 标准、NEMA MG7 标准、UL1004 标准、UL547 标准 以及 UL674 标准进行了审核。
标准特性：
无铁芯电机：
• 峰值推力为 60 ～ 1600 N（13.6 ～ 360 lbf）； • 持续推力为 21 ～ 450 N（4.6 ～ 101 lbf）； • 零齿槽效应； • 零吸力； • 运动平稳，可提供 1 微米 / 秒（0.00004 英寸 / 秒）的
最低速度； • 低质量的线圈总成，可提供高加速度；
科尔摩根公司 PLATINUM® 直线电机（DDL）符合关于安装到 一台机器中的《低压导则 73/23/EEC》。安全性取决于依照 制造商相关建议的电机的安装和配置。 安装有此产品的机 器必须符合《EC 导则 89/336/EEC》的相关规定。安装公司 应负责确保最终产品应符合设备安装所在国家的所有相关 法律。
有铁芯电机的技术数据（非冷却型） 电气 / 机械技术规格 线圈总成的机械概要
有铁芯电机的技术数据（水冷却型） 电气 / 机械技术规格 线圈总成的机械概要
有铁芯电机永磁体总成的技术数据 永磁体总成的机械概要 永磁体总成的典型安装
科尔摩根RGM机器人关节模组选型指南
RGM 14 尺寸规格
55.00 [2.165]
8 PL. 47.0 [1.85]
Ø 78.4 [3.09]
RGM 20 尺寸规格
57.0 [2.24]
97.8 [3.85]
• 注释 1： 尺寸单位为毫米（英寸） 14
45 °
8 PL.
Ø 62.00
+.000 -.030
Ø 78.6 [3.09]
[ ] 2.441
+.0000 -.0011
(h7)
118.0 [4.65] MAX.
47.00 ± .20 [ 1.850 ± .008 ]
D
D
M3X0.5 8 PL.
1.30 [.051]
98.0 [3.86]
22.5 ° 16 PL.
7.00 [.276] 16 PL.
82.000
+.000 -.035
[ ] 3.2283
无框力矩电机
| 额定转矩超出市场同类产品 48%
低压直流驱动器
| 采用 48VDC 供电
定制谐波减速机 双反馈系统
| 采用 19 位单圈绝对值编码器， 关节的输出端反馈重复精度高达 0.001°
双热敏传感器 制动器
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RGM 机器人关节模组
适用 : 有效负载 ≤ 10kg 的协作机器人 / 轻型机器人
RGM
省心可靠
RGM
选型简单 一步到位
团队精简 降低人力 RGM 成本压力
成本管理简化 供应链管理简单 质量 / 一致性控制简化
规模化成本
性能 + 质量
RGM 本土化生产 和货期支持
经验丰富 / 质量可靠 / 一致性高
科尔摩根 (Kollmorgen) KBM无框架直驱电机产品介绍
KBM成功案例介绍 KBM电机典型的应用行业
• Precision Industrial Automation精密工业自动化应用 • Machine Tool Rotary Indexer机床分度台 • Medical Robots 医疗机器人 • Pumping Systems 泵系统控制 • Hydraulic Motor Replacement 替换液压电机 • Camera Motion Control / Image Stabilization 摄像头运动控制/ 图 像定影 • Alternative Energy [Generators, Actuators] 能量转换（发电机， 执行器） • Printing Machinery 印刷机
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直接驱动技术的特点及优势
将负载直接耦合到电机转子上
• 电机转矩密度高，所需安装空间小； • 省去减速箱、皮带等传动装置，直接输出 所需力矩及速度； • 减少了部件数量，减少故障点，降低机器 故障时间，提高产出率； • 降低了安装时间，大大减少维护工作； • 提高系统刚性，获得更高伺服带宽； • 改善谐振特性，提高伺服性能； • 消除传动间隙，可适应1000:1的惯量比； • 转子中心可走线及气路； • 运行更安静，降噪20dB； • ……
选型过程： ->机械参数 ->运动参数 ->选型结果 ->余量分析 ->再生能量计算
13
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KBM网上资料来源
• 文字资料：KBM选型指南及安装指导
/zh-cn/misc/产品资料/
•
KBM电机全系列2D、3D图纸免费下载 ，直接导入绘图软件使用：
科尔摩根 (Kollmorgen) KBM无框架直驱电机产品介绍
科尔摩根RGM机器人关节模组选型指南
科尔摩根RGM关节模组选型指南科尔摩根RGM关节模组选型指南1.引言在工业自动化领域，技术的发展日新月异。
科尔摩根公司作为关节模组的领先制造商，为了满足不同行业的需求，推出了一系列高性能的RGM关节模组。
本文档旨在为用户提供关于RGM关节模组的选型指南，帮助用户根据实际需求选择适合的模组。
2.RGM关节模组概述2.1 RGM关节模组的基本结构和组成2.2 RGM关节模组的工作原理和特点2.3 RGM关节模组的适用范围和应用领域3.RGM关节模组选型指南3.1 确定关节模组的负载能力需求3.2 确定关节模组的速度和加速度需求3.3 确定关节模组的动力源需求3.4 确定关节模组的环境适应性需求3.5 确定关节模组的精度和重复定位性需求3.6 确定关节模组的防护等级需求3.7 确定关节模组的通信接口和控制方式需求3.8 确定关节模组的成本需求4.RGM关节模组选型实例4.1 选型实例一：自动化装配线上的关节4.2 选型实例二：医疗领域中的手术关节4.3 选型实例三：航空航天领域中的关节附件：1.RGM关节模组技术参数表2.RGM关节模组选型图法律名词及注释：1.负载能力：关节模组所能承载的最大负荷。
2.速度和加速度：关节模组的线性速度和角度速度以及其变化率。
3.动力源：关节模组所需的电力或气力等动力来源。
4.环境适应性：关节模组在不同工作环境下的稳定工作能力。
5.精度和重复定位性：关节模组的定位精度以及其重复定位的准确度。
6.防护等级：关节模组对外部物体和环境的防护能力。
7.通信接口和控制方式：关节模组与其他设备之间的数据传输接口和控制方式。
8.成本：关节模组的价格和维护成本等。
科尔摩根直线电机选型指南说明书
科尔摩根直接驱动直线电机选型指南带有AKD TM 伺服驱动系统尔2K O LLM O R G E N 科摩根3目录直接驱动直线（DDL ）电机4AKD ™伺服驱动 10 联合研发能力 14 直接驱动直线电机综述 15 无铁芯 - 非冷却型DDL 的数据和尺寸IL06 系列 18 IL12 系列 20 IL18 系列 22IL24 系列 26无铁芯磁路 28 有铁芯DDL 的数据和尺寸ICD05 系列 32ICD10 系列 34ICD 磁路 36 有铁芯- 非冷却型DDL 的数据和尺寸IC11 系列 40 IC22 系列 42 IC33 系列 46IC44 系列 50 有铁芯- 水冷型DDL 的数据和尺寸IC11 系列 54 IC22 系列 56 IC33 系列 60IC44 系列 64有铁芯磁路 68 连线和输出 70高柔性电缆组 72 应用选型 74 型号命名规则 78MOTIONEERING ® 应用引擎81科尔摩根直接驱动直线电机选型指南克服设计、采购和时间障碍科尔摩根很清楚：如果能够帮助原始设备制造商的工程师克服遇到的障碍，就可以显著提高其工作成效。
因而，我们主要通过如下三种方式来帮助他们：集成标准和定制产品在很多情况下，最佳方案都不是一成不变的。
我们拥有专业应用知识，可以根据全面的产品组合来修改标准产品或开放全定制解决方案，从而为设计奠定良好的基础。
提供运动解决方案而不仅仅是部件在各公司减少供应商数量和工程人力的过程中，他们需要一家能够提供多种集成解决方案的全系统供应商。
科尔摩根就采用了全面响应模式，为客户提供全套解决方案，这些方案将编程软件、工程服务以及同类最佳的运动部件结合起来。
覆盖全球我们在北美、欧洲、中东和亚洲拥有众多直销、工程支持团队，制造工厂以及分销商，并且临近全球各地的原始设备制造商。
这种便利优势可以加速我们的供货过程，根据客户需要随时随地供货。
财务和运营稳定性科尔摩根的母公司是价值130亿美元的丹纳赫集团。
科尔摩根KBM无框电机选型指南
EnDat2.2、01、BiSS、模拟正弦/余弦编码器、增量编码 器、HIPERFACE®以及旋转变压器。 • 紧密集成的以太网运动总线，不需要增加大型硬 件：EtherCAT®、SynqNet®、Modbus/TCP以及CANopen®。 • 可以扩展编程功能（从基本的转矩-速度到多轴主机）。
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更多产品信息请联系销售工程师 杨里江 18911265597
AKD 伺服驱动器
AKD伺服驱动器实现了前沿的技术和性能，并且其尺寸也是业内同类产品中最小的。这些功能丰富的驱动器几 乎为所有应用系统提供了解决方案，比如说基本的转矩-速度应用、分度、以及使用嵌入式科尔摩根自动套件™ （Kollmorgen Automation Suite）的多轴可编程运动。通用的AKD产品在功率密度和性能方面设定了新的标准。
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提供运动解决方案而不仅仅是部件
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在各公司减少供应商数量和工程人力的过程中，
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他们需要一家能够提供多种集成解决方案的全系
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统供应商。科尔摩根就采用了全面响应模式，为
客户提供全套解决方案，这些方案将编程软件、
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工程服务以及同类最佳的运动部件结合起来。
• 提供了14种机框尺寸以及多种叠片段长度。 • 采用霍尔效应传感器实现标准传感器反馈功能。 • 标准高压和低压绝缘。 • 提供多种标准绕组，并可以根据要求提供定制绕组。 • 很容易调整机械接口。
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更多产品信息请联系销售工程师 杨里江 18911265597
K B M™ 系 列 无 框 成 套 无 刷 电 机
科尔摩根KBM无框电机选型指南
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财务和运营稳定性
装配和安装准则
科尔摩根的母公司是价值130亿美元的丹纳赫
公司。丹纳赫业务系统是推动丹纳赫各部门发
用户连接装置设计
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展的一个关键力量。该系统采用“不断改善”
定子安装
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（Kaizen）原理。由高素质人才构成的多学科团
将转子安装到轴
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队使用世界级的工具对过程进行评估，并制定相
在定子内部安装转子
KBM系列综述
科尔摩根是全球直接驱动器电机技术的领袖，为客户提供KBM系列无框成套无刷电机。这些KBM电机有多种尺 寸和转矩范围，具有出色的性能，使用寿命长，安装简便，可以满足当今设计工程师的需求。
高质量的结构 • 全封装的定子绕组 • 内部绕组能够在155℃下连续操作 • 使用PTC热敏电阻（雪崩式）实现过载保护 • 采用稀土钕-铁-硼磁体 • 转子磁体上采用故障安全型保护带* • 符合RoHS指令要求
KBM(S)连续转矩综述
从我们提供的多种尺寸和转矩范围中进行选择，以满足您的应用需求。
0.10 KBM(S)-10XXX-X KBM(S)-14XXX-X KBM(S)-17XXX-X KBM(S)-25XXX-X KBM(S)-35XXX-X KBM(S)-43XXX-X KBM(S)-45XXX-X KBM(S)-57XXX-X
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提供运动解决方案而不仅仅是部件
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在各公司减少供应商数量和工程人力的过程中，
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他们需要一家能够提供多种集成解决方案的全系
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统供应商。科尔摩根就采用了全面响应模式，为
客户提供全套解决方案，这些方案将编程软件、KBMFra bibliotek4334
科尔摩根MK40操作指南
Contents 内容1Users guide to the display and menu structure 用户指南（主机显示及菜单结构）1.1Function of the push buttons and menu structure按键的功能及菜单结构1.2Structure of the Kollmorgen-Menu控制系统菜单的结构1.3Defining the location indicator in the fl. Modules ETGM24/ETGB004(MPK 400/4000)确定“层模块”的位置显示器ETG M24/ETG B004（MPK 400/4000）1.4Access management进入系统的管理1.5Input-field for test calls“测试呼叫”的输入范围1.6Free programmable terminals (BST/Net)可自由编程的端子（BST/Net网）1.6.1MPK 40/4000(BST)1.6.2MPK 400(BST)1.6.3MPK 400/4000(NET 网)1.6.4MPK 40 (NET网)1.6.5Identifying of the module-terminals ETGB 004(MPK 400/4000) in the menu在菜单中识认模块-端子ETG B004（MPK 400/4000）2LED-indicators on the front panel 主机面板上的LED显示3Help by faults 故障的解读及处理3.1Event log事故记录3.2Operational status操作状态3.3Test module function测试模块功能3.3.1Address-set-up BST-inputs各BST-输入的位置设置3.3.2Address-set-up BST-outputs各BST-输出的位置设置3.3.3MPK 400: address-set-up extension modulesMPK 400：扩展模块的位置设置3.3.4MPK400/4000; address-set-up FKI with IM 10/IM11MPK400/4000：FKI连同IM01/IM10/IM11的位置设置3.3.5MPK40; set-up of the modules; FKI/IM 40-01/IM 40-11/IM 40-10, WFA 40MPK 40：模块的设置（FKI/IM40-01/IM40-11/IM40-10，WFA 40）3.4Group members群控电梯ers guide to the display and menu structure 用户指南（主机板显示及菜单结构）1.1Function of the push buttons and menu structure按键的功能及菜单结构Attention: The character “R” in the display shows youthat a parameter into the basic settings was changed!注意：在显示屏上打出“R”是告诉你在“基本设定”内的一个数据已被改变!Notice: The structure contains all menu function of MPK 40/400/4000. it is possible that not all menu functions are available at your control-system, because the menu is depended on the parameters in the basic-settings and on the MPK-type!注意：此结构包含MPK 40/400/4000所有的菜单功能，你所拥有的控制系统可能不包括本结构所有功能。
FRAMROBOT R19机器人选型指南说明书
1n R O B O T SSelection Guide Edition 19 • Revised April 1, 20192.Pose repeatability details can be found in the product manual.3.The value with the movements and conditions below when the MvTune2 (high-speed movement mode) is applied.4.The values in parentheses are the values when the large inertia mode is enabled.5.When the maximum load is installed, the downward pushing force generated at the tip of the load is obtained with J1, J2, and J4 axes stopped. The force shown above is the maximum value. When the force is applied for a long time, an overload error will be generated.6.The values in parentheses are the values when the large inertia mode is enabled.7.The protection specification details can be found in the product manual.8.Sets the robot’s operating environmental temperature as parameter OLTMX. Corresponding to the environment, the continuous control action performance and the overload-protection function are optimized. (Refers to product manual for details.)RHCH SeriesF Series RobotsMust select items 1–4.Mitsubishi Electric Automation | Robots 2Selection Guide Edition 19 • Revised April 1, 20192.Pose repeatability details can be found in the product manual.3.The value with the movements and conditions below when the MvTune2 (high-speed movement mode) is applied.4.The values in parentheses are the values when the large inertia mode is enabled.5.When the maximum load is installed, the downward pushing force generated at the tip of the load is obtained with J1, J2, and J4 axes stopped. The force shown above is the maximum value. When the force is applied for a long time, an overload error will be generated.6.The values in parentheses are the values when the large inertia mode is enabled.7.The protection specification details can be found in the product manual.8.Sets the robot’s operating environmental temperature as parameter OLTMX. Corresponding to the environment, the continuous control action performance and the overload-protection function are optimized. (Refers to “product manual for details.)F Series Robots。
科尔摩根（Kollmorgen）与Thomson传动解决方案造就高性能F-1模拟器
科尔摩根（Kollmorgen）与Thomson传动解决方案造就
高性能F-1模拟器
佚名
【期刊名称】《《可编程控制器与工厂自动化(PLC FA)》》
【年(卷),期】2009(000)008
【摘要】2009年7月31日，丹纳赫传动的子公司科尔摩根（Kollmorgen）与Thomson为英国Ball Racing Developments公司（BRD）提供了整套传动控制解决方案——BRD-05 F-1赛车模拟器。
新的传动平台由科尔摩根AKM伺服电动机、科尔摩根伺服驱动器、Thomson滚珠丝杠组件和Thomson500系列成型导轨组成。
相对于BRD以前采用的传动控制解决方案，它更加紧凑、高效，性能更高，可帮助BRD实现其目标——即让世界上数百万车迷都能参与昂贵得常常使人望而却步的赛车运动。
【总页数】1页(P15)
【正文语种】中文
【中图分类】U666.158
【相关文献】
1.科尔摩根推出新包装解决方案，助您获得更大成功 [J],
2.丹纳赫传动推出新款Thomson不锈钢多滚道滚珠衬套轴承，高性能设计胜任苛刻环境——超高的品质设计和材料实现了最佳可靠性，同时节省了空间和系统成本 [J], 无
3.科尔摩根与Thomson造就高性能F-1模拟器 [J],
4.科尔摩根联手Thomson打造F-1模拟器 [J],
5.科尔摩根推出AKD高性能伺服驱动器 [J],
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
科尔摩根 模块化直接驱动旋转电机选型指南 带 AKD 系列伺服驱动系统说明书
科尔摩根模块化直接驱动旋转电机选型指南带有AKD系列伺服驱动系统科尔摩根：您在运动控制领域的最佳合作伙伴在设计每一个解决方案之前，我们都会深入了解机器设计者和用户所面临的困难。
目录◆ 直接驱动电机概述 4◆ 模块化直接驱动旋转® (DDR) 电机 6◆ 冲床给料设备应用 9◆ 系统概述 10 C(H)04x, C(H)05x, C(H)06x, C(H)09x, C(H)13x◆ 性能数据 12 C(H)04x, C(H)05x, C(H)06x, C(H)09x, C(H)13x◆ 外形图 28 C(H)04x, C(H)05x, C(H)06x, C(H)09x, C(H)13x◆ 安装要求 36 C(H)04x, C(H)05x, C(H)06x, C(H)09x, C(H)13x◆ 模块化DDR ®的连接器引脚分配 38◆ 模块化DDR ®到AKD 系列电缆 39◆ 模块化DDR ®的型号命名 40◆ AKD 系列伺服驱动器 42 AKD ®2G 伺服驱动器 AKD ®伺服驱动器◆ AKD 系列伺服驱动器的型号命名 52◆ 科尔摩根解决方案 55 自动化和运动控制 自助工具科尔摩根模块化直接驱动旋转电机选型指南克服设计、采购和时间障碍科尔摩根深知：如果能帮助原始设备制造商的工程师清除各种障碍，就可以显著提高其工作效率。
因而，我们主要通过如下三种方式来帮助他们：集成标准和定制化产品在很多情况下，最佳方案都不是一成不变的。
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不仅提供部件，而且提供运动控制解决方案随着企业逐渐缩减供应商数量并精简工程设计团队，他们需要能提供广泛集成解决方案的全系统供应商。
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人机协作机器人关节模组介绍
人机协作机器人关节模组介绍摘要：新时期，随着我国经济发展层次的进一步有效性提升，我国的新兴行业均在实际的发展过程中取得了全新的突破式发展，并不断地致力于行业内部的发展模式创新，以及发展形式的改进。
与此同时，由于机器人行业是我国智能化时代来临的重要标志之一，与之相关的产业发展速度呈现出持续性提升的态势，这对于社会的进步和发展而言十分关键。
基于此，笔者在本文中着重围绕着当前的人机协作机器人关节模组情况展开了颇为详细的阐述和具体的介绍。
关键字：人机协作；机器人；关节模组；介绍当前，中国已成为全球工业机器人最重要市场，除四大家族外，中国也诞生了众多工业机器人品牌，如广州数控、沈阳新松、安徽埃夫特等，分布在3C、打磨、锻压等多行业的生产制造过程中，代替人类从事一些重复度高、环境恶劣情景之下的工作。
与此同时，对生产过程的持续性改进，也在极大程度上推动着机器人运用到更多的领域，如卫浴、手表打磨、电子制造、环境监测等。
除此之外，工业机器人也从传统的多关节逐步向更轻量化、小型化、柔性和可快速定制等实现快速发展。
近期，突破传统的多关节工业机器人，更多人开始关注人机协作机器人，人机协作机器人具备人机协作、部署灵活、操作简便等更多功能，实现与人直接互动，改变了传统的工作和生活方式。
传统工业机器人是面向工业领域的多关节机械手，每个关节上都有外挂的伺服电机，复杂的（谐波）减速机和制动抱闸机构，关节显得很臃肿肥大、不美观，对于用在汽车行业、锻压行业体积比较大的工业机器人而言，其能够产生的问题不大，但是，对于一些特殊的行业，如电子制造、医疗等高精行业，工业机器人就必须轻巧、灵活，进而才能够协助人类完成一些复杂的辅助生产操作，这样关节的尺寸就显得尤为重要。
为了更好地探究和分析现阶段的人机协作机器人的关节模组，必须针对人机协作式机器人的相关特征进行详细的分析和认识，要充分地了解其外形小、质量轻等特殊性，这对于人机协作式机器人的关节设计工作来说具有关键性的意义。
科尔摩根为Universal Robots轻型机械臂提供驱动电机
科尔摩根为Universal Robots轻型机械臂提供驱动电机
佚名
【期刊名称】《伺服控制》
【年(卷),期】2015(000)006
【摘要】UR 5和UR 10是Universal Robots公司为提高工业生产灵活性推出的两款新型机械臂。
现在工作区域面临的问题是传统机器人太大、太昂贵,噪音也大。
由于UR 5和UR 10重量轻,所以可用于任何有需要的地方。
六关节机器人的功率
密度很大一部分来自于科尔摩根公司特殊改装的KBM直驱电机。
Universal Robots能将电机直接嵌入关节运动轴中,无需增加底座。
【总页数】2页(P22-23)
【正文语种】中文
【中图分类】TP241
【相关文献】
1.科尔摩根为Universal Robots轻型机械臂提供驱动电机 [J],
2.科尔摩根为Universal Robots轻型机械臂提供驱动电机 [J],
3.科尔摩根为UR提供驱动电机 [J], 无
4.科尔摩根驱动电机助力轻型机械臂 [J],
5.为轻型机械臂提供的驱动电机 [J],
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发明无框力矩电机
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都在采用科尔摩根的解决方案
1980
1986
2000
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在纽约证交所 上市
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从丹纳赫 Danaher 集团 中拆分并加入福迪威 Fortive 集团
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Nm
13.5
61
RGM14 性能曲线
40
35
30
25
Nm 20 15
10
5
0
0
5
100% 占空比
10
15
20
RPM
75% 占空比 50% 占空比
25
30
35
40
25% 占空比 最大间歇运行区域
RPM Nm/Amp RMS
° ° °C Bits
° °
kg
20
10
0.110
0.123
+/-360
无限旋转
无框力矩电机
| 额定转矩超出市场同类产品 48%
低压直流驱动器
| 采用 48VDC 供电
定制谐波减速机 双反馈系统
| 采用 19 位单圈绝对值编码器， 关节的输出端反馈重复精度高达 0.001°
双热敏传感器 制动器
5
RGM 机器人关节模组
适用 : 有效负载 ≤ 10kg 的协作机器人 / 轻型机器人
科尔摩根 美国总部 203A West Rock Road Radford, VA 24141 USA 电话：1-540-633-3545
科尔摩根 欧洲 Pempelfurtstraße 1 40880 Ratingen Germany 电话：+49 (0) 2102 9394 0
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• 注释 2：产品设计采用公制，英制换算仅供参考
Ø 82.0 [3.23] MAX.
8.00 [.315]
101.5
[4.00] MAX
8.50 [.335]
5.80
[.228] 16 PL.
RGM 性能数据 参数
供电电压 最大供应电流 连续供应电流 最大间歇转矩
最大间歇速度
连续转矩 (22°C环境 , 50% 占空比，详见图表 ) 连续转矩时的速度 (22°C环境 , 50% 占空比，详见图表 ) 转矩常数 (Kt) 关节运行范围（中心轴内部走线） 关节运行范围（无中心轴内部走线） 减速机最高温度
50
19
Hale Waihona Puke 0.00070.1
0.001
CANopen DS301 and DS402
1.5
2.8
IP54
RGM20 性能曲线
120
100
80
Nm 60
40
20
0
0
5
10
15
RPM
100% 占空比 75% 占空比 50% 占空比
20 25% 占空比
25
30
最大间歇运行区域
• 22°C环境温度下性能。性能会随环境温度上升有所下降。 详情请咨询 Kollmorgen技术支持部门。
3
RGM 机器人关节模组
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输出端编码器
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无框力矩电机
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48% 0.001°
一步到位 轻松配置机器人关节
采用 RGM 机器人关节模组，机器人厂商摆脱了搭建硬件 平台过程中的种种问题，无需再对上百种机械电子器件 进行选型、设计和组装，投入的人力和时间大为减少， 供应链管理和质量管理综合成本显著降低。
轻松选型
机器人厂商可以根据不同轴数 和运动要求，在 RGM 选型工具 上轻松挑选出机器人关节模组。
+.0000 -.0013
(h7)
Ø 66.00 [2.598]
Ø 73.40 ± .10 [2.890 ± .004]
54.00 ± .20 [ 2.126 ± .008]
D
134.23
[5.285] MAX.
D
M3X0.5 16 PL.
1.30 [.051]
88.00 [3.465]
92.60 ± .10 [ 3.646 ± .004 ]
灵活
开放
可配合众多主流机器人控制器使用， 确保机器人厂商可以在该平台基础之上关注设计和开发机器人 控制系统，软件算法，安全功能和应用方案实施。
10
开拓无限创新
满足协作机器人小型化、轻量化和模块化 的要求。使机器人厂商能够快速实现机器 人的功能化要求和实用化目标，帮助他们 制造出更有竞争力和差异化的机器人。
KOLLMORGEN MILESTONE
成立于 1916 年的科尔摩根，一百年来，始终坚持以运动控制为技术核心， 应对最艰巨的挑战并提供开拓性的解决方案，助力创新者建设更美好的世界。
1911
1920
1935
1956
1963
1976
推出第一台双望远镜 组成的潜望镜
为电影行业提供 投影镜头
推出首个采用抗反射 涂层镜头的光学仪器
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RGM 机器人关节模组
适用 : 有效负载 ≤ 10kg 的协作机器人 / 轻型机器人
关键设计
RGM RGM 提供
V.S.
S-D
选型 匹配设计 体积、重量控制 性能寿命 机械设计 装配工艺设计 测试设备和流程设计
物料采购
RGM 报价
散件购买
管理成本
RGM + 控制器 + 机械部件
RGM
需要投入和市场验证
无需研发循环 加快进程 节省人力时间及 采购成本
RGM
品质保证
有力支持 规模量产
RGM
协作机器人关节 解决方案
简化工作 优化流程 轻松成就
RGM RGM 协作机器人关节解决方案 S-D 自主散件组装设计安装
12
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RGM 机器人关节模组
适用 : 有效负载 ≤ 10kg 的协作机器人 / 轻型机器人
绝对值编码器分辨率
绝对值编码器精度 绝对值编码器重复精度 通信总线 重量 IP等级（遵照安装指导 )
单位 VDC Amps RMS Amps RMS Nm RPM °/秒
RGM14A-ANCN-XXX 48 (+/- 10%) 10 3.8 34 35 210
RGM20A-ANCN-XXX
48 (+/- 10%) 20 7.5 102 25 150
安装简便
两个工程师在半天内即可完成。
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RGM 机器人关节模组
适用 : 有效负载 ≤ 10kg 的协作机器人 / 轻型机器人
轻灵 小巧
直径仅 79mm，打造最小巧的机械腕和机械臂。 以 5 公斤负载协作机器人组合为例， 采用 RGM 后 6 个关节仅重 12.9 公斤， 有效保证机器人合理负载自重比。
电机 + 减速机 + 编码器 + 制动器 + 低压直流驱动器 + 外壳结构件控制器 + 机械部件
人力成本
机器人结构工程师 控制软件工程师