智能搬运机器人的研究与设计
搬运机器人的方案设计
搬运机器人的方案设计引言搬运机器人是一种能够自主移动并执行物体搬运任务的智能机器人。
它的出现使得重复性的劳动得以自动化，可以在工业生产线、仓储物流等场景中发挥重要作用。
本文将从机器人系统结构、感知技术、路径规划和控制策略等方面，对搬运机器人的方案设计进行介绍和讨论。
机器人系统结构搬运机器人的系统结构通常包括移动基座、机械臂、传感器和控制系统。
移动基座提供机器人的移动能力，机械臂负责物体的抓取和搬运，传感器用于感知环境和物体，控制系统则控制机器人的移动和操作。
感知技术搬运机器人需要准确地感知周围的环境和物体，以便进行路径规划和操作。
常用的感知技术包括视觉、激光雷达、声纳等。
视觉系统可以用于识别和定位物体，激光雷达可以获取精确的环境地图，声纳可以检测障碍物并进行距离测量。
这些感知技术的组合可以提供全面的环境感知能力，帮助机器人完成搬运任务。
路径规划路径规划是搬运机器人的关键技术之一，它决定了机器人在环境中的移动轨迹。
常用的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法、RRT算法等。
这些算法可以结合激光雷达地图和超声波传感器的障碍物检测结果，生成安全和高效的移动路径。
控制策略控制策略是搬运机器人实现具体动作的关键，它通过对机械臂和移动基座的控制，实现物体的抓取和搬运。
常用的控制策略包括PID控制、模型预测控制等。
这些控制策略可以根据不同的搬运任务需求进行调整，并结合视觉和力觉传感器的反馈信息，实现精确的搬运操作。
安全性和人机交互在搬运机器人的方案设计中，安全性和人机交互也是非常重要的考虑因素。
搬运机器人需要具备安全保护装置，如紧急停止按钮、碰撞传感器等，以保证在意外情况下能够立即停止运动。
此外，机器人还需要与人进行有效的交互，如语音提示、显示屏幕等，提供友好的操作界面和信息展示。
结论搬运机器人的方案设计涉及到机器人系统结构、感知技术、路径规划和控制策略等多个方面。
科学合理的方案设计可以提高搬运机器人的工作效率和安全性。
搬运AGV系统设计及路径规划研究共3篇
搬运AGV系统设计及路径规划研究共3篇搬运AGV系统设计及路径规划研究1搬运AGV（Automated Guided Vehicle）系统可以帮助企业实现自动化物料搬运和分配，从而提高物流和供应链的效率。
在搬运AGV系统中，路径规划就是一个非常重要的环节，它可以确保AGV沿着最短路径或最优路径进行搬运任务。
搬运AGV系统的设计需要考虑以下因素：1. AGV的载重量和尺寸：根据企业的需求，可以选择适当的载重量和尺寸的AGV来满足物料搬运的要求。
2. AGV的定位系统：通常使用激光定位系统、磁条导航系统或视觉导航系统来定位AGV的位置，从而实现路径规划和搬运任务。
3. AGV的电池寿命和充电方式：电池寿命和充电方式直接影响AGV的工作时间和效率。
4. AGV的安全保护和紧急停车措施：AGV必须具备安全保护和紧急停车措施来应对突发情况，保护员工和设备的安全。
在搬运AGV系统中，路径规划算法可以分为静态路径规划和动态路径规划两种。
静态路径规划算法是指在系统开始运行前，提前规划好AGV的行进路径。
静态路径规划算法简单、稳定，适用于一些定点、周期性的物料搬运任务。
常见的静态路径规划算法有A*算法、Dijkstra算法和Floyd算法等。
动态路径规划算法是指在AGV系统实时运行过程中，根据当前情况进行路径规划。
动态路径规划可以根据环境变化、任务变化和AGV状态变化等因素进行调整，可以应对更加复杂的任务需求。
常见的动态路径规划算法有遗传算法、模拟退火算法、人工神经网络等。
在实际应用中，根据具体的搬运需求和系统性能，可以选择适当的路径规划算法。
同时，在路径规划过程中，需要考虑以下因素：1. 地图建立：建立精准的搬运AGV地图，包括道路、障碍物、充电区域等信息。
2. 起点终点确认：根据实际运行需求，确认起点和终点，从而确定AGV行进的方向和路径。
3. 避障策略：根据地图信息和传感器数据，实时避免障碍物，确保AGV的安全行进。
智能物流搬运机器人设计方案
智能物流搬运机器人设计方案在现代物流领域，科技发展变得越来越迅速，大大改变了物流行业的发展方式。
大多数物流行业已经将其管理中心移至自动化和智能化技术，利用机器人技术使经营运营更加高效。
机器人已经应用于配送、库存管理、堆垛、装卸、包装等各种物流操作中。
本文介绍了一种智能物流搬运机器人的设计方案。
首先，智能物流搬运机器人具有非常高的灵活性和通用性，可以实现物流仓储中各种物品的自动搬运功能。
该机器人可以利用轨道、轮子和轨迹导航系统，自由行走于仓库中，实现货物的自动搬运和送达。
该设计方案还包括人机交互功能，可以智能地识别仓库中的物体，从而实现机器人的自动前往目的地的功能。
其次，智能物流搬运机器人的设计方案还应包括安全性能。
机器人搬运是一个高危险性的运营领域，需要采取有效的安全策略，以确保机器人能够安全有序地运营。
该方案应具备通过警报系统提醒人们被机器人堵住，以及让机器人自动停下来，避免发生危险事件。
再次，智能物流搬运机器人设计方案还应包括节能性能。
机器人应采用集成电路芯片进行控制，通过变频调速来降低能耗，并采取其他一些措施，以节省能源。
同时，机器人应采用新能源技术，如太阳能技术，以降低经营成本和环境污染。
最后，本智能物流搬运机器人的设计方案还应包括一个高效的管理系统。
机器人可以实时监测所搬运货物的状态，通过数据分析来优化仓库管理，提高运输效率，并实现自动调度。
此外，机器人系统还可以与ERP系统集成，以便实时跟踪货物的实时位置和状态，这样就可以有效地提高物流效率。
综上所述，智能物流搬运机器人的设计方案应包括灵活性和通用性、安全性、节能性和高效管理系统。
本方案将有助于物流行业实现更高效的配送，以及机器人技术在物流行业的发展，为物流行业带来更多可能性。
智能搬运机器人的设计与实现
智能搬运机器人的设计与实现摘要：因为现代科学技术的快速发展，所以有很多的现代机器在出现，无论是在实体经济还是虚拟经济中，人们总是更依赖于科技的发明，越来越用自动化代替现代化，尤其在工业上，人工的使用不仅耗费时间，更耗费能量，所以，也为了提高生产效率，特别设立了一种智能搬运机器人，这种机器人是由单机片控制的，机器人的发力部分和承载力的作用的部分，主要在机器人的手臂，手臂中有机械结构的设计，对于其他的部分也需要设置控制系统，控制系统除了有两路的光电传感器，也需要学会对颜色进行识别，可以把货物进行分辨，把不同的货物进行不同的分类；最后要根据不同的实验证明，智能机器人存在是合理的，各方面的构造也是很科学的，智能机器人最大的用处是要会搬运货物。
关键词：智能搬运机器人；设计；实现引言：在传统的工业生产中，尤其是一些搬运货物的工程项目，总是需要很多的劳动力，要改善劳动工人的劳动条件，不再单单使用人工劳动力，这样会增加项目的成本，而且还会延长时间，把工期延长，提高工人的劳动效率，针对传统劳动力暴露出来的特点越来越多，所以人们开始崇尚自动化与生产机械化，也开始加快实现机械自动化的步伐；在生产的过程中，特别是一些很高超的机械设备，还有在一些特殊的环境下，就需要智能化的机器人来搬运，智能机器人的实现也是一种必然的产物，最重要的作用就是就是搬运，智能机器人之所以能够快速发展，就是因为这种积极性让人们的意识被影响；其次，也是因为智能机器人可以代替人工作业，能够按照规定的程序进行工作。
一、系统的总体设计对机器人的控制需要有一个控制中心，机器人的控制平台系统由很多部件组成，这其中包括16路巡线传感器和传感器信号处理板以及主控制板，还有电机驱动板和其他的开发零件，这些加在一起就组成了机器人的控制系统，这个系统可以操纵机器人进行一些货物的搬运，可以提高工程的完成进度，也可以帮助人类解决一些人力达不到的力量；这个主系统采用单片机进行控制，控制中心的零件型号为STCI2C5A60S2，使用这个型号的单片机对机器人很适用，机器人对外界的感应需要用一个通道进行传递，通常会开辟一个s通道与输入接口连接在一起，这一整个通道可以对广电进行连接，同时通道的位置也与超声传感器离得很近，这样就可以运用周围的传感器去感知外部的信息，接受外部的信号，这样就机器人才可以接受到指令，开始工作；而且对于自动机器人都会在自己的底部安装一个16路巡线传感器，这个传感器的作用是感知地面上的白条，这就是机器人的路线，地面上的白条都会有交叉的时候，在交叉的位置会设有点，而这个传感器就能让机器人感受到，可以及时进行转弯，转换路线，最后在经过单片机分析之后，电机的驱动板对调速电机进行控制，最后可以完成人类分配下来的任务，这也是机器人的工作原理[1]。
基于STM32的智能搬运机器人的研究与设计
2021.01设计研发基于STM32的智能搬运机器人的研究与设计姚思嘉，刘芸，邵铭旭，王鹏家(北京信息科技大学机电工程学院，北京,100192 )摘要：针对老年人和行动不便者日常生活困难的问题，设计了一款可以进行基本日常操作的智能搬运机器人。
机器人以STM32单片机为主控制器，通过红外线、超声波等传感器获取外界环境信息，对履带式行走机构和机械臂进行控制。
履带结构较为平稳，具有良好的越障能力；机械臂自由度高,可完成360度全方位无死角的的抓取活动。
本文使用Creo 进行 建模，实现机器人的运动仿真,优化机器人机械结构，借助Keil 进行程序编译，解决机器人运动的算法问题。
智能机器人利用多个传感器作为'感觉器官”，凭借稳定的履带行走机构和高自由度的机械臂，实现超声避障、智能循迹、定距抓取等多个功能。
关键词：智能搬运结构设计；STM32Research and Design of an Intelligent Handling Robot based on STM32Yao Sijia, Liu Yun, Shao Mingxu, Wang Pengjia(School of Mechanical and Electrical Engineering, Beijing Information Science and TechnologyUniversity, Beijing, 100192)Abst ract ：Aiming at the problems of the elderly and those with mobility difficulties in daily life , this paper designs an intelligent handling robot that can carry out basic daily operations. With STM32 single-chip microcomp l iter as the main controller, the robot acquires the external environment information through infrared ray, ultrasonic and other sensors, and controls the crawler walking mechanism and mechanical arm. The track strueture is relatively stable and has good ability to surmount obstaeles. The manipulator has high degree of freedom and can complete 360-degree omni- directional grasping activities without dead Angle. In this paper, Creo is used for modeling to realize the motion simulation of the robot, optimize the mechanical strueture of the robot, and compile the program with the help of Keil to solve the algorithm problem of robot motion. The intelligent robot USES a number of sensors as "sensory organs ?? and relies on a stable crawler walking mechanism and a high degree of freedom robotic arm to achieve multipie functions such as ultrasonic obstaele avoidance, intelligent tracking and distance grasping.Keywords : intelligent handling structure design ;STM32红外线超声波倾角0引言1总体结构设计思路在中国，60岁以上的老年人口己经超过2亿。
智能物料搬运实验报告(3篇)
第1篇一、实验背景随着我国工业自动化水平的不断提高，智能物料搬运技术在生产过程中扮演着越来越重要的角色。
为了验证智能物料搬运系统的性能和可行性，我们开展了本次实验。
本实验旨在通过搭建智能物料搬运系统，实现对物料的自动化搬运，提高生产效率，降低人工成本，同时确保物料搬运过程中的安全性。
二、实验目的1. 验证智能物料搬运系统的稳定性和可靠性；2. 评估系统在不同工况下的性能；3. 分析系统在实际应用中的优缺点，为后续优化提供依据。
三、实验设备1. 智能物料搬运系统：包括机器人、传感器、控制器、搬运设备等；2. 实验场地：搭建模拟生产线，模拟实际生产环境；3. 物料：用于搬运的各类物品，如零件、产品等；4. 计算机及软件：用于数据采集、处理和分析。
四、实验方法1. 系统搭建：根据实验需求，搭建智能物料搬运系统，包括机器人、传感器、控制器、搬运设备等；2. 系统调试：对系统进行调试，确保各部件正常运行；3. 实验方案设计：根据实验目的，设计实验方案，包括实验参数、实验步骤等；4. 实验实施：按照实验方案进行实验，采集数据；5. 数据分析：对采集到的数据进行分析，评估系统性能。
五、实验结果与分析1. 系统稳定性：在实验过程中，智能物料搬运系统表现出良好的稳定性，能够适应不同的工况；2. 性能评估：实验结果表明，系统在不同工况下的性能均能满足要求，搬运速度、精度等指标均达到预期；3. 优缺点分析：系统优点包括：提高生产效率、降低人工成本、提高安全性等；缺点包括：系统成本较高、对环境要求较高、维护难度较大等。
六、结论通过本次实验，我们验证了智能物料搬运系统的稳定性和可靠性，证明了其在实际生产中的应用价值。
同时，我们也发现了系统的一些不足，为后续优化提供了依据。
以下是实验结论：1. 智能物料搬运系统在实际生产中具有广泛的应用前景；2. 系统性能满足生产需求，能够提高生产效率、降低人工成本；3. 针对系统存在的不足，应从以下几个方面进行优化：a. 降低系统成本；b. 提高系统对环境的适应性；c. 优化系统维护策略。
智能物流搬运机器人设计方案
智能物流搬运机器人设计方案随着工业技术发展，智能物流搬运机器人越来越受到重视，物流行业也迫切需要此类机器人业务的发展。
物流搬运机器人可以把人类的“劳动力”转化为机器的“智能劳动力”，实现自动搬运物品、缩短物流环节，提高物流运输效率，并实现物流企业的自动化生产。
智能物流搬运机器人有很多类型，它们可以搬运各种规格的物品，具有较强的信息化能力。
物流搬运机器人可以通过识别二维码、RFID 标签等功能，来识别物品信息，并自动完成搬运任务。
二、智能物流搬运机器人的设计方案智能物流搬运机器人的设计方案需要考虑多个因素，包括机器人的外形、加工工艺、控制系统、安全性能等。
(1)机器人外形设计物流搬运机器人的外形设计要求性能优良、体积小巧。
它需要考虑搬运物品大小、重量等参数，确定搬运装置的大小和位置，以及搬运速度。
(2)加工工艺物流搬运机器人的加工工艺需要考虑安装的可靠性和稳定性，以保证机器人的高效率运行。
具体而言，需要考虑智能传感器、安全装置、悬挂系统等配置。
(3)控制系统智能物流搬运机器人的控制系统需要使用智能软件，它能够根据环境变化，自动运行物流搬运机器人，以便实现高效搬运。
(4）安全性能物流搬运机器人要求在搬运、运行过程中具有较强的安全性能，为了保障搬运效果达到最高的要求，安全装置有关的设计要求非常严格。
三、智能物流搬运机器人的应用智能物流搬运机器人可用于各种物流场景，比如仓库、商场、工厂、仓储中心等场所。
它可以有效减少人力成本，提高搬运效率，实现物流企业的自动化生产，替代人工搬运，提高物流搬运的效率和质量。
由于机器人的智能化及操作流程的工作效率，可以大大减少物流搬运过程中的时间，延长货物的使用寿命，提高物流服务的效率。
此外，智能物流搬运机器人可以实现智能分拣、智能仓库管理等功能，实现仓库物品的自动化管理和精准快速的搬运，极大地提高了物流效率。
四、结论智能物流搬运机器人是一种有效的搬运工具，它具有高效率、体积小巧、可靠性强、安全性能高等特点，可以有效减少人力成本，提高搬运效率，实现物流企业的自动化生产，提高物流运输效率和质量，实现物流搬运的智能化。
自动化仓储系统中的智能搬运机器人设计与优化
自动化仓储系统中的智能搬运机器人设计与优化在现代物流系统中，自动化仓储系统扮演着至关重要的角色。
而在这些系统中，智能搬运机器人的设计与优化尤为重要。
本文将探讨自动化仓储系统中智能搬运机器人的设计原理、优化方法以及未来发展趋势。
一、设计原理智能搬运机器人是自动化仓储系统的核心组成部分之一，其设计原理包括机械结构、感知系统和控制系统三个方面。
1. 机械结构智能搬运机器人的机械结构应具备稳定性和灵活性，能够适应不同类型货物的搬运需求。
常见的机械结构包括轮式、履带式和步行器式等，每种结构都有其适用场景和优缺点。
2. 感知系统感知系统是智能搬运机器人实现自主导航和避障的关键。
通常采用激光雷达、摄像头、红外线传感器等多种传感器，实时获取周围环境信息，并通过算法处理，实现路径规划和障碍物避让。
3. 控制系统智能搬运机器人的控制系统负责指导机器人的运动和动作执行。
控制系统通常由主控制器、运动控制器和执行器组成，其中主控制器负责整体调度和决策，运动控制器负责运动轨迹规划和速度控制，执行器则执行具体的搬运任务。
二、优化方法为提高智能搬运机器人的工作效率和性能，可以从多个方面进行优化。
1. 路径规划优化通过算法优化路径规划，减少机器人在仓库中的行走距离和时间，提高搬运效率。
2. 载重能力优化优化机器人的机械结构和动力系统，提升其承载能力，实现更大规模货物的搬运。
3. 自主导航优化引入深度学习等人工智能技术，提升机器人的自主导航能力，使其能够更准确、更快速地响应环境变化。
4. 能源管理优化优化机器人的能源管理策略，延长其工作时间，提高系统的稳定性和可靠性。
三、未来发展趋势随着人工智能、物联网和自动化技术的不断发展，智能搬运机器人将迎来更广阔的发展空间。
1. 智能化程度提升未来智能搬运机器人将具备更高的智能化水平，能够实现更复杂的任务和更灵活的操控，适应不断变化的仓储环境。
2. 多样化应用场景智能搬运机器人将不仅局限于传统仓储行业，还将应用于工厂生产线、医疗卫生等多个领域，为人们的生产和生活带来便利。
搬运机器人结构设计与分析设计说明
搬运机器人结构设计与分析设计说明一、引言搬运机器人是一种用于搬运、运输和搬运物品的自动化机器人系统。
它能够代替人工完成一系列重复性、繁重和危险的工作任务，提高工作效率和安全性。
本文将对搬运机器人的结构设计和分析进行说明，以确保其性能、稳定性和安全性。
二、搬运机器人结构设计1.底盘结构设计：底盘是搬运机器人的基础支架，承载和支撑整个机器人系统。
底盘结构设计应考虑机器人的稳定性和可控性。
一般情况下，底盘采用刚性材料制作，具备足够的承载能力和抗震性能。
另外，底盘应具备一定的机动性，能够适应不同地面和工作环境。
2.导轨系统设计：导轨系统是搬运机器人的运动控制部件，用于引导机器人在指定轨迹上进行移动。
导轨系统的设计应满足机器人的定位和精度要求。
一般采用直线导轨和滚动轮等组合方式，具备高刚度和低摩擦特性，以提高机器人的移动精度和稳定性。
3.动力系统设计：动力系统是搬运机器人的驱动部件，用于提供机器人的动力和能量。
动力系统的设计应考虑机器人的负载和工作条件。
一般情况下，采用电动机或液压驱动方式，具备足够的扭矩和功率输出。
同时，还应考虑机器人的能源消耗和续航能力，以提高工作效率和使用寿命。
4.夹持装置设计：夹持装置是搬运机器人的关键部件，用于夹持和搬运物体。
夹持装置的设计应满足机器人的夹持力和稳定性要求。
一般采用气动或液压夹持方式，具备足够的夹持力和灵活性。
同时，还应考虑夹持装置的自动化程度，以提高机器人的工作效率和安全性。
三、搬运机器人结构分析1.结构强度分析：结构强度分析是对搬运机器人的结构稳定性和安全性进行评估。
通过有限元分析等方法，对机器人的底盘、导轨系统和夹持装置等关键部件进行高强度载荷测试，以确认其承载能力和抗震性能。
同时，还应进行冲击和振动测试，以确保机器人在工作过程中能够稳定运行。
2.运动学分析：运动学分析是对搬运机器人的运动轨迹和姿态进行分析和评估。
通过建立运动学模型，对机器人在不同工作状态下的位姿、速度和加速度等参数进行计算和仿真。
智能搬运机器人
五、 结论总结
这次课程设计是由我们八组成员和十一组成员齐心合
力，分工配合而完成的。
简要概述一下分工。
第八组
聂兆磊：参与了手爪结构的设计和零件图的绘制， 独 立负责的完成了小车的编程和调试。
李志辉：主要负责参与设计了小车手爪，部分电路图的 绘制，并负责编写小车说明书
刘建：参与了小车手爪的结构设计，并主要负责参与
了小车手爪的制作及零件图的绘画，工程图的绘制
王昊：参与了小车手爪的结构设计，并主要参与了小
车手爪的制作，工程图的绘制，负责完成了小车电路图的
绘制。
第十一组
李中健：结构测绘分析、零件图、总装图 李海乐：电路图、翻斗设计、机械加工 杨爱波：资料查阅、翻斗设计、总装图 信天明：资料查阅及分析、总体方案设计、
一、（1）智能车手爪方案的选择
1.设计要求：
（1）负载能力（含执行器） 5N （2）工件物料 ： D30×H40mm （3）重量 ： 5N以内 （4）手爪张合 ：30-180度 （5）手爪距地面垂直距离 ：100mm以上 （6）手爪中心伸出长度 ： 60mm （7）步进电机 扭矩：0.32KN*m，步距角：1.8度
打扫干净循迹轨道，避免出现干扰信号。 （3）小车夹取物料后转向，有时难以将物料放置到预先等待的车
斗中。 解决方案：多次调试，不断改进程序，设置号小车的最佳位
置，或者设置一条循迹黑白轨道，使小车沿预定轨道到达。 （4）翻斗车在物料未放进翻斗之前就开始行走。
解决方案：改进延时程序或红外避障装置的灵敏度。
天大学出版社，2007 （6）贾玉春，郑长民主编．《画法几何与机械制图》．中国标准出
版社，2005 （7）周伯英，《工业机器人设计》 机械工业出版社 1995 （8）藤森洋三, 《机构设计》机械工业出版社 1990
智能物料搬运机器人的设计与实现
目录1.绪论 (1)1.1研究背景 (1)1.2智能物料搬运机器人国内外研究现状 (1)1.2.1智能物料搬运机器人国外研究现状 (1)1.2.2智能物料搬运机器人国内研究现状 (2)1.3研究意义 (3)1.4研究内容 (4)2.智能物料搬运机器人是的方案设计 (5)2.1 AGV小车的定义 (5)2.2 AGV小车的功能 (6)2.3 AGV小车的组成 (6)2.4 AGV小车的部件 (7)2.4.1车体 (7)2.4.2 AGV小车电源 (7)2.4.3驱动装置 (7)2.4.4物料搬运机构 (8)2.4.5导引装置 (9)2.4.6测距保护模块 (10)2.4.7小车的摄像头和无线通信装置 (10)3. AGV小车的本体设计 (11)3.1 AGV小车的车体 (11)3.2选定电机 (11)3.2.1选定电机种类 (11)3.2.2选定电机型号 (11)3.3确定驱动模块 (12)3.4蓄电池的选择 (13)I3.5 微控制器模块 (13)3.6 红外线避障模块 (15)3.7导航模块设计 (16)3.8 液晶显示屏 (18)3.9 设计无线通信模块 (18)3.10 小车的底架 (19)4. 设计AGV小车路径 (21)4.1 路径规划 (21)4.2 寻迹原理 (21)4.3 AGV小车的驱动状态 (22)4.3.1 直线运行状态 (23)4.3.2 转弯运行状态 (23)4.3.3 岔路运行状态 (24)4.4 避障设计 (24)4.4.1确定缓冲距离 (25)4.4.2 确定制动距离 (25)4.4.3.确定转弯半径和安全距离 (26)5. AGV小车的运动仿真 (27)5.1 小车本体的仿真 (27)5.1.1 小车进行运动学分析 (27)5.1.2 小车直线的运动仿真 (28)5.1.3 小车转弯的运动仿真 (29)5.2 升降平台的仿真 (30)6. 结论 (33)6.1 全文总结 (33)6.2 研究展望 (33)参考文献 (34)致谢 (36)Ⅱ智能物料搬运机器人的设计与实现摘要：现在这个世界我们的生活节奏越来越快，我们所需要的越来越多。
自动搬运机器人设计总结
自动搬运机器人设计总结一、引言自动搬运机器人是一种能够自主完成物体搬运任务的智能机器人。
它具备感知、决策和执行能力，能够根据环境变化和任务需求进行自主导航和操作，提高工作效率、减少劳动强度和人力资源成本。
本文将对自动搬运机器人的设计进行总结，包括机械结构、感知模块、决策模块、执行模块和控制系统。
二、机械结构自动搬运机器人的机械结构是实现物体搬运的基础，需要具备稳定性、灵活性和高效率。
机械结构设计需要考虑载荷能力、行走能力、转弯能力和障碍物绕行能力。
常见的机械结构包括机械臂、轮式结构和履带结构等。
机械臂能够实现多自由度的操作，适用于需要高精度定位和操作的场景；轮式结构适用于室内平滑地面的场景；履带结构适用于不平坦的室内和室外场景。
机械结构设计还需结合搬运物品的特性，选择适合的夹持装置，如钳子、吸盘或磁性装置。
三、感知模块自动搬运机器人需要通过感知模块获取环境信息，包括地图、障碍物、目标物体和其他机器人等。
常见的感知模块包括激光雷达、摄像头和超声波传感器等。
激光雷达能够提供高精度的环境地图和障碍物检测信息；摄像头能够实时获取环境图像，并通过图像识别和摄像头测距来实现目标物体检测和测量；超声波传感器适用于近距离的障碍物检测和避障。
四、决策模块自动搬运机器人需要具备决策能力，根据环境信息和任务需求制定相应的行动计划。
决策模块的设计需要考虑路径规划、避障策略和协同控制等。
路径规划通过地图和障碍物信息来确定最优路径，常用的算法包括A*算法和Dijkstra算法等；避障策略通过感知模块获取的障碍物信息，采取相应的避障方法，如绕行、停止或避让等；协同控制是指多个自动搬运机器人之间的协调和合作，需要设计相应的协同算法和通信机制。
五、执行模块自动搬运机器人的执行模块用于执行决策模块生成的行动计划，包括动作执行、速度控制和姿态调整等。
动作执行是指机器人根据决策模块生成的指令来执行相应的动作，如抓取、放置和运动等；速度控制是指通过控制执行模块的电机或液压系统来实现机器人的运动速度和加速度控制；姿态调整是指机器人的姿态调整，如机械臂伸缩、转动和倾斜等。
智能物料搬运机器人结构设计
智能物料搬运机器人结构设计近年来，随着智能科技的快速发展，智能物料搬运机器人正逐渐走进生产场景，为企业提供高效、准确的物料搬运服务。
在设计智能物料搬运机器人的过程中，合理的结构设计十分关键。
本文将就智能物料搬运机器人的结构设计进行探讨。
一、概述智能物料搬运机器人通过使用传感器、图像识别和路径规划等技术，实现对物料的自动搬运。
在结构设计时，需要考虑机器人的整体稳定性、承重能力、操作灵活性和节能性等因素。
二、底盘设计底盘是机器人的基础，它承载机器人的其他部件并提供移动支撑。
底盘应具备稳定性和良好的操控性。
为了保证机器人的稳定性，可以采用低重心设计，将重量集中在底盘下部，增加机器人的稳定性。
底盘通常采用强度高、重量轻的材料制作，如铝合金或碳纤维等。
三、机械臂设计机械臂是智能物料搬运机器人的核心部件，用于实现物料的抓取和放置。
机械臂应具备较大的抓取范围、灵活性和精准性。
在机械臂的设计中，需要考虑机械臂的关节数量和传动方式。
关节数量的增加可以提高机械臂数控的自由度，从而增加机械臂的运动范围和精度。
传动方式可以选择电机驱动、液压驱动或气动驱动等，根据实际应用场景选择合适的驱动方式。
四、传感器与控制系统智能物料搬运机器人需要多种传感器和控制系统来实现自动化操作。
例如，通过使用激光测距传感器，可以实现对周围环境的障碍物检测与避障；通过使用摄像头和图像识别算法，可以实现对物料的抓取与放置。
传感器和控制系统的设计应考虑其实时性和可靠性，确保机器人能够准确地感知周围环境并做出相应的操作。
五、能源供应与节能设计智能物料搬运机器人在工作过程中需要持续供应能源，因此能源供应系统的设计至关重要。
可以选择电池、燃料电池或超级电容等不同的能源供应方式，根据机器人的工作需求和使用环境选择合适的能源供应系统。
同时，在设计过程中应注重节能设计，采用高效的电机、优化的传动系统和合理的能源管理策略，降低机器人的能耗，延长续航时间。
六、安全性设计在智能物料搬运机器人的设计中，安全性是重要的考虑因素。
智能物料搬运机器人的设计与研究
智能物料搬运机器人的设计与研究一、综述随着科技的飞速发展，智能物料搬运机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
智能物料搬运机器人是一种能够自动完成物料搬运任务的机器人，它可以根据预先设定的路径和目标点，实现对物料的精确搬运。
本文将对智能物料搬运机器人的设计与研究进行综述，以期为相关领域的研究者提供一些有益的参考。
智能物料搬运机器人的研究始于20世纪70年代，当时主要关注于机器人的运动学、动力学和控制技术。
随着计算机技术、传感器技术和人工智能技术的发展，智能物料搬运机器人的研究逐渐涉及到机器人视觉、路径规划、人机交互等多个方面。
目前智能物料搬运机器人已经广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等行业，大大提高了生产效率和产品质量。
在智能物料搬运机器人的设计中，首先要考虑的是机器人的运动学和动力学模型。
运动学模型主要描述机器人末端执行器的运动轨迹，而动力学模型则描述机器人关节的运动特性和力矩传递关系。
通过对运动学和动力学模型的建模，可以为机器人的运动控制提供理论依据。
其次要设计合适的路径规划算法，路径规划算法是智能物料搬运机器人的关键部分，它需要根据任务需求、环境信息和机器人性能等因素，为机器人规划出一条最优的搬运路径。
目前常用的路径规划算法有A算法、Dijkstra算法、遗传算法等。
这些算法在实际应用中都有各自的优缺点，因此需要根据具体情况选择合适的算法。
此外智能物料搬运机器人的人机交互也是一个重要的研究方向。
良好的人机交互可以提高操作人员的工作效率，降低操作难度。
目前常见的人机交互方式有触摸屏、语音识别、手势识别等。
通过这些交互方式，操作人员可以直接与机器人进行通信，实现对机器人的遥控和监控。
智能物料搬运机器人的安全性和可靠性也是研究的重要内容，由于智能物料搬运机器人在工业环境中的使用，其安全性和可靠性对于保证生产过程的顺利进行至关重要。
因此研究者需要考虑如何在保证安全的前提下，提高智能物料搬运机器人的可靠性和稳定性。
基于机器人的智能物流搬运系统设计与控制
基于机器人的智能物流搬运系统设计与控制智能物流搬运系统是现代物流领域的重要组成部分。
通过应用机器人技术，可以实现仓库内物品的快速搬运和智能化控制，提高物流效率和减少人力成本。
本文将详细介绍基于机器人的智能物流搬运系统的设计与控制。
一、系统设计1. 系统结构基于机器人的智能物流搬运系统由多个机器人、传感器、设备和控制系统组成。
主要包括以下几个部分：- 搬运机器人：负责从货架上提取物品并将其送到指定目的地。
- 运输设备：用于储存和运输物品的货架和传送带等。
- 传感器系统：用于感知环境中的物品和机器人位置等信息。
- 控制系统：负责协调机器人和设备的运动，实现智能化操作。
2. 机器人选择在智能物流搬运系统中，机器人的选择是至关重要的。
根据工作场景和需求，可以选择不同类型的机器人，如AGV（自动导引车）、机械臂、无人机等。
需要考虑机器人的载重能力、导航能力、处理速度等因素。
3. 环境感知智能物流搬运系统需要借助传感器系统实现对环境的感知。
主要包括物品识别、位置检测、障碍物检测等。
可以采用视觉传感器、激光雷达、红外线传感器等多种传感器技术，实现对环境和物品的准确检测。
4. 控制算法在实现智能物流搬运系统的设计中，控制算法起着关键作用。
可以采用路径规划算法、避障算法和运动控制算法等，实现机器人的自主导航和智能搬运。
同时，还需要考虑机器人之间的协同工作和任务调度等问题，确保系统的高效运行。
二、系统控制1. 自主导航智能物流搬运系统中的机器人需要实现自主导航的功能，以实现从仓库到目标位置的准确运输。
可以利用地标点、激光雷达和摄像头等传感器获取机器人的位置和姿态信息，并使用SLAM（同步定位和地图构建）算法进行定位和地图构建。
2. 任务调度与协同工作智能物流搬运系统中可能存在多个机器人，需要进行任务调度和协同工作。
可以通过集中式或分散式的任务调度算法，将任务分配给各个机器人，并实现协同工作。
例如，可以采用多智能体系统（MAS）的方法，使各个机器人根据任务和环境情况进行协作工作。
搬运机器人的方案设计
搬运机器人的方案设计搬运机器人是一种能够自主感知、导航和执行搬运任务的智能装备。
随着自动化技术的不断发展和应用，搬运机器人已经在工业领域广泛应用，并在提高生产效率、降低人力成本等方面展现出巨大潜力。
本文将着重探讨搬运机器人的方案设计。
一、需求分析与规划在进行搬运机器人方案设计之前，我们首先需要对搬运任务的需求进行全面的分析和规划。
这包括确定搬运物品的种类、重量和尺寸范围，以及搬运距离和工作环境等因素。
根据需求分析的结果，我们可以选择合适的搬运机器人类型和特性。
二、机器人类型选择搬运机器人的类型多种多样，例如AGV（自动导引车）、托盘机器人、机械臂机器人等。
在选择机器人类型时，我们需要综合考虑搬运任务的复杂度、工作环境的特殊要求、成本限制等因素。
例如，对于小型物品的短距离搬运任务，AGV可能是一个较为理想的选择；而对于大型、重量较大的物品，机械臂机器人可能更适合。
三、感知与导航系统设计搬运机器人需要具备感知和导航能力，以便在执行搬运任务时能够准确识别目标物品的位置，并规划最佳路径进行导航。
感知系统可以采用多种传感器，如激光雷达、视觉传感器等，用于实时感知环境和物体信息。
导航系统则需借助地图构建、定位与路径规划等技术，确保机器人能够在工作环境中精确导航。
四、搬运机构设计搬运机器人的搬运机构设计至关重要。
根据搬运任务的要求，我们可以选择合适的机构类型和工作原理。
例如，对于需要抓取和放置物品的任务，机械臂机器人可以采用夹爪或吸盘等搬运工具；对于需要托盘搬运的任务，托盘机器人可以具备相应的升降和倾斜功能。
五、控制系统设计搬运机器人的控制系统是保障其正常运行的关键之一。
控制系统需要实时监测机器人的状态和任务进展，并对机器人进行精确控制。
控制系统可以由上位机和下位机组成，通过通信协议实现二者之间的信息交互和指令传递。
同时，应考虑设计可靠的安全机制，以保证搬运机器人在异常情况下的自动停止或应急措施。
六、能源与续航设计搬运机器人需要稳定的电力供应以保证其正常运行。
智能机器人的研究和设计原理
智能机器人的研究和设计原理近年来，随着人工智能技术的不断发展和进步，智能机器人逐渐成为了科学家们探索的热门领域。
智能机器人可以使用各种传感器感知外部环境信息，使用先进的算法进行数据分析和决策，具备类似人类的学习和感知能力，可以完成人类无法完成的工作任务。
那么，智能机器人的研究和设计原理是什么呢？一、感知与定位技术智能机器人能够感知和理解外部环境，这离不开先进的传感器和定位技术。
传感器可以获取外部环境的各种信息，包括光线、声音、温度和气味等，然后对这些信息进行分析、提取和融合，得出环境的状态和特征。
而定位技术则可以精确地确定机器人的位置和朝向，以便机器人在环境中自主导航和行动。
目前，常用的感知和定位技术包括激光雷达、视觉相机、GPS 和惯性测量单元（IMU）等。
激光雷达可以通过发射激光束并测量其反射时间来获取目标物体的位置和形状信息；视觉相机可以通过拍摄环境图像并使用计算机视觉算法进行物体识别和跟踪；GPS可以通过卫星定位系统确定机器人的全球位置；IMU可以通过加速度计和陀螺仪等传感器来测量机器人的位移和方向。
二、机器人控制和决策技术除了感知和定位技术，智能机器人的控制和决策技术也是至关重要的。
机器人控制技术可以帮助机器人执行各种动作和任务，例如行走、抓取和操作等。
机器人决策技术则可以让机器人根据外部环境的变化和任务需求，自主地进行决策和规划，以达到最优的效果。
在实际应用中，机器人的控制和决策技术通常采用机器学习和深度学习等算法。
机器学习可以让机器人通过学习历史数据来预测未来结果，从而实现自主决策和规划。
深度学习则可以对机器人的感知和控制系统进行优化，从而提高机器人的操作精度和速度。
三、智能机器人的应用前景智能机器人的应用前景非常广阔，可以涵盖工业、农业、医疗、服务等多个领域。
在工业领域，智能机器人可以承担重复性、高风险和高难度的工作任务，例如物流搬运、车间安全监测和自动化加工等。
在农业领域，智能机器人可以自主完成种植、施肥和收割等工作，提高农业生产效率和质量。
基于STM32的智能搬运机器人的研究与设计
基于STM32的智能搬运机器人的研究与设计摘要：随着科技的发展，各种技术也随之涌现，机器人技术便是其中一种。
目前机器人技术已经大规模应用于工业生产中，成为工业化不可或缺的一环，而智能搬运机器人的快速普及是未来工业化发展的一个大的趋势。
它可以实现无人作业，可以节省大量的人力、物力、财力，实现高质量、高效率的生产。
本文主要讨论基于STM32单片机的智能搬运机器人的循迹、避障、电机控制、舵机控制以及传感器模块的功能。
关键词：STM32单片机;传感器；智能搬运0.引言随着科技的发展，搬运机器人在搬运市场中发挥着重要作用，但目前大部分搬运机器人太过单一无法有效的识别货物，因此本文研究设计的智能搬运机器人便可以很好的克服这一点还可以实现自动巡线与超声避障等功能。
1.总体结构设计思路机器人总体结构如图1所示，系统以STM32单片机[1]为主控，机器人主要由传感器系统、步进电机驱动装置、行进机构等模块组成。
通过装载的超声模块，可以得到机器人与障碍物的距离，实现自主避障。
通过灰度传感器模块对单片机发送高低电平实现自动巡线。
激光模块每隔一段时间获得激光测距值，倾角模块感知机器人的方位角度，辅助运动装置运行，保障机器人的平稳的直线行进。
图1 总体结构2.智能搬运机器人设计2.1机械结构设计2.1.1行走结构行走机构是行走式机器人的重要执行部件，它由行走驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。
行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面，还需根据作业任务的要求，实现机器人在更广阔的空间内的运动。
行走机构共有两种设计方案，均可满足控制需求。
方案一四轮式行走机构结构简单、运动平稳、移动速度快、易于控制四轮行走机构加装在机器人的机体下，提高了机器人的承载能力。
但四轮式行走机构需要四个电机，控制算法相对复杂，日需要很大的驱动电流对硬件要求较高。
方案二:履带式行走机构:运行平稳、可靠，履式行走机构将轮子与机构相结合，可实现在复杂环境的稳定行驶。
智能物流搬运机器人设计方案
智能物流搬运机器人设计方案
近年来，越来越多的企业都在采用智能化物流解决方案，以期改善物流搬运效率，减少成本开支，从而提升企业整体利润。
有鉴于此，提出了智能物流搬运机器人设计方案，以助力企业提高物流效率，改善生产物流搬运情况。
首先，智能搬运机器人设计方案的目的是要改善物流搬运的安全性和效率，减少搬运的低效工作。
它可以使企业在搬运过程中尽可能降低人工成本，提高效率，更加能够满足企业对生产物流搬运的需求。
其次，智能搬运机器人设计方案要求机器人具有自主性，能够根据任务需要选择合适的行动策略，而无需人工监督，这样其运行效率才会更高，且更有利于提高物流搬运的效率。
此外，智能搬运机器人设计方案还要求机器人能够高效移动，能够更好的适应不同的搬运环境，例如有阻挡的场所和宽阔场所等。
另外，机器人还要装备各种传感器及其他模块，以保证机器人能够自主感知周围环境，增加机器人行走稳定性。
最后，智能搬运机器人设计方案还要求机器人能够实现智能化控制，能够自主处理不同的任务，有效的管理整个物流系统。
总的来说，智能搬运机器人设计方案旨在构建一个高效、自动化的物流管理系统，以提升物流搬运的效率，降低企业的成本。
此次设计方案必须要求机器人具有自主性，能够根据任务需要进行自主选择，高效移动，实现智能化控制，以保证整个物流搬运流程能够得到有效的控制和管理。
因此，智能搬运机器人设计方案可以改善物流搬运情况，减少人工成本，提高物流搬运效率，为企业提供更优质的物流服务，从而有助于提升企业生产经营效率，创造更大的经济效益。
基于机器视觉的智能搬运机器人路径规划与控制研究
基于机器视觉的智能搬运机器人路径规划与控制研究智能搬运机器人是指能够自主运行并具备智能化功能的机器人系统，它可以根据环境中的各种信息进行路径规划和控制，从而实现高效且安全地完成搬运任务。
基于机器视觉的智能搬运机器人路径规划与控制研究则是针对智能搬运机器人系统中的机器视觉技术进行研究，以提高机器人的路径规划和控制能力，从而实现更高效、更精准的搬运任务。
在基于机器视觉的智能搬运机器人路径规划与控制研究中，首先需要进行环境感知。
通过搭载摄像头等感知设备，机器人可以获取周围环境的图像信息。
这些图像信息可以用于识别和检测搬运物体、障碍物、边界等。
通过图像处理和计算机视觉算法的应用，可以实现物体识别、物体定位、障碍物检测等功能，为机器人提供准确的环境感知。
其次，基于感知到的图像信息，机器人需要进行路径规划。
路径规划是指根据起点、终点和障碍物等信息确定机器人的最佳移动路径。
在基于机器视觉的路径规划中，可以借助图像处理和计算机视觉等技术，将环境中的物体和障碍物转换为可供路径规划的数据。
例如，可以将障碍物抽象为虚拟的障碍点或者生成环境的地图，通过算法寻找最短路径或者避开障碍物的路径。
路径规划完成后，机器人需要进行控制以实现相应的移动。
在基于机器视觉的控制研究中，可以结合图像处理和计算机视觉等技术，实现对机器人的实时控制。
通过分析感知到的图像信息，机器人可以动态调整自身的运动速度和方向，从而避免与障碍物发生碰撞或者与其他机器人发生冲突。
此外，还可以通过图像识别和跟踪技术，实现对目标物体的精确定位和搬运。
基于机器视觉的智能搬运机器人路径规划与控制研究还面临一些挑战和研究方向。
首先是在复杂环境下的路径规划和控制。
在工业场景等复杂环境中，机器人可能会面临多个障碍物、复杂的地形或者动态的场景，如何高效地进行路径规划和控制仍然需要进一步的研究。
其次是对机器视觉算法的优化和改进。
机器视觉算法的性能对路径规划和控制的准确性和实时性有着重要影响，因此需要不断优化和改进现有的算法，并探索新的算法来提升机器人系统的性能。
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广
场
第１ ７ ３ 期
智能搬 运机器 人的研究 与设 计
徐文浩 罗冠清 陈亚文 汪 涛
（ 江西理工大学 电气工程与 自动化学 院， 江西 赣州 ３ ４ １ ０ ０ ０ ） 摘要 ： 为 了降低物流运输和仓储配送过程 中使用工具 的学 习成本和人工成本 ， 提高工作效 率， 本文设计 了一种 以单片机为控制核心的智能跟随搬运机器人。通过采用视觉识别模块 、 人体识别模块 、 边 界检 测模块 以及视 觉 辅助等 多个模块进行 多方面信 号采 集， 并进行综合优化处理 ， 增 强 了系统 的稳定性和机器人 的灵活性 ， 实现 了
０ 引言
车体主体采用合金与工程塑料制成 ，俯视成矩
形状 ， 左右各两个轮子 ， 每个轮子用一个独立 电机驱 动， 总共 四个轮子四个电机。 车体机械装配图如图一
所示。
如今 ， 随着经济 的不断发展 ， 人们生活水平不断 提高 ， 仓库存储 、 物流运输等领域的转移和运输压力 愈发严重 。 目前仓库对大型物品的转移和存储 、 物流 运输 中转站处物品的转运等工作都是由人直接操作 运载器械或直接搬运为主。人工直接操作的好处在
ｎｄ ａ ｈｅ ｔ ｌ ｆ ｅ ｘ ｉ ｂ ｉ ｌ ｉ ｙ ｔ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｔ ｏ ａ ｃ ｈ ｉ ｅ ｖ ｅ ｉ ｔ ｓ ｂ ｏ ｄ ｙ － ｆ ｏ ｌ ｌ ｏ ｗｉ ｎ ｇ ｉ ｎ ｄ ｅ ｐ ｅ ｎ ｄ ｅ ｎ ｃ ｅ ｎｄ ａ ａ ｓ ｓ ｉ ｓ ｔ ｈ ｎｄ ａ ｌ ｉ ｎ ｇ ｗｏ ｒ ｋ， ｗｈ ｉ ｃ ｈ ａ ｖ ｏ ｉ ｄ ｓ ｔ ｈ ｅ
自主跟 随人体 ， 协助工作人 员进行搬运 工作 ， 避免人体 需要携带信号发 射源 的问题 ， 极大地提高 了用户体验。
关键词 ： 识别 系统 ； 主动跟随； 电机驱 动 中图分类号 ： Ｔ Ｐ ２ ４ ２ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ： １ ６ ７ ｌ － ４ ７ ９ ２ （ ２ ０ １ ６ ） ４ － ０ １ ７ ０ ． ０ ４
ｔ ｉ ｏ ｎ，ｔ ｈｅ ａ ｒ ｔ ｉ ｃ ｌ ｅ ｄ ｉ ｓ ｃ ｕ ｓ ｓ ｅ ｓ ａ ｎ ｎｔ ｉ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎ ｔ ｃ ｏ ｎ ｒ ｔ ｏ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｗｉ ｔ ｈ ｈｅ ｔ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｐ ｏ ａｅ ｒ ｃ ｅ ｔｅ ｎ ｒ ｅ ｄ ｗｉ ｔ ｈ ｈｅ ｔ Ｍ ＣＵ． Ｍａ ｎ ｙ ａ ｓ ｐ ｅ ｃ ｔ ｓ ｏ ｆ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｌ ａ ｃ ｑ ｕ ｉ ｓ ｉ ｉ ｔ ｏ ｎ ｗｉ ｌ ｌ ｂ ｅ ｄ ｏ ｎ ｅ ｎｄ ａ ｏ ｐ ｉ ｔ ｍｉ ｚ ｅ ｄ ｃ ｏ ｍｐ ｒ ｅ ｈ ｅ ｎ ｓ ｉ ｖ ｅ ｌ ｙ ｂ ｙ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ ｒ ｅ ｃ ｏ ｎｉ ｇ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ ，ｔ ｈｅ ｂ ｏ ｄ ｙ ｉ －
２ 系统 总体构 成
本系统设计采用 Ｃ ８ ０ ５ １ Ｆ ３ ４ ０单片机作为控制 模块的核心。 驱动模块控制直流电机驱动小车运动。 报警系统由信号灯和蜂鸣器组成。其他各功能模块 有视觉识别模块 、 人体识别模块 、 边界检测模块 、 视 觉辅助模块。通过综合各个传感器回传的简单数字
Ｊ ｉ ａ ｎ ｇ ｘ ｉ Ｇ ａ ｎ ｚ ｈ ｏ ｕ ３ ４ １ ０ ０ ０ ）
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ｒ ｅ ｄ ｕ ｃ ｅ ｔ ｈ ｅ ｌ ｅ ａ ｒ ｎ ｉ ｎ ｇ ｃ ｏ ｓ ｔ ａ ｎ ｄ ｌ ａ ｂ ｏ ｒ ｃ ｏ ｓ ｔ ｏ ｆ ｏｏ ｔ ｌ ｓ ｕ ｓ ｅ ｄ ｉ ｎ ｔ ｒ ｎｓ ａ ｐ ｏ ｒ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ， ｗａ ｒ ｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ ａ ｎ ｄ ｄ ｉ ｓ ｔ ｒ ｉ ｂ ｕ —
（ Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｉ ｃ ａ ｌ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｉ ｒ ｎ ｇ ａ ｎ ｄＡ ｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ， Ｊ ｉ ａ ｎ ｇ ｘ ｉ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙｏ ｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄＴ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ，
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