摆式陀螺寻北仪摆动零位修正方法
摆式陀螺寻北仪等速过零寻北方法专利摘译
等速寻北专利摘译N 1379642P1-5本发明是关于一个陀螺寻北装置,它有一个可以绕着装置的垂直轴转动的随动架.一个三自由度陀螺系统安装在此随动架上,一个伺服马达驱动此随动架绕着垂直轴转动.一个敏感装置测量随动架与陀螺系统之间的方位差并控制伺服马达转动随动架完成陀螺系统的寻北运动。
目前的应用中希望把这种装置的寻北时间减小到一个最小值。
这个要求在现有的陀螺寻北仪是根本不可能实现的。
目前的产品要求计算大致的子午线方向则必须进行预先设定，有时还需要知道测量地点的纬度。
在特殊条件下装置的初始设定必须进行观测。
所有这些都需要时间。
此外，所述陀螺装置还必须注意，如果在开始测量时陀螺系统的H轴相对子午线只有一个很小的角度－－－本发明的主要目的是提供一个寻北装置，它不需要事先知道纬度也不需要任何困难的初始观测条件仍然可以在非常短的时间内获得希望的精度。
本发明所提供的陀螺寻北装置包括一个能绕着垂直轴转动的支架，一个安装在随动架上的三自由度陀螺系统，一个伺服马达驱动随动架绕着垂直轴转动，一个敏感陀螺系统与随动架之间方位差的测量并控制伺服马达完成陀螺系统寻北运动的装置，一个测量陀螺系统绕着垂直轴进动的角速度的装置，一个能给陀螺系统施加力矩使之完成寻北运动的力矩发生器，一个能响应来自误差角测量装置所接收的信号的比例积分控制器，它产生控制力矩使陀螺系统的H轴保持对准和保持陀螺系统绕着垂直轴的进动角速度为常值，一个检零器响应比例积分控制器的输出并在控制器产生的力矩为零的瞬时记录陀螺H轴的方位，时间控制器用于测量－－－本发明基于如下事实：在地球自转角速度的影响下陀螺系统的H轴在通过子午线时达到最大速度而后减速。
在本发明中通过绕着其垂直轴施加控制力矩使陀螺系统以一个恒定速度进行方位转动，在陀螺自转轴达到子午线时所加的控制力矩为零。
通过记录加矩电流为零时陀螺自转轴的方向即可确定出子午线方向。
虽然陀螺寻北仪上安装力矩器并非新鲜，然而这里的力矩器是为了使陀螺系统保持绕着垂直轴恒速转动是过去所没有的。
一种陀螺仪零点漂移的校准方法与流程
一种陀螺仪零点漂移的校准方法与流程
陀螺仪的零点漂移是指在无旋转状态下，陀螺仪输出的角速度不能为0的现象。
为了纠正和校准陀螺仪的零点漂移，可以采用以下方法和流程：
1. 初始化：打开陀螺仪并连接到电脑或微控制器等设备上。
2. 数据采集：将陀螺仪固定在静止状态下，保持一段时间（如30秒），期间采集陀螺仪输出的角速度数据。
3. 分析数据：将采集到的角速度数据进行分析，计算平均值。
4. 判断零点漂移：将平均值与零点漂移阈值进行比较，判断陀螺仪是否存在零点漂移现象。
5. 校准零点漂移：如果判断陀螺仪存在零点漂移，则进行校准。
校准方法可以采用两种方式：
a. 软件校准：在软件层面上对陀螺仪的输出进行校准，通过
对输出值进行偏移修正，使得零点漂移降低或消除。
校准方法可以根据陀螺仪的具体型号和驱动程序提供的接口进行选择。
b. 硬件校准：通过物理操作对陀螺仪进行校准。
一种常用的
方法是将陀螺仪放置在温度恒定的环境中，并保持静止。
在此过程中，通过传感器测量温度和角速度，并根据预先制定的模型对零点漂移进行估计和校准。
6. 校验校准效果：校准完成后，可以重新采集陀螺仪输出的角速度数据，并进行分析和比较，以验证校准效果。
陀螺仪的零点漂移校准是一个迭代的过程，可能需要多次尝试和调整参数来优化校准效果。
在实际应用中，可以根据具体需求和设备要求来选择适合的校准方法和流程。
摆式陀螺寻北仪步进寻北原理
摆式陀螺寻北仪步进寻北法1982．10．1前言悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种寻北系统。
它能在几十分钟到几分钟内准确地测定出天文北，而不需要观测天星或地面目标。
仪器的主要部分是一个用恒弹性金属悬带自由悬吊着的陀螺房，其内部装有高速旋转的陀螺马达，马达的转轴即H轴呈水平放置。
由于陀螺房的悬挂点在其重心下部，因而构成一个能敏感地球自转角速度水平分量的陀螺摆，在地球自转运动的作用下水平状态的H轴将绕铅垂方向作正弦摆动。
当悬带不受扭时(通常可以通过上悬带夹跟踪方法消除其扭力影响)，H轴摆动的平衡位置即为真北方位。
为了测得这个平衡位置可以有许多不同的方法，如逆转点方法、时差方法、力反馈方法、循环阻尼方法等等。
1977年西德学者H. Rymarczyk提出一种新的寻北方法－“叠代步进”寻北方法(1)，以下简称“步进”寻北方法。
此方法曾经被用于西德矿山测绘所研制的MW50手动测量寻北仪。
在高精度MW77（Gyromat2000的前身）陀螺寻北仪中，由于测量摆动的线性光电传感器的敏区有限，在初始架设时如果陀螺H轴偏离北向比较大时，陀螺摆动的平衡位置可能偏离光电传感器的敏区（或者形成切割），因而无法完成光电自动积分测量。
采用步进”寻北可以完成快速粗寻北，将陀螺房的摆动收敛到光电传感器的敏区之内。
此过程在MW77是手动完成而Gyromat2000 则是自动完成。
文献1只对步进寻北方法的操作作了简单说明，而文献2只给出了大刚度悬带条件下即扭力比K〉1的步进寻北过程曲线。
均未提到K〈1条件下寻北测量方法、初始偏北角与步进次数的关系及理论真北的计算方法，也没有给出具有明显物理意义的寻北运动方程。
本文对其寻北过程的本质作了明确的解释，从简单的物理过程出发推导了包括K〉1在内的各关系式，其正确性已通过大量试验进行了证明，并成功地用于TJ－76和TDJ-83（西安101厂生产，目前可能已经改型了）陀螺经纬仪。
2步进寻北原理为了说明步进寻北法的原理，我们先分析一下陀螺摆在悬带受扭条件下的运动，然后介绍步进衰减的寻北过程。
摆式仪操作规程
摆式仪操作规程引言概述：摆式仪是一种常用的测量仪器，广泛应用于物理实验、工程测量等领域。
正确操作摆式仪是保证测量准确性的关键。
本文将详细介绍摆式仪的操作规程，包括仪器的准备工作、仪器的调试、测量的步骤以及注意事项。
一、仪器的准备工作：1.1 选择合适的摆式仪：根据测量对象的大小和质量，选择合适的摆式仪。
一般来说，较小的物体适合使用小型摆式仪，而较大的物体则需要使用大型摆式仪。
1.2 摆式仪的安装：将摆式仪固定在平稳的工作台上，确保其稳定性。
调整仪器的水平度，以保证测量的准确性。
1.3 摆式仪的校准：在使用摆式仪之前，需要进行校准。
校准的目的是确定仪器的零点和灵敏度，以确保测量结果的准确性。
二、仪器的调试：2.1 零点调试：将摆式仪的指针置于零刻度位置，调整仪器的调零螺丝，使指针完全指向零刻度。
确保仪器的零点准确无误。
2.2 灵敏度调试：选择适当的摆动幅度，将摆式仪摆动一定角度，记录指针的偏转量。
根据偏转量计算出仪器的灵敏度，并进行调整，使其符合要求。
2.3 确认调试结果：重复进行零点和灵敏度调试，直至调试结果符合要求。
记录下最终的调试参数，以备后续测量使用。
三、测量的步骤：3.1 确定测量的目标：明确需要测量的物理量，并确定测量的方法和步骤。
3.2 准备测量装置：根据测量的需要，选择合适的附件和装置，如测量杆、重物等。
3.3 进行测量操作：按照事先确定的步骤，进行测量操作。
注意保持仪器的稳定性，避免外界干扰对测量结果的影响。
四、注意事项：4.1 避免震动和干扰：在测量过程中，要避免仪器受到震动和外界干扰，以免影响测量结果的准确性。
4.2 注意仪器的温度：摆式仪的测量结果会受到温度的影响，因此在测量前要确保仪器的温度稳定，并进行相应的修正。
4.3 定期检查和维护：定期检查摆式仪的各个部件是否正常，并进行必要的维护和保养，以确保仪器的正常使用和测量准确性。
五、总结：摆式仪是一种重要的测量仪器，正确操作摆式仪对于保证测量结果的准确性至关重要。
摆式寻北仪摆动积分寻北
摆式陀螺寻北仪分段积分寻北法（1985.10.） 内容提要提出以三个连续的半周期积分寻北法或者三个连续的1/4周期积分寻北法，代替整周期寻北方法。
新的寻北测量方法可以自动（部分地）补偿积分定时误差和摆动阻尼衰减作用及测量过程中悬挂零位的等速漂移所造成的寻北误差。
在采用三段1/4周期积分法时还可以减少1/4周期的寻北测量时间。
1周期积分寻北法及其特点尽管摆式陀螺寻北仪的寻北测量方法有多种多样，但是其最终目的均是为了测定陀螺摆动的摆动平衡位置。
摆动积分测量法是通过积分测定其摆动平衡位置的一种方法。
摆式陀螺寻北仪完整周期的自动积分测量法是德国人于1977年提出并成功地用于MW77和1990年用于GYROMAT-2000高精度自动陀螺寻北仪。
其方法的基本原理是：在一个理想的正弦摆动测量系统中，对摆动测量值进行一个完整周期积分，其积分面积的平均值即为摆动的平衡位置。
假设陀螺房摆动平衡位置即积分起始点陀螺H 轴偏北角 即：⎰⎪⎭⎫⎝⎛+=Tdt t T A T S 02sin 1απ （1）式中T 为摆动周期S 为积分面积α A 摆动幅度不难看出，由于在完整积分周期的条件下，正弦摆动分量的平均值总是为0。
积分的周期平均值即为摆动平衡位置，而测量结果与测量的起始点和摆动幅度无关。
由于积分测量过程可以有效的滤除各种高频干扰从而大大提了高寻北测量的精度。
上述积分测量方法存在某些缺点，例如：a.由于积分时间必须为完整的摆动周期，因此寻北时间受摆动周期的限制；b.当积分定时存在误差时将影响寻北精度；c.摆动过程存在不可避免的阻尼衰减作用也将造成寻北误差，阻尼系数越大，摆动周期越短，产生的寻北误差也越大。
摆动阻尼来自陀螺房周围的空气粘滞力和悬带材料的扭转内损耗。
除去在内阻尼衰减之外,积分过程中的低速零位变化对寻北精度的影响也将被减小.d.由于积分测量过程是悬带受扭条件下进行的，因此在计算北向时必须输入纬度值，此纬度输入值还用来计算测量地点的陀螺摆动周期即积分定时时间，因此纬度输入误差将造成定时误差；e.在初始偏北角过大时必须进行粗寻北。
陀螺仪最简单校准方法
陀螺仪最简单校准方法说实话陀螺仪校准这事，我一开始也是瞎摸索。
你知道吗，我当时就是想让陀螺仪更精准一些，结果搞了半天都没弄好。
我试过好多方法呢。
我先跟你说我第一次尝试的方法啊。
我就是按照设备的基本操作，在它的设置菜单里找到陀螺仪校准的选项，然后就按照提示做了。
比如说，它让我把设备放在一个水平平稳的地方，我就随手放在桌子上，但是那个桌子有点晃，结果怎么校准都不对，这就是没注意小细节的错误，所以这个小细节一定要重视，找个特别平特别稳的地方才行，像那种地震来了都会纹丝不动的桌子或者地面才好。
后来我又试过一种方法，这个方法感觉稍微靠谱一点。
我先把设备静止放了大概三分钟，就像让它先歇一静一静似的，然后再去进行校准操作。
不过这个方法对我来说也不是每次都成功。
有时候校准完了还是有点偏差。
再后来我就和一些玩这种东西比较有经验的人交流了一下，他们给我出了个主意。
他们说在进行校准之前，还要先把设备四周都清理干净，因为有时候如果有磁场或者其他干扰物在附近，校准就不准确。
这我之前真没考虑过啊，我之前总是在电脑旁边还有一堆电线的地方校准，那些电线说不定就有磁场干扰呢。
我总结了一下我觉得比较靠谱的方法。
首先啊，找一个超级平超级稳的地方，像那种大理石做的茶几中间部分就不错，而且周围得打扫干净，一米范围内别有那些乱七八糟的电器或者金属物品啊。
然后把设备静静地放在那一会儿，差不多三分钟就可以，这就像是设备要做战前准备一样，平静下来才能校准好。
最后再按照设置里面的校准提示一步一步小心翼翼地操作，每一步都得认真不能着急。
我不确定这对所有的设备和所有情况都管用，但是我自己试了这么多回，这个方法相对来说成功的概率还是比较大的。
这就是我摸索陀螺仪最简单校准方法的那些事儿，希望能对你有一点帮助。
我还突然想起来一个事儿，在校准的时候，手千万不能抖动设备。
有一次我一边拿着设备一边去点校准，我的手就有点微微抖，那校准出来的结果，肯定是不对的。
所以这个手就像石头一样稳稳地攥着设备别乱动才行，就跟端着一杯满满的水还不能洒出来一样的道理。
摆式陀螺经纬仪粗寻北的新方法
摆式陀螺经纬仪粗寻北的新方法
田育民;刘思伟;白云超
【期刊名称】《中国惯性技术学报》
【年(卷),期】2009(17)4
【摘要】针对现有摆式陀螺经纬仪粗寻北方法存在的不足,提出利用检测陀螺力矩实现陀螺经纬仪粗寻北的新方法.推导了陀螺力矩对轴承的水平作用力与陀螺主轴方位角之间的数学公式,在地球自转角速度相对陀螺转子角速度非常小的情况下,对公式进行了简化和仿真运算.采用该方法改进了某型号陀螺经纬仪的粗寻北,实验表明在不影响陀螺经纬仪测量精度的前提下,简化了操作程序,缩短了测量时间.
【总页数】4页(P441-443,448)
【作者】田育民;刘思伟;白云超
【作者单位】西安测绘研究所,西安,710054;西安测绘研究所,西安,710054;西安测绘研究所,西安,710054
【正文语种】中文
【中图分类】U666.1
【相关文献】
1.摆式陀螺经纬仪快速粗寻北的新方法 [J], 李帅;仲启媛;张黎;杨乐
2.基于智能陀螺经纬仪实现快速初寻北 [J], 冯莉;董桂梅;林玉池;张金梅;齐永岳
3.陀螺寻北仪粗寻北新方法——角加速度计算法 [J], 张黎;谭立龙;陈志翔;张翠
4.摆式陀螺寻北仪快速寻北的时差逆转点法 [J], 周召发;常振军;张志利
5.基于ARM7的光纤陀螺经纬仪寻北系统设计与实现 [J], 孙华;张文乾;张庆
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一种MEMS陀螺零位飘移的校正方法[发明专利]
![一种MEMS陀螺零位飘移的校正方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/77c3ef8148d7c1c709a1458b.png)
专利名称：一种MEMS陀螺零位飘移的校正方法
专利类型：发明专利
发明人：吴凡,苏效民,周勇军,高栋,唐万强,刘艳行,曾重,水冰申请号：CN201210555591.X
申请日：20121220
公开号：CN103033197A
公开日：
20130410
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种MEMS陀螺零位飘移的校正方法，通过时间t时刻和时间t+Δt时刻的框架坐标系中方位和俯仰的角度，通过空间坐标变换将其投影到到惯性坐标系：然后计算得到每隔△t时间的飘移角速度，然后将此飘移角速度与陀螺测得框架在惯性坐标系中角速度求和，得到校正后的框架角速度。
有益效果：利用系统内稳定，精度高的传感器去校正MEMS陀螺零位飘移，校正效果明显。
此方法应用场合主要为移动载体领域。
本方法主要由软件完成，硬件成本低廉。
申请人：西安电子工程研究所
地址：710100 陕西省西安市长安区凤栖东路
国籍：CN
代理机构：西北工业大学专利中心
代理人：王鲜凯
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摆式寻北仪悬吊零位及其自动调整方法
1悬吊零位--静摆零位和动摆零位
所谓悬吊零位，是指陀螺摆悬吊系统在无外力矩(包括各种干扰力矩和陀螺指北力矩在内)作用即自由悬吊状态时，陀螺转子轴理论旋转轴线的水平投影与上悬吊装置的相对位置。
当陀螺马达静止状态时，此悬吊零位可称“静摆零位”，当陀螺马达处于同步旋转状态时可称“动摆零位”。
自由悬吊的陀螺摆将不可避免地感受地速的影响，因此动摆零位是不易直接测量的。
又由于我们不可能完全消除所有的干扰力矩，因此动摆零位也只能近似的测量。
当采用光电摆动敏感器和加矩测量时,悬吊零位转化为自由悬吊状态下闭环加矩系统的零偏加矩电流.
2静摆零位和动摆零位的关系
理论上讲，两个零位应该是重合的，但由于多种因素的影响，这两个零位将不完全重合。
实际上，真正影响寻北精度的是动摆零位而不是静摆零位。
但是由于存在地速的影响，动摆零位很难用简单方法进行观测，而近似静摆零位则比较容易观测，且静摆零位的变化必然导致动摆零位的改变，因此通常是通过观测或修正静摆零位来近似代替对动摆零位的观测和修正。
静摆零位可通过光学或光电方法观测并通过手工进行机械调整。
显然，这是一项十分精细和费时的工作,而且很难满足高精度的要求。
为此，寻求快速悬吊零位自动测量和自动修正是十分必要的。
3摆动零位变化和寻北精度的关系
就根本的意义来讲，摆式陀螺寻北仪的寻北过程也就说是寻找“动摆零位”的过程。
常见的摆式陀螺寻北仪属于相对测量仪器，其北向输出值必须通过仪器常数标定来确定，因此摆动零位的变化必将产生寻北误差。
4悬吊零位变化的原因
悬吊零位变化的原因十分复杂，但是可以简单分为与悬吊系统结构有关的零位变化和由于摆动位置观测系统测量零位变化以及内部和外部干扰引起的零位变化。
a.悬带和导流丝结构变形
陀螺房体在交替锁放过程中,悬带和导流机构的弹性后效，环境热变形,应力释放(特别是悬带和导流丝的夹持部位) 产生的变形及导流丝内流过电流时产生的热变形;
b 导流丝内的电流直流分量产生的直流磁场
流过导流丝内的电流直流分量产生的直流磁场与周围磁场的耦合形成的沿陀螺输入和输出轴扭矩。
在采用交流陀螺马达时此项干扰可以忽略不计；
c.马达磁场与力矩线圈激励磁场之间的磁力耦合
陀螺马达(特别是具有磁钢的直流马达)停转位置的随机性及马达磁场力矩线圈激励磁场之间的磁力耦合(只对静摆零位，当马达高速转动之后即被平均);
d.陀螺马达的辐射磁场与外部结构的剩磁场和地磁耦合；
e.光电传感器,光路(包括摆镜和摆杆)的结构变形，陀螺房温度变形；
f.放大电路的零漂,光源老化和热变形；
g.光源热变形和老化引起光轴漂移；
h.光强变化引起光电位置传感器零位变化；
i.地面振动产生的整流力矩(只对动摆零位有影响)。
J．悬带夹持结构不合理
需要指出的是：凡是(也只有)与力矩测量有关的变化或干扰(如
4.1.d.e.c.d. g..各项)所产生的寻北误差均与测量纬度有关。
5静摆零位偏移量及其快速观测方法
在用光学或光电方法(开环法)观测自由静摆零位偏移量的变化时，其表现为每次观测到的摆动零位与其“原始零位”不重合。
对于采用加矩(闭环)测量系统来说，则表现为静摆系统在力反馈回路控制下达到稳态时，力矩器内残存有零偏电流。
此零偏电流的大小正
比于静摆零位的偏移量和悬带扭转刚度。
可见，闭环静摆零位偏移量的自动观测可归结为对零偏电流平均值或其直流分量的观测,或近似为对摆动信号直流分量的观测.下面将以力矩测量法为例说明闭环静摆零位的观测方法。
静摆系统在力反馈回路控制下进入稳态时，(假设闭环系统的开环增益足够大)位置传感器的零位可认为在闭环静摆零位，但是在外干扰下实际上摆动系统可能不存在理论上的稳态而总是在微小范围内摆动，即静摆系统在静摆零位附近作微小晃动,晃动周期（可称为闭环静摆周期而不是自由静摆周期）取决于陀螺摆主轴的转动惯量和力矩器系数以及反馈回路的结构。
（严格来说，这种晃动不仅仅是绕着悬挂轴的摆动，而存在多自由度的运动）为此从力反馈回路观测到的静摆加矩电流也将是变化的。
为了在外干扰下保证测量精度，需采用滤波测量过程以平均各种干扰。
积分测量是一种简单有效的滤波方法.
当闭环静摆周期频率为已知时，上述电流积分时间取整周期则可以进一步提高滤波效果。
由于静摆零位偏移量通常是很小的(几个角秒或几十角秒)，因此相应的零偏电流也是极小的.
I D K
=α
B T
式中
DB 悬吊系统的扭转刚度( Nm /rad)
KT 力矩器刻度系数( Nm/mA )
α静摆零位偏移角(rad)
此零偏电流可能在微安或毫微安级。
如此微小的电流可利用高精度积分放大器进行直接积分测量，如采用IVC102-精密开关型积分跨导放大器(力源公司)完成I/V变换，其变换系数可通过改变积分时间进行选择；或者采用高阻抗仪器放大器INA114系列进行放大。
在采用高阻抗仪器放大器进行电流测量时，需在力矩器上串联一个精密采用电阻R，此电阻的取值不可过大，否则将影响力反馈回路
控制回路的动态特性,而取值过小则影响测量角度。
采用积分跨导放大器进行电流测量时，则无需串联电阻，此时加矩电流直接流入积分放大器的反向输入端(虚地点)。
经过I/V 变换，获得代表静摆零偏的电压，再经过A/D 变换为相应的数字量。
为了简化系统，可选用片内含有AD 的单片机。
必须指出，上述自动零位测量过程是假设摆动位置传感器及其信号处理系统本身是稳定的。
当位置传感器及其信号处理系统也存在
零位变化时则必须采用其它手段进行修正。
可见，在设计上保证位
置传感器及其信号处理系统的稳定是十分重要的。
6自动 (静摆) 零位修正
自动 (静摆) 零位修正是在完成上述静摆零偏电流数字测量之后根据测量结果进行补偿的过程。
即，设法在力矩器的电流输入端加入一个与上述零偏电流大小相等极性相反的补偿电流。
为了保持补偿值的稳定性，补偿电流应取自高精度双极性数字可编程稳流源，如图1，改变数字电位计的阻值可以改变稳流源的电流输出值。
在确定了数字稳流源的数控系数（输出电流增量与/数字电位计阻值增量之比）之后，即可根据静摆零位数字测量值自动修改数字电位计，从而改变稳流源的输出电流进行零位补偿。
编程数据
+15V
由于稳流源的内阻为“无穷大”，所以来自稳流源的零位修正电流可直接与力反馈控制电流并联（即直接与力矩线圈连接）而不必使用单独的修正线圈。
6.2.DA补偿方法
零位补偿的另一个方法是通过DA（在单片机中的DA通常是以单极性脉宽调制形式给出，为此需要进行滤波和极性变换）输出补偿电压，然后再经过V/I变换电路给出相应的补偿电流。
这里数字补偿系数必须另行标定，补偿数字必须作为常数写入单片机存储器内，再次标定时可重新写入新值。
为了提高补偿精度，上述的零偏检测和为零补偿可反复进行，直到满足要求。
7高精度双极性数字可编程稳流源
由于目前没有双向可调恒流源器件，因此可采用两个单向(三端)可调稳流源。
稳流源的温度系数应该尽可能的小，如LM134可构成双向可调恒流源。
调整电阻R可以改变稳流源的稳定电流值。
也可以利用数字电位计自动（双向）调节稳流源电流并保持此电流.
如果一个稳流源的电流为+I0mA,另一个为-I0 mA,则上述双极性数字可编程稳流源的可调电流输出可在+I0 mA 与-I0 mA之间.
当数字电位计的节点数为N时,零位补偿的分辨率为1/N.
数字电位计的数字补偿值为:
D=KC
式中K------数字电流变换系数( A/Bit )
C----- 静摆零偏的数字测量值
这里，数字电流变换系数K需要进行标定。
由于稳流源是通过数字电位计控制的，因此数字电位计的电阻稳定性将会影响稳流源的电流输出稳定性。
8动摆零位变化的补偿
动摆零位通常很难用简单方法进行独立补偿，但是可以在寻北过程中通过改变寻北状态予以补偿。
动摆零位的补偿是一种比较理想补偿的方法，值得研究。
对偶测量补偿方法即通过将寻北状态的陀螺转动180︒，并完成第二次寻北测量，从而补偿零位偏移。
由于这一补偿是在寻北过程完成的，因此自然属于动摆零位的直接补偿。
但是由于陀螺转动180︒，是否引入新的干扰力矩需要进一步分析。
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