自动控制原理完整课件(共373页)北航好
自动控制原理教学ppt

在系统的输入端引入一个前馈环节, 根据输入信号的特性对系统进行补 偿,以提高系统的跟踪精度和抗干 扰能力。
复合校正方法
串联复合校正
将串联超前、串联滞后和串联滞 后-超前等校正方法结合起来, 设计一个复合的串联校正环节, 以实现更复杂的系统性能要求。
反馈复合校正
将局部反馈、全局反馈和前馈等 校正方法结合起来,设计一个复 合的反馈校正环节,以实现更全
自适应控制系统概述
简要介绍自适应控制系统的基本原理、结构和特点,为后续内容 做铺垫。
自适应控制方法
详细介绍自适应控制方法,如模型参考自适应控制、自校正控制等, 及其在自动控制领域中的应用实例。
自适应控制算法
阐述自适应控制算法的实现过程,包括参数估计、控制器设计等关 键技术。
鲁棒控制理论应用
鲁棒控制系统概述
自动控制应用领域
工业领域
自动控制广泛应用于工业领域,如自 动化生产线、工业机器人、智能制造 等。
01
02
航空航天领域
自动控制是航空航天技术的重要组成 部分,如飞行器的自动驾驶仪、导弹 的制导系统等。
03
交通运输领域
自动控制也应用于交通运输领域,如 智能交通系统、自动驾驶汽车等。
其他领域
此外,自动控制还应用于农业、医疗、 环保等领域,如农业自动化、医疗机 器人、环境监测与治理等。
提高系统的稳态精度。
串联滞后-超前校正
03
结合超前和滞后校正的优点,设计一个既有超前又有滞后的校
正环节,以同时改善系统的动态性能和稳态精度。
反馈校正方法
局部反馈校正
在系统的某个局部引入反馈环节, 以改善该局部的性能,而不影响 系统的其他部分。
全局反馈校正
《自动控制原理》PPT课件

4-1 根轨迹的基本概念
4-1-1 根轨迹
闭环极点随开环根轨迹增益变化的轨迹
目标
系统参数 连续、运动、动态
开环系统中某个参数由0变化到 时,
闭环极点在s平面内画出的轨迹。一 个根形成一条轨迹。
5
例4-1 已知系统如图,试分析 Kc 对系统特征根分布的影响。
R(s)
_ Kc
1
C(s)
s(s+2)
解:开环传递函数 G(s) Kc 开环极点:p1 0
s(s 2)
开环根轨迹增益:K * Kc 闭环特征方程:s2 2s K * 0
闭环特征根
2 s1,2
4 4K* 1
2
1 K*
p2 2
6
研究K*从0~∞变化时,闭环特征根的变化
K*与闭环特征根的关系 s1,2 1 1 K*
引言
时域分析法
优点:可以直接分析系统的性能 缺点:不能在参数变化时,预测系统性能;
不能在较大范围内,给出参数优化设 计的预测结果
系统的闭环极点
系统的稳定性 系统的动态性能
系统闭环特征方程的根
高阶方程情形 下求解很困难
系统参数(如开环放大倍数)的变化会引起其 变化,针对每个不同参数值都求解一遍根很麻 烦。
1 绘制依据 ——根轨迹方程
R(s) _
C(s) G(s)
闭环的特征方程:1 G(s)H(s) 0
H(s)
即:G(s)H(s) 1 ——根轨迹方程(向量方程)
用幅值、幅角的形式表示:
G(s)H(s) 1
G(s)H(s) [G(s)H(s)] 1(2k 1) G(s)H(s) (2k 1)
《自动控制原 》课件

信号流图
总结词
表示信号传递和处理的图形表示
详细描述
信号流图是表示信号传递和处理的图形,通过信号流图可以分析系统的动态特性和稳定 性,以及各组成部分之间的相互影响。
03
自动控制系统分析方法
时域分析法
总结词
通过建立和解决自动控制系统的微分方 程来分析系统的动态性能。
VS
详细描述
时域分析法是一种直接的方法,通过建立 系统的微分方程来描述系统的动态行为, 并求解该方程以获得系统的响应。这种方 法可以提供关于系统性能的详细信息,如 超调量、调节时间、稳态误差等。
有卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等。
05
自动控制系统应用实例
总结词
温度控制系统是自动控制系统中常 见的一种,主要用于工业和家庭中 需要对温度进行精确控制的场合。
详细描述
温度控制系统通过温度传感器检测温度,并 将温度信号转换为电信号,控制器根据设定 值与实际值的偏差进行调节,控制加热或制
冷设备,使温度维持在设定范围内。
《自动控制原 》ppt课件
contents
目录
• 自动控制原理简介 • 自动控制系统数学模型 • 自动控制用实例
01
自动控制原理简介
自动控制系统的基本概念
自动控制系统
01
通过自动调节、控制、监视等手段,使某一设备或系统按照预
定的规律运行的系统。
自动控制系统的分类
1 2
按控制方式分类
开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统等 。
按被控参数分类
温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统等 。
3
按控制规律分类
比例控制系统、积分控制系统、微分控制系统等 。
02
北航自动控制原理-课件(全网八章最完整版)

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下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统 的概念
控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 H 流出 Q2
水位自动控制系统
•控制任务:
维持水箱内水位恒定;
控制器 气动阀门
•控制装置:
流入 Q1
浮子 水箱
气动阀门、控制器;
•受控对象: 水箱、供水系统; •被控量: 水箱内水位的高度;
H 流出 Q2
北京航空航天大学
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于是,建立的动态方程就是非线性微分方程,对其 求解有诸多困难,因此,对非线性问题做线性化处 理确有必要。
对弱非线性的线性化
如上图(a),当输入信号很小时,忽略非线性影 响,近似为放大特性。对(b)和(c),当死区或 间隙很小时(相对于输入信号)同样忽略其影响, 也近似为放大特性,如图中虚线所示。
第一章 自动控制的一般概念
1-1 自动控制的任务 1-2自动控制的基本方式 1-3对控制系统的性能要求
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1-1 自动控制的任务
通常,在自动控制技术中,把工作的机器设备 称为被控对象,把表征这些机器设备工作状态 的物理参量称为被控量,而对这些物理参量的 要求值称为给定值或希望值(或参考输入)。 则控制的任务可概括为:使被控对象的被控量 等于给定值。
2 d y (t ) dy(t ) 2 T 2 T y (t ) kF (t ) 2 dt dt
T称为时间常数, 为阻尼比。显然,
上式描述了m-K-f系统的动态关系,它是一个二阶 线性定常微分方程。
北京航空航天大学
2-2 非线性微分方程的线性化
在实际工程中,构成系统的元件都具有不同程 度的非线性,如下图所示。
平衡位置附近的小偏差线性化
《自动控制原理》全书总结PPT课件

开环控制系统的特点: 闭环控制系统的特点: 自动控制系统的本质特征: 闭环控制系统的基本组成,每个环节的作用。
4
闭环控制系统的组成和基本环节
闭环控制系统的结构(示意)图
控制器
要求精 度要高
1-给定环节;2-比较环节;3-校正环节;4-放大环节; 5-执行机构;6-被控对象;7-检测装置
5
题1-9、图为液位自动控制系统示意图。在任何情况 下,希望液面高度维持不变。试说明系统工 作原理,并画出系统结构图。
24
自动控制系统的时域分析
对控制性能的要求
稳定性
稳态特性
三性
(1)系统应是稳定的; 暂态特性
(2)系统达到稳定时,应满足给定的稳态误差
的要求;
(3)系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求。
25
1、系统的响应过程及稳定性
一阶系统的单位阶跃响应
WB
(s)
1 Ts 1
1 t
单 位 阶 越 响 应 : x c (t) 1 eT, (t 0 )
11
◆传递函数第一种形式:
传递函数的表达形式有三种: 标准形式、有理分式形
式或多项式形式
W s X X c rs s b a 0 0 s s m n b a 1 1 s s m n 1 1
b m 1 s b m n m a n 1 s a n
m
K (Tis 1)
W s
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1、熟悉典型环节传递函数 2、控制系统的传递函数的求取
动态结构图的编写、变换、化简 3、误差传递函数的求取 3、信号流图,梅逊公式求控制系统传函。 4、例题
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结构图变换技巧
• 变换技巧一:向同类移动 分支点向分支点移动,综合点向综合点移动。
自动控制原理(全套课件)

自动控制原理(全套课件)一、引言自动控制原理是自动化领域的一门重要学科,它主要研究如何利用各种控制方法,使系统在受到扰动时,能够自动地、准确地、快速地恢复到平衡状态。
本课件将详细介绍自动控制的基本概念、控制系统的类型、数学模型、稳定性分析、控制器设计等内容,帮助学员全面掌握自动控制原理的基本理论和方法。
二、控制系统的基本概念1. 自动控制自动控制是指在没有人直接参与的情况下,利用控制器使被控对象按照预定规律运行的过程。
自动控制的核心在于控制器的设计,它能够根据被控对象的运行状态,自动地调整控制量,使系统达到预期的性能指标。
2. 控制系统控制系统是由被控对象、控制器、传感器和执行器等组成的闭环系统。
被控对象是指需要控制的物理过程或设备,控制器负责产生控制信号,传感器用于测量被控对象的运行状态,执行器则根据控制信号对被控对象进行操作。
三、控制系统的类型1. 按控制方式分类(1)开环控制系统:控制器不依赖于被控对象的运行状态,直接产生控制信号。
开环控制系统简单,但抗干扰能力较差。
(2)闭环控制系统:控制器依赖于被控对象的运行状态,通过反馈环节产生控制信号。
闭环控制系统抗干扰能力强,但设计复杂。
2. 按控制信号分类(1)连续控制系统:控制信号是连续变化的,如模拟控制系统。
(2)离散控制系统:控制信号是离散变化的,如数字控制系统。
四、控制系统的数学模型1. 微分方程模型微分方程模型是描述控制系统动态性能的一种数学模型,它反映了系统输入、输出之间的微分关系。
通过求解微分方程,可以得到系统在不同时刻的输出值。
2. 传递函数模型传递函数模型是描述控制系统稳态性能的一种数学模型,它反映了系统输入、输出之间的频率响应关系。
传递函数可以通过拉普拉斯变换得到,它是控制系统分析、设计的重要工具。
五、控制系统的稳定性分析1. 李雅普诺夫稳定性分析:通过构造李雅普诺夫函数,分析系统的稳定性。
2. 根轨迹分析:通过分析系统特征根的轨迹,判断系统的稳定性。
自动控制原理 ppt课件

现代控制理论
研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。如,汽车看成是一个具有两个输 入(驾驶盘和加速踏板)和两个输出(方向和速度)的控制系统。计算机科学地发展, 极大地促进了控制科学地发展。
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经典控制理论 研究对象 线性定常系统 (单输入、单输出) 传递函数 (输入、输出描述) 根轨迹法和频率法
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非线性系统
特点:在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节。
非线性的理论研究远不如线性系统那么完整,目前尚无通用的方法可以解决各类非线 性系统。 近似处理。
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自动控制系统的分类
其他分类方式
按系统数学模型参数特性分:定常系统和时变系统 按功能分:温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统等。 按元件组成分:机电系统、液压系统、生物系统等。
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控制系统性能的基本要求
稳定性(稳)
能工作(即达到稳态),并在有一定的环境和参数变化时,还能有稳定“裕量”
稳态精度(准)
系统进入稳态时,稳态值与预期的差别越小越好
动态过程(好/快)
在输入信号到到达稳态的变化全过程,包括离预期值的振荡和过渡时间。反例:高射 炮射角随动系统,虽然炮身最终能跟踪目标,但如果目标变动迅速,而炮身行动迟缓, 仍然抓不住目标
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课程主要任务
分析和设计反馈自动控制系统
建立系统的数学模型
• 传递函数,方框图,信号流图
根据模型分析系统特性
• 主要针对线性定常系统,采用经典控制理论 • 时域响应,稳定性分析,根轨迹法
自动控制原理课件ppt

传感器
检测系统的状态或参数,并将 检测结果转换为电信号传输给
控制器。
调节机构
根据控制器的指令调整系统的 参数或结构,以实现系统的稳
定和性能优化。
02
控制系统基本概念
系统稳定性
01Biblioteka 0203稳定性的定义
一个控制系统在受到扰动 后能够回到原始状态的能 力。
稳定性的分类
根据系统响应的不同,可 以分为渐近稳定、指数稳 定和不稳定三种类型。
闭环控制系统
系统的输出反馈到输入端,通过反馈 控制提高控制精度。
03
控制系统的数学模型
传递函数
定义
传递函数是描述线性定常系统动 态特性的数学模型,它反映了系 统输出与输入之间的函数关系。
形式
传递函数通常表示为有理分式的 形式,即 G(s) = num(s)/den(s) ,其中 s 是复变量,num(s) 是 分子多项式,den(s) 是分母多项
参数优化
根据系统性能指标,调整控制器的参数,以实现更好的控制效果 。
结构优化
对控制系统结构进行调整,以提高系统的稳定性和动态性能。
鲁棒性优化
提高系统对不确定性和干扰的抵抗能力,保证系统在各种情况下 都能稳定运行。
控制系统的调试与测试
硬件调试
对控制系统的硬件部分进行调试,确保硬件设备正常工作 。
软件调试
自动控制的应用
工业自动化
航空航天
交通运输
智能家居
自动化生产线、机器人 、自动化仪表等。
飞行器控制、卫星轨道 控制等。
自动驾驶车辆、列车控 制等。
智能家电、智能照明等 。
自动控制系统的组成
01
02
03
自动控制原理课件 全分解共37页文档

谢谢!
36、自己的鞋子,自己知道紧在哪里。——西班牙
37、我们唯一不会改正的缺点是软弱。——拉罗什福科
xiexie! 38、我这个人走得很慢,但是我从不后退。——亚伯拉罕·林肯
39、勿问成功的秘诀为何,且尽全力做你应该做的事吧。——美华纳
40、学而不思则罔,思而不学则殆。——孔子
自动控制原理课件 全分解
21、没有人陪你走一辈子,所以你要 适应孤 独,没 有人会 帮你一 辈子, 所以你 要奋斗 一生。 22、当眼泪流尽的时候,留下的应该 是坚强 。 23、要改变命运,首先改变自己。
24、勇气很有理由被当作人类德性之 首,因 为这种 德性保 证了所 有其余 的德性 。--温 斯顿. 丘吉尔 。 25、梯子的梯阶从来不是用来搁脚的 ,它只 是让人 们的脚 放上一 段时间 ,以便 让别一 只脚能 够再往 上登。
北航自动控制原理-详解

给定值 计算
执行
干扰
受控对象 被控量
按给定值操纵的开环控制系统原理方框图
炉温控制系统
给定炉温T0 定时开关
电阻丝
实际炉温T
炉子
炉温控制系统原理方框图
按给定值操纵的开环控制
特点:控制装置只按给定值来控制受控对象
优点:控制系统结构简单,相对来说成本低。
缺点:对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有 任何修正能力,抗干扰能力差,控制精度不高。
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下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统 的概念
流入 Q1
气动阀门 H
控制器
浮子 水箱
流出 Q2
水位自动控制系统
•控制任务: 维持水箱内水位恒定;
•控制装置: 气动阀门、控制器;
•受控对象: 水箱、供水系统;
•被控量: 水箱内水位的高度;
控制器
气动阀门
流入
Q1
浮子
水箱 H
水位自动控制系统
控制系统动态过程曲线
如上图所示,系统在外力作用下,输出逐渐与期望值一致,则 系统是稳定的,如曲线①所示;反之,输出如曲线②所示,则 系统是不稳定的。
快: 指动态过程的快速性
快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短,说明系 统快速性越好,反之说明系统响应迟钝,如曲线①所示。 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳,表明系统 的动态精度高。
二、按干扰补偿的开环控制
定义:利用干扰信号产生控制作用,以及时 补偿干扰对被控量的直接影响。
计算
测量 执行
干扰 被控量
受控对象
特点:只能对可测干扰进行补偿,对不可测干扰以及受控对 象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响,系统自身无 法控制。
自动控制原理课件(精品)

控制系统的应用实例
CATALOGUE
05
总结词
工业控制系统是自动控制原理应用的主要领域之一,涉及各种生产过程的控制和优化。
总结词
工业控制系统在现代化工业生产中发挥着至关重要的作用,是实现高效、安全、可靠生产的关键。
详细描述
随着工业4.0和智能制造的推进,工业控制系统正朝着网络化、智能化、集成化的方向发展,为工业生产的转型升级提供了有力支持。
详细描述
工业控制系统的目的是实现生产过程的自动化和智能化,提高生产效率、产品质量和降低能耗。常见的工业控制系统包括过程控制系统、电机控制系统、机器人控制系统等。
总结词:航空航天控制系统是保证飞行器安全可靠运行的关键技术之一。
总结词:智能家居控制系统是实现家庭智能化和舒适性的重要手段。
THANKS
准确性的提高方法
通过减小系统误差、优化控制算法和采用高精度传感器等手段,可以提高控制系统的准确性。
控制系统的分析与设计
CATALOGUE
04
系统分析方法用于评估系统的性能和稳定性,通过分析系统的响应和频率特性等指标来评估系统的性能。
总结词
系统分析方法包括时域分析法和频域分析法。时域分析法通过分析系统的阶跃响应、脉冲响应等时域指标来评估系统的性能和稳定性。频域分析法则通过分析系统的频率特性,如幅频特性和相频特性,来评估系统的性能和稳定性。
VS
闭环控制系统是一种控制系统的类型,其控制过程不仅取决于输入和系统的特性,而且还受到输出反馈的影响。闭环控制系统通过将输出量反馈到输入端,形成一个闭合的回路,从而实现对系统的精确控制。
闭环控制系统具有较高的精度和稳定性,因为它的输出会根据实际情况进行实时调整。但是,闭环控制系统的结构比较复杂,需要解决一些稳定性问题。
自动控制原理课件ppt

03
非线性控制系统
非线性控制系统的特点
非线性特性
01
非线性控制系统的输出与输入之间存在非线性关系,
如放大器、继电器等。
复杂的动力学行为
02 非线性控制系统具有复杂的动力学行为,如混沌、分
叉、稳定和不稳定等。
参数变化范围广
03
非线性控制系统的参数变化范围很广,如电阻、电容
、电感等。
非线性控制系统的数学模型
线性控制系统的性能指标与评价
性能指标
衡量一个控制系统性能的好坏,需要使用一些性能指标,如响应时间、超调量、稳态误差等。
性能分析
通过分析系统的性能指标,可以评价一个控制系统的优劣。例如,响应时间短、超调量小、稳态误差小的系统性能较 好。
系统优化
根据性能分析的结果,可以对控制系统进行优化设计,提高控制系统的性能指标。例如,可以通过调整 控制器的参数,减小超调量;或者通过改变系统的结构,减小稳态误差。
。
采样控制系统的数学模型
描述函数法
描述函数法是一种分析采样控制系统的常用方法,通过将连续时间 函数离散化,用差分方程来描述系统的动态特性。
z变换法
z变换法是一种将离散时间信号变换为复平面上的函数的方法,可 用于分析采样控制系统的稳定性和性能。
状态空间法
状态空间法是一种基于系统状态变量的方法,可以用于分析复杂的采 样控制系统。
航空航天领域中的应用
总结词
高精度、高可靠性、高安全性
详细描述
自动控制原理在航空航天领域中的应用至关重要。例如 ,在飞机系统中,通过使用自动控制原理,可以实现飞 机的自动驾驶和自动着陆等功能,从而提高飞行的精度 和安全性。在火箭和卫星中,通过使用自动控制原理, 可以实现推进系统的精确控制和姿态调整等功能,从而 保证火箭和卫星能够准确地进行轨道变换和定点着陆。
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自动控制 —— 在没有人直接参与的情况下,利用附加的设备或装置,使机器、 设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行。 自动控制技术广泛应用于国民经济的各个部门。 例如: 数控车床按照规定程序自动地切削工件; 化学反应炉自动地维持温度或压力的恒定; 导弹发射和制导系统自动地把导弹引向敌方目标; 人造地球卫星准确地进入预定轨道并回收 … … 不仅如此,自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、经济管理 和其它许多社会领域。已成为现代生活领域中不可缺少的重要组成部分。 自动控制原理 ——研究自动控制共同规律的一门技术科学。 自动控制原理是对自动控制系统进行分析和设计的基础, 也是我们电气学院各个四个专业共同的技术基础课,其 重要性是显而易见的。
扰动量 被控 对象 输出量
_
3. 基本控制方式 闭环控制系统(反馈控制系统) 有三种 开环控制系统 复合控制系统
§1.2 控制系统的分类
按控制方式: 开环控制、闭环控制、复合控制 按元件类型: 机械、电气、机电、液压、气动、生物… … 按系统功用: 速度控制系统、压力控制系统、温度控制系统、位置控制系统… 按参据量的变化规律: 恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 按系统性能: 线性系统 ——系统中所有元件的特性都是线性的。 非线性系统 定常(时不变)系统 ——系统的结构和参数不随时间变化。 时变系统 连续系统 ——系统中各部分信号随着时间连续变化。 离散系统 确定性系统 ——本课程只涉及确定性系统。 不确定性系统 为了全面反映系统特点,通常将上述分类组合应用。
例如: (1)线性定常连续系统:
d m −1 dm d n −1 dn a0 n c(t ) + a1 n −1 c(t ) + ... + an c(t ) = b0 m r (t ) + b1 m −1 r (t ) + ... + bm r (t ) dt dt dt dt
c(t)——系统输出;r(t)——系统输入 其中: 特点:各变量及其导数以一次幂形式出现,且无交叉相乘; ——线性 各系数ai( i=0 → n ), bi( i=0 → m )都是常数。 ——定常 系统中各信号随着时间连续变化 ——连续 本教材ch1—ch6讨论这类系统。 (2)线性时变连续系统:——上式中某些系数随着时间的变化而变化
例如: c(t ) + tc(t ) = 3r (t )
本教材没涉及。 (3)非线性系统: 例如: c + cc + c 2 = r 本教材ch10讨论这类系统。 (4)离散系统: 用差分方程表示。 本教材ch7讨论这类系统。
§1.3 对自动控制系统的基本要求
基本要求: 在某种典型输入信号作用下,系统输出参数能稳定、快速、 准确的跟踪输入。 简称:稳、准、快 稳 ——稳定性 绝对稳定性 (简称稳定性) 相对稳定性 (反映平稳性 ——表征系统动态过程的平稳程度)
结构特征: 信息单向传递,没有形成闭合回路 系统特点: ①控制系统结构简单,成本低廉;
②控制精度差,抗干扰能力差;
使用场合: 多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合。
如:自动售货机、自动报警器、自动化流水线、全自动洗衣机等。源自控制方案2: P2图1-3
测速发电机
系统方框图:
Ur
ΔU
-
K1
U1
SD i2
第一章 自动控制的一般概念
§1.1 自动控制的基本原理与方式
1. 常用术语 电动机——电机,是自动控制系统中的常用部件。 负载ML 电压U 电动机D 转速n,ω 转速n提高; 转速n减小。
定性的讲,当负载ML一定时, 电压U增大 当电压U一定时, 负载ML增大
想一想: 当负载变化时,要想保持转速恒定,应该怎么办? 下面看一龙门刨自动调速系统。 该系统的控制目的是:当负载变化时,维持转速n不变。
1 胡寿松.自动控制原理.科学出版社 2 胡寿松等.自动控制原理习题集.国防工业出版社 3 张苏英等.自动控制原理学习指导与解题指南.国防工业出版社 4 张苏英等.自动控制原理考研试题分析与解题技巧.北航出版社 5 John J. D’azzo & Constantine H. Houpis, Linear control system analysis
控制方案1: P2图1-1
+ Rw Ur Ua Ia i ML
E
ω
if 其中: Ur——控制量(输入量之一)
ω——被控量(输出量)
ML——扰动量(输入量之二)
工作原理: 被控对象—— 电动机
系统方框图:
输入量
扰动量
控制器
被控对象
输出量
开环控制系统
——输出量受控于输入量,而对控制量不能反施影响的一类系统。
状态空间 时域 时域\复域\ 频域法,模 糊集法
MIMO (Multiple-input Multiple-output) 多因素 多层次 复杂对象
Ⅲ
70年代至今
大系统理论 智能控制
本学期计划学时80,其中讲课74,模拟实验2,上机实验4。 本学期学习ch1——ch8
主要参考书
主 要 参 考 书 主 要 参 考 书
Up
可控硅
Ua
D i1
ω
测速机
闭环控制系统(反馈控制系统) 结构特征:信息循环往复传递,按偏差进行控制; 系统特点:①按偏差控制,(因此必须有输出量的测量装置);
②抗干扰性好,控制精度高; ③系统较复杂,有稳定性问题。
使用场合: 多用于系统结构参数不稳定和扰动信号较强的场合。
2. 反馈控制系统的一般构成 输入量 偏差 串联 _ 校正 放大 元件 执行 元件 反馈校正 反馈量 测量元件
and design(fourth edition)线性控制系统分析与设计(第 4版) ,清华大学 出版社,2000.12(适用于控制专业) 6 Morris Driels, Linear control system engineering线性控制系统工程,清
华大学出版社,2000.12(适用于非控制专业) 7 Matlab应用基础
自动控制原理发展概况:
阶段 形成时期 理论基础 分析方法 时域、复域 (1948)、频 域(1932) 研究对象 SISO (Single-input,
Single-output)
数学工具 微分方程、 拉氏变换、 复变函数等 矩阵理论 (线性代数)
Ⅰ
30-50年代
经典 控制论
Ⅱ
60-70年代
现代 控制论