MD330收放卷张力控制

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调试步骤（2）：
D、放开卷径计算功能，调整相关参数，使卷径计算结果准确。
E、卷筒快卷成满卷时，张力开环控制时，调整材料惯量补偿系数，使系统加减速时获得较 准确的张力；张力闭环控制时，调整第二组PID参数，使张力控制稳定。 F、建议对调好的参数进行记录备份，以后相同的设备可以进行参考，或则在用户误修改功 能码时，可以进行复原。
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开环张力转矩控制
FH-00=1
V= ω×R ω＝2πn/60 其中，V为线速度m/min, ω 为角速度rad/s,
T
收卷
F
R
牵引辊
图 1 无张力反馈
n为转速r/min，R为卷轴半 径m，是根据实际线速度和 角速度实时计算出来，同时 可 卷轴空轴（FH-12）≤2R≤ 卷轴满轴（FH-11）。
（或者称之为拉伸力），过大的张力会导致料膜变形甚至断裂，而过小的张力又会使薄膜松弛
，导致褶皱，这就要求在薄膜的处理过程中要保持恒定的张力。 张力控制的作用就是：保持恒定的张力，抑制外来干扰引起的张力抖动。 有两种途径可解决此问题： • • 1、通过控制电机转速实现。 2、通过控制电机输出转矩实现。
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该控制原理是通过线速度与实际卷径计算一个匹 配频率设定值f1，再通过张力（位置）反馈信号 进行PID运算产生一个频率调整值f2，最终频率 输出为f=f1+f2。 f1可以基本使收（放）卷辊的线速度与材料线速 度基本匹配，然后f2部分只需稍微调整即可满足 控制需求，很好地解决了闭环控制中响应快速性 和控制稳定性地矛盾。
根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴 通过FH-18监测实际卷径值， 的扭矩，R为收卷的半径）
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开环张力框图
使用FH组开环张力功能模块： 张力设定部分： 卷径计算部分； 转矩补偿部分： 电机必须为闭环矢量控制，变频器 必须加装PG卡。
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调整最大张力与卷轴材料直径最大时出现； 折算到电机力矩不大于110%*TN
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最大/最小输出频率
最小卷径最高线速度时出现 不大于100HZ，极限150HZ； 高频矢量效果变差，甚至不稳定；
最大卷径最小线速度时出现 不小于2HZ，闭环可以到1HZ； 开环矢量1HZ以下带载能力很差
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变频器开环张力控制
速度反馈
线速度输入
仅限于开卷/收卷
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汇报大纲
一 MD330产品概况和张力控制基础
二
MD330开环转矩模式应用
三
MD330闭环速度模式应用
四 五
Innovation+ Advance
预驱动和张力锥度应用
开环和闭环应用方案
常用术语说明
1. 传动比； 2. 最高线速度； 3. 卷径比； 4. 最小输出力矩； 5. 最大输出力矩； 6. 最大频率； 7. 最小频率； 8. 初始卷径； 9. 最大卷径； 10.张力锥度； 11.预驱动； 12.卷径计算
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传动比
机械传动比=电机转速/卷轴转速 在张力控制时必须正确设定机械传动比。
MD330收放卷张力控制
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杨晓斌
主要内容
一 MD330产品概况和张力控制基础
二
MD330开环转矩模式应用
三
MD330闭环速度模式应用
四 五
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预驱动和张力锥度应用
开环和闭环应用方案
MD330产品概况
Ø 是一款张力控制专用变频器； Ø 是在汇川MD320基础之上开发出来的； Ø 保留了MD320绝大多数功能，同时具备多种张 力控制模式选择； Ø 可灵活改变收/放卷模式； Ø 丰富的卷径计算功能模块；
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预驱动
速度模式下根据当前卷径与线速度，输出频率控制 角速度，实现卷轴表面线速度与材料实际线速同步； 端子控制切换； 用于自动换卷同步切换和恒线速控制（如卷染机） 速度增益FH-45和转矩增益FH-47---百分值对应当前给定转矩 （调整预驱动速度和力矩）； 力矩限制（转矩上限F2-09决定或由张力设定大小决定）
Ø 灵活的转矩补偿、惯量补偿、张力锥度输出等 功能模块；
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什么是张力控制？
在金属加工、纺织、造纸、橡胶、化工及电线电缆等工业中，当处理一些如纸张、薄片、丝、布 等长尺寸材料或产品时，都会用上卷壳及滚筒组成的加工生产线，这有一个需要解决的问题： 如何在卷筒直径从开始阶段至最后阶段逐渐变化的整个过程中，张力和线速度的变化保持在 所允许的范围内。以塑料薄膜为例，在放卷、收卷以及供料过程中，薄膜上要保持一定的张力
张力控制基础--什么是张力控制系统？
什么是张力控制系统？
张力控制系统就是为实现张力控制而必 须的系统构成。 典型的张力控制系统包括： 1、张力控制器（含专用变频器） 2、张力检测器 3、磁粉制动器或离合器。 功能： 能够持久地控制料带输送时的张力。这 种控制对机器的任何运行速度都必须保 持有效，包括机器的加速、减速和匀速 。即使在紧急停车情况下，它也有能力 保证料带不产生丝毫破损。
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卷径比
=最大卷径/最小卷径
小于10容易控制，极限不得大于15； 力矩时影响最大力矩和最小力矩的比； 过大降低小张力控制精度； 速度控制增加PID控制难度；
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最小/最大输出力矩
调整最小张力与卷轴材料直径最小时出现；
折算到电机力矩不小于10%*TN
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张力控制系统常用方案 目前应用的张力控制方案有五种： 变频器直接速度控制（表面收放卷） 线速度检测＋变频器 磁粉制动/离合器＋张力传感器＋张力控制 器 变频器＋张力传感器（调节辊） 变频器开环张力控制
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汇报大纲
一 MD330产品概况和张力控制基础
二
MD330开环转矩模式应用
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
三
MD330闭环速度模式应用
四 五
Innovation+ Advance
预驱动和张力锥度应用
开环和闭环应用方案
闭环速度模式应用 FH-00=2
F
与闭环速度模式相关功能模块：
牵引 辊
浮动 辊 图2 带浮动辊张 力反馈
收卷
张力设定部分无效； PID功能部分：FA组合 FH组第二组PID参数； 线速度输入部分：计算 同步匹配速度频率；同时 通过线速度计算卷径； 卷径计算部分： FH组第二组PID参数部 分;
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初始卷径和最大卷径
收卷：没有材料时的直径；（常数） 放卷：最大卷径，开时放料，（是个变值） 新上材料时需要复位初始卷径
收卷：出现在卷轴结束时； 放卷：初始上卷时；
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卷径计算
1、线速度计算； 有线速度输入场合，更新快，无需材料厚度，常用方式； 2、厚度累计计算； 有计圈信号和材料厚度场合，无法知道线速度； 材料厚度客户难准确知道，对卷径计算造成影响。 3、外部给定（AI、DI5、通讯）； 有检测卷径装臵（超声波和角位移检测） FH-17;FH-69;FH-70;FH-29;FH-28;FH-03; 监控FH-30;FH-18---卷径当前值;
MD330控制模式选择
1、采用力矩模式还是速度模式 张力精度，闭环速度模式高于开环力矩模式 ； 2、张力检测方式（传感器、摆杆,是否要锥度）；摆杆反馈张力波动最小 3、卷径比是多少？最大卷径/最小卷径 是否大于10，极限15； 4、张力调节范围是否太宽(1:5)？ 5、传动比多少，最小张力是否合适？ 6、线速度调节范围（频率是否合适2—100HZ）？ 7、卷径计算方式？(信号来源） 8、功率确定（最大卷径*最大张力时力矩*k/i）
皮带、齿轮(多极相乘） Innovation+ Advance
最大线速度
牵引棍变频器最大频率时所能达到的线速度 来源 1、线速度和频率正比（模拟输出或脉冲输出） 2、检测时脉冲频率与线速度成正比（编码器或接 近开关） 直接影响卷径条件（线速度与传动比）； 要正确设臵最大线速度（FH-28，FH-29); 观察FH-30---线速度实际值;
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汇报大纲
一 MD330产品概况和张力控制基础
二
MD330开环转矩模式应用
三
MD330闭环速度模式应用
四 五
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预驱动和张力锥度应用
开环和闭环应用方案
预驱动
• 主要在换料过程中使用，即由满盘（卷）更换到空盘（卷）过 程； • 预驱动过程，一般使用预驱动端子（34）功能，在该端子有效 状态下，进入速度模式，此时变频器输出频率通过线速度信号 与当前的的卷径（空盘和满盘）分别算出，同步匹配频率值； • 一般在调试预驱动过程中，需要保证两台电机的线速度一致， 通常使用限速表测试，如有偏差时，通过预驱动增益微调。
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MD330使用中总结
• 选择、确定好哪种张力控制方案：同时选择电 机控制模式；
• 选择线速度输入模式：变频器输出频率是否与 线速度成正比，如不能需要选择使用脉冲测试 法计算作为线速度输入源信号； • 选择卷径计算方法：线速度计算、厚度累积计 算、模拟信号等传感器实际测量值；
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调试步骤（1）：
A、首先要对电机铭牌参数进行正确设臵，然后进行参数辩识，正确设臵编码器参 数，在正常的速度控制模式下试运行，正常后再往下进行调试。 B、张力控制时变频器输出转矩的方向由张力方向设定功能码或张力方向切换端 子控制，更改设臵，使张力输出方向正确。 C、对张力控制各项参数进行设臵，然后将卷径设为空芯卷径，不进行卷径计算， 在空卷下调试。一般情况，卷径是缓慢变化，短时间的影响有限，如果调试过程较 长，可以每次启动都把卷径设为实际值。 张力开环控制时，先不加惯量补偿，让系统较慢加减速，观察恒速时张力是否控制 正常，否则检查参数设臵，直到正常为止。然后再加上系统 惯量补偿，慢慢缩短系 统加减速时间，观察加减速过程张力是否达到要求，否则调整系统惯量补偿系数， 直到达到要求为止。 张力闭环控制时，首先要保证线速度信号准确，然后调整PID参数，使张力控制 稳定。开始时，可将两组参数设成相同的。
线速度检测＋变频器
线速度反馈
线速度输入
一般用于收卷，但必须方便安装速度反馈装臵
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磁粉制动/离合器＋张力传感器＋张力控制器
目前使用较为普遍，但仅限于开卷收卷场合
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变频器 ＋张力传感器（调节辊）
张力反馈
线速度输入
张力输入
使用范围不受限，但必须方便安装传感器（调节辊）
主要特点是：需获得实时卷径值，电机速度需要自动跟随
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张力控制基础-中间传动侧
中间段 主要是保证生成工艺中间过程产品的质量，控制方式有：
1、简单速度控制，只能用于低速、材料不易变形的场合
2、闭环张力速度控制，一般用于高速、材料易变形的场合 主要特点是：不存在卷径变化问题
变频器直接速度控制
1、收卷用靠背轮，卷曲部 分没有动力，依靠一个过渡 辊传送动力，带状物体从过 渡辊上通过，在卷曲辊上缠 绕，采用气压或者液压方式 补偿卷径的变化。依靠机械 来完成恒速卷绕. 2、线速度同步 如低速纸机各工艺段， 依靠各级速度的微小速差保 持张力在一定范围内，否则 断纸。
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张力闭环速度控制
MD320
AO1 GND
AI2 GND
MD330
X1 COM
收放机 电机可以在 VC/FVC/VF模式下； 张力调节，通过张力反 馈的配重或气缸气压外 力来调节；
调试中要注意PID的作用方向和电机的 实际运行方向对应；
张力反馈
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张力控制基础-收放卷侧
目前应用的张力控制按工艺位置可分为两类： 始/末端 即开卷/收卷，完成材料的释放和收取。目前的控制方式有： 1、速度控制，即通过直接线速度检测保持线速度恒定。 2、转矩控制，直接控制电机输出力矩，使其自动跟随卷径变化，从而保持 张力恒定， 有两种方式：闭环张力转矩和开环张力转矩控制。