Tornado集成开发环境的使用
Tornado使用指南
Tornado使用指南目录1.概述 (1)1.1.Tornado2.0 组件 (1)1.1.1.实时系统 (2)1.1.2.tornado 开发工具 (2)1.1.3.Tornado文件目录 (3)1.2.硬件/软件配置 (6)1.3.booting过程介绍 (6)1.4.建立tornado开发环境 (11)1.5.WDB代理 (13)2.Project (14)2.1.Downloadable project (14)2.2.bootable project (20)2.3.集成模拟器vxsim (22)2.4.Bulid说明 (23)3.WindSh and Browser (24)3.1.WindSh(WindShell) (24)3.1.1.简介 (24)3.1.2.启动和终止 (24)3.1.3.Shell特性 (24)3.1.4.WindSh内置命令 (25)3.2.Browser (27)4.CrossWind (28)4.1.Debugging简介 (28)4.2.任务模式调试 (28)4.3.系统模式调试 (29)1.概述VxWorks 是美国Wind River System 公司（以下简称风河公司，即WRS 公司）推出的一个实时操作系统。
WRS 公司组建于1981年，是一个专门从事实时操作系统开发与生产的软件公司，该公司在实时操作系统领域被世界公认为是最具有领导作用的公司。
VxWorks 是一个运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式实时操作系统。
它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。
在美国的F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。
1984年WRS 公司推出它的第一个版本--VxWorks 1.0.1，在1999年推出了它的最新版本VxWorks 5.4。
嵌入式第五章1
5.1 Tornado简介Tornado是由美国风河系统公司（Wind River System 公司，WRS）推出的高性能实时操作系统VxWorks的开发平台，它包括一套完整的面向嵌入式系统的开发和调试工具。
Tornado是集成了编辑器、编译器、调试器于一体的高度集成的窗口环境，给嵌入式系统开发人员提供了一个不受目标机资源限制的超级开发和调试环境。
Tornado开发系统包含三个高度集成的部分：1.运行在目标机上的高性能、可裁剪的实时操作系统VxWorks；2.运行在宿主机的强有力的交叉开发工具和实用程序，可对目标机上的应用程序进行跟踪和调试；3.连接宿主机和目标机的多种通讯方式，如：以太网，串口线，ICE或ROM仿真器等。
Tornado环境采用主机--目标机交叉开发模型，应用程序在主机的Windows环境下编译链接生成可执行文件，下载到目标机，通过主机上的目标服务器与目标机上的目标代理程序的通信完成对应用程序的调测、分析。
Tornado交叉开发环境Tornado的功能特点集成性集成了编辑、编译、调试、仿真测试、项目管理等方面的一系列工具开放性作为一开放环境，Tornado与目标机的连接通过统一接口进行，接口提供丰富的API，用户可方便的定制和扩展各开发工具Tornado集成开发环境:Tornado IDE(集成开发环境)使用户创建和管理工程，建立和管理宿主机与目标机之间的通信以及运行、调试和监控VxWorks应用变得非常方便。
Tornado集成开发环境的核心工具:(1)编辑器(Editor) - Tornado的源代码编辑器1提供基本的代码文字编辑功能2支持C和C++语法格式的高亮显示3与Tornado的编译器进行了集成Project Facility可根据编译器给出的错误或警告信息直接定位到Editor窗口相应源代码处4与Tornado的调试器也进行了集成Editor窗口能跟踪代码的执行，实现源代码级的调试(2)工程配置工具(Project Facility) --图形化的核心配置工具(WindConfig)实现了工程管理的自动化；实现了对VxWorks配置自动化，主要是可以进行自动的依赖性分析、代码容量计算和自动剪裁等。
VxWorks调试手段和方法总结
： 中断程序的执行。若当前调试的任务正处于全速运行的状态，可以中断其执行。
：使程序继续执行(Continue)，F5 ：单步（Step Into），F11 ：单步（Step Over），F10
4
：跳出当前函数（Step Out），SHIFT+F11 Continue 程序中止以后，可以使用Debug菜单的Continue命令恢复程序执行。如果没有遇到断点、 中断或信号，任务一直运行到结束。 Step Into 单击Step Into，可以单步执行程序。如果打开了调试器的观察窗口（检查数据、内存和 堆栈），窗口中的值会随着程序的单步执行自动更新。如果遇到一个子程序调用，Step Into 会单步运行到子程序的第一行，即可以进入调用的子程序。但是当调用了系统子程序和编译 时不带调试信息的应用子程序时，Step Into不会进入该子程序。 当Editor窗口的当前视图显示出汇编代码（从View下拉菜单中选择Disassembly或Mixed， 或是当前代码没有调试符号），Step Into将会使程序执行到下一条指令，而非下一条源代码。 Step Over 如果需要单步执行程序而不进入其子程序，单击Step Over。Step Over命令与Step Into命 令类似，只是在遇到子函数调用时，Step Over会一次将子函数执行完，并停在子函数调用的 下一条语句。 Step Out 当单步运行一个程序时，可能会发现问题出现在当前子函数的上一级调用函数处。这时 可以使用Step Ou命令继续执行程序直到当前子函数结束。程序停在子函数调用的下一条语 句，Debugger重新获得控制权。 Run to Cursor 为了使程序执行到一个特定的位置，却不想在此设置断点，可以将光标放在所需的代码 行，单击鼠标右键，在弹出的菜单中选择Run to Cursor。
Tornado Shell 命令使用
Tornado Shell 使用指南：Tornado Shell，即WindSh，可以用来下载应用模块、激活VxWorks操作系统和应用程序模块的子程序。
这些功能有许多的用途：查看VxWorks操作系统，交互开发、测试等。
WindSh能够解释绝大多数的C言语表达式；能执行C语言的绝大多数操作。
你可以通过TCL解释器与WindSh交互，TCL提供了一个完整的控制结构，对目标功能提供了更低级的访问，关于TCL语言，可以参见附件2的描述。
WindSh在开发主机上运行，但它能够创建任务，能够读写目标机上的设备，提供对目标机的完全控制。
因为WindSh在开发主机上运行，所以对目标机资源的占用比较少。
与其它的工具一样，只需在目标机上运行target Agent。
WindSh 操作牵系到Tornado开发环境的三个部件。
WindSh是你直接操作的部件，它接收你的命令并在本地执行，发送请求到target server以操作符号表和驻留在目标机上的程序。
Target server 管理符号表并处理所有与远程目标机的通讯，调用发送功能发送回所需的结果。
（尽管符号表包含了对目标机访问的地址，但它全部存储在主机上。
）Target agent 是唯一一个运行在目标机上的部件；它是一个极小的监视程序，提供对目标机内存的访问以及其它功能。
WindSh具有双重功能：作为一个命令解释器通过调用VxWorks的子程序提供对VxWorks功能的访问。
作为一个应用程序的调试工具使你能调用任何的应用程序。
WindSh提供硬件异常的通知。
见下面的系统修改和调试。
WishSh的功能：（1）设定任务级的断点。
（2）任务级的单步调试。
（3）符号的反汇编。
（4）任务和系统的信息。
（5）调用用户程序（6）创建和检查符号变量。
（7）检查和修改内存。
（8）异常的捕获。
使用WishSh:WishSh从输入流中读入一行输入，解释并执行该行的命令，把计算结果写入输出流中。
Tornado开发环境[1]
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• Tornado开发系统包含三个高度集成的部分：运行在目标机上的高性能、可裁 剪的实时操作系统VxWorks；运行在宿主机的强有力的交叉开发工具和实用 程序，可对目标机上的应用程序进行跟踪和调试；连接宿主机和目标机的多 种通讯方式，如：以太网，串口线，ICE或ROM仿真器等。
系统。 • VxSim：集成的VxWorks目标机仿真器。 • WindView：集成的软件逻辑分析仪
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Tornado开发环境[1]
目录与文件
Tornado目录列表 WIND_BASE(指向Tort\
Setup\ Share\ Target\ Setup.log
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Tornado开发环境[1]
Docs目录下存放各种帮助手册，主要是与Tornado 和VxWorks相关的
Tornad手册列表
books.html
手册总入口
Tornado_Reference.html
分项描述各主机工具，如WindSh、elfToBin等
Tornado_API_Reference.html 描述Tornado API，一般用户不用，按结构层次分类
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Tornado开发环境[1]
工具条和按钮
• 主窗口的顶部包括5个工具条，可以快速执行最常用的Tornado命令；
• Standard：包括打开、保存、剪切、粘贴和打印等标准功能； • Launch；启动浏览器、shell、调试器、仿真器、WindView和触发； • Debug：包括启动调试、运行函数、单步执行和监视的调试器功能； • WindView：缩放功能、过滤和数值分析。 • Build：构建、编译当前文件，更新相关性，以及下载。
tornado教案
管理Tornado中的交叉开发工具链 管理Tornado中的交叉开发工具链 Tornado中的交叉开发 具有VxWorks操作系统及其组件的配置、 具有VxWorks操作系统及其组件的配置、 VxWorks操作系统及其组件的配置 编译环境的设置、Makefile自动生成等功能 编译环境的设置、Makefile自动生成等功能 允许对工程管理器进行定制和扩展
vxworks_romCompress
之压缩ROM-Based 为Bootable Image之ROM Image之压缩 之 之压缩 Image
vxworks_romResident
为Bootable Image之ROM Image之ROM-Resident 之 之 Image
8.1.2 工程创建
8.1.3 编译链接
在Workspace的【Builds】选项卡中 Workspace的 Builds】 完成编译策略的制定后， 完成编译策略的制定后，可使用 Tornado的 Build】菜单中的【Build】 Tornado的【Build】菜单中的【Build】 All】 /【ReBuild All】等命令完成目标程 序的编译链接
8.1.1 交叉开发环境的建立
主机系统 目标机系统
Application WindSh Editor CrossWind Browser WindView Target Agent
图 5-1 Tornado 交叉开发环境 BSP
Target Server VxWorks
8.1.2 工程创建
1．有关概念
第8章 Tornado交叉开发环境
本章以硬件目标板(非仅 目标仿真器) 本章以硬件目标板(非仅VxSim目标仿真器) 目标仿真器 为目标机， 为目标机，介绍 Tornado交叉开发基本流程 Tornado交叉开发基本流程 基于目标板的Bootable Project实例 基于目标板的 实例 基于目标板的Downloadable Project实例 基于目标板的 实例 多任务调试方法
【第7章】vxworks开发环境Tornado精品PPT课件
简单项目演示
目标：使用tornado来建立setup,编译compile, 生成build,调试debug和执行execute 一个演示 项目.
Create the project -> Edit source code -> Build the project -> Debug the project -> Run the project
edit the c source file
create a new c header file
edit the c header file
create the dependences
create the dependences OK
Step 3
Build The Project
build the project menu
execute program in the shell
show the result in the shell
Tornado Debug In Detail
Tornado调试器
Debugging Window
Debug Toolbar
Run
在Debugger的控制下运行一个任务
Interrupt Debugger
Tornado简介
Tornado的编译器工具采用GNU工具集的商业 版本 Tornado的IDE提供一个GUI接口，使其更加易 用
Tornado简介
调试器 CrossWind Debugger 采用GUN的源码级调试器GDB 极大的增强了图形化功能 具有如下功能
－ 在Target system中产生和运行任务 － Attach一个已经运行的任务，该任务可以是应用 程序产生的，Shell产生的或者Debugger产生的 － 具有断点和其他调试功能 － 可以在C/C++源码级或汇编代码级查看代码
Tornado使用(debug篇)
Tornado使用（debug）debug涉及到的按钮有：其中：启动仿真器shell启动debugbrowserstop debugrun断点continue、step into、step over、step out观察工具另外常用的还有debug菜单下面的attach等。
下面以单独的OS部分调试过程为例说明这些工具的使用方法。
仿真和下载成功后：刚开始所有的调试按钮都是灰色，点击按钮启动debug，成功后这些按钮将变为亮色，这时就可以开始调试程序了。
此时可以打开shell窗口，程序中打印的信息会出现在这里（也有一部分会打到仿真窗口中，注意观察）。
点击按钮，输入需要调试的函数（对于VxWorks应该说是个任务）以及传递的参数（如果封装以后就简单了，不需自己传递参数），并且可以选中“break at entry point”在函数的入口处设置断点，让函数的执行可以按照自己的设计单步进行。
OK之后会调试窗口出现，可以看到任务停在了函数的入口处：此时，root任务断在了OS_MemSet处，这时，如果我们需要查看该函数的具体执行过程，则可以点击step into，任务的执行就会跳进OS_MemSet函数里边，在OS_MemSet函数内部，如果需要立刻返回root函数，可以点击step out。
而step over是按照程序的正常流程，对程序语句逐条执行。
另外，如果我们需要知道OS_MemSet函数的执行结果是否正确，即m_astPidCB数组是否被全部清0，可以在该变量上边点右键，选择“add to watch”，就会出现watch窗口，这边可以看到刚才选中的变量的内容，最近被改变的内容以红色显示：断点（break point）：在debug菜单下面可以看到三种断点－breakpoint、global breakpoint、temp. breakpoint。
好像breakpoint只能在一个任务内可见，而如果你进行多任务调试，从一个任务开始跑，需要在另一个任务里边断下来的话，就应该使用global breakpoint。
Tornado22forpcPentium的安装和使用流程
Tornado2.2 for pcPentium的安装和使用流程一、准备工作我们假设您有一台普通配置的PC机，并安装了WindowsXP操作系统。
其次您需要安装Tornado 2.2 for pcPentium开发环境。
缺省安装的Tornado 2.2 for pcPentium可能不包括pcPentium的BSP组件，但该组件可以从风河公司（Windriver）的网站免费下载。
我们将在下文以WIND_BASE引用Tornado的安装路径。
其次是要安装VMWare软件，这里我们使用5.5.0build-18436的版本。
如果您还没有该软件，也可以从VMWare的网站下载试用版。
最后，由于Tornado自带的PC-NET网卡驱动有问题，所以需要下载AMD的PC－NET网卡的VxWorks 系统驱动，可以从AMD网站免费下载。
一张1.44M的软盘，用于制作系统引导盘，也可以用RAMDISKNT软件来虚拟A：盘。
准备并安装好以上软件后，就可以开始下一步的工作了。
二、安装Tornado2.2 for PcPentium和BSP1、安装tornado2.2forpcPentium.2、定位到目录\Tornado2.2\.wind，在其下新建一个文件夹license，将license文件License.dat拷贝到license目录下。
进入注册表，找到键HKEY_LOCAL_MA CHINE\SOFTWARE\FLEXlm License Manager，修改其值为：C:\Tornado_2_2\.wind\flexm\license.dat。
(该值可在Tornado2.2目录下一个叫setup.log 的日值文件中找到), 修改LM_LICENCE_FILE的值为C:\Tornado_2_2\.wind\flexm\license.dat。
启动如果Tornado没有问题，则一切OK。
3、直接安装bsp，所有选项默认即可。
Tornado开发环境介绍
2.Tornado核心工具介绍
2.4 WindView
WindView是一个图形化的动态诊断和分析工具，主要 是向开发者提供目标机硬件上实际运行的应用程序的 许多的详细情况 看到目标机的任务切换、信号量、消息队列、中断、 看门狗等信息
2.Tornado核心工具介绍
2.4 WindView
2.Tornado核心工具介绍
5.连接开发板需要注意的事项和 步骤
5.配置tornado中的Target Server参数，将core files中指向的映像文 件和通过ftp下载的映像文件一致。将target server中的target地址设 为192.168.0.10（举例，可以改），选择back end方式为rpc通讯方 式。 unch target server，如果成功，在任务栏右下角会出现红色的蜗 牛，点击它可以看到连接成功的信息。 这时候表示开发主机和开发 板连接正确。 7. 可以将编译好的.out执行文件下载执行。
结束！
所有的Tornado工具（诸如Shell、Debugger及 Browser等等，这些工具的使用将在后面的章节介绍） 使用WTX (Wind River Tool Exchange ) 协议同 Target Server通讯，Target Server再将请求消息送 往目标机上的Target Agent，这就避免了主机工具频 繁地访问目标机。
3.工程类型介绍（Bootable和 Downloadable）
3.1 Bootable类型的工程
Bootable VxWorks image类型的工程是可下载的 VxWorks 映像，包含了必须的VxWorks 内核、组件 以及BSP。也可以烧到flash里面进行固化。
vxworks安装方法
安装方法如下：
1。解压
2。拷贝 Tornado2.2SETUPcracklicense.dat 到 cflexlm （没有的话，新建该文件夹）
3。注册环境变量：
在 桌面 点“我的电脑”的右键，选择“属性”，再选择“高级”，再选择“环境变量”，可以选择“系统变量”中的“新建”，变量名：LM_LICENSE_FILE 变量值：cflexlmlicense.dat
1、启动Tornado2.2，选择Build->Build Boot Rom，在弹出的对话框里选择pcPentium3和 bootrom_uncmp、gun，OK等build output里出现done,再将$(WIND_BASE)\target\ pcPentium3下的bootrom_uncmp文件拷贝到$(WIND_BASE)\host\x86-win32\bin，在此目录下运行 mkboot a: bootrom_uncmp就可以创建启动盘
(3)除此之外，还可以在shell底下对程序进行断点设置，单步跟踪等，使用方法于VC类似。
(4) 将D:\test\first\PENTIUM3gnu下的first.out拷贝到映像vxworks所在目录，就可以直接在目标机上看到此文件。在目标机键盘上键入ls，可以看到first.out。再键入 ld < first.out，从主机下载该文件，然后键入函数名first，就可以看到和shell底下一样的结果了。
然后都点确定就可以了。
4。双击 目录下的 Tornado2.2hostx86-win32binTornado.exe,出现一个安装界面，按要求选择即可。
vxworks_install key，：cAQ8i-qP2I&-g$vT6-3&gjw-bEk9g
Vxworks 开发工具(tornado)的使用教程
一．认识Tornado II和VxworksVxWorks是一种嵌入式的实时操作系统，所谓嵌入式系统就是用户自己开发设计板子，板子上通常有一颗CPU，VxWorks支持32位的CPU，包括Intel公司的x86、Motorola 公司的68k和PowerPC、MIPS、ARM、Intel公司的i960、Hitachi公司的SH。
我们设计的板子通常没有软件的自开发能力，所以我们需要一台通用机来辅助开发，这台通用机可以是PC或工作站，我们称辅助我们软件开发的通用机为宿主机(Host)，用户自己开发的板子为目标机(Target)。
宿主机上要有一个集成开发环境(IDE)来辅助我们的软件开发，这套集成开发环境可以运行在Windows95/NT或UNIX下，包括交叉编译器(Cross Compiler)和交叉调试器(Cross Debugger),所谓交叉编译器就是在宿主机上编译生成可以在目标机上运行的代码IMAGE，交叉调试器就是通过宿主机和目标机之间的某种耦合方式实现前后台调试。
我们称宿主机上的这套集成开发环境为Tornado，编译生成的目标机上的可执行代码IMAGE为VxWorks。
在系统安装的时候，集成调试环境和VxWorks的原材料（一些obj文件）都安装到宿主机上，编译生成的在目标机上运行的IMAGE内包含操作系统。
二．Tornado II IDE的主要组成Tornado II IDE的主要组成部分有：1．集成的源代码编辑器（可惜不支持汉字输入）。
2．工程管理工具。
3．集成的C和C＋＋编译器和make工具。
4．浏览器，用于收集可视化的资源，*目标系统。
5．CrossWind，图形化的增强型调试器。
6．WindSh,C语言命令外壳，用于控制目标机。
7．VxSim,集成的vxworks目标机仿真器。
8．WindView,集成的软件逻辑分析仪。
9．可配置的各种选项，可以改变归Tornado GUI的外观等。
Tornado-开发环境
• 通信后端【Back End】 根据不同的目标机，可以选择不同的Target Server通信后端与目标机的Agent通 信。其中wdbrpc用于网络连接；wdbserial用于串行通道连接；wdbpile用于 Visxim仿真目标机连接 ；netrom用于一专有的通讯协议；loopback用于测试； 选择的后端类型与Agent中选择的WDB connection类型一致才能建立主机与目标 机之间的WDB连接。各后端的动态库位于“\host\x86-win32\lib\backend”目录 下。 wdbrpc是最常使用的一种：
• Tornado是集成了编辑器、编译器、调试器于一体的高度集成的窗口环境， 给嵌入式系统开发人员提供了一个不受目标机资源限制的超级开发和调试环 境。
• Tornado开发系统包含三个高度集成的部分：运行在目标机上的高性能、可 裁剪的实时操作系统VxWorks；运行在宿主机的强有力的交叉开发工具和实 用程序，可对目标机上的应用程序进行跟踪和调试；连接宿主机和目标机的 多种通讯方式，如：以太网，串口线，ICE或ROM仿真器等。
工程管理
• Tornado以工程（project）为单位组织软件开发，工程中包括源代码信 息、VxWorks配置和编译配置等。Tornado提供了工作空间（workspace） 机制，用于工程的组织和管理。Tornado可以创建多个工作空间，每一 个工作空间可以包含多个工程。每个工程又能引用多个源代码文件，组 成层次结构。工作空间主要用在主机上安装有多个不同版本的Tornado 时，每个工作空间可以以Torndao的版本命名。
P
H
I
wind Microkernel
C
S
Debug Agent
BSP
vxworks Tornado2.2使用指南
Tornado使用指南目录1.概述 (2)1.1 T ORNADO 组件 (2)1.1.1 开发工具 (2)1.1.2 实时系统 (3)1.1.3 Tornado 文件目录 ...................................................................................................... ４1.2 硬件/软件配置 .. (7)1.3 booting介绍 (7)1.4 Tornado开始过程 (12)1.5 WDB 代理 (14)2Projects (15)2.1 bootable projects (15)2.2 集成模拟器vxsim (23)2.3 Downloadable projects (21)2.4 build说明 (24)3WindSh 和Browser (25)3.1WindSh (25)3.2 Browser (28)4 CrossWind (29)4.1Debugging简介…………………………………………………………………………29.4.2 任务级Debugging……………………………………………………………………..29.4.3 系统级Debugging (30)1. 概述VxWorks 是美国Wind River System 公司（以下简称风河公司，即WRS 公司）推出的一个实时操作系统。
WRS 公司组建于1981年，是一个专门从事实时操作系统开发与生产的软件公司，该公司在实时操作系统领域被世界公认为是最具有领导作用的公司。
VxWorks 是一个运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式实时操作系统。
它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。
在美国的F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。
第二讲 嵌入式操作系统VxWorks及其开发工具Tornado(2010)
第二讲：嵌入式操作系统VxWorks及其开发工具Tornado主讲人：办公地址：联系方式：刘利强31号楼222房间82519069上节课主要内容：⏹为什么要学习嵌入式技术⏹嵌入式系统概述⏹嵌入式系统的应用⏹嵌入式实时系统基础132基础知识介绍交叉开发环境的建立方法Tornado 工具及其使用方法4常用的软件调试开发方法⏹什么是VxWorks？⏹为什么VxWorks被广泛采用？⏹VxWorks系统与通用操作系统的对比⏹什么是Tornado?⏹Tornado的工具及其开发环境⏹Tornado的目录结构⏹Tornado的主要目录结构什么是VxWorks？VxWorks操作系统是美国风河公司（Wind River System 公司，WRS）于1983年设计开发的一种运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式强实时操作系统。
它凭借着良好的可持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据了重要一席。
VxWorks系统具备高可靠性和实时性，目前被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中。
如美国的F-16战斗机、FA-18战斗机、B-2隐形轰炸机、爱国者导弹上、火星探测器等均使用了VxWorks操作系统。
什么是VxWorks？VxWorks的主要组成如下：⏹高性能系统内核Wind➣多任务调度（基于优先级抢占方式的实时调度算法）➣内部任务的通讯⏹其它标准工具➣设备驱动➣文件系统➣I/O系统➣内存管理➣网络协议栈为什么VxWorks被广泛采用？⏹可靠性考虑操作系统的用户希望在一个工作稳定、可以信赖的环境中工作，而稳定、可靠是VxWorks的一个突出优点。
⏹实时性考虑⏹可裁剪性考虑由于存储空间和资源的限制，及提高运行效率考虑，用户在使用嵌入式操作系统时，并不是操作系统的每一个部件都要用到，例如图形显示、文件系统以及一些设备驱动在某些嵌入式系统中往往并不使用。
中文版教程
１－１、什么是ＴＯＲＮＡＤＯ？Ｔｏｒｎａｄｏ是一个用于开发实时和嵌入式应用程序的集成化环境。
Ｔｏｒｎａｄｏ的主要组件有：１、ＶｘＷｏｒｋｓ实时操作系统，运行于临界（ｔｉｍｅ－ｃｒｉｔｉｃａｌ）或运行嵌入式的应用程序。
２、用于测试，定时序，调试的集成化工具。
３、支持网络①处理器内部通信②远程文件处理③远程命令／函数执行④通过网络启动１－２、开发工具Ｔｏｒｎａｄｏ开发工具有：１、Ｌａｕｎｃｈ一Ｔｏｒｎａｄｏ启动工具２、ＷｉｎｄＳｈ一与目标进行交互处理的工具３、ＣｒｏｓｓＷｉｎｄ一源代码级调试工具４、Ｂｒｏｗｓｅｒ一显示系统信息５、Ｐｒｏｊｅｃｔ Ｆａｃｉｌｉｔｙ一配置应用程序或ＶｘＷｏｒｋｓ６、ＷｉｎｄＶｉｅｗ一分析多任务应用程序工具７、Ｓｉｍｕｌａｔｏｒ一在主机上仿真ＶｘＷｏｒｋｓ目标机工具能够使用ＴＣＬ进行配置１、增加新的功能２、配置用户的接口３、一些驻留目标机的工具可用大多数Ｗｉｎｄ Ｒｉｖｅｒ工具可以使用工具命令语言（ＴＣＬ）（壹种类似于Ｃ或外壳式的描述性语言）进行配置。
在Ｊｏｈｎ Ｏｕｓｔｅｒｈｏｕｔ写的Ｔｃｌ ａｎｄ ｔｈｅ Ｔｋ ＴｏｏｌＫｉｔ书中有关于ＴＣＬ更多的信息。
ＴＣＬ允许使用者１、增加用户定义的命令２、使用新的菜单条、按钮配置ＴＯＲＮＡＤＯ的接口界面ＴＯＲＮＡＤＯ可使用于如下系统：Ｓｏｌａｒｉｓ ２．５１， ２．６和２．７； Ｗｉｎｄｏｗｓ ９５， ９８和ＮＴ；ＨＰ－ＵＸ １０主机。
有一些界面配置在ＵＮＩＸ和ＷＩＮＤＯＷＳ上可能不兼容。
ＴＯＲＮＡＤＯ内部已绑定了对ＧＮＵ Ｃ＋＋的支持。
１－３、实时系统？实时操作系统允许应用安全地处理临界区（ｍｅｅｔ ｃｒｉｔｉｃａｌ ｄｅａｄｌｉｎｅｓ）。
多任务地核心：１、实时调度（基于抢先式，优先级）２、任务内部通讯３、互斥运行其他标准工具围绕核心以库的方式建立起来与非实时操作系统的区别：１、基于抢先式优先级的调度２、速度快３、小巧并可配置（微核心结构）１－４、性能增强所有的任务驻留在通常的地址空间所有的任务运行于超级（特权）模式在ＵＮＩＸ／ＮＴ中，一个进程的ＤＡＴＡ和ＢＳＳ段拥有自己的内存，但共享ＴＥＸＴ段，用于运行相同的代码。
《基于VxWorks嵌入式系统的数据通信》课件第7章
第7章 Tornado 集成开发环境
图7.6 选择路径窗口
第7章 Tornado 集成开发环境
图7.7 选择安装组件窗口
第7章 Tornado 集成开发环境
第7章 Tornado 集成开发环境
图7.9 Tornado注册表窗口
第7章 Tornado 集成开发环境
(11) 出现“Backward Compatibility”窗口，如图7.10所示。 若选择第一个选项，则可以在开发环境中同时使用Tornado 1.01和Tornado 2.2工具。这里，我们选择第二项，然后点击 “Next”按钮继续安装。
第7章 Tornado 集成开发环境
应用程序在主机的Windows环境下编译、链接生成可执行文件， 下载到目标机，通过主机上的目标服务器与目标机上的目标 代理的通信完成对应用程序的调试、分析。Tornado是集成了 编辑器、编译器、调试器于一体的高度集成的窗口环境，同 样也可以再Shell窗口下发送命令和浏览。
第7章 Tornado 集成开发环境
图7.10 反向兼容性窗口
第7章 Tornado 集成开发环境
图7.11 设置缺省应用窗口
第7章 Tornado 集成开发环境
7.2.3 Tornado注册 安装了Tornado 2.2开发环境后，系统还不可用，因为还没
有完成注册过程。以下是Tornado的完整注册过程。 (1) 根据上一节介绍，当Tornado 2.2自动安装好程序后，
第7章 Tornado 集成开发环境
7.2.2 安装步骤 Tornado安装步骤如下： (1) 打开Tornado开发系统的CD-ROM，直接点击里面的
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
– 在VxWorks Image生成时将应用模块静态链接到它上 面(bootable project).然后在启动时将VxWorks下载 到目标板. – 动态链接是在VxWorks已经运行后,在工程的目标文 件(downloadable project)被下载到(load)目标板时,将 目标文件和VxWorks进行链接.
*.wpj *.c *.cpp *.h *.o *.out makefile
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6
Project中的其它术语
组件(components):VxWorks中可以裁 剪的部分 工具链(toolchain):用于特定目标板 CPU的一套开发工具(编译器,连接器和 汇编器等) 生成(build)参数:用户规定的用于生成 可执行文件的规则和参数设置
– 生成一个产品版本的产品 – 配置用户定义的VxWorks
workspaceName.wsp:Workspace(工作区)的 主文件,包括它所包含的所有Project(工程) Makefile:生成(build)目标文件的编译文件. 它是在为新工程和被修改的工程生成目标文件 或保存时自动产生的.
上面的Build工具条使得你能够Build可以下载 (downloadable)的image或启动(bootable) Image. 生成的Image被存放在projDir/buildSpecName/. 编译过程中的信息输出在Build窗口.如果出现 错误,可以通过双击定位错误.
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使用上下文菜单可以 选择包含或去除组件
包含组件
当选择包含组件时,对话框内会显示组件的大小和所依赖的其它组件 选择OK,就将组件和它所依赖的所有组件包含在VxWorks Image中
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一个可启动的工程可以基于一个BSP生成,也可 以基于一个已经存在的工程来生成 通过选择File -> New Project...来自动生成可启 动的工程
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创建一个可启动的工程(Project)(1)
– 包含在Project中的文件,以及它们所依赖 (dependency)的文件 – 生成目标文件的参数 – VxWorks的配置数据(可启动的project)
可启动(bootable)的工程 (Project)和应用
一个可启动的Project为一个BSP配置和生成它的 VxWorks Image.应用程序代码可以静态链接, 也可以作为可启动的工程(Project)的一部分 生成(可启动的应用). 创建可启动工程的原因
将源代码加入到工程中
通过下面的方式将源 代码加入到工程中
– 通过菜单项Project -> Add/Include -> File – 通过上下文中的条目 Add Files... – 使用File -> New...生成 新的源文件
Build工程
可以使用Build工具条,上下文条目中的 选项和Build菜单对一个可下载的工程进 行build. Build生成的默认的目标文件为 projName.out. projName.out不是一个可以执行的文件, 它是一个目标模块,可以被下载到目标板 上,并动态链接到目标板上的VxWorks.
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工程(project)和 工作区(workspace)
在Tornado中,使用Project和Workspace来管理用 户代码,配置VxWorks以及配置代码生成 (build)的参数 Project负责管理源代码文件,二进制文件以及 代码生成(build)的参数.Workspace负责管理 多个Project.
下载工程文件
在选中target server后,可以使用上下文菜单中 的条目来下载projName.out. 将projName.out装入target server在target上的内 存池. 未被解释的符号在模块下载时被解释. 在下载过程中如果出现任何未被解释的符号, 将会出现警告,但并不影响下载,所以模块还 将出现在目标板上. 也可以卸载已经载目标板上的旧版本的模块.
不可以修改动态生成的文件
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VxWorks的组件
VxWorks的各个组件在 VxWorks的面板中列出 来.包括进VxWorks Image的组件为黑体, 没有包括进的组件为正 常字体,不可用的组件 为斜体.
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工作区(workspace)窗口
工作区窗口的标 签
– File:包含源文件 和目标文件 – VxWorks:包括 和去掉VxWorks 的组件 – Builds:生成目标 文件的一些设置
上下文(context)菜单
单击右键出现上下文菜单
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建立和管理工程(Projects)
工程概述 可以启动的工程及对VxWorks的重新配置 可以下载的工程 生成(buid)可执行文件
工程概述
创建工程(Project) 工程中的一些术语 工程的图形化组件 工程文件
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可下载(Downloadable)的工程 (Project)
静态链接(bootable Project)通常用于生成产 品版本的产品 动态链接(downloadable Project)通常在开 发过程中使用.
Host
Project2
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生成(build)VxWorks
Build Project Rebuild ALL Compile select file Download Object file or image Stop Build Update dependancy
可下载的工程(Downloadable Project)
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用nmsimpc列出目标文件的符号表,可以看出在demo.out中有三个符 号_printf, _taskIdSelf, _ taskName未被解释.因为这些符号所指向的函数 不在demo.out中,而是在VxWorks中. 当demo.out被下载到目标板上,并和VxWorks进行链接后,这些符号 就会得到解释. 北京邮电大学培训中心
Workspace1 (*.wsp ) Project1 Project2
*.wpj *.c *.cpp *.h *.o *.out makefile
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*.wpj *.c *.cpp *.h *.o *.out makefile
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ห้องสมุดไป่ตู้
*.wpj *.c *.cpp *.h VxWorks makefile
Workspace1 (.wsp ) Project1 Project2
Project中的术语
可启动的工程(Bootable Project):用于配置和 生成VxWorks(操作系统)的Image. 可下载的工程(Downloadable Project):用于 管理和生成可以动态链接的应用模块.
和选中的条目相关的操作,根据 选中的条目不同,操作也不同
和当前的Project相关的操作
选中条目的属性
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工程文件
除了在工作区窗口中显示的源文件,头文件和 目标文件外,Project工具还产生了其它的文件 projectName.wpj:Project的主文件,包括:
修正组件错误和冲突
如果所配置的组件产生了 冲突或错误,则该错误组 件的路径就被高亮成红色. 双击错误的组件就会出现 错误报告
组件的参数
某些组件需要参数,双击该组件,然后设置参数.
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创建一个可启动的工程(Project)(2)
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创建一个可启动的工程(Project)(3)
可启动的工程中的文件
一个可启动的工程在创建时同时生成了以下文 件
– linkSyms.c 和 prjConfig.c –动态生成的配置文件,包 括组件的初始化和用于支持裁剪的一些文件 – romInit.s, sysALib.s, sysLib.c, 和romStart.c - BSP 或 通用的启动文件 – usrAppInit.c – 初始化静态链接的用户应用.作为一 个stub文件可以被用户修改 – prjComps.h 和 prjParams.h – 动态生成的头文件, 包含组件选项和参数值
本章主要内容
建立和管理工程(Project) 使用命令行工具(WinShell) 使用调试工具(debugger) 逻辑分析工具(WindView) VxWorks的再配置(Scalable)
第四章 Tornado集成开发环境的使 用
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创建可下载的工程(Project)1
Target application
*.wpj *.c *.cpp *.h *.o *.out makefile
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VxWorks
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输入工程的名字,位置,并选择所在的工作区.
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创建可下载的工程(Project)2
创建可下载的工程(Project)3
可下载的工程可以基于现存的工程,也可以基 于一个工具链(依赖于CPU的结构)